TWI781826B - 拆袋總成 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種拆袋總成，適用於一物體且包括一承載單元、一切割單元以及一拆袋單元。承載單元適於承載物體；切割單元可動地相鄰於承載單元配置且包括一切割件；拆袋單元可動地相鄰於承載單元配置且包括二拆袋件以及二夾袋件，這些夾袋件分別可動地連接於對應的各拆袋件，且拆袋件以及夾袋件適於分別夾持物體的一包裝袋的一部份沿相異二路徑移動。

Description

拆袋總成

本發明提供一種拆袋總成，且特別是關於一種可實現割袋及拆袋流程自動化的拆袋總成。

晶圓是一種在半導體產業中被高度利用的電子元件。一般而言，裝配有晶圓的晶圓盒可大致分為前開式通用晶圓盒(front opening unified pod,FOUP)以及前開式晶圓運輸盒(front opening shipping box,FOSB)兩大種類，在運送過程中，晶圓盒會被放入包裝晶圓盒的專用袋體內，以避免運輸過程中外界的雜質混入從而汙染晶圓。在放入晶圓盒後，操作人員會將袋體的內部空氣抽出，這樣的作法不僅可減少晶圓盒包佔據的體積，也可防止袋體內的空氣與晶圓產生反應而影響晶圓品質。當晶圓盒包運送至下一個加工區時，工作人員需要將晶圓的包裝袋卸除以取出內部的晶圓盒。

過往，上述的包裝袋卸除作業程序大多以人力進行，不僅曠日廢時，且由於晶圓盒的重量較重，在搬運過程中很有可能會不慎掉落造成晶圓盒甚至是內部的晶圓損傷。為此，部份業者試著採用自動化方式卸除包裝袋，但因為抽氣後的晶圓盒與包裝袋間緊密結合，若以一般方式切割包裝袋有可能會損傷內部的晶圓盒，且想要單獨提取未完全切割的包裝袋或包裹於其中的晶圓盒都相當困難。除此之外，當包裝袋切割後，袋體的自由端隨即失去張力而容易產生垂落或偏擺等情形，對於切割作業以及移除包裝袋作業的自動化流程相當不利。

發明人遂竭其心智悉心研究，進而研發出一種可偵測是否確實夾取膜體的拆袋總成，以期達到改善自動化進程以及提高產品良率的效果。

本發明提供一種拆袋總成，適用於一物體且包括一承載單元、一切割單元以及一拆袋單元。承載單元適於自物體的底部承載物體；切割單元可動地相鄰於承載單元配置且包括一切割件；拆袋單元可動地相鄰於承載單元配置且包括二拆袋件以及二夾袋件，這些夾袋件分別可動地連接於對應的各拆袋件，且拆袋件以及夾袋件適於分別夾持物體的一包裝袋對應底部以外的一部份沿相異二路徑移動。

在一實施例中，上述的承載單元包括一承載平台以及複數個固持件，且這些固持件相鄰於承載平台的周緣配置。

在一實施例中，上述的承載平台配置有至少一物體感測件以及至少一包裝袋感測件，物體感測件適於偵測物體是否承載於承載平台上，且包裝袋感測件適於偵測物體的一包裝袋是否留置於承載平台上。

在一實施例中，拆袋總成還包括一吸取部，其中吸取部連接於一抽氣裝置且適於將包裝袋吸取至拆袋件以及夾袋件之間。

在一實施例中，上述的切割單元還包括一輔助切割件，輔助切割件可動地相鄰於承載單元配置，且切割件以及輔助切割件自包裝袋的相對或相鄰兩面切割包裝袋。

在一實施例中，上述的切割單元還包括一輔助切割容置件，輔助切割件包括一輔助切割部，輔助切割容置件形成有一容置槽，且輔助切割部選擇性地容置於容置槽內。

在一實施例中，上述的拆袋單元還包括一拆袋移動機構，其中拆袋件各包括一連接部以及一前端部，各前端部透過各連接部連接於拆袋移動機構，且各前端部的寬度或厚度小於各連接部對應的寬度或厚度。

在一實施例中，上述的夾袋件各包括一連接部以及一夾持部，各夾持部透過各連接部相對於各拆袋件移動。這些拆袋件上分別形成有一夾持特徵，且各夾持特徵的形狀對應於各夾持部。

