TWI788693B - 自動裝車系統 - Google Patents

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Abstract

一種自動裝車系統包含高空平台、搬運機、及載貨機構。高空平台包含二軌道。搬運機設於軌道上，且配置以在軌道上沿第一方向移動。搬運機包含升降機構及貨叉。貨叉設於升降機構上。升降機構配置以驅動貨叉沿第二方向移動，第二方向垂直於第一方向。貨叉包含叉件，叉件並排且間隔設置。每一叉件包含至少一傳送帶。載貨機構配置以承載貨物。載貨機構包含傳送帶平台。當貨叉靠近載貨機構時，傳送帶與傳送帶平台配置以將貨物從傳送帶平台傳送到叉件。

Description

自動裝車系統
本揭露實施例是關於一種裝車系統，且特別是有關於一種自動裝車系統。
目前，自動裝車系統已經廣泛用於使用袋裝物料的行業中，例如水泥業、食品業、飼料業、與肥料業。在自動裝車系統中，袋裝物料先放置在托盤上，叉車自托盤叉取袋裝物料，再將袋裝物料轉運到貨車上。
然而，這樣的自動裝車系統需要使用托盤，而托盤的物料成本及倉儲管理對業者造成負擔。此外，叉車從托盤叉取袋裝物料時，可能由於人為操作失準，而將叉車的貨叉叉入袋裝物料中，導致袋裝物料破毀，物料外洩。在這樣的情況下，工作人員需清理現場才能繼續進行裝車作業，而延誤作業時程。
因此，本揭露之目的在於提出一種自動裝車系統，其可省略托盤的使用，並可避免叉車叉取貨物的動作，不僅可減省托盤成本，降低倉儲管理的負擔，更可避免貨物損毀，有效提升貨物裝車效率。
根據本揭露之上述目的，提出一種自動裝車系統。此自動裝車系統包含高空平台、搬運機、及載貨機構。高空平台包含二軌道。搬運機設於軌道上，且配置以在軌道上沿第一方向移動。搬運機包含升降機構及貨叉。貨叉設於升降機構上。升降機構配置以驅動貨叉沿第二方向移動，其中第二方向垂直於第一方向。貨叉包含數個叉件，這些叉件並排且間隔設置。每個叉件包含至少一傳送帶。載貨機構配置以承載貨物。載貨機構包含傳送帶平台。當貨叉靠近載貨機構時，傳送帶與傳送帶平台配置以將貨物從傳送帶平台傳送到這些叉件。
依據本揭露之一實施例，上述之高空平台具有相對之第一端與第二端。第一端與第二端更均設有至少一緩衝器。這些緩衝器位於二軌道之間。
依據本揭露之一實施例，上述之升降機構包含第一桅桿、第二桅桿、高度調整油壓缸、以及滑輪組件。第二桅桿設於第一桅桿之下且與第一桅桿平行設置。貨叉設於第二桅桿上。高度調整油壓缸連接第一桅桿。滑輪組件連接第一桅桿與第二桅桿。高度調整油壓缸作動時，第一桅桿沿第二方向移動，以帶動滑輪組件驅動第二桅桿及貨叉沿第二方向移動。
依據本揭露之一實施例，上述每個叉件之至少一傳送帶的數量為2，且這些傳送帶平行設置。
依據本揭露之一實施例，上述每個叉件具有前端，且此前端呈錐形。
依據本揭露之一實施例，上述之叉件分成數個叉件組。這些叉件組可個別沿第三方向移動，以調整這些叉件組之間的間距。第三方向與第一方向及第二方向垂直。
依據本揭露之一實施例，上述之搬運機更包含基座、數個滾輪、旋轉軸件、角度調整油壓缸、以及軸支撐機構。基座包含二軸件夾持部。這些滾輪設於基座，且配置以在二軌道上移動。旋轉軸件設於前述二軸件夾持部。角度調整油壓缸設於基座之上方。軸支撐機構具有上部與下部。上部與角度調整油壓缸接合，下部與旋轉軸件接合。軸支撐機構與升降機構相互連接。當角度調整油壓缸作動時，軸支撐機構與升降機構繞旋轉軸件轉動。
依據本揭露之一實施例，上述之搬運機更包含至少一夾持機構。夾持機構設於貨叉之上方，且配置以沿第二方向移動來夾持貨物。
