CN107863918A - 马达控制命令的保护方法 - Google Patents

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Abstract

一种马达控制命令的保护方法，首先输入位置命令，记录本时序及前时序的位置命令、速度命令与电流命令，检查保护机制未启动，再检查本时序的位置命令与前时序的位置命令相同，且前时序速度命令的速度不等于0时，启动保护机制，并以前时序的电流命令取代本时序的电流命令，输出控制命令，以抑制异常电流。

Description

马达控制命令的保护方法
技术领域
本发明涉及一种马达，尤其涉及马达在控制转动时，对不连续控制命令所造成不正常电流，提供保护的方法。
背景技术
机器手臂具有灵活移动、精确定位及连续性作业的特性，已成为产品生产线上制造组装的最佳利器。而降低机器手臂移动时的震动，提升机器手臂控制的精确性，需要正确控制马达。
现有技术的马达主要利用转动提供动力，马达的控制系统，藉由控制命令控制马达转动。为了精确控制马达，控制系统利用模拟数字转换器(A/D CONVERTER)取出的马达A相电流与B相电流，形成数字的电流信号，作为控制系统中电流控制器的反馈信号，以补偿马达输出力矩。马达并设有编码器检测马达的转动位置，检测的马达转动位置信号反馈至控制系统中速度控制器，以补偿马达的转动速度，而编码器另提供马达的转动位置信号反馈至控制系统中位置控制器，以补偿马达定位的转动位置。因此，马达的控制系统输入控制命令时，配合反馈信号经由位置控制器、速度控制器及电流控制器，计算补偿控制命令，控制马达以需求的转动速度至需求的转动位置，以输出需求的转动力矩。
然而，马达的控制系统，输入控制命令至位置控制器、速度控制器及电流控制器，须配合反馈信号计算补偿调整，才能形成正确的控制命令控制马达转动。由于控制命令的计算补偿调整需要时间，一旦控制命令的处理时间不足，无法依照正常时序输出控制命令，将造成马达转动操作不连续，不仅导致马达产生震动，过大的震动使马达无法准确定位，进而降低性能，不连续的控制命令也会产生异常的控制电流(请参照图5)，过大的异常电流容易损毁电子部件，导致马达故障。因此，马达在控制命令的保护上，仍有问题亟待解决。
发明内容
本发明的目的提供一种马达控制命令的保护方法，藉由检查马达本时序位置命令与前次位置命令相同，且前时序的转动速度不等于零，即启动保护机制，以保护控制命令避免异常。
本发明另一目的在于提供一种马达控制命令的保护方法，利用检查保护标记设立，确认启动保护机制，将本时序电流命令以前时序电流命令取代，以避免控制电流异常。
本发明再一目的在于提供一种马达控制命令的保护方法，启动保护机制，同时计时保护时间，一到预设保护时间，停止保护标记，正常执行电流命令，以维持控制的精确性。
为了达到前述发明的目的，本发明马达控制命令的保护方法，首先输入位置命令，记录本时序及前时序的位置命令、速度命令与电流命令，检查保护机制未启动，再检查本时序的位置命令与前时序的位置命令相同，且前时序速度命令的速度不等于0时，启动保护机制，并以前时序的电流命令取代本时序的电流命令，输出控制命令。
本发明马达控制命令的保护方法，检查保护机制启动时，直接进入以前时序的电流命令取代本时序的电流命令的步骤。而在检查本时序的位置命令与前时序的位置命令不相同，或前时序速度命令的速度等于0时，则直接进入输出控制命令的步骤，以本时序的电流命令形成控制命令输出。
本发明马达控制命令的保护方法，启动保护机制时，设立保护标记，以保护标记的设立作为辨识保护机制启动。启动保护机制时，开始计时保护时间。检查计时到达保护时间，关闭保护机制及停止保护标记。计时未到达保护时间时，直接进入输出控制命令的步骤。
附图说明
图1为本发明机器手臂的马达的控制系统的功能图。
图2为本发明马达转动位置坐标图。
图3为本发明马达控制电流坐标图。
图4为本发明马达控制命令的保护方法的流程图。
图5为现有技术异常的控制电流坐标图。
具体实施方式
有关本发明为达成上述目的，所采用的技术手段及其功效，兹举较佳实施例，并配合附图加以说明如下。
请同时参阅图1、图2及图3，图1为本发明机器手臂的马达的控制系统，图2为本发明马达转动位置图，图3为本发明马达控制电流图。图1中本发明马达11的控制系统10，包含位置控制器12、速度控制器13及电流控制器14等，控制系统10利用控制命令控制马达11转动。其中马达11为A、B、C相的三相马达，并设有编码器15用以检测马达11的转动位置。控制系统10利用模拟数字转换器16，从马达11取出A相电流与B相电流，形成数字电流信号，作为电流控制器14的电流反馈信号，补偿马达11输出的力矩。而马达11的编码器15检测马达11转动位置信号，经速度计算器17计算马达11的转动速度，反馈至速度控制器13补偿马达11的转动速度。编码器15检测的马达11转动位置信号，另反馈至位置控制器12补偿马达11转动位置的定位。马达11的控制系统10，将位置命令输经位置控制器12、速度命令输经速度控制器13及电流命令输经电流控制器14，并配合反馈信号计算补偿调整形成控制命令，以控制马达11的转动位置、转动速度及转动力矩。
图2中，当控制马达11从转动位置A转动至转动位置B，马达11的控制系统10会按照事先设定的路径、速度及力矩，规划一连串详细的位置命令、速度命令及电流命令，依照时序输入马达11的控制系统10，控制马达11一时序步骤20接一时序步骤20，由转动位置A平顺向转动位置B转动。在每一时序步骤20控制马达11转动时，当位置命令一输入马达11的位置控制器12，马达11的控制系统10将纪录本时序的位置命令、速度命令与电流命令，及纪录前时序的位置命令、速度命令及电流命令。接着检查本时序的位置命令与前时序的位置命令是否相同，以及检查前时序速度命令的速度不等于0的保护条件，如果检查本时序的位置命令与前时序的位置命令不相同，或前时序速度命令的速度等于0，即不符保护条件时，表示马达11正常执行控制命令平顺地转动，因此维持输入本时序的位置命令、速度命令与电流命令，正常执行本时序的控制命令。
如果检查本时序的位置命令与前时序的位置命令相同，且前时序速度命令的速度不等于0，即符合保护条件时，表示马达11静止并未依照控制命令转动位置(参阅图2中启动时序21)，因此判断控制命令不连续，立即启动保护机制，设立保护标记作为辨识保护机制启动，并以前时序的电流命令取代本时序的电流命令，限制马达11的控制电流维持在原来的状况，以避免出现异常电流。由于控制命令不连续，是因处理控制命令的时间不足所引起，不连续的控制命令通常延续数个时序，因此必须适当预设保护机制的保护时间，让保护时间涵盖数个时序，藉保护机制抑制异常电流。图3中，显示本发明在启动保护机制的保护时间，可将马达11的控制电流维持在执行控制命令的电流水平。
保护机制的保护时间，在启动保护机制的同时开始计时，一旦计时至预设的保护时间，就关闭保护机制，停止保护标记，并利用本时序的电流命令直接输出控制命令，以避免影响马达11的控制系统10后续正常执行控制命令。因执行控制命令的时序，每一时序都具有固定的间隔时间，因此保护时间的计时，也可以记数控制命令的时序数目取代。
如图4所示，为本发明马达控制命令的保护方法的流程。本发明马达控制命令的保护方法的详细步骤说明如下:在步骤P1，马达的控制系统输入位置命令；步骤P2，记录本时序的位置命令、速度命令与电流命令，及记录前时序的位置命令、速度命令及电流命令；接着步骤P3，检查保护机制是否在启动中？假如保护机制未启动，则进入步骤P4，检查本时序的位置命令与前时序的位置命令是否相同，以及检查前时序速度命令的速度不等于0的保护条件，假如检查本时序的位置命令与前时序的位置命令相同，且前时序速度命令的速度不等于0，符合保护条件则再进入步骤P5，启动保护机制；在步骤P6，同时开始计时保护时间；步骤P7，以前时序的电流命令取代本时序的电流命令。前述步骤P3，假如检查保护机制在启动中，则直接进入步骤P7，以前时序的电流命令取代本时序的电流命令；在步骤P8，检查步骤P6的计时是否到达保护时间？假如到达保护时间，则进入步骤P9关闭保护机制；接着在步骤P10，输出控制命令。前述步骤P8，假如检查计时未到达保护时间，则直接进入步骤P10，输出控制命令。前述步骤P4，假如检查本时序的位置命令与前时序的位置命令不相同，或前时序速度命令的速度等于0，则可直接进入步骤P10，输出控制命令。
因此，本发明马达控制命令的保护方法，就可藉由检查马达本次位置命令与前次位置命令相同，且前次的转动速度不等于零，立即启动保护机制，设立保护标记，作为确认启动保护机制，同时计时预设的保护时间，并将本时序电流命令利用前时序电流命令取代，以达到避免控制电流异常的目的。一到保护时间，立即关闭保护机制，停止保护标记，正常执行电流命令，以维持马达控制的精确性。
以上所述者，仅为用以方便说明本发明的较佳实施例，本发明的范围不限于这些较佳实施例，凡依本发明所做的任何变更，于不脱离本发明的精神下，皆属本发明申请专利的范围。
【符号说明】
10 控制系统
11 马达
12 位置控制器
13 速度控制器
14 电流控制器
15 编码器
16 模拟数字转换器
17 速度计算器
20 时序步骤
21 启动时序