在一實施例中，拆袋總成還包括一固袋單元，固袋單元包括二固袋部以及二固袋件，這些固袋部分別配置於承載單元的相對兩側，且各固袋件可動地相鄰於對應的各固袋部配置。

在一實施例中，拆袋總成還包括一對定位感測器，這對定位感測器分別配置於切割件上以及切割件的一安全位置。

藉此，本發明的拆袋總成能藉由切割件切割物體的包裝袋，並透過拆袋件以及夾袋件沿相異的二路徑移動從而將包裝袋自物體上卸除，不僅可在卸除包裝袋後單獨提取物體，且可改善包裝袋袋體的自由端因失去張力而不易切割及移除的缺點，進而達到提高拆袋自動化流程效率的效果。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

1:拆袋總成

100:提取單元

110:提取件

120:提取移動機構

200:承載單元

210:承載平台

220:固持件

222:固定件

224:移動件

230:固持移動機構

240:物體感測件

250:包裝袋感測件

300:切割單元

310:切割件

312:吸取部

314:切割部

320:切割移動機構

322a:第一定位感測器

322b:第二定位感測器

330:抽氣裝置

340:輔助切割件

342:輔助切割部

350:輔助切割移動機構

360:輔助切割容置件

362:容置槽

400:拆袋單元

410a:第一拆袋件

410b:第二拆袋件

412:連接部

412a:夾持特徵

414:前端部

420:拆袋移動機構

430a:第一夾袋件

430b:第二夾袋件

432:連接部

434:夾持部

440:夾袋移動機構

500:固袋單元

510a:第一固袋部

510b:第二固袋部

520a:第一固袋件

520b:第二固袋件

530a:第一固袋移動機構

530b:第二固袋移動機構

600:控制單元

2:物體

22:包裝袋

D₁、D₂、D₃:方向

I₁、I₂、I₃、I₄、I₅:切口

圖1為本發明的拆袋總成的一實施例的立體示意圖。

圖2為本發明的拆袋總成中的提取單元的一實施例的立體示意圖。

圖3為圖1中的承載單元的立體示意圖。

圖4為圖3的俯視示意圖。

圖5為圖1中的切割單元的立體示意圖。

圖6為圖5中的切割件的立體示意圖。

圖7為圖5中的輔助切割件以及輔助切割移動機構的後視示意圖。

圖8為圖1中的拆袋單元的立體示意圖。

圖9為圖8中的第一拆袋件、第一拆袋移動機構、第一夾袋件以及第一夾袋移動機構的立體示意圖。

圖10為圖9的右側視示意圖。

圖11為圖1中的固袋單元的立體示意圖。

圖12為圖1的拆袋總成切割物體的包裝袋時的後視示意圖。

圖13為圖1中的拆袋單元夾持包裝袋的一部份時的俯視示意圖。

圖14為圖1中的拆袋單元將切割後的包裝袋自物體上卸除時的俯視示意圖。

圖15為圖2的提取單元將拆袋後的物體自承載單元上提取後的俯視示意圖。

有關本發明之前述及其它技術內容、特點與功效，在以下配合參考圖式之較佳實施例的詳細說明中，將可清楚地呈現。值得一提的是，以下實施例所提到的方向用語，例如：上、下、左、右、前或後等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用以說明，而非對本發明加以限制。此外，在下列的實施例中，相同或相似的元件將採用相同或相似的標號。

請參考圖1，圖1為本發明的拆袋總成的一實施例的立體示意圖。本實施例的拆袋總成1包括至少一承載單元200、一切割單元300以及一拆袋單元400，其中承載單元200適於承載一物體2，在本實施例中數量例如是兩個，而物 體2例如是容置有複數晶圓的一晶圓盒；切割單元300可動地相鄰於承載單元200配置，適於對物體2的一包裝袋進行切割；拆袋單元400可動地相鄰於承載單元200配置，適於將切割後的包裝袋自物體2上卸除。如圖1所示，在下文中會將正交於兩個承載單元200中心連線且由承載單元200指向切割單元300的方向稱為第一方向D₁，將兩個承載單元200中心的連線且指向圖1左方的方向稱為第二方向D₂，並將正交於第一方向D₁以及第二方向D₂且指向圖1上方的方向稱為第三方向D₃。