依據本揭露之一實施例，上述之搬運機更包含光學掃描器以及位置感測器。光學掃描器配置以在該搬運機移動時對軌道下方之貨車進行光學掃描，以取得貨車之承載平面上方之複數個二維輪廓資訊。位置感測器配置以在搬運機移動時感測搬運機之位置。
依據本揭露之一實施例，當上述之搬運機沿第一方向移動至數個位置時，搬運機利用位置感測器取得每個位置之位置資訊，且利用光學掃描器於這些位置進行光學掃描，以取得這些位置所對應之貨車之承載平面上方的多個二維輪廓資訊。利用這些位置資訊及二維輪廓資訊形成三維輪廓資訊。這些二維輪廓資訊係基於第二方向及第三方向，第三方向係與第一方向及第二方向垂直。
綜上所述，本揭露之自動裝車系統係利用叉件之傳送帶以及載貨機構之傳送帶平台的協同作動，使貨物從傳送帶平台傳送到叉件。因此，本揭露之自動裝車系統可免除托盤，且無需利用叉件來叉取貨物，除了可省下托盤成本與降低倉儲管理負擔外，更可避免貨物損毀，大幅提升貨物裝車的效率。
以下仔細討論本揭露的多個實施例。然而，可以理解的是，這些實施例提供許多可應用的概念，其可實施於各式各樣的特定內容中。所討論與揭示的這些實施例僅供說明，並非用以限定本揭露之範圍。本揭露之所有實施例揭露多種不同特徵，但這些特徵可依需求而單獨實施或結合實施。另外，關於本文中所使用之「第一」、「第二」、…等，並非特別指次序或順位的意思，其僅為了區別以相同技術用語描述的元件或操作。
此外，本揭露所敘述之二元件之間的空間關係不僅適用於圖式所繪示之方位，亦適用於圖式所未呈現之方位，例如倒置之方位。此外，本揭露所稱二部件的「連接」、「耦接」、「電性連接」或之類用語並非僅限制於此二者為直接的連接、耦接、或電性連接，亦可視需求而包含間接的連接、耦接、或電性連接。
請參照圖1，其係繪示依照本揭露之一實施方式的一種自動裝車系統的裝置示意圖。自動裝車系統100主要可包含高空平台200、搬運機300、以及載貨機構400。貨車500可停放在高空平台200的正下方，藉此自動裝車系統100可利用搬運機300將貨物101從載貨機構400轉移至貨車500上。
如圖1所示，高空平台200可包含二軌道210與220。此二軌道210與220互相平行且間隔設置。每個軌道210與220沿第一方向D1設置。軌道210與220的長度、以及彼此之間的間距可依裝貨時之實際情況而調整。舉例而言，可依據貨車500的數量及長度、載貨機構400的位置、以及裝貨現場的物件配置，來調整軌道210與220的長度以及彼此之間的間距。高空平台200具有相對之第一端240與第二端250。第一端240與第二端250分別鄰近軌道210與220之二端點。
在一些例子中，如圖1所示，自動裝車系統100可進一步包含數個支承件102，這些支承件102配置以支撐高空平台200。這些支承件102可固定在地面上，以承托方式支撐高工平台200。在另一些例子中，若高空平台200設於有天花板的場地時，支承件102可由天花板向下延伸，以吊掛方式支撐高空平台200。
搬運機300可搬運貨物101。搬運機300設於軌道210與220上。搬運機300可在軌道210與220上沿第一方向D1來回移動。高空平台200之第一端240與第二端250可選擇性地各設有至少一緩衝器260。如圖1所示的例子，第一端240與第二端250各設有二緩衝器260。這些緩衝器260位於軌道210與220之間。當搬運機300在軌道210與220上移動而接近高空平台200之第一端240或第二端250時，緩衝器260可阻止搬運機300繼續移動，並給予搬運機300沿第一方向D1的緩衝力。
