TWI805628B - 馬達位置命令的保護方法 - Google Patents

Abstract

一種馬達位置命令的保護方法，利用檢查馬達的過電壓計數大於過電壓預設值時，啟動保護程序，根據偵測位置誤差的變化，設置三階段的保護程序的保護位置命令，縮小位置誤差，並在第三保護程序計算減速時間，逐次調整保護位置命令，讓馬達快速回到正常控制狀態，以避免位置命令控制異常。

Description

馬達位置命令的保護方法

本發明有關一種馬達，尤其關於馬達的控制轉動，在電壓不足以供應馬達需要的電壓，造成位置命令異常控制時，提供保護馬達的方法。

機器手臂具有靈活移動、精確定位及連續性作業的特性，已成為產品生產線上製造組裝的最佳利器。而降低機器手臂移動時的震動，提升機器手臂控制的精確性，需要正確控制機器手臂的關節模組馬達。

先前技術的馬達主要利用轉動提供動力，並藉由馬達的控制系統控制馬達轉動。為了精確控制馬達，控制系統利用類比數位轉換器(A/D CONVERTER)取出的馬達A相電流與B相電流，形成數位的電流訊號，作為控制系統中電流控制器的回授訊號，以補償馬達輸出的力矩。馬達並設有編碼器偵測馬達的轉動位置，偵測馬達轉動位置的訊號回授至控制系統的速度控制器，以補償馬達的轉動速度，而編碼器另提供馬達的轉動位置訊號回授給控制系統的位置控制器，以補償馬達定位的轉動位置。因此，馬達的控制系統輸入包含位置命令、速度命令及力矩命令的控制命令時，配合回授訊號經由位置控制器、速度控制器及電流控制器，計算補償控制命令， 才能達成整個馬達的伺服控制迴路。

然而，當馬達處於高負載、過快的加減速狀態下、或控制命令過大時，常導致供應電壓不足以應付馬達所需的電壓，馬達將無法快速的追隨位置命令，造成位置誤差持續放大。而不合理的位置誤差，會造成控制異常，以致馬達出現異常的大電流與震動，使得馬達的可靠性、精準性與安全性降低，而過大的異常電流甚至損毀電子部件，導致馬達故障或燒毀。因此，馬達在位置命令的保護上，仍有問題亟待解決。

本發明的目的提供一種馬達位置命令的保護方法，藉由檢查馬達電壓超過供應電壓的次數，符合保護條件時，啟動保護程序，以避免位置命令控制異常。

本發明另一目的在提供一種馬達位置命令的保護方法，根據偵測位置誤差的變化，利用三階段的保護程序的保護位置命令，以快速收斂位置誤差。

本發明再一目的在提供一種馬達位置命令的保護方法，在第三保護程序計算減速時間，細分減速時間逐次調整保護位置命令，以讓馬達快速回到正常控制狀態。

為了達到前述發明的目的，本發明馬達位置命令的保護方法，在定時進行電壓偵測程序，將偵測計數及過電壓計數歸零，接著讀取馬達的供應電壓及電流，利用讀取的馬達電流，計算馬達電壓，累加偵測計數，比較偵測計數不小於偵測預設值，再比較過電壓計數大於過電壓預設值時，判斷供應電壓不足，並啟動保護程序，然後記錄進入保護程序時 的啟始保護位置Pa，啟始保護位置誤差Ea及啟始保護速度Sa(脈衝/單位時間t)，計算保護位置命令CMDs=Pa+Ea+Sa*t，由保護位置命令取代系統位置命令，並利用每一段時間偵測的現時位置誤差與上一次位置誤差的關係，找出位置誤差的轉折顛點與減速時間點，將保護程序分成三階段保護。而在比較偵測計數小於偵測預設值時，則再比較馬達電壓不大於供應電壓時，回至讀取馬達的供應電壓及電流步驟，重複前述步驟，如果比較馬達電壓大於供應電壓時，則累加過電壓計數後，再回至該讀取馬達的供應電壓及電流步驟重複前述步驟。

本發明馬達位置命令的保護方法的三階段保護，將啟動保護程序至位置誤差的轉折顛點之前設為第一保護程序，將位置誤差的轉折顛點之後至減速時間點設為第二保護程序，將減速時間點之後至保護程序結束，設為第三保護程序。另在第二保護程序B中，偵測位置誤差小於2倍啟始保護位置誤差時，設為減速時間點。