請參考圖2至圖4，其中圖2為本發明的拆袋總成中的提取單元的一實施例的立體示意圖，圖3為圖1中的承載單元的立體示意圖，而圖4為圖3的俯視示意圖。詳細而言，拆袋總成1還包括一提取單元100，提取單元100相鄰於承載單元200配置且包括一提取件110以及一提取移動機構120，其中提取件110例如是耦合於伺服滑臺的一機械夾爪且連接於提取移動機構120，而提取移動機構120例如是一六軸機械手臂。透過這樣的配置，提取件110可透過提取移動機構120提取具有包裝袋22的物體2相對於承載單元200移動，從而將物體2自上游工作區置放於承載單元200上，但在其它的實施例中，提取移動機構120也可以是具有三維空間自由度的滑軌組合，且提取單元100亦可用來將卸除包裝袋22後的物體2自承載單元200上提取至下游工作區，本發明對此不加以限制。

另一方面，如圖3及圖4所示，承載單元200包括一承載平台210以及複數個固持件220，其中固持件220相鄰於承載平台210的周緣配置，用以當承載平台210承載物體2時，從四周固持物體2達到限位作用，進而防止物體2在拆袋的過程中不慎滑動甚至傾倒。在本實施例中，固持件220的數量一共有四個，包括一固定件222以及三個移動件224，其中固定件222固設於承載平台210上，而移 動件224則透過固持移動機構230可動地連接於承載平台210。在本實施例中，固持移動機構230例如包括三個移動氣缸，且這三個移動件224可分別透過這三個移動氣缸相對於承載平台210在第一方向D₁以及第二方向D₂上往復移動，從而相對於物體2收緊並加以固持，或是向外移動以釋放物體2。當然，依據實際需求，固持移動機構230也可以增加在第三方向D₃上的運動自由度，且固持件220亦可由任意數量的固定件222或任意數量的移動件224組成，只要能確保物體2可穩定配置於承載平台210上即可。

值得一提的是，為了偵測物體2以及包覆於物體2上的包裝袋22是否位於承載平台210上，本實施例的承載平台210配置有至少一物體感測件240以及至少一包裝袋感測件250，其中物體感測件240例如是接觸式壓力感測器，數量有兩個且分別配置於承載平台210中央區域的兩側，而包裝袋感測件250例如是一光學感測器。藉此，當物體2承載於承載平台210上時，會與物體感測件240間產生物理性接觸，使物體感測件240偵測得知物體2確實承載於承載平台210上，以及物體2是否水平放置；而當包裝袋22(例如是不透光的鋁袋)位於承載平台210上時，包裝袋感測件250所發射的光學訊號會被包裝袋反射，使包裝袋感測件250偵測得知包裝袋22留置於承載平台210上，此時拆袋總成1可透過後文中所述的移除單元將包裝袋22自承載單元200上移除，繼續進行下一波的拆袋作業。

請參考圖5至圖7，其中圖5為圖1中的切割單元的立體示意圖，圖6為圖5中的切割件的立體示意圖，而圖7為圖5中的輔助切割件以及輔助切割移動機構的後視示意圖。如圖所示，切割單元300包括一切割件310以及一切割移動機構320，其中切割移動機構320例如是類似於提取移動機構120的機械手臂，且切割件310連接於切割移動機構320從而可相對於承載單元200在三維方向上移 動或轉動。具體而言，為了能確實切割包裝袋22且不會對內部的物體2造成損傷，切割件310例如包括一吸取部312以及一切割部314，其中吸取部312例如是一吸嘴且連接於一抽氣裝置330，而切割部314例如是一刀刃尖端，且切割部314的至少一部份配置於吸取部312內。當使用者欲切割包裝袋22時，可利用抽氣裝置330透過吸取部312產生負壓，將包裝袋22的一部份吸附於吸取部312上，並在包裝袋22抵接於切割部314後，透過切割件310相對於包裝袋22的表面移動從而切割包裝袋22，即使包裝袋22因內部抽真空而緊貼於物體2的表面，也可順利切割包裝袋22。較佳地，切割部314的尖端頂點與吸取部312的外緣間具有一段差，如此一來切割部314可完全包覆於吸取部312的外緣內，而不會誤傷到物體2的表面。

