JPH01216406A - 原点復帰方法 - Google Patents
原点復帰方法Info
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- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は原点復帰方法に係り、特にデジタルで速度指令
を発生して可動部を移動させるデジタルサーボ回路と絶
対位置検出器とを採用した数値制御工作機械の原点復帰
に用いて好適な原点復帰方法に関する。
を発生して可動部を移動させるデジタルサーボ回路と絶
対位置検出器とを採用した数値制御工作機械の原点復帰
に用いて好適な原点復帰方法に関する。
〈従来技術〉
数値制御工作機械においては数値制御開始に先立って可
動部を予め定められた原点に復帰させ、これにより機械
位置と数値制御内部の現在位置を一致させる必要がある
。
動部を予め定められた原点に復帰させ、これにより機械
位置と数値制御内部の現在位置を一致させる必要がある
。
第４図は従来□の原点復帰方法を実現する部分のブロッ
ク図、第５図はそのタイムチャートである。
ク図、第５図はそのタイムチャートである。
原点復帰指令ＺＲＮが″０”の場合において、ＮＣデー
タとして移動指令が与えられれば、数値制御部１１は所
定時間毎に該時間に移動すべき各軸方向の微小移動量を
計算し、目的地に到達する迄該時間毎に該微小移動量を
各軸のパルス分配器１２に入力する。パルス分配器１２
は入力された微小移動量に基づいてパルス分配演算を行
って指令パルスＰＣヲ発生する。可逆カウンタで構成さ
れたエラーカウンタ１３は該指令パルスＰＣヲ計数し、
図示しないＤＡ変換器は該計数内容に比例し九電圧を速
度コマンドとして速度制御部１４に入力してサーボモー
タ１５を回転させ、図示しない工具あるいはテーブル等
の可動部を移動させる。
タとして移動指令が与えられれば、数値制御部１１は所
定時間毎に該時間に移動すべき各軸方向の微小移動量を
計算し、目的地に到達する迄該時間毎に該微小移動量を
各軸のパルス分配器１２に入力する。パルス分配器１２
は入力された微小移動量に基づいてパルス分配演算を行
って指令パルスＰＣヲ発生する。可逆カウンタで構成さ
れたエラーカウンタ１３は該指令パルスＰＣヲ計数し、
図示しないＤＡ変換器は該計数内容に比例し九電圧を速
度コマンドとして速度制御部１４に入力してサーボモー
タ１５を回転させ、図示しない工具あるいはテーブル等
の可動部を移動させる。
又、サーボモータの回転よりロータリエンコーダ１６が
回転する。ロータリエンコーダ１６は、所定量回転する
毎に１個のフィードバックパルスＰ、を発生し、又１回
転毎に１回転量号ＲＴＳを発生するように構成されてい
る。従って、サーボモータ１５の回転量はロータリエン
コーダ１６により検出され、その回転量はフィードバッ
クパルスＰＦとしてエラーカウンタ１３に入力され、該
カウンタの内容を零方向に減少させる。そして、定常状
態にはエラーカウンタ１３の内容（エラー）Ｅは略一定
に々リサーボモータ１５は略一定速度で回転することに
なる。指令パルスの到来が停止し、指令パルス数に等し
い数のフィードバックノ（ルスＰＦが発生するとエラー
カウンタ１３の内容は零になってサーボモータはその回
転を停止する。
回転する。ロータリエンコーダ１６は、所定量回転する
毎に１個のフィードバックパルスＰ、を発生し、又１回
転毎に１回転量号ＲＴＳを発生するように構成されてい
る。従って、サーボモータ１５の回転量はロータリエン
コーダ１６により検出され、その回転量はフィードバッ
クパルスＰＦとしてエラーカウンタ１３に入力され、該
カウンタの内容を零方向に減少させる。そして、定常状
態にはエラーカウンタ１３の内容（エラー）Ｅは略一定
に々リサーボモータ１５は略一定速度で回転することに
なる。指令パルスの到来が停止し、指令パルス数に等し
い数のフィードバックノ（ルスＰＦが発生するとエラー
カウンタ１３の内容は零になってサーボモータはその回
転を停止する。
一方、原点復帰指令ＺＲＮが＠１＃の場合には数値制御
部１１は早送シ速度で可動部を移動させるべく各軸の所
定時間毎の微小移動量を演算してパルス分配器１２に入
力し、これによシ前述と同様に可動部を移動させる。尚
、この時実速度ｖ３は第５図に示すように早送シ速度迄
漸増する。
部１１は早送シ速度で可動部を移動させるべく各軸の所
定時間毎の微小移動量を演算してパルス分配器１２に入
力し、これによシ前述と同様に可動部を移動させる。尚
、この時実速度ｖ３は第５図に示すように早送シ速度迄