本發明第一保護程序，歸零位置誤差的轉向旗標，歸零保護計數，再計算保護位置命令CMDs為前一個保護位置命令(CMDsp)加上啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即CMDs=CMDsp+Sa*t，且利用保護位置命令取代系統位置命令，記錄現在位置誤差及上一次位置誤差，累加保護計數，比較保護計數不大於保護預設值時，則回至再計算保護位置命令步驟，重複前述步驟，比較保護計數大於保護預設值，則比對下列三個符合條件，符合轉向旗標D=0，且比較位置誤差大於上一次位置誤差時，設定轉向旗標D=1，而比較位置誤差不大於上一次位置誤差時，則設定轉向旗標D=3，設定轉向旗標後再回至歸零保護計數步驟，重複前述步驟；符合轉向旗標 D=1，且比較位置誤差小於上一次位置誤差時，判斷位置誤差轉向出現轉折顛點，則進入第二保護程序；符合轉向旗標D=3，且比較位置誤差大於上一次位置誤差時，判斷位置誤差轉向出現轉折顛點，則進入第二保護程序。而不符合前述條件，即符合轉向旗標D=1，但比較位置誤差不小於上一次位置誤差，或符合轉向旗標D=3，但比較位置誤差不大於上一次位置誤差時，判斷位置誤差未轉向，再回至歸零保護計數步驟，重複前述步驟。

本發明第二保護程序，計算保護位置命令CMDs設為前一個保護位置命令CMDsp加上啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即保護位置命令CMDs=CMDsp+Sa*t，利用保護位置命令取代系統位置命令，記錄現在位置誤差Pe(n)，比較現在位置誤差的絕對值小於2倍的啟始保護位置誤差Ea絕對值，則判斷減速時間點出現，進入第三保護程序。而在現在位置誤差的絕對值不小於2倍的啟始保護位置誤差絕對值，則回至計算保護位置命令步驟，重複前述步驟。

本發明第三保護程序，讀取馬達控制系統接收的實際位置命令CMDn，將實際位置命令CMDn減去保護位置命令CMDs後，再除以啟始保護速度Sa乘以單位時間t的絕對值的2倍，計算減速時間DT，即DT=2*|(CMDn-CMDs)/(Sa*t)|，將減速時間DT設定細分成複數段單位減速時間△t，歸零減速保護計數，計算單位減速時間△t的保護位置命令CMDs，設為前一個保護位置命令CMDsp加上該段單位減速時間△t分擔的啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即保護位置命令CMDs=CMDsp+((DT-C4*△t)*(Sa*t)/DT)，利用保護位置命令取代系統位置命令，累加減速保護計數，檢查減速保護計數乘以單位減速時間△t大於減速時間，則結束保護程序， 進入正常運轉程序。而在檢查減速保護計數乘以單位減速時間△t不大於減速時間，則回至計算保護位置命令的步驟，重複前述步驟。