Claims (9)

1.一种马达控制命令的保护方法，其步骤包含：
输入位置命令；
记录本时序及前时序的位置命令、速度命令与电流命令；
检查保护机制未启动；
再检查本时序的位置命令与前时序的位置命令相同，且前时序速度命令的速度不等于0；
启动保护机制；
以前时序的电流命令取代本时序的电流命令；
输出控制命令。
2.如权利要求1所述的马达控制命令的保护方法，其中，检查保护机制启动时，直接进入以前时序的电流命令取代本时序的电流命令的步骤。
3.如权利要求1所述的所述的马达控制命令的保护方法，其中，检查本时序的位置命令与前时序的位置命令不相同，或前时序速度命令的速度等于0时，则直接进入输出控制命令的步骤。
4.如权利要求3所述的马达控制命令的保护方法，其中，直接进入输出控制命令步骤，以本时序的电流命令形成控制命令输出。
5.如权利要求1所述的马达控制命令的保护方法，其中，启动保护机制时，设立保护标记，以保护标记的设立作为辨识保护机制的启动。
6.如权利要求5所述的马达控制命令的保护方法，其中，启动保护机制时，开始计时保护时间。
7.如权利要求6所述的马达控制命令的保护方法，其中，检查计时到达保护时间，关闭保护机制。
8.如权利要求7所述的马达控制命令的保护方法，其中，检查计时未到达保护时间时，直接进入输出控制命令的步骤。
9.如权利要求7所述的控制命令的保护方法，其中，关闭保护机制时，停止保护标记。
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