漸増する。
又、ゲート１７は原点復帰開始時開いているため、可逆
カウンタ構成で容量Ｎ（ロータリエンコーダが１回転す
る間に発生するフィードバックノ（ルスＰｒの数）のり
ファレンスカウンタ１８には指令パルスＰＣとフィード
バックパルスＰｒがエラーカウンタ１３と同様に入力さ
れ、その内容ＲＥＦは該エラーカウンタ１３の内容（エ
ラー）Ｅと一致している。
カウンタ構成で容量Ｎ（ロータリエンコーダが１回転す
る間に発生するフィードバックノ（ルスＰｒの数）のり
ファレンスカウンタ１８には指令パルスＰＣとフィード
バックパルスＰｒがエラーカウンタ１３と同様に入力さ
れ、その内容ＲＥＦは該エラーカウンタ１３の内容（エ
ラー）Ｅと一致している。
実速度ｖ１が所定の第１の基準速度ＶＲ１以上になると
、数値制御部１１は制御信号ＤＯ１を発生する。そして
、制御信号ＤＯ１が発生してから最初の１回転量号ＲＴ
Ｓの発生によシゲート制御回路１９はゲート１７を閉じ
る。以後リファレンスカウンタ１８は指令パルスＰＣの
み加算するため、その内容ＲＥＦは第５図に示すように
変化する。
、数値制御部１１は制御信号ＤＯ１を発生する。そして
、制御信号ＤＯ１が発生してから最初の１回転量号ＲＴ
Ｓの発生によシゲート制御回路１９はゲート１７を閉じ
る。以後リファレンスカウンタ１８は指令パルスＰＣの
み加算するため、その内容ＲＥＦは第５図に示すように
変化する。
尚、リファレンスカウンタＲＥＦには時刻Ｔ０における
サーボの遅れ（＝Ｅ）がセットされ、しかる後指令パル
スＰＣを計数することからその内容ＲＥＦは容量Ｎ毎に
リセットされる指令位置とみなすことができ、又実際の
機械位置は第５図において１点鎖線で示すようになる。
サーボの遅れ（＝Ｅ）がセットされ、しかる後指令パル
スＰＣを計数することからその内容ＲＥＦは容量Ｎ毎に
リセットされる指令位置とみなすことができ、又実際の
機械位置は第５図において１点鎖線で示すようになる。
さて、可動部が移動して原点近傍に設けた減速リミット
スイッチを踏むと減速信号ＤＥＣがローレベルに＠０”
）になる。これにより、数値制御部１１は可動部の移動
速度を減速し、第２の基準速度ＶＲ２に到達すれば（時
刻Ｔｔ ）以後該速度ＶＲ２で可動部を移動させるよう
に処理を行う。
スイッチを踏むと減速信号ＤＥＣがローレベルに＠０”
）になる。これにより、数値制御部１１は可動部の移動
速度を減速し、第２の基準速度ＶＲ２に到達すれば（時
刻Ｔｔ ）以後該速度ＶＲ２で可動部を移動させるよう
に処理を行う。
そして、低速度で可動部が更に移動して減速すばットス
イッチが復旧すると（時刻Ｔり数値制御部１１はゲート
信号ＤＯ２を発生する。
イッチが復旧すると（時刻Ｔり数値制御部１１はゲート
信号ＤＯ２を発生する。
しかる後、所定の指令パルスＰＣが発生すると可動部が
更に移動し、かつリファレンスカウンタ１８の計数値Ｒ
ＥＦが零になる。これによシ信号ＺＲが′″１”なれば
（時刻Ｔａ ）ゲート２０は閉じ、以後指令パルスＰＣ
を出力しない。
更に移動し、かつリファレンスカウンタ１８の計数値Ｒ
ＥＦが零になる。これによシ信号ＺＲが′″１”なれば
（時刻Ｔａ ）ゲート２０は閉じ、以後指令パルスＰＣ
を出力しない。
以後エラーカウンタ１３の内容が次第に減少してゆ′き
、結果としてサーボモータ１５の回転速度は減少し、最
終的に１回転量号ＲＴＳが発生した時エラーカウンタ１
３の内容Ｅが零になって停止する。
、結果としてサーボモータ１５の回転速度は減少し、最
終的に１回転量号ＲＴＳが発生した時エラーカウンタ１
３の内容Ｅが零になって停止する。
以上の従来の原点復帰方法によれば、遅れ量に依存しな
い正確な原点復帰ができると共に、１回転位置を格子点
位置とすれば該格子点位置に原点復帰させることができ
、しかもリファレンスカウンタ１Ｂに数値Ｍをプリセッ
トしておくことにより格子点位置からＭパルス分ずれた
位置を原点復帰位置とすることもでき有効な手法である
。
い正確な原点復帰ができると共に、１回転位置を格子点
位置とすれば該格子点位置に原点復帰させることができ
、しかもリファレンスカウンタ１Ｂに数値Ｍをプリセッ
トしておくことにより格子点位置からＭパルス分ずれた
位置を原点復帰位置とすることもでき有効な手法である
。
ところで、最近はサーボモータをデジタル制御する傾向
にある。かかるデジタルサーボは、数値制御部で所定時
間ΔＴ（たとえば２ ｍ５ｅｃ ）毎の各軸移動量ΔＲ
ｎを計算し、該移動量ΔＲｎに所定のゲインを掛けた数
値を該所定時間ΔＴ毎にデジタルサーボ回路に入力し、