請同時參照圖2與圖3，其係分別繪示依照本揭露之一實施方式的一種自動裝車系統之搬運機的立體示意圖與系統組裝圖。搬運機300主要包含升降機構310及貨叉320。貨叉320可用以承托如圖1所示之貨物101。升降機構310與貨叉320接合，而可升降貨叉320。在一些例子中，升降機構310主要可包含第一桅桿311、第二桅桿312、高度調整油壓缸313、以及滑輪組件314。第二桅桿312設於第一桅桿311之下方，且與第一桅桿311平行設置。高度調整油壓缸313之一端連接第一桅桿311。滑輪組件314連接第一桅桿311與第二桅桿312。
在一些示範例子中，搬運機300可更包含軸支撐機構330。升降機構310設於軸支撐機構330上，而與軸支撐機構330相互連接。舉例而言，如圖1與圖2所示，升降機構310固定於軸支撐機構330之內側，且面向高空平台200之第二端250。升降機構310之高度調整油壓缸313之一端穿設於軸支撐機構330中。因此，高度調整油壓缸313之相對二端分別連接第一桅桿311與軸支撐機構330。舉例而言，軸支撐機構330可包含凹槽331，其中高度調整油壓缸313可穿設於凹槽331中。這樣的設計可使升降機構310與軸支撐機構330所形成的架構更為緊實。升降機構310可包含彼此相對之二高度調整油壓缸313，軸支撐機構330可包含彼此相對之二凹槽331，此二高度調整油壓缸313分別穿設於此二凹槽331中。在其他例子中，升降機構310可僅包含一高度調整油壓缸313對應穿設於軸支撐機構330之一凹槽331中。
貨叉320設於升降機構310上。如圖2與圖3所示，貨叉320可例如設於升降機構310之第二桅桿上312上。升降機構310可驅動貨叉320沿第二方向D2移動。第二方向D2與第一方向D1垂直。即，高度調整油壓缸313作動而收縮或伸長時，會帶動第一桅桿311沿第二方向D2移動，第一桅桿311的移動又會帶動滑輪組件314來驅動第二桅桿312及其上的貨叉320沿第二方向D2移動。舉例而言，高度調整油壓缸313收縮時，第一桅桿311沿第二方向D2向下移動，而帶動滑輪組件314，滑輪組件314進一步驅動第二桅桿311及貨叉320沿第二方向D2向下移動。
在一些例子中，如圖3所示，搬運機300更可包含基座340、數個滾輪350、旋轉軸件360、以及角度調整油壓缸370。基座340為搬運機300的承載平台，以承載其他構件。基座340可例如包含二軸件夾持部341。此二軸件夾持部341可設於同一高度，且沿第三方向D3間隔設置。第三方向D3與第一方向D1及第二方向D2垂直。
滾輪350設於基座340上。這些滾輪350可在軌道210與220上移動。在一些例子中，搬運機300包含四個滾輪350，其中二個滾輪350設於基座340的前側，另二個滾輪350則設於基座340的後側。在一些示範例子中，在基座340前側的二個滾輪350分別與馬達M接合。此二馬達M可分別驅動基座340前側的二滾輪350滾動， 而進一步帶動基座340後側的二滾輪350。
旋轉軸件360穿設於基座340之二軸件夾持部341中。舉例而言，旋轉軸件360之相對二端部分別穿過二軸件夾持部341，藉此軸件夾持部341可夾持住旋轉軸件360。旋轉軸件360之二端部更分別與軸支撐機構330之相對二側接合。
角度調整油壓缸370設於基座340之上方。如圖2與圖3所示之例子，搬運機300可包含二角度調整油壓缸370。此二角度調整油壓缸370沿第三方向D3間隔設置。每個角度調整油壓缸370之二端分別接合於基座340與軸支撐機構330上。軸支撐機構330可具有上部332與下部333，其中上部332位於下部333之上。在一些例子中，上部332與角度調整油壓缸370接合，下部333則與旋轉軸件360接合。