10‧‧‧控制系統

11‧‧‧馬達

12‧‧‧位置控制器

13‧‧‧速度控制器

14‧‧‧電流控制器

15‧‧‧編碼器

16‧‧‧類比數位轉換器

17‧‧‧速度計算器

20‧‧‧系統位置命令

21‧‧‧電壓偵測程序

22‧‧‧符合保護條件

23‧‧‧啟動保護程序

24‧‧‧保護位置命令

A‧‧‧第一保護程序

B‧‧‧第二保護程序

C‧‧‧第三保護程序

Ea‧‧‧啟始保護位置誤差

G‧‧‧偵測期間

H‧‧‧減速時間點

K‧‧‧轉折顛點

Pe‧‧‧位置誤差

圖1 為本發明的馬達控制系統的功能圖。

圖2 為本發明馬達供應正常的電壓曲線圖。

圖3 為本發明馬達供應不足的電壓曲線圖。

圖4 為本發明保護程序的示意圖。

圖5 為本發明的電壓偵測程序的流程圖。

圖6 為本發明的第一保護程序的流程圖。

圖7 為本發明的第二保護程序的流程圖。

圖8 為本發明的第三保護程序C的流程圖。

圖9 為本發明的電流曲線的比較圖。

有關本發明為達成上述目的，所採用之技術手段及其功效，茲舉較佳實施例，並配合圖式加以說明如下。

請同時參閱圖1、圖2、圖3及圖4，圖1為本發明的馬達控制系統，圖2為本發明馬達供應正常的電壓曲線圖，圖3為本發明馬達供應不足的電壓曲線圖，圖4為本發明保護程序的示意圖。圖1中本發明馬達11的控制系統10，包含位置控制器12、速度控制器13及電流控制器14等，控制系統10利用控制命令控制馬達11轉動。其中馬達11為A、B、C相的三相馬達，並設有編碼器15用以偵測馬達11的轉動位置。控制系統10利用類比數位轉 換器16，從馬達11取出A相電流與B相電流，形成數位電流訊號，作為電流控制器14的電流回授訊號，補償馬達11輸出的力矩。而馬達11的編碼器15偵測馬達11轉動位置訊號，經速度計算器17計算馬達11的轉動速度，回授至速度控制器13補償馬達11的轉動速度。編碼器15偵測的馬達11轉動位置訊號，另回授至位置控制器12補償馬達11轉動位置的定位。

圖2中，在供應電壓Vs正常下，控制系統10有足夠的馬達電壓V，將系統位置命令(CMD)20傳輸經位置控制器12、速度控制器13及電流控制器14，並配合回授訊號計算補償，正常控制馬達11的轉動位置。圖3中，當馬達11處於高負載、過快的加減速、或控制命令過大狀態時，需要較大的馬達電壓V，常造成供應電壓Vs不足以應付馬達11所需的馬達電壓V，馬達11因無法快速的追隨系統位置命令20，導致馬達11實際轉動的位置與系統位置命令(CMD)20要求的位置有落差，而形成位置誤差(Pe，參圖4)。

假如位置誤差持續放大，將會造成馬達11控制異常，為了及早發現與排除馬達11的控制異常，圖1中，本發明利用定時的電壓偵測程序21，進行偵測馬達電壓V，利用習知的馬達電壓方程式V=Ldi/dt+iR+Z來做判斷，其中L為電感、R為電阻、i為流經馬達的電流、di/dt為電流微分、Z為馬達的反電動勢，而L、R、Z等電氣參數在馬達製作完成就決定，由馬達製造商提供，因此只要讀取馬達11的電流i，就可利用習知的馬達電壓方程式計算獲得馬達電壓V。在偵測期間G(參圖4)，當偵測的馬達電壓V不大於供應電壓Vs的次數不符合保護條件22時，就判斷馬達11在正常運轉中，直接將系統位置命令(CMD)20發出至控制系統10。但當偵測的馬達電壓V大於供應電壓Vs的次數符合保護條件22時，也就是排除少數幾次的短暫不穩及 或干擾，本發明多次確認電壓供應不足時就會啟動保護程序23，利用啟動保護程序23時所在的位置、位置誤差及移動速度，設定保護位置命令(CMDs)24，取代系統位置命令(CMD)20，以避免位置誤差(Pe)持續擴大。

圖4中，本發明啟動保護程序時，利用每一段時間偵測現時的位置誤差Pe(n)與上一次位置誤差Pe(n-1)的關係，找出位置誤差Pe的轉折顛點K與減速時間點H，並配合位置誤差(Pe)的變化快慢，將啟動保護程序至位置誤差(Pe)的轉折顛點K之前設為第一保護程序A，以設定的的保護位置命令(CMDs)，安全控制馬達11，而將位置誤差(Pe)的轉折顛點K之後設為第二保護程序B，另在縮小位置誤差Pe的第二保護程序B中，偵測位置誤差Pe小於啟動保護程序時位置誤差(Ea)2倍的減速時間點H，將減速時間點H作為第二保護程序B終點，將減速時間點H之後至保護程序結束，設為第三保護程序C，在第三保護程序C中，計算減速時間，細分減速時間逐次調整保護位置命令(CMDs)，讓馬達快速回到正常控制狀態。另利用狀態旗標f標示正常狀態、偵測期間、第一保護程序A、第二保護程序B及第三保護程序C等馬達運轉所在的狀態。