デジタルサーボ回路はΔＴ毎に次式 ％式％ （ただし、ΔＰｎはΔτ毎の実際の移動量、Ｅはエラー
）の演算を行い、該エラーＥの大きさに応じ１てパルス
幅変調を行ってサーボモータを制御するものである。
にある。かかるデジタルサーボは、数値制御部で所定時
間ΔＴ（たとえば２ ｍ５ｅｃ ）毎の各軸移動量ΔＲ
ｎを計算し、該移動量ΔＲｎに所定のゲインを掛けた数
値を該所定時間ΔＴ毎にデジタルサーボ回路に入力し、
デジタルサーボ回路はΔＴ毎に次式 ％式％ （ただし、ΔＰｎはΔτ毎の実際の移動量、Ｅはエラー
）の演算を行い、該エラーＥの大きさに応じ１てパルス
幅変調を行ってサーボモータを制御するものである。
すなわちデジタルサーボにおいては、シリアルなパルス
を発生するパルス分配器１２は存在せず、しかもエラー
カウンタは数値制御部１１のＲＡＭで代用される。
を発生するパルス分配器１２は存在せず、しかもエラー
カウンタは数値制御部１１のＲＡＭで代用される。
このため、従来の原点復帰方法はかかるデジタルサーボ
を採用した数値制御工作機械の原点復帰に適用できない
という問題があった。
を採用した数値制御工作機械の原点復帰に適用できない
という問題があった。
このため、本願出願人はデジタルサーボを採用した工作
機械の原点復帰に適用できる原点復帰方法を特願昭６１
−０５４８８０号（出願日６２．０２−１９１名称「原
点復帰方法」）として提案している。
機械の原点復帰に適用できる原点復帰方法を特願昭６１
−０５４８８０号（出願日６２．０２−１９１名称「原
点復帰方法」）として提案している。
〈発明が解決しようとしている課題〉
この提案されている原点復帰方法は、モータが所定角度
回転する毎に発生するインクリメンタルパルスとモータ
１回転毎に発生する１回転信号とを心願の要件とするも
のであった。
回転する毎に発生するインクリメンタルパルスとモータ
１回転毎に発生する１回転信号とを心願の要件とするも
のであった。
ところで、最近、モータが所定角度回転する毎に１個の
インクリメンタルパルスｔ−発生するパルスコーダと、
該パルスコーダから発生するパルスを回転方向に応じて
計数してモータ１回転内の絶対位置を記憶すると共に、
電源が切断されても該絶対位置を記憶し続けるカウンタ
とで構成された絶対位置検出器が工作機械に採用される
ようになってきている。尚、カウンタの容量はモータ１
回転当シにパルスコーダから発生するパルス数Ｎとなっ
ている。
インクリメンタルパルスｔ−発生するパルスコーダと、
該パルスコーダから発生するパルスを回転方向に応じて
計数してモータ１回転内の絶対位置を記憶すると共に、
電源が切断されても該絶対位置を記憶し続けるカウンタ
とで構成された絶対位置検出器が工作機械に採用される
ようになってきている。尚、カウンタの容量はモータ１
回転当シにパルスコーダから発生するパルス数Ｎとなっ
ている。
か＼る絶対位置検出器はモータ１回転内の絶対位置を出
力するが、インクリメンタルパルスや１回転信号を出力
するようになっていない。
力するが、インクリメンタルパルスや１回転信号を出力
するようになっていない。
この為、提案されている原点復帰位置社、絶対位置検出
器を備えた工作機械の原点復帰に適用できないという問
題があった。
器を備えた工作機械の原点復帰に適用できないという問
題があった。
以上から、本発明の目的はデジタルサーボ回路及び絶対
位置検出器を採用した数値制御工作機械に適用できる原
点復帰方法を提供することである。
位置検出器を採用した数値制御工作機械に適用できる原
点復帰方法を提供することである。
く課題を解決するための手段〉
第１図は本発明にか＼る数値制御システムのブロック図
である。
である。
２１は数値制御部、２１ａはプロセッサ、２１ｂはＲＡ
Ｍ、 ２２はデジタルサーボ回路、２３はモータ、２４
は絶対位置検出器、２５は減速＋７ （ットスイッチ、
２６は工作機械の可動部である。
Ｍ、 ２２はデジタルサーボ回路、２３はモータ、２４
は絶対位置検出器、２５は減速＋７ （ットスイッチ、
２６は工作機械の可動部である。
〈作 用〉
原点復帰に際して、数値制御部２１のプロセッサ２１ａ
は任意時点におけるモータ２３の絶対位置を絶対位置検
出器２４から読み取シ、予め定められているモータの一
点（グリッド点）から該読み取った絶対位置迄の距離Ｂ
を求め、距離Ｂをグリッド点からの指令位置ＲＥＦｆ１
として初期設定し、以後所定時刻ΔＴ毎に移動指令値Δ
Ｒｎをデジタルサーボ回路２２に出力すると共に、次式
％式％ ただし、（ＲＥＦｆｌ＋ΔＲｎ）≧Ｎの場合にはＲＥＦ
ｎ＋ΔＲｎ−＋ＲＥＦ１ｍ により指令位ｔＲＥＦｎを更新し、減速リミット２５が