由於軸支撐機構330與升降機構310連接，而軸支撐機構330又與旋轉軸件360及角度調整油壓缸370相互接合。因此，角度調整油壓缸370的作動可驅動軸支撐機構330與升降機構310繞旋轉軸件360轉動。舉例而言，請參照圖2，角度調整油壓缸370收縮時可驅使軸支撐機構330與升降機構310以逆時針方向繞旋轉軸件360轉動，藉此可使升降機構310上的貨叉320以逆時針方向抬升一角度。而角度調整油壓缸370伸長可驅使貨叉320以順時針方向傾斜一角度。
在應用上，當貨叉320上裝載有如圖1之貨物101 時，可收縮角度調整油壓缸370，以使貨叉320沿逆時針方向抬升一角度，藉此使貨叉320更穩當地承托住貨物101。而欲將貨物101自貨叉320卸下時，可伸長角度調整油壓缸370，以使貨叉320沿順時針方向前傾一角度，藉此貨物101可更順暢地自貨叉320上卸下。
在一些例子中，搬運機300更選擇性地包含至少一夾持機構380。舉例而言，搬運機300可包含二夾持機構380。夾持機構380可設於貨叉320之上方。夾持機構380配置以沿第二方向D2移動，藉此可與貨叉320搭配來夾持如圖1之貨物101。在一些示範例子中，如圖3所示，每個夾持機構380可包含壓制件381、支撐件382、以及油壓缸383。壓制件381可用以壓住貨叉320上的貨物101。支撐件382與貨叉320接合。油壓缸383之二端分別與壓制件381及支撐件382接合。油壓缸383收縮時可驅使壓制件381沿第二方向D2向下移動，來壓住貨物101。而油壓缸383伸長時可驅使夾持件381沿第二方向D2向上移動，而鬆開貨物101。
夾持機構380更可選擇性地包含滑動件384。滑動件384與壓制件381連接。在這樣的例子中，支撐件382具有導槽385，而滑動件384設於導槽385內。油壓缸383作動時，由於滑動件384可在導槽385內滑動，因此可使壓制件381更穩定且平滑地上、下移動。
搬運機300更可根據實際應用需求，而選擇性地包含光學掃描器303以及位置感測器304。如圖2與圖3 所示，光學掃描器303與位置感測器304可設於基座340上。請一併參照圖1，光學掃描器303配置以在搬運機300移動到數個位置時，對高空平台200之軌道210與220下方之貨車500進行光學掃描，以分別取得這些位置所對應之貨車500之承載平面501上方的二維輪廓資訊。位置感測器304配置以在搬運機300於軌道210與220上移動時，感測搬運機300的位置，而分別取得對應之位置資訊。位置感測器304可例如是紅外線收發器。
在一些例子中，搬運機300更可包含電氣箱301與油壓系統箱302。電氣箱301設於基座340上，且可控制搬運機300之電氣系統。油壓系統箱302也設於基座340上，且可控制搬運機300之油壓系統。電氣箱301與油壓系統箱302、以及升降機構310與貨叉320可分別配置在旋轉軸件360的相對二側，藉以維持搬運機300之重心的平衡。
在一些例子中，如圖3所示，貨叉320可包含叉件321a~321f。叉件321a~321f並排且沿著第三方向D3間隔設置。每個叉件321a~321f可例如呈L型。叉件321a~321f可直接設置在第二桅桿312上。或者，貨叉320可選擇性地包含承載板322。承載板322接合於第二桅桿312上，叉件321a~321f則接合於承載板322上。承載板322可沿第三方向D3移動。當貨車500停車位置偏移時，承載板322可沿第三方向D3移動來帶動叉件321a~321f，使叉件321a~321f可對應貨車500裝貨位置。
