TWI772991B - 編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統 - Google Patents

編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統 Download PDF

Info

Publication number
TWI772991B
TWI772991B TW109142364A TW109142364A TWI772991B TW I772991 B TWI772991 B TW I772991B TW 109142364 A TW109142364 A TW 109142364A TW 109142364 A TW109142364 A TW 109142364A TW I772991 B TWI772991 B TW I772991B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
target
coverage
knitting
path
core
Prior art date
Application number
TW109142364A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202223625A (zh
Inventor
黃一萍
黎尚昆
李奕嶒
Original Assignee
財團法人工業技術研究院
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 財團法人工業技術研究院 filed Critical 財團法人工業技術研究院
Priority to TW109142364A priority Critical patent/TWI772991B/zh
Priority to US17/316,995 priority patent/US11560657B2/en
Publication of TW202223625A publication Critical patent/TW202223625A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI772991B publication Critical patent/TWI772991B/zh

Links

Images

Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D04—BRAIDING; LACE-MAKING; KNITTING; TRIMMINGS; NON-WOVEN FABRICS
    • D04C—BRAIDING OR MANUFACTURE OF LACE, INCLUDING BOBBIN-NET OR CARBONISED LACE; BRAIDING MACHINES; BRAID; LACE
    • D04C3/00—Braiding or lacing machines
    • D04C3/40—Braiding or lacing machines for making tubular braids by circulating strand supplies around braiding centre at equal distances
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D04—BRAIDING; LACE-MAKING; KNITTING; TRIMMINGS; NON-WOVEN FABRICS
    • D04C—BRAIDING OR MANUFACTURE OF LACE, INCLUDING BOBBIN-NET OR CARBONISED LACE; BRAIDING MACHINES; BRAID; LACE
    • D04C1/00—Braid or lace, e.g. pillow-lace; Processes for the manufacture thereof
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D04—BRAIDING; LACE-MAKING; KNITTING; TRIMMINGS; NON-WOVEN FABRICS
    • D04C—BRAIDING OR MANUFACTURE OF LACE, INCLUDING BOBBIN-NET OR CARBONISED LACE; BRAIDING MACHINES; BRAID; LACE
    • D04C3/00—Braiding or lacing machines
    • D04C3/48—Auxiliary devices

Abstract

編織路徑生成方法包括以下步驟。首先，接收內核模型。然後，取得內核模型之外徑。然後，依據目標覆蓋率及內核模型之外徑，取得目標編織角度。然後，依據目標編織角度，生成編織模擬路徑。