踏まれてから復旧した後の最初の時刻におけるＲ Ｅ
Ｆｎを求め、（Ｎ−ＲＥＦｎ）を最後の指令移動量ΔＲ
４としてデジタルサーボ回路２２に出力して可動部を原
点復帰させる。
は任意時点におけるモータ２３の絶対位置を絶対位置検
出器２４から読み取シ、予め定められているモータの一
点（グリッド点）から該読み取った絶対位置迄の距離Ｂ
を求め、距離Ｂをグリッド点からの指令位置ＲＥＦｆ１
として初期設定し、以後所定時刻ΔＴ毎に移動指令値Δ
Ｒｎをデジタルサーボ回路２２に出力すると共に、次式
％式％ ただし、（ＲＥＦｆｌ＋ΔＲｎ）≧Ｎの場合にはＲＥＦ
ｎ＋ΔＲｎ−＋ＲＥＦ１ｍ により指令位ｔＲＥＦｎを更新し、減速リミット２５が
踏まれてから復旧した後の最初の時刻におけるＲ Ｅ
Ｆｎを求め、（Ｎ−ＲＥＦｎ）を最後の指令移動量ΔＲ
４としてデジタルサーボ回路２２に出力して可動部を原
点復帰させる。
〈実 施 例〉
第１図は本発明にか＼る数値制御システムのブロック図
である。
である。
２１は所定時間毎の各時刻において移動指令値ΔＲｎを
発生して工具あるいはテーブル等の可・動部を移動させ
るコンピュータ構成の数値制御部、２１ｍはプロセッサ
、２１ｂはＲＡＭである。２２はデジタルサーボ回路、
２３はサーボモータ、２４は絶対位置検出器であり、モ
ータ２３が所定角度回転する毎に１個のインクリメンタ
ルパルスを発生スるパルスコーダ２４ａと、該パルスコ
ーダカラ発生するパルスを回転方向に応じて計数してモ
ータ１回転内の絶対位置を記憶・出力すると共に、電源
が切断されても該絶対位置を記憶し続けるカウンタ２４
ｂとで構成されている。尚、モータ１回転内の絶対位置
は０ＯＯＯＨ（Ｈは１６進数であることを示す）からＦ
ＦＦＦＨ迄総計Ｎ個存在するものとＬ、ｏｏｏｏＨで示
されるポイントをグリッド点という。又、インクリメン
タルパルスはモータ１回転当りＮ個発生し、カウンタ２
４ｂの容量はＮである。
発生して工具あるいはテーブル等の可・動部を移動させ
るコンピュータ構成の数値制御部、２１ｍはプロセッサ
、２１ｂはＲＡＭである。２２はデジタルサーボ回路、
２３はサーボモータ、２４は絶対位置検出器であり、モ
ータ２３が所定角度回転する毎に１個のインクリメンタ
ルパルスを発生スるパルスコーダ２４ａと、該パルスコ
ーダカラ発生するパルスを回転方向に応じて計数してモ
ータ１回転内の絶対位置を記憶・出力すると共に、電源
が切断されても該絶対位置を記憶し続けるカウンタ２４
ｂとで構成されている。尚、モータ１回転内の絶対位置
は０ＯＯＯＨ（Ｈは１６進数であることを示す）からＦ
ＦＦＦＨ迄総計Ｎ個存在するものとＬ、ｏｏｏｏＨで示
されるポイントをグリッド点という。又、インクリメン
タルパルスはモータ１回転当りＮ個発生し、カウンタ２
４ｂの容量はＮである。
２５は原点近傍に設けられた減速リミットスイッチ、２
６は工作機械の可動部である。
６は工作機械の可動部である。
第２図は本発明にかかる原点復帰方法の処理の流れ図、
第３図はタイムチャートである。以下本発明の原点復帰
を第１図乃至第３図に従って説明する。尚、ΔＴ（たと
えば２ ｍ５ｅｃ ）毎にプロセッサは所定の演算を行
うものとし、各時刻Ｔｎ（ｎ＝、１，２．・・・・・・
）における指令位置はＲｆｌで、機械現在位置はＰｎで
、エラーはＥｎで、１回転毎のグリッド点からの指令位
置はＲＥＦｆｌで表現するものとする。
第３図はタイムチャートである。以下本発明の原点復帰
を第１図乃至第３図に従って説明する。尚、ΔＴ（たと
えば２ ｍ５ｅｃ ）毎にプロセッサは所定の演算を行
うものとし、各時刻Ｔｎ（ｎ＝、１，２．・・・・・・
）における指令位置はＲｆｌで、機械現在位置はＰｎで
、エラーはＥｎで、１回転毎のグリッド点からの指令位
置はＲＥＦｆｌで表現するものとする。
（ａ）数値制御システムの電源が投入されて原点復燭モ
ードとなると、プロセッサ２１息はΔτ毎の所定時刻に
おいて絶対位置検出器２４からモータが現在位置する絶
対位置ＰＡ（２人は１６進数値）を読み取る。
ードとなると、プロセッサ２１息はΔτ毎の所定時刻に
おいて絶対位置検出器２４からモータが現在位置する絶
対位置ＰＡ（２人は１６進数値）を読み取る。
（ｂ）ついで、プロセッサはグリッド点からモータが位
置する絶対位置迄の距離Ｂを計算する。尚、グリッド点
１００００Ｂとすると、距離Ｂ＝Ｐ人である。
置する絶対位置迄の距離Ｂを計算する。尚、グリッド点
１００００Ｂとすると、距離Ｂ＝Ｐ人である。
たとえば、ＰＡ ＝ Ｉ ＦＦＦＨであれば距離Ｂは１
ＦＦＦＨとなる。
ＦＦＦＨとなる。