在一些示範例子中，貨叉320更可包含接合板325與326，其中接合板325與326設置在承載板322之一側上。承載板322可沿第三方向D3移動來帶動接合板325與326。此外，叉件321a~321f可分成數個叉件組，每個叉件組包含數個叉件。舉例而言，叉件321a~321c為一組，叉件321d~321f為另一組。一組叉件321a~321c可設置在接合板325上，另一組叉件321d ~321f可設置在接合板326上。接合板325與326可個別在承載板322上沿第三方向D3移動，藉此可分別帶動其上之叉件321a~321c與叉件321d ~321f沿第三方向D3，而調整二相鄰叉件組之間的間距。請參考圖1，當貨物101在載貨機構400上，而二相鄰貨物101可能沒有緊靠在一起時，即可透過調整二相鄰叉件組之間的間距，使各叉件組可更準確地對應載貨機構400上之貨物101的位置。
另外，每個叉件組之相鄰二叉件之間的間距可依實際需求設定。舉例而言，在叉件321a~321c的組合中，叉件321b與叉件321a之間的間距、以及叉件321b與叉件321c之間的間距可依據如圖1所示在載貨機構400上之貨物101的排列方式而設定，以使貨物101可更平穩地從載貨機構400轉移到叉件321a~321f上。
如圖3所示，每個叉件321a~321f包含至少一傳送帶323。在一些例子中，每個叉件321a~321f可包含二個傳送帶323，且在每個叉件321~321f中，這些傳送帶323平行設置。每個叉件321a~321f具有前端324。在一些示範例子中，前端324呈錐形。請一併參照圖1，將貨物101自叉件321a~321f卸載於貨車500的承載平面501時，錐形的前端324可縮減叉件321a~321f上之貨物101與承載平面501之間高度差，而可更平順地卸下貨物101。
請同時參照圖3與圖4，其中圖4係繪示依照本揭露之一實施方式的一種自動裝車系統之搬運機的貨叉下降並靠近載貨機構的示意圖。載貨機構400配置以承載貨物101。載貨機構400包含傳送帶平台410。貨物101放置在傳送帶平台410上。欲將載貨機構400上之貨物101裝載到貨車500時，可先使搬運機300在軌道210與220上沿第一方向D1移動至載貨機構400之一側的上方。再利用升降機構310將貨叉320下降而使貨叉320鄰近載貨機構400。此時，貨叉320之傳送帶323與傳送帶平台410可同時運轉，而可將貨物101從傳送帶平台410傳送到叉件321。
使貨叉320鄰近載貨機構400時，可使貨叉320之叉件321a~321f之傳送帶323的上表面與傳送帶平台410之上表面在同一高度上，或者使傳送帶323的上表面略低於傳送帶平台410之上表面。藉此，當叉件321a~321f之傳送帶323與載貨機構400之傳送平台410沿同一循環方向，例如順時針方向，作動時，貨物101可從傳送帶平台410平順地轉移到叉件321a~321f上。
請再參照圖1與圖3，貨物101已從傳送帶平台410轉移到叉件321a~321f上之後，可例如先利用夾持機構380壓制貨叉320上的貨物101，以在搬運過程中穩固地夾持貨物101。接著，使搬運機300在軌道210與220沿第一方向D1移動至貨車500之承載平面501的合適位置上方。再利用升降機構310將貨叉320下降至貨車500之承載平面501上，啟動貨叉320之叉件321a~321f的傳送帶323，而將貨叉320上的貨物101轉移到貨車500上之承載平面501上。
搬運機300將貨物101搬到貨車500的過程可以自動控制方式來進行。在一些例子中，當搬運機300在高空平台200上沿第一方向D1移動至多個位置時，搬運機300可利用位置感測器304取得每個位置的位置資訊。同時，搬運機300可利用光學掃描器303在這些位置處進行光學掃描，以取得這些位置所對應之貨車500之承載平面501上方的數個二維輪廓資訊。