Description

編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統
本揭露是有關於一種路徑生成方法及應用其之路徑生成裝置以及動態修正方法及應用其之系統，且特別是有關於一種編織路徑生成方法與應用其之編織路徑生成裝置以及編織動態修正方法與應用其之編織系統。
編織系統係以線材編織於內核上，使內核的外表面覆蓋有線材，進而製作編織產品或增加產品的強度。然而，對於變截面的內核來說，其線材的覆蓋率通常較難控制在一預期範圍內，如此可能導致最終產品的強度不均的問題。因此，如何提出一種能改善前述線材覆蓋率控制不佳的技術是本技術領域業者努力的目標之一。
本揭露係有關於一種編織路徑生成方法與應用其之編織路徑生成裝置以及編織動態修正方法與應用其之編織系統，可改善前述習知問題。
本揭露一實施例提出一種編織路徑生成方法。編織路徑生成方法包括以下步驟：接收一內核模型；取得內核模型之一外徑；依據一目標覆蓋率及內核模型之外徑，取得一目標編織角度；以及，依據目標編織角度，生成一編織模擬路徑。
本揭露另一實施例提出一種編織動態修正方法。編織動態修正方法包括以下步驟：依據前述之一編織模擬路徑，以一第一運轉參數驅動一內核運動；依據編織模擬路徑，以一第二運轉參數驅動複數條線材編織於一內核上；取得編織於內核上的此些線材的一實際覆蓋率；判斷實際覆蓋率是否符合一目標覆蓋率；當實際覆蓋率未符合目標覆蓋率，依據實際覆蓋率，取得此些線材的一實際編織角度；依據實際編織角度，取得調整後之第一運轉參數及第二運轉參數；以調整後第一運轉參數，驅動一內核運動；以及，以調整後第二運轉參數，驅動此些線材編織於內核上。
本揭露另一實施例提出一種編織路徑生成裝置。編織路徑生成裝置括一內核模型接收器及一路徑生成器。內核模型接收器用以接收一內核模型。路徑生成器用以：取得內核模型之一外徑；依據一目標覆蓋率及內核模型之外徑，取得一目標編織角度；以及，依據目標編織角度，生成一編織模擬路徑。
本揭露另一實施例提出一種編織系統。編織系統包括一驅動裝置及一控制器。驅動裝置用以：依據一編織模擬路徑，以一第一運轉參數驅動一內核運動；及，依據編織模擬路徑，以一第二運轉參數驅動數條線材編織於內核上。控制器用以：取得編織於內核上的此些線材的一實際覆蓋率；判斷實際覆蓋率是否符合一目標覆蓋率；當實際覆蓋率未符合目標覆蓋率，依據實際覆蓋率，取得此些線材的一實際編織角度；及，依據實際編織角度，取得調整後之第一運轉參數及第二運轉參數。驅動裝置更用以：以調整後第一運轉參數，驅動內核運動；及，以調整後第二運轉參數，驅動此些線材編織於內核上。
為了對本揭露之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉實施例，並配合所附圖式詳細說明如下：
請參照第1~2圖，第1圖繪示依照本揭露一實施例之編織路徑生成裝置100的示意圖，而第2圖繪示依照本揭露一實施例之使用線材之製程的編織(braiding)系統200的局部示意圖。
編織路徑生成裝置100包括內核模型接收器110及路徑生成器120。內核模型接收器110及/或路徑生成器120例如是採用半導體製程所形成的實體電路，例如是半導體晶片、半導體封裝件或其它種類電路元件。在一實施例中，內核模型接收器110與路徑生成器120可整合成一單一元件，或者內核模型接收器110與路徑生成器120中至少一者可整合至一處理器(processor)或控制器，如第2圖之編織系統200的控制器220。在一實施例中，內核模型接收器110例如是一通用串行總線(Universal Serial Bus, USB)；或者，內核模型接收器110例如是一無線通訊單元，其採用無線通訊技術接收內核模型10A。
如第2圖所示，編織系統200包括驅動裝置210、控制器(controller)220及覆蓋率偵測器230。控制器220例如是採用半導體製程包覆的電路(circuit)結構，其例如是半導體晶片、半導體封裝件或其它種類電路元件。覆蓋率偵測器230例如是攝像器。
如第2圖所示，驅動裝置210包含外環211、數個傳輸齒輪212、數個線軸213及機械手臂214。傳輸齒輪212可自轉地配置在外環211的內側面。各線軸213纏繞有一線材20，線材20可提供內核10B編織之用。線材20由數股絲束(未繪示)纏繞而成。線軸213嚙合於傳輸齒輪212。當傳輸齒輪212自轉時，可驅動所有的線軸213公轉，如繞Z軸向公轉。線軸213在公轉過程中，線材20受到拉動而編織於內核10B上。驅動裝置210用以：(1). 以第一運轉參數S1，驅動一內核10B運動；以及，(2). 以第二運轉參數S2，驅動線材20編織於內核10B上。在一實施例中，第一運轉參數S1例如是內核10B的進給速度V，例如是沿Z軸向的速度，而第二運轉參數S2例如是傳輸齒輪212的轉速
Figure 02_image001
。機械手臂214以第一運轉參數S1動內核10B運動，可使線材20編織於內核10B的不同區域上。此外，機械手臂214例如是具有六個自由度，例如沿X、Y、Z軸向平移及繞X、Y、Z軸向轉動等六個自由度。多個自由度的機械手臂214可驅動不同幾何形狀或幾何形狀複雜的內核10B運動，以增加最終編織成品的多樣性
請參見第1圖，內核模型接收器110用以接收內核模型10A。內核模型10A例如是三維繪圖軟體所建置的數位模型。路徑生成器120用以：(1). 接收一內核模型10A；(2). 取得內核模型10A之外徑資訊D(s)；(3). 依據一目標覆蓋率K及內核模型10A之外徑資訊D(s)，取得一目標編織角度
Figure 02_image003
；(4).  依據目標編織角度
Figure 02_image005
，生成一編織模擬路徑P1。本揭露實施例以目標覆蓋率K做為編織目標決定目標編織角度
Figure 02_image003
，而生成編織模擬路徑P1，使最終編織成品的實際覆蓋率符合要求，例如是符合目標覆蓋率K。
編織模擬路徑P1生成後，路徑生成器120可輸出編織模擬路徑P1至編織系統200。編織系統200依據編織模擬路徑P1編織內核10B，而形成最終編織成品。