如圖5所示，為本發明的電壓偵測程序的流程圖。本發明利用電壓偵測程序偵測供應電壓不足，以啟動保護程序的詳細步驟說明如下：步驟S1，馬達在正常運轉狀態，設狀態旗標f=0；在步驟S2，定時進行電壓偵測程序；步驟S3，將偵測計數C1及過電壓計數C2歸零；步驟S4，讀取馬達的供應電壓Vs及電流i；步驟S5，利用讀取的馬達電流i，計算馬達電壓V；步驟S6，累加偵測計數C1，進入偵測期間，並切換狀態旗標f=1；步驟S7，比較偵測計數C1小於偵測預設值N1時，則進入步驟S8，再比較馬達電壓V 不大於供應電壓Vs時，回至步驟S4，重複前述步驟，如果在步驟S8比較馬達電壓V大於供應電壓Vs時，則需進入步驟S9，累加過電壓計數C2後，再回至步驟S4，重複前述步驟。在步驟S7，假如比較偵測計數C1不小於偵測預設值N1時，則至步驟S10，比較過電壓計數C2不大於過電壓預設值N2時，則回至步驟S3，進行下一次電壓偵測程序，假如步驟S10比較過電壓計數C2大於過電壓預設值N2時，則進入步驟S11，判斷為供應電壓Vs不足，並啟動保護程序；接著進入步驟S12，記錄進入保護程序時的啟始保護位置Pa(脈衝)，啟始保護位置誤差Ea(脈衝)及啟始保護速度Sa(脈衝/單位時間t)。

如圖6所示，為本發明的第一保護程序A的流程圖。本發明利用第一保護程序A，防止控制異常的詳細步驟說明如下：步驟T1，啟動保護程序後，首先進入第一保護程序A，並將設狀態旗標f=3；在步驟T2，歸零位置誤差(Pe)變化的轉向旗標D=0；步驟T3，歸零保護計數C3=0；步驟T4，利用記錄的啟始保護位置Pa、啟始保護位置誤差Ea及啟始保護速度Sa，計算保護位置命令CMDs=Pa+Ea+Sa*t；步驟T5，使保護位置命令CMDs以啟始保護速度Sa前進，再計算保護位置命令CMDs為前一個保護位置命令(CMDsp)加上啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即CMDs=CMDsp+Sa*t，且利用保護位置命令CMDs取代系統位置命令CMD；步驟T6，記錄現在位置誤差Pe(n)及上一次位置誤差Pe(n-1)；步驟T7，累加保護計數C3；步驟T8，比較保護計數C3不大於保護預設值N3時，則回至步驟T5再計算保護位置命令CMDs步驟，重複前述步驟，在步驟T8，比較保護計數C3大於保護預設值N3時，則因轉向旗標D=0，只能進入步驟T9，再比較位置誤差Pe(n)大於上一次位置誤差Pe(n-1)時，至步驟T10，設定轉向旗標D=1，再回至步驟T3， 重新執行下一輪的保護位置命令。在步驟T9，比較位置誤差Pe(n)不大於上一次位置誤差Pe(n-1)時，則至步驟T11，設定轉向旗標D=3，再回至步驟T3，重新執行下一輪的保護位置命令。

在步驟T8，比較保護計數C3大於保護預設值N3時，如果轉向旗標D=1，則會進入步驟T12，比較位置誤差Pe(n)不小於上一次位置誤差Pe(n-1)時，判斷位置誤差P未轉向，再回至步驟T3，重新執行下一輪的保護位置命令，在步驟T12，假如比較位置誤差Pe(n)小於上一次位置誤差Pe(n-1)時，判斷位置誤差P轉向，則至步驟T13，設定轉向旗標D=2後，再進入步驟T16，進入第二保護程序B。在步驟T8，比較保護計數C3大於保護預設值N3時，如果轉向旗標D=3，則會進入步驟T14，比較位置誤差Pe(n)不大於上一次位置誤差Pe(n-1)時，判斷位置誤差P未轉向，再回至步驟T3，重新執行下一輪的保護位置命令，在步驟T14，假如比較位置誤差Pe(n)大於上一次位置誤差Pe(n-1)時，判斷位置誤差P轉向，則至步驟T15，設定轉向旗標D=4後，再進入步驟T16，進入第二保護程序B。