（Ｃ）距離Ｂが求まればプロセッサはＢをグリッド点か
らの指令位置ＲＥＦｎ−，とじて初期設定する。
らの指令位置ＲＥＦｎ−，とじて初期設定する。
（ｄ）以後、プロセッサ２１ｍは早送υ速度で可動部２
６を移動させるべく各軸の所定時間ΔＴ （２ｍ５ｅｃ
）毎の微小移動量ΔＲｆｌを演算し、所定のゲインを
乗算してデジタルサーボ回路２２に入力してサーボモー
タ２３を回転させて可動部２６を移動させる。
６を移動させるべく各軸の所定時間ΔＴ （２ｍ５ｅｃ
）毎の微小移動量ΔＲｆｌを演算し、所定のゲインを
乗算してデジタルサーボ回路２２に入力してサーボモー
タ２３を回転させて可動部２６を移動させる。
（ｅ）ステップ（ｄ）の早送シ処理と並行してプロセッ
サ２１１＆は、ΔＴ （２ｍ５ｅｃ ）毎に以下に示す
演算Ｒｎ−、＋ΔＲｎ−＋ Ｒｎ（１） Ｒｎ −Ｐｎ −Ｅｎ （２）ＲＥ Ｆｎ
−、＋ΔＲｎ−＋ＲＥＦｎ （ｓ）を行って指令位置
Ｒｎ１エラーＥｎ、ＲＥＦｎを得、これらをＲＡＭ１１
ｂに記憶する。尚、ＲＥＦｆｌはモータのグリッド点か
らの指令位置（１回転毎の指令位置）となっており、（
ＲＥＦｎ＋ΔＰｎ）がＮよシ大きい場合には（３）弐に
かえて、 ＲＥ Ｆｎ＋ΔＲ１１−Ｎ−＋ＲＥＦｎ （３）’によ
り１回転毎の指令位置ＲＥＦｆｉ管求める。この結果、
１回転毎の指令位置ＲＥＦｆｉはΔＴ毎に指令移動量１
Ｒｆｉを加算されて第３図に示すように変化する。ただ
し、１点鎖線により絶対位置検出器２４から読み増られ
た絶対位置Ａｆｍ、換言すればグリッド点からの機械現
在位置を示し、ＲＥＦｎとＡｎの差分が遅れＥｆｉに相
当する。
サ２１１＆は、ΔＴ （２ｍ５ｅｃ ）毎に以下に示す
演算Ｒｎ−、＋ΔＲｎ−＋ Ｒｎ（１） Ｒｎ −Ｐｎ −Ｅｎ （２）ＲＥ Ｆｎ
−、＋ΔＲｎ−＋ＲＥＦｎ （ｓ）を行って指令位置
Ｒｎ１エラーＥｎ、ＲＥＦｎを得、これらをＲＡＭ１１
ｂに記憶する。尚、ＲＥＦｆｌはモータのグリッド点か
らの指令位置（１回転毎の指令位置）となっており、（
ＲＥＦｎ＋ΔＰｎ）がＮよシ大きい場合には（３）弐に
かえて、 ＲＥ Ｆｎ＋ΔＲ１１−Ｎ−＋ＲＥＦｎ （３）’によ
り１回転毎の指令位置ＲＥＦｆｉ管求める。この結果、
１回転毎の指令位置ＲＥＦｆｉはΔＴ毎に指令移動量１
Ｒｆｉを加算されて第３図に示すように変化する。ただ
し、１点鎖線により絶対位置検出器２４から読み増られ
た絶対位置Ａｆｍ、換言すればグリッド点からの機械現
在位置を示し、ＲＥＦｎとＡｎの差分が遅れＥｆｉに相
当する。
又、（２）式においてＰｎは機械現在位置であシ、時刻
Δτ前の位置をｐｎ−ｔ、時刻ΔＴ前及び現時刻におけ
る絶対位置をＡｌ１−１、ＡｎとすればＰｎ−１＋ （
ＡＨＡｎ−１） →Ｐｎ（’）より演算される。
Δτ前の位置をｐｎ−ｔ、時刻ΔＴ前及び現時刻におけ
る絶対位置をＡｌ１−１、ＡｎとすればＰｎ−１＋ （
ＡＨＡｎ−１） →Ｐｎ（’）より演算される。
（ｆ）以上の制御によシ、・実速度ｖ３が漸増して一定
の早送り速度に到達し、該早送り速度で可動部２６は原
点方向に移動する。そして、プロセッサ２１麿は以後ス
テップ（ｄ）、（ｅ）の早送シ制御と並行して減速リミ
ットスイッチ２５が可動部２６により踏まれて減速信号
ＤＥＣが″０＃になったかどうかをチエツクする。
の早送り速度に到達し、該早送り速度で可動部２６は原
点方向に移動する。そして、プロセッサ２１麿は以後ス
テップ（ｄ）、（ｅ）の早送シ制御と並行して減速リミ
ットスイッチ２５が可動部２６により踏まれて減速信号
ＤＥＣが″０＃になったかどうかをチエツクする。
（ｇ）可動部２６が原点方向に移動し、原点近傍に設け
られた減速リミットスイッチ２５が数回１＋ｉにより踏
まれると、減速信号ＤＥＣが″０＃になる。減速信号Ｄ
ＥＣが＠０＃になれば、プロセッサ２１ｍは減速処理を
行う。すなわち、順次Δτ毎の移動指令量ΔＲ，を減小
すると共に、ステップ（ｅ）の処理を行う。
られた減速リミットスイッチ２５が数回１＋ｉにより踏
まれると、減速信号ＤＥＣが″０＃になる。減速信号Ｄ
ＥＣが＠０＃になれば、プロセッサ２１ｍは減速処理を
行う。すなわち、順次Δτ毎の移動指令量ΔＲ，を減小
すると共に、ステップ（ｅ）の処理を行う。
（ｈ）以後、プロセッサは実速度ｖｌｌが第２の基準速
度ＶＲ２に到達したかどうかをチエツクする。
度ＶＲ２に到達したかどうかをチエツクする。
（ｉ）そして、Ｖａ＝ＶＲ２となれば信号ＶＲＧが＠１
”となるから減速処理を停止する。この結果、可動部は
以後該速度で原点方向に移動する。
”となるから減速処理を停止する。この結果、可動部は
以後該速度で原点方向に移動する。