值得一提的是，由於切割部314為鋒利的刀刃尖端，若在未回歸安全位置的情況下作動，對於工作區域內的人員容易造成危險。為此，拆袋總成1較佳地還包括一對定位感測器，舉例而言，在切割件310上可配置一第一定位感測器322a，而在架設切割移動機構320的機架(切割件310的安全位置)上可配置一第二定位感測器322b，其中第一定位感測器322a以及第二定位感測器322b例如是一對磁性感測器。當切割件310結束切割作業時，切割移動機構320會移動切割件310，使得第一定位感測器322a對位並抵接於第二定位感測器322b，當兩個定位感測器彼此對位接觸後，代表切割件310已回歸安全位置，此時工作人員再行進入工作區域，可有效防止受傷意外發生。

由於晶圓盒包裝的開口處僅以熱壓進行簡單黏合，為了提高切割包裝袋22的效率，較佳地，切割單元300還包括一輔助切割件340，且輔助切割件340透過一輔助切割移動機構350可動地相鄰於承載單元200配置。如圖7所示，輔助切割件340包括一輔助切割部342，其中輔助切割部342例如是一鉤刀，而輔助 切割移動機構350例如是一滑動氣缸，且輔助切割件340可透過輔助切割移動機構350在第三方向D₃上滑動，並帶動輔助切割部342從包裝袋22的前側面進行切割，且切割件310可由包裝袋22的上端面以及後側面進行切割。換言之，切割件310以及輔助切割件340可自包裝袋22的相對或相鄰兩面切割包裝袋22，從而提高切割效率。

除此之外，與切割件310類似，若輔助切割部342直接暴露於外部，不僅容易造成人員受傷，且可能在拆袋過程中與包裝袋22產生干涉從而造成拆袋自動化作業中斷。因此，本實施例的切割單元300還包括一輔助切割容置件360，其中輔助切割容置件360例如是一三角塊狀的結構物且形成有一容置槽362，且輔助切割部342選擇性地容置於容置槽362內。具體而言，當輔助切割件340未進行切割時，輔助切割部342可容置於容置槽362內，而僅在切割包裝袋22的前側面時滑出容置槽362，如此即可避免輔助切割部342割傷人員或與其它元件產生碰撞或干涉。

請參考圖8至圖10，其中圖8為圖1中的拆袋單元的立體示意圖，圖9為圖8中的第一拆袋件、第一拆袋移動機構、第一夾袋件以及第一夾袋移動機構的立體示意圖，而圖10為圖9的右側視示意圖。如圖所示，本實施例的拆袋單元400包括一第一拆袋件410a、一第二拆袋件410b、一第一夾袋件430a以及一第二夾袋件430b，其中第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b用以從包裝袋22上端面的下緣支撐包裝袋22，而第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b分別可動地連接於第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b，用以從包裝袋22上端面的上緣夾持包裝袋22。

詳細而言，拆袋單元400還包括一拆袋移動機構420，其中拆袋移動機構420例如包括可沿三個獨立方向滑動的滑臺，且第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b連接於拆袋移動機構420。換言之，第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b可透過拆袋移動機構420在第一方向D₁、第二方向D₂以及第三方向D₃上接近或遠離承載單元200上的物體2的包裝袋22，從而在切割單元300切割包裝袋22後對包裝袋22進行拆袋作業。由於第一拆袋件410a與第二拆袋件410b為相似的元件，且第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b亦為相似的元件，因此在下文中僅針對第一拆袋件410a以及第一夾袋件430a進行介紹。

如圖9所示，拆袋單元400還包括二夾袋移動機構440，其中夾袋移動機構440例如是一滑臺且分別配置於第一拆袋件410a以及第一夾袋件430a上，從而使得第一夾袋件430a除了可與第一拆袋件410a同動外，還相對於第一拆袋件410a具有第三方向D₃上的滑動自由度。較佳地，第一拆袋件410a包括一連接部412以及一前端部414，其中前端部414透過連接部412連接於拆袋移動機構420，且如圖9及圖10所示，前端部414的寬度或厚度小於連接部412對應的寬度或厚度。在本實施例中，前端部414的寬度及厚度均小於連接部412的寬度及厚度，這樣的配置有利於第一拆袋件410a在以下介紹的拆袋流程中伸入物體2以及包裝袋22之間的間隙中。