如圖7所示，為本發明的第二保護程序B的流程圖。本發明利用第二保護程序B，加速防止控制異常，同時搜尋減速時間點的詳細步驟說明如下：步驟U1，進入第二保護程序B，並將設狀態旗標f=7；在步驟U2，將保護位置命令CMDs設為前一個保護位置命令CMDsp加上啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即保護位置命令CMDs=CMDsp+Sa*t，以加速減少位置誤差；步驟U3，利用保護位置命令CMDs取代系統位置命令CMD；步驟U4，記錄現在位置誤差Pe(n)；步驟U5，比較現在位置誤差Pe(n)的絕對值小於2倍的啟始保護位置誤差Ea絕對值，即|Pe(n)|<2*|Ea|，假如現在位置誤差Pe(n) 的絕對值不小於2倍的啟始保護位置誤差Ea絕對值，則回至步驟U2，重複前述步驟，假如現在位置誤差Pe(n)的絕對值小於2倍的啟始保護位置誤差Ea絕對值，則至步驟U6，判斷減速時間點H出現，進入第三保護程序C。

如圖8所示，為本發明的第三保護程序C的流程圖。本發明利用第三保護程序C的減速時間，避免過度保護的詳細步驟說明如下：步驟V1，進入第三保護程序C，並將設狀態旗標f=15；在步驟V2，讀取馬達控制系統接收的實際位置命令CMDn；步驟V3，將實際位置命令CMDn減去保護位置命令CMDs後，再除以啟始保護速度Sa乘以單位時間t的絕對值的2倍，計算減速時間點H至正常運轉狀態的減速時間DT，即DT=2*|(CMDn-CMDs)/(Sa*t)|，並將減速時間DT設定細分成複數段單位減速時間△t；步驟V4，歸零減速保護計數C4=0；步驟V5，計算單位減速時間△t的保護位置命令CMDs，設為前一個保護位置命令CMDsp加上該段單位減速時間△t分擔的啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即保護位置命令CMDs=CMDsp+((DT-C4*△t)*(Sa*t)/DT)，以免過度使用保護位置命令CMDs；步驟V6，利用保護位置命令CMDs取代系統位置命令CMD；步驟V7，累加減速保護計數C4；步驟V8，檢查減速保護計數C4乘以單位減速時間△t是否大於減速時間？，即C4*△t>DT？，假如執行時間不大於減速時間，則回至步驟V5，重複前述步驟，假如執行時間大於減速時間，則至步驟V9，結束保護程序，進入正常運轉程序，並將設狀態旗標f=0。

如圖9所示，為本發明的電流曲線的比較圖。本發明在使用保護方法後，保護的電流曲線較未保護的電流曲線平順，且保護的電流曲線不會產生過大電流。反觀先前技術的未保護電流曲線，因供應電壓不足， 位置命令造成的控制異常，導致產生過大電流，而易損毀馬達。

因此，本發明的馬達位置命令的保護方法，即可藉由檢查馬達電壓超過供應電壓的次數，在符合保護條件時，啟動保護程序，根據偵測位置誤差的變化，利用三階段的保護程序的保護位置命令，快速收斂位置誤差，並在第三保護程序計算減速時間，細分減速時間逐次調整保護位置命令，讓馬達快速回到正常控制狀態，達到避免位置命令控制異常的發明目的。

以上所述者，僅為用以方便說明本發明之較佳實施例，本發明之範圍不限於該等較佳實施例，凡依本發明所做的任何變更，於不脫離本發明之精神下，皆屬本發明申請專利之範圍。

10‧‧‧控制系統

11‧‧‧馬達

12‧‧‧位置控制器

13‧‧‧速度控制器

14‧‧‧電流控制器

15‧‧‧編碼器

16‧‧‧類比數位轉換器

17‧‧‧速度計算器

20‧‧‧系統位置命令

21‧‧‧電壓偵測程序

22‧‧‧符合保護條件

23‧‧‧啟動保護程序

24‧‧‧保護位置命令

Claims (10)