（ｊ）引き続き、プロセッサ２１ｍは減速信号ＤＥＣが
＠１”になったかどうかをチエツクする。
＠１”になったかどうかをチエツクする。
（ｋ）可動部が更に原点方向に移動するとそれ迄該可動
部により踏まれていた減速リミットスイッチ２９が復旧
し、減速信号ＤＥＣが″０＃→″″１＃になる。
部により踏まれていた減速リミットスイッチ２９が復旧
し、減速信号ＤＥＣが″０＃→″″１＃になる。
ＤＥＣ＝” １ ”になれば、Δτ毎の最初の時刻Ｔｋ
になったかどうかをチエツクする。
になったかどうかをチエツクする。
（１）時刻Ｔｋになれば、プロセッサは（１）〜（２）
式、（３）あるいは（３）２式の演算を行って（各式に
おいてｎ→にとする）指令位置Ｒｋ１エラーＥｋ並びに
１回転毎の指令位置ＲＥ Ｆｋを計算する。
式、（３）あるいは（３）２式の演算を行って（各式に
おいてｎ→にとする）指令位置Ｒｋ１エラーＥｋ並びに
１回転毎の指令位置ＲＥ Ｆｋを計算する。
又、ＲＥＦｋ−＋Ｃ（第３図参照）とする。
一ついで、プロセッサ２１ｍは次式
％式％（７）
により、指令位置をモータのグリッド位置にするに必要
な移動量ΔＲｋ＋ ｓを演算すると共に、（１）式によ
、シ指令位置を更新する。
な移動量ΔＲｋ＋ ｓを演算すると共に、（１）式によ
、シ指令位置を更新する。
（ｎ）シかる後、最後の指令移動量としてΔＲｋ＋ｘを
デジタルサーボ回路２２に出力する。これによシ、時刻
Ｔｋから可動部はΔＲｋ＋を移動して１回転位置に到達
して停止し、原点復帰が終了する。
デジタルサーボ回路２２に出力する。これによシ、時刻
Ｔｋから可動部はΔＲｋ＋を移動して１回転位置に到達
して停止し、原点復帰が終了する。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、コンピュータ構成の数値制御部内
部でソフト処理により原点復帰させることができるため
、デジタルサーボ及び絶対位置検出器を採用した数値制
御工作機械の原点復帰に適用して好適である。
部でソフト処理により原点復帰させることができるため
、デジタルサーボ及び絶対位置検出器を採用した数値制
御工作機械の原点復帰に適用して好適である。
第１図は本発明にか＼る数値制御システムのブロック図
、 第２図は本発明の処理の流れ図、 第３図は本発明のタイムチャート、 第４図は従来装置のブロック図、 第５図はそのタイムチャートである。 ２１・・・数値制御部、 ２１ａ・・・プロセッサ、 ２１ｂ・・・ＲＡＭ。 ２２・・・デジタルサーボ回路、 ２５・・・サーボモータ、 ２４・・・絶対位置検出器、 ２５・・・減速リミットスイッチ 特許出願人 ファナック株式会社
、 第２図は本発明の処理の流れ図、 第３図は本発明のタイムチャート、 第４図は従来装置のブロック図、 第５図はそのタイムチャートである。 ２１・・・数値制御部、 ２１ａ・・・プロセッサ、 ２１ｂ・・・ＲＡＭ。 ２２・・・デジタルサーボ回路、 ２５・・・サーボモータ、 ２４・・・絶対位置検出器、 ２５・・・減速リミットスイッチ 特許出願人 ファナック株式会社
Claims (1)
- （１）所定時間毎の各時刻において移動指令値ΔＲ＿ｎ
を発生して可動部を移動させるコンピュータ構成の数値
制御部と、 可動部を駆動するモータと、 モータ１回転内のＮ個の絶対位置を識別でき、モータが
現在位置する絶対位置を出力する絶対位置検出器と、 減速リミットスイッチを備え、 任意時点におけるモータの絶対位置と予め定められてい
るモータの一点（グリッド点）間の距離Ｂを求め、 該距離Ｂをグリッド点からの指令位置ＲＥＦ＿ｎとして
初期設定し、以後所定時刻毎に該指令位置ＲＥＦ＿ｎを
次式 ＲＥＦ＿ｎ＋ΔＲ＿ｎ→ＲＥＦ＿ｎ ただし、（ＲＥＦ＿ｎ＋ΔＲ＿ｎ）≧Ｎの場合にはＲＥ
Ｆ＿ｎ＋ΔＲ＿ｎ−Ｎ→ＲＥＦ＿ｎ により更新し、 減速リミットが踏まれてから復旧した後の最初の時刻に
おけるグリッド点からの指令位置ＲＥＦ＿ｎを求め、 （Ｎ−ＲＥＦ＿ｎ）を最後の指令移動量ΔＲ＿ｎとして
出力して可動部を原点復帰させることを特徴とする原点
復帰方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63041106A JP2525849B2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 原点復帰方法 |
| PCT/JP1989/000150 WO1989008287A1 (en) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | Method for returning to origin |