除此之外，第一夾袋件430a包括一連接部432以及一夾持部434，其中連接部432例如是一樑狀構件，在本實施例的第一夾袋件430a上配置有三個，而夾持部434例如是一夾塊，且夾持部434透過連接部432相對於第一拆袋件410a移動。另一方面，第一拆袋件410a上形成有一夾持特徵412a，在本實施例中夾持特徵412a例如是一凹部，形成於連接部412上且形狀對應於夾持部434。藉 此，夾持部434可透過連接部432以及夾袋移動機構440的帶動相對於第一拆袋件410a移動，且當第一拆袋件410a與第一夾袋件430a共同夾持包裝袋22的一部份時，透過夾持部434與夾持特徵412a之間的配合，導致包裝袋22除了第一方向D₁以及第二方向D₂上的摩擦力之外，更因為夾持特徵412與第一拆袋件410a其它部份的段差而受到第三方向D₃上的摩擦力作用，使得第一拆袋件410a以及第一夾袋件430a能更穩固地夾持包裝袋22。

值得一提的是，在其它較佳的實施例中，若想要更進一步提高第一夾袋件430a與包裝袋22之間的摩擦力，可在夾持部434接觸夾持特徵412a的底面上配置一層夾持結構，其中夾持結構例如是具有高摩擦力的一橡膠層，藉此可再次強化第一夾袋件430a的夾持力。

請參考圖11，圖11為圖1中的固袋單元的立體示意圖。為了使拆袋單元400自物體2上卸除的包裝袋22固定以避免影響後續自動化流程的進行，較佳地，拆袋總成1還包括一固袋單元500，且固袋單元500包括一第一固袋部510a、一第二固袋部510b、一第一固袋件520a以及一第二固袋件520b，其中第一固袋部510a以及第二固袋部510b分別配置於承載單元200的相對兩側，例如是承載平台210在第二方向D₂上的兩側，而第一固袋件520a以及第二固袋件520b例如是楔形的金屬壓塊，分別可動地相鄰於第一固袋部510a以及第二固袋部510b配置。由於第一固袋部510a以及第二固袋部510b為相似的結構，且第一固袋件520a以及第二固袋件520b亦為相似的元件，因此在下文中僅針對第一固袋部510a以及第一固袋件520a進行說明。

詳細而言，第一固袋部510a例如是一壓塊且相對於承載平台210固定，而固袋單元500還包括一第一固袋移動機構530a以及一第二固袋移動機構 530b，分別連接於第一固袋件520a以及第二固袋件520b，其中第一固袋移動機構530a例如包括一旋轉氣缸以及一滑動氣缸。藉此，第一固袋件520a不僅可沿著第三方向D₃相對於第一固袋部510a滑動，還可繞平行於第三方向D₃的一旋轉軸相對於上述的滑動氣缸轉動以調整第一固袋件520a相對於第一固袋部510a的相位。當固袋單元500處於待機狀態時，第一固袋件520a以及第二固袋件520b可如同圖11所示旋轉至自俯視圖來看與第一固袋部510a以及第二固袋部510b不重疊的位置；而當拆袋單元400將切割後的包裝袋22自物體2上卸除並夾持至第一固袋部510a以及第二固袋部510b上時，第一固袋移動機構530a以及第二固袋移動機構530b可分別透過旋轉氣缸將第一固袋件520a以及第二固袋件520b旋轉至第一固袋部510a以及第二固袋部510b上方，並驅動滑動氣缸使得第一固袋件520a以及第二固袋件520b朝相反於第三方向D₃的方向移動，從而將包裝袋22固定於第一固袋部510a以及第二固袋部510b上。

值得一提的是，拆袋總成1還可包括一控制單元600(如圖1及圖5所示)，其中控制單元600例如是一工業用電腦，且電性連接於提取單元100、承載單元200、切割單元300、拆袋單元400以及固袋單元500。換言之，上述的各個移動機構、抽氣裝置330皆可依據來自於控制單元600的訊號作動，使得整個拆袋流程自動化。但在其它的實施例中，控制單元600亦可以由拆袋總成1以外的雲端伺服器或機房電腦提供訊號從而控制各個移動機構以及抽氣裝置330，本發明對此不加以限制。