在一些例子中，位置感測器304為紅外線收發器，而高空平台200之第二端250設有光反射板103。紅外線收發器所發出之光束經由光反射板103反射回紅外線收發器，而被紅外線收發器接收，藉此可取得位置資訊。位置感測器304可以其他方式的實施。舉例而言，位置感測器304可為條碼感測器，透過感測設置於高空平台200上之帶有位置資訊的條碼，可取得位置資訊。
由於每個二維輪廓資訊係基於第二方向D2及第三方向D3的平面輪廓資訊，並對應於一個位置資訊，因此可利用這些在第一方向D1上的位置資訊與對應之二維輪廓資訊形成三維輪廓資訊。取得貨車500之承載平面501上方的三維輪廓資訊後，可利用控制器依據使用者輸入的貨物資訊及三維輪廓資訊，來控制搬運機300沿第一方向D1之移動距離、以及貨叉320沿第二方向D2與第三方向D3之移動距離。如此，可使搬運機300到達適當的裝貨與卸貨位置，並可使貨叉320降到適當的取貨與卸貨位置，而將貨物101卸載於貨車500之承載平面501上。
由上述之實施方式可知，本揭露之一優點就是因為本揭露之自動裝車系統利用叉件之傳送帶以及載貨機構之傳送帶平台的協同作動，使貨物從傳送帶平台傳送到叉件。因此，本揭露之自動裝車系統可免除托盤，且無需利用叉件來叉取貨物，除了可省下托盤成本與降低倉儲管理負擔外，更可避免貨物損毀，大幅貨物裝車的效率。
由上述之實施方式可知，本揭露之另一優點就是因為本揭露之自動裝車系統可透過搬運機之位置感測器與光學掃描器來建構貨車之承載平面上方的三維輪廓資訊，控制器可運用三維輪廓資訊來達到自動裝卸貨的功能。
以上概述了數個實施例的特徵，因此熟習此技藝者可更了解本揭露的態樣。熟習此技藝者應了解到，其可輕易地把本揭露當作基礎來設計或修改其他的製程與結構，藉此實現和在此所介紹的這些實施例相同的目標及/或達到相同的優點。熟習此技藝者也應可明白，這些等效的建構並未脫離本揭露的精神與範圍，並且他們可以在不脫離本揭露精神與範圍的前提下做各種的改變、替換、與變動。
100:自動裝車系統 101:貨物 102:支承件 103:光反射板 200:高空平台 210:軌道 220:軌道 240:第一端 250:第二端 260:緩衝器 300:搬運機 301:電氣箱 302:油壓系統箱 303:光學掃描器 304:位置感測器 310:升降機構 311:第一桅桿 312:第二桅桿 313:高度調整油壓缸 314:滑輪組件 320:貨叉 321a:叉件 321b:叉件 321c:叉件 321d:叉件 321e:叉件 321f:叉件 322:承載板 323:傳送帶 324:前端 325:接合板 326:接合板 330:軸支撐機構 331:凹槽 332:上部 333:下部 340:基座 341:軸件夾持部 350:滾輪 360:旋轉軸件 370:角度調整油壓缸 380:夾持機構 381:壓制件 382:支撐件 383:油壓缸 384:滑動件 385:導槽 400:載貨機構 410:傳送帶平台 500:貨車 501:承載平面 D1:第一方向 D2:第二方向 D3:第三方向 M:馬達
從以下結合所附圖式所做的詳細描述，可對本揭露之態樣有更佳的了解。需注意的是，根據業界的標準實務，各特徵並未依比例繪示。事實上，為了使討論更為清楚，各特徵的尺寸都可任意地增加或減少。 ［圖1］係繪示依照本揭露之一實施方式的一種自動裝車系統的裝置示意圖。 ［圖2］係繪示依照本揭露之一實施方式的一種自動裝車系統之搬運機的立體示意圖。 ［圖3］係繪示依照本揭露之一實施方式的一種自動裝車系統之搬運機的系統組裝圖。 ［圖4］係繪示依照本揭露之一實施方式的一種自動裝車系統之搬運機的貨叉下降並靠近載貨機構的示意圖。