| EP89902530A EP0372082B1 (en) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | Method for returning to origin |
| KR1019890701880A KR930001582B1 (ko) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | 원점 복귀방법 |
| US07/427,125 US5034672A (en) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | Reference-point return method |
| DE68916917T DE68916917T2 (de) | 1988-02-24 | 1989-02-15 | Verfahren zur rückkehr zum ursprung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63041106A JP2525849B2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 原点復帰方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01216406A true JPH01216406A (ja) | 1989-08-30 |
| JP2525849B2 JP2525849B2 (ja) | 1996-08-21 |
Family
ID=12599223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63041106A Expired - Fee Related JP2525849B2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 原点復帰方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
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| EP (1) | EP0372082B1 (ja) |
| JP (1) | JP2525849B2 (ja) |
| KR (1) | KR930001582B1 (ja) |
| DE (1) | DE68916917T2 (ja) |
| WO (1) | WO1989008287A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03210602A (ja) * | 1990-01-16 | 1991-09-13 | Fanuc Ltd | 原点設定方法 |
| JPH04231127A (ja) * | 1990-07-05 | 1992-08-20 | Alpha Mas Bau Ag | 特定のワイヤのかせ形素材のための曲げ機械 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR0168065B1 (ko) * | 1992-09-25 | 1999-03-20 | 윤종용 | 수치제어시스템의 모터제어방법 및 그 장치 |
| KR0168068B1 (ko) * | 1992-10-19 | 1999-03-20 | 윤종용 | 위치제어시스템의 위치정보 판별장치 및 그 판별방법 |
| JP5226843B2 (ja) * | 2011-10-07 | 2013-07-03 | ファナック株式会社 | 機械における原点位置調整方法および原点位置調整機能を有する機械 |
Family Cites Families (11)
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|---|---|---|---|---|
| JPS5776607A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-13 | Fanuc Ltd | Numeric control system |
| JPS57211452A (en) * | 1981-06-16 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Movable portion returning system |