以下將針對本實施例的拆袋總成1如何對物體2進行拆袋作業進行詳細地說明，請參考圖12至圖15，其中圖12為圖1的拆袋總成切割物體的包裝袋時的後視示意圖，圖13為圖1中的拆袋單元夾持包裝袋的一部份時的俯視示意 圖，圖14為圖1中的拆袋單元將切割後的包裝袋自物體上卸除時的俯視示意圖，而圖15為圖2的提取單元將拆袋後的物體自承載單元上提取後的俯視示意圖。如圖12所示，當提取單元100將包覆於包裝袋22內的物體2置放於承載平台210上後，切割單元300可利用感測器確認物體2的放置位置以及擺放相位是否正確。在確認無誤後，切割單元300驅動切割件310接近物體2的後側面，並藉由吸取部312以及切割部314的協同作用在包裝袋22上切出一第一切口I₁，接著以相同的方法在包裝袋22上切出一第二切口I₂以及一第三切口I₃。較佳地，當切割第二切口I₂以及第三切口I₃時，是由包裝袋22尚未被切割的部份朝第一切口I₁的方向，也就是沿著第三方向D₃由下往上切，這樣的切法可以避免包裝袋22由切口形成的自由端因為垂落或偏擺，提高切割的困難度甚至使得切割失敗。藉此，切割件310在物體2的後側面上形成了一個類似ㄇ形的切口組合。

接著，如圖13所示，配置於第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b上的夾袋移動機構440先驅動第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b朝第三方向D₃滑動，使得第一拆袋件410a與第一夾袋件430a之間以及第二拆袋件410b與第二夾袋件430b之間形成間隙。為了避免拆袋單元400與物體2發生碰撞，切割單元300可將切割件310移動至包裝袋22鄰近於第一切口I₁的中央處，並透過吸取部314將包裝袋22吸取至第一拆袋件410a與第一夾袋件430a之間以及第二拆袋件410b與第二夾袋件430b之間的間隙，此時包裝袋22的上端面從前方來看形成一三角形。接著，拆袋移動機構420驅動第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b由第一切口I₁沿相反於第一方向D₁的方向移動並伸入上述的間隙內，此時可驅動第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b沿第三方向D₃些許上移，使得包裝袋22的上端面受到第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b的抵頂產生張力並形成一梯形，此 時夾袋移動機構440驅動第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b朝第一拆袋件410a以及第二拆袋件410b滑動，並透過夾持部434以及夾持特徵412a的協同作用，分別從包裝袋22的上端面的上下兩側夾持包裝袋22。

當第一拆袋件410a、第二拆袋件410b、第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b穩定夾持包裝袋22的上端面後，切割件310即可在包裝袋22的上端面上切出一第四切口I₄以及一第五切口I₅。與第二切口I₂以及第三切口I₃相似，為了維持包裝袋22切割處的張力，第四切口I₄以及第五切口I₅較佳地分別由包裝袋22上端面的中央處朝物體2的前方以及後方切割，且當切割件310切出第四切口I₄的同時，輔助切割移動機構350也驅動輔助切割件340自包裝袋22的前側面將包裝袋22切為左右各半。藉此，包裝袋22的後側面上具有第一切口I₁、第二切口I₂以及第三切口I₃共同形成的開口，且上端面以及前側面分別被切割件310以及輔助切割件340分為左右半邊，並這左右半邊的包裝袋22分別由第一拆袋件410a、第二拆袋件410b、第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b夾持著。

之後，如圖14所示，拆袋移動機構420驅動第一拆袋件410a以及第一夾袋件430a沿第二方向D₂朝物體2的左側移動，且同時驅動第二拆袋件410b以及第二夾袋件430b沿相反於第二方向D₂的方向朝物體2的右側移動，當移動到物體2的左右兩側後，再一併沿相反於第三方向D₃的方向朝物體2的底側移動。換言之，第一拆袋件410a、第二拆袋件410b、第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b分別夾持包裝袋22的一部份沿相異兩路徑移動。當第一拆袋件410a、第二拆袋件410b、第一夾袋件430a以及第二夾袋件430b夾持著包裝袋22的左右半邊移動至第一固袋部510a以及第二固袋部510b的上方後，第一固袋移動機構530a以及第二固袋移動機構530b分別驅動第一固袋件520a以及第二固袋件520b旋轉至第一固 袋部510a以及第二固袋部510b的上方並下壓，從而將包裝袋22固定於第一固袋部510a以及第二固袋部510b上。