國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
210:軌道
220:軌道
300:搬運機
301:電氣箱
302:油壓系統箱
303:光學掃描器
304:位置感測器
310:升降機構
311:第一桅桿
313:高度調整油壓缸
314:滑輪組件
320:貨叉
321c:叉件
321d:叉件
321e:叉件
321f:叉件
322:承載板
323:傳送帶
324:前端
325:接合板
326:接合板
330:軸支撐機構
340:基座
350:滾輪
370:角度調整油壓缸
380:夾持機構
381:壓制件
D1:第一方向
D2:第二方向
D3:第三方向

Claims (6)

  1. 一種自動裝車系統，包含：一高空平台，包含二軌道；一搬運機，設於該些軌道上，且配置以在該些軌道上沿一第一方向移動，其中該搬運機包含：一升降機構，包含：一第一桅桿；一第二桅桿，設於該第一桅桿之下且與該第一桅桿平行設置，其中該貨叉設於該第二桅桿上；一高度調整油壓缸，連接該第一桅桿；以及一滑輪組件，連接該第一桅桿與該第二桅桿，其中該高度調整油壓缸作動時，該第一桅桿沿該第二方向移動，以帶動該滑輪組件驅動該第二桅桿及該貨叉沿該第二方向移動；一貨叉，設於該升降機構上，其中該升降機構配置以驅動該貨叉沿一第二方向移動，該第二方向垂直於該第一方向，該貨叉包含複數個叉件，該些叉件並排且間隔設置，每一該些叉件包含至少一傳送帶；一基座，包含二軸件夾持部；複數個滾輪，設於該基座，且配置以在該些軌道上移動；一旋轉軸件，設於該二軸件夾持部；一角度調整油壓缸，設於該基座之上方；一軸支撐機構，具有一上部與一下部，其中該上部 與該角度調整油壓缸接合，該下部與該旋轉軸件接合，其中該軸支撐機構與該升降機構相互連接，當該角度調整油壓缸作動時，該軸支撐機構與該升降機構繞該旋轉軸件轉動，以使該貨叉沿逆時針方向抬升或沿順時針方向前傾；一光學掃描器，配置以在該搬運機移動時對該些軌道下方之一貨車進行一光學掃描，以取得該貨車之一承載平面上方之複數個二維輪廓資訊；以及一位置感測器，配置以在該搬運機移動時感測該搬運機之位置；以及一載貨機構，配置以承載一貨物，其中該載貨機構包含一傳送帶平台，其中當該貨叉靠近該載貨機構時，該些傳送帶與該傳送帶平台配置以將該貨物從該傳送帶平台傳送到該些叉件，當該搬運機沿該第一方向移動至複數個位置時，該搬運機利用該位置感測器取得每一該些位置之一位置資訊，且利用該光學掃描器於該些位置進行該光學掃描，以取得該些位置所對應之該貨車之該承載平面上方之該些二維輪廓資訊，利用該些位置資訊及該些二維輪廓資訊形成一三維輪廓資訊，其中該些二維輪廓資訊係基於該第二方向及一第三方向，該第三方向係與該第一方向及該第二方向垂直。
  2. 如請求項1所述之自動裝車系統，其中該高 空平台具有相對之一第一端與一第二端，每一該第一端與該第二端更設有至少一緩衝器，該些緩衝器位於該些軌道之間。
  3. 如請求項1所述之自動裝車系統，其中每一該些叉件之該至少一傳送帶的數量為2，且該些傳送帶平行設置。
  4. 如請求項1所述之自動裝車系統，其中每一該些叉件具有一前端，該前端呈錐形。
  5. 如請求項1所述之自動裝車系統，其中該些叉件分成複數個叉件組，該些叉件組可個別沿一第三方向移動，以調整該些叉件組之間的間距，且該些叉件組亦可一起沿該第三方向移動，該第三方向與該第一方向及該第二方向垂直。
  6. 如請求項1所述之自動裝車系統，其中該搬運機更包含：至少一夾持機構，設於該貨叉之上方，且配置以沿該第二方向移動以夾持該貨物。
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