| JPS59188518A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
| JPS59188517A (ja) * | 1983-04-11 | 1984-10-25 | Fanuc Ltd | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 |
| JPS6123211A (ja) * | 1984-07-12 | 1986-01-31 | Fanuc Ltd | 原点復帰方式 |
| JPS61100815A (ja) * | 1984-10-20 | 1986-05-19 | Fanuc Ltd | 回転軸のリフアレンス点復帰方法 |
| US4744022A (en) * | 1985-06-03 | 1988-05-10 | Autotech Corporation | Programmable control apparatus including an absolute position transducer |
| JPS623305A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-09 | Pentel Kk | ロボツトの原点位置設定方法 |
| JP2558252B2 (ja) * | 1986-02-19 | 1996-11-27 | フアナツク株式会社 | 原点復帰方法 |
| JP2568068B2 (ja) * | 1986-03-14 | 1996-12-25 | ファナック 株式会社 | モ−タのロ−タ回転位置検出器 |
| DE3709129A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | Numerische steuervorrichtung |
-
1988
- 1988-02-24 JP JP63041106A patent/JP2525849B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-02-15 KR KR1019890701880A patent/KR930001582B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-02-15 WO PCT/JP1989/000150 patent/WO1989008287A1/ja active IP Right Grant
- 1989-02-15 DE DE68916917T patent/DE68916917T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-15 US US07/427,125 patent/US5034672A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-02-15 EP EP89902530A patent/EP0372082B1/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH03210602A (ja) * | 1990-01-16 | 1991-09-13 | Fanuc Ltd | 原点設定方法 |
| JPH04231127A (ja) * | 1990-07-05 | 1992-08-20 | Alpha Mas Bau Ag | 特定のワイヤのかせ形素材のための曲げ機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5034672A (en) | 1991-07-23 |
| KR930001582B1 (ko) | 1993-03-05 |
| WO1989008287A1 (en) | 1989-09-08 |
| KR900700943A (ko) | 1990-08-17 |
| DE68916917D1 (de) | 1994-08-25 |
| JP2525849B2 (ja) | 1996-08-21 |
| EP0372082A4 (en) | 1991-07-03 |
| EP0372082A1 (en) | 1990-06-13 |
| EP0372082B1 (en) | 1994-07-20 |
| DE68916917T2 (de) | 1994-11-03 |
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