最後，如圖15所示，提取單元100可將物體2自承載平台210以及受到固定的包裝袋22上提取並移離承載單元200，完成整個拆袋作業。較佳地，拆袋總成1還包括一移除單元，其中移除單元相鄰於承載單元200配置且包括一移除件以及一移除移動機構，其中移除件例如是一夾爪，而移除移動機構則例如是類似於提取移動機構120以及切割移動機構320的機械手臂，且移除件連接於移除移動機構。在本實施例中，提取單元100同時也是移除單元，因此當物體2被提取單元100提取離開承載平台210及包裝袋22後，拆袋單元400以及固袋單元500可解除對包裝袋22的夾持及固持，並由提取件110透過提取移動機構120將包裝袋22自承載單元200上移除並送至廢料區，使承載單元200恢復至淨空的狀態，以利於下一波的拆袋作業。

本發明在上文中已以較佳實施例揭露，然熟習本項技術者應理解的是，上述實施例僅用於描繪本發明，而不應解讀為限制本發明之範圍。且應注意的是，舉凡與上述實施例等效之變化與置換，均應視為涵蓋於本發明之範疇內。因此，本發明之保護範圍當以申請專利範圍所界定者為準。

1:拆袋總成

200:承載單元

300:切割單元

400:拆袋單元

500:固袋單元

600:控制單元

2:物體

D1、D2、D3:方向

Claims (10)

1. 一種拆袋總成，適用於一物體，該拆袋總成包括：一承載單元，適於自該物體的底部承載該物體；一切割單元，可動地相鄰於該承載單元配置且包括一切割件；以及一拆袋單元，可動地相鄰於該承載單元配置，該拆袋單元包括：二拆袋件；以及二夾袋件，分別可動地連接於對應的各該拆袋件，且該些拆袋件以及該些夾袋件適於分別夾持該物體的一包裝袋對應該底部以外的一部份沿相異二路徑移動。
2. 如請求項1所述的拆袋總成，其中該承載單元包括一承載平台以及複數個固持件，且該複數個固持件相鄰於該承載平台的周緣配置。
3. 如請求項2所述的拆袋總成，其中該承載平台配置有至少一物體感測件以及至少一包裝袋感測件，該物體感測件適於偵測該物體是否承載於該承載平台上，且該包裝袋感測件適於偵測該物體的一包裝袋是否留置於該承載平台上。
4. 如請求項1所述的拆袋總成，還包括一吸取部，該吸取部連接於一抽氣裝置且適於將該包裝袋吸取至該些拆袋件以及該些夾袋件之間。
5. 如請求項1所述的拆袋總成，其中該切割單元還包括一輔助切割件，該輔助切割件可動地相鄰於該承載單元配置，且該切割件 以及該輔助切割件自該包裝袋的相對或相鄰兩面切割該包裝袋。
6. 如請求項5所述的拆袋總成，其中該切割單元還包括一輔助切割容置件，該輔助切割件包括一輔助切割部，該輔助切割容置件形成有一容置槽，且該輔助切割部選擇性地容置於該容置槽內。
7. 如請求項1所述的拆袋總成，其中該拆袋單元還包括一拆袋移動機構，該二拆袋件各包括一連接部以及一前端部，各該前端部透過各該連接部連接於該拆袋移動機構，且各該前端部的寬度或厚度小於各該連接部對應的寬度或厚度。
8. 如請求項1所述的拆袋總成，其中該二夾袋件各包括一連接部以及一夾持部，各該夾持部透過各該連接部相對於各該拆袋件移動，該二拆袋件上分別形成有一夾持特徵，且各該夾持特徵的形狀對應於各該夾持部。
9. 如請求項1所述的拆袋總成，還包括一固袋單元，該固袋單元包括二固袋部以及二固袋件，該二固袋部分別配置於該承載單元的相對兩側，且各該固袋件可動地相鄰於對應的各該固袋部配置。
10. 如請求項1所述的拆袋總成，還包括一對定位感測器，該對定位感測器分別配置於該切割件上以及該切割件的一安全位置。

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