1. 一種馬達位置命令的保護方法，其步驟包含：定時進行電壓偵測程序；將偵測計數及過電壓計數歸零；讀取馬達的供應電壓及電流；利用讀取的馬達電流，計算馬達電壓；累加偵測計數；比較偵測計數不小於偵測預設值；再比較過電壓計數大於過電壓預設值；判斷為供應電壓不足，並啟動保護程序；記錄進入保護程序時的啟始保護位置Pa，啟始保護位置誤差Ea及啟始保護速度Sa(脈衝/單位時間t)；計算保護位置命令(CMDs)，即CMDs=Pa+Ea+Sa*t，由保護位置命令取代系統位置命令；並利用每一段時間偵測的現時位置誤差與上一次位置誤差的關係，找出該位置誤差的轉折顛點與減速時間點，將保護程序分成三階段保護。
2. 如申請專利範圍第1項所述之馬達位置命令的保護方法，其中比較偵測計數小於偵測預設值時，則再比較馬達電壓不大於供應電壓時，回至該讀取馬達的供應電壓及電流步驟重複前述步驟，如果比較馬達電壓大於供應電壓時，則累加過電壓計數後，再回至該讀取馬達的供應電壓及電流步驟重複前述步驟。
3. 如申請專利範圍第1項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該三階段保 護，將啟動保護程序至位置誤差的轉折顛點之前設為第一保護程序，將位置誤差的轉折顛點之後至減速時間點設為第二保護程序，將減速時間點之後至保護程序結束，設為第三保護程序。
4. 如申請專利範圍第3項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該在第二保護程序中，偵測位置誤差小於2倍啟始保護位置誤差時為減速時間點。
5. 如申請專利範圍第3項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該第一保護程序包含步驟：歸零該位置誤差的轉向旗標歸零保護計數；再計算保護位置命令CMDs為前一個保護位置命令(CMDsp)加上啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即CMDs=CMDsp+Sa*t，且利用保護位置命令取代系統位置命令；記錄現在位置誤差及上一次位置誤差；累加保護計數；比較保護計數不大於保護預設值時，則回至再計算保護位置命令步驟，重複前述步驟，當比較保護計數大於保護預設值時，則比對下列三個符合條件；符合轉向旗標D=0，且比較位置誤差大於上一次位置誤差時，設定轉向旗標D=1，而比較位置誤差不大於上一次位置誤差時，則設定轉向旗標D=3，設定轉向旗標後再回至歸零保護計數步驟，重複前述步驟；符合轉向旗標D=1，且比較位置誤差小於上一次位置誤差時，判斷位置誤差轉向出現轉折顛點，則進入第二保護程序； 符合轉向旗標D=3，且比較位置誤差大於上一次位置誤差時，判斷位置誤差轉向出現轉折顛點，則進入第二保護程序。
6. 如申請專利範圍第5項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該符合轉向旗標D=1，但比較位置誤差不小於上一次位置誤差，或符合轉向旗標D=3，但比較位置誤差不大於上一次位置誤差時，判斷位置誤差未轉向，再回至歸零保護計數步驟，重複前述步驟。
7. 如申請專利範圍第5項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該第二保護程序包含步驟：計算保護位置命令CMDs設為前一個保護位置命令CMDsp加上啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即保護位置命令CMDs=CMDsp+Sa*t；利用保護位置命令取代系統位置命令；記錄現在位置誤差Pe(n)；比較現在位置誤差的絕對值小於2倍的啟始保護位置誤差Ea絕對值，則判斷減速時間點出現，進入第三保護程序。
8. 如申請專利範圍第7項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該現在位置誤差的絕對值不小於2倍的啟始保護位置誤差絕對值，則回至計算保護位置命令步驟，重複前述步驟。
9. 如申請專利範圍第7項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該第三保護程序包含步驟：讀取馬達控制系統接收的實際位置命令CMDn；將實際位置命令CMDn減去保護位置命令CMDs後，再除以啟始保護速度Sa乘以單位時間t的絕對值的2倍，計算減速時間DT，即 DT=2*|(CMDn-CMDs)/(Sa*t)|；將減速時間DT設定細分成複數段單位減速時間△t；歸零減速保護計數；計算單位減速時間△t的保護位置命令CMDs，設為前一個保護位置命令CMDsp加上該段單位減速時間△t分擔的啟始保護速度Sa乘以單位時間t，即保護位置命令CMDs=CMDsp+((DT-C4*△t)*(Sa*t)/DT)；利用保護位置命令取代系統位置命令；累加減速保護計數；檢查減速保護計數乘以單位減速時間△t大於減速時間，則結束保護程序，進入正常運轉程序。
10. 如申請專利範圍第7項所述之馬達位置命令的保護方法，其中該檢查減速保護計數乘以單位減速時間△t不大於減速時間，則回至計算保護位置命令的步驟，重複前述步驟。

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