以產品類別來說，內核10B例如是交通裝置的部件(如飛機機架、車輛機架、腳踏車機架等)、運動器材的部件(如羽球拍、曲棍球柄、泛舟船槳等)、民生類用品的部件(如液化石油氣瓶、氫氣瓶、氧氣瓶、高壓礙子與高壓管材)等需要高強度(但不限定)的產品。線材20例如是複合材料，如碳纖維、玻璃纖維等質輕且高強度的線材。在完成內核10B的線材編織作業後，可將編織有線材20的內核10B進行高溫烘烤。線材20係由線體(支材)與樹脂(基材)所組成，線材20包覆於內核10B後，需經由高溫烘烤使樹脂先融化後，再與線體結合成具耐高應力複合材料。
請參照第3~5圖，第3圖繪示第1圖之編織路徑生成裝置100之編織路徑生成方法流程圖，第4圖繪示依照本揭露另一實施例之內核模型10A的示意圖，而第5圖繪示依照本揭露另一實施例之內核模型10A的示意圖。以下係以第3圖之流程圖進一步說明編織模擬路徑P1的生成方法。
在步驟S110中，內核模型接收器110接收內核模型10A。內核模型10A例如是三維繪圖軟體所建置的數位模型(3D 數位電子檔)。
在步驟S120中，路徑生成器120分析內核模型10A，以取得內核模型10A之外徑資訊D(s)。D(s)包含內核模型10A沿s方向變化的外徑值，其中s為內核10B的延伸方向。例如，如第4圖所示，內核模型10A的截面沿內核模型10A的延伸方向s係可改變的，其中延伸方向s為直線方向。內核10B具有第一外徑D1及第二外徑D2，第一外徑D1與第二外徑D2相異。在另一實施例中，如第5圖所示，內核模型10A’的截面沿內核模型10A’的延伸方向s係可改變的，其中延伸方向s為曲線方向。前述的曲線例如是圓弧線、橢圓線或直線與曲線的組合線。內核模型10A’具有第一外徑D1’及第二外徑D2’，第二外徑D2’為內核模型10A’之轉折處的外徑，而第一外徑D1’為內核模型10A’之彎部10A1’的外徑，其中第二外徑D2’大於第一外徑D1’。本揭露實施例之內核模型的幾何型態不受第4及5圖所限制。
在步驟S130中，路徑生成器120依據目標覆蓋率K及內核模型10A之外徑資訊D(s)，取得目標編織角度
Figure 02_image006
。
在一實施例中，目標編織角度
Figure 02_image008
依據下式(1)完成，其中d為線材20之絲束的線徑d，C為線軸213的數量，N為一條線材20之數條絲束的數量，K為目標覆蓋率，
Figure 02_image009
為傳輸齒輪212的轉速。
Figure 02_image010
由式(1)可知，路徑生成器120係依據目標覆蓋率K、內核模型10A之外徑資訊D(s)、絲束數量N、線軸數量C、絲束的線徑d，取得線材20編織於內核10B上的目標編織角度
Figure 02_image012
，目標編織角度
Figure 02_image012
可能隨s的位置而變。
然後，路徑生成器120依據目標編織角度
Figure 02_image013
，計算滿足目標編織角度
Figure 02_image015
所需的第一運轉參數S1及第二運轉參數S2。例如，路徑生成器120可依據下式(2)決定內核的進給速度V(第一運轉參數)及傳輸齒輪212的轉速
Figure 02_image016
，其中進給速度V及傳輸齒輪212的轉速
Figure 02_image016
可能隨s的位置而變。
Figure 02_image017
在步驟S140中，路徑生成器120依據目標編織角度
Figure 02_image019
、第一運轉參數S1及第二運轉參數S2，模擬編織製程，並生成編織模擬路徑P1。
由於本揭露實施例之編織系統200係以目標覆蓋率K做為編織目標而決定目標編織角度
Figure 02_image020
，因此適用於一變截面之內核模型，如第4圖所示之內核模型10A、第5圖所示之內核模型10A’或其它幾何型態之變截面內核模型。本文的「變截面」意指內核10B的數個橫截面的數個外徑彼此相異。
請參照第6圖，其繪示第2圖之編織系統200的動態修正方法流程圖。編織系統200在實際編織製程中，可監控編織狀況且動態修正不符預期的覆蓋率，使最終產品的覆蓋率較為平均。
在步驟S210中，如第2圖所示，控制器220控制驅動裝置210以一第一運轉參數S1驅動內核10B運動。例如，控制器220控制驅動裝置210之機械手臂214於內核10B沿延伸方向s的一位置s1，以一第一運轉參數S1(例如，內核10B的進給速度V)驅動內核10B運動。本揭露不限定位置s1的具體位置，其可以是沿延伸方向s的任意所欲分析的位置。
在步驟S220中，如第2圖所示，控制器220控制驅動裝置210以一第二運轉參數S2驅動數條線材20編織於內核10B上。例如，控制器220控制驅動裝置210之傳輸齒輪212以一第二運轉參數S2(例如，轉速
Figure 02_image016
)驅動數條線材20編織於內核10B上，例如是編織於內核10B沿延伸方向s的位置s1。
在步驟S230中，取得編織於內核10B上的此些線材20的實際覆蓋率K’。 例如，取得編織於內核10B之位置s1的線材20的實際覆蓋率K’。取得實際覆蓋率K’的其中一方法例如是：覆蓋率偵測器230擷取內核10B之編織影像M1，然後控制器220分析編織影像M1，以取得編織影像M1中編織於內核10B上線材20的實際覆蓋率K’。如第2圖之放大圖所示，覆蓋率可定義為內核10B的一區域R1的面積與線材20覆蓋的網格面積的比率。控制器220可採用影像分析技術，分析編織影像M1中內核10B的區域R1中，該區域的面積與該區域中未受到線材20覆蓋的網格面積的比率，而取得實際覆蓋率K’。
在步驟S240中，控制器220判斷實際覆蓋率K’是否符合目標覆蓋率K。當實際覆蓋率K’未符合目標覆蓋率K，流程進入步驟S250；當實際覆蓋率K’符合目標覆蓋率K，流程回到步驟S210，編織系統200繼續依據編織模擬路徑P1驅動線材20編織於內核10B中沿延伸方向s的下一個位置上。
在一實施例中，當實際覆蓋率K’與目標覆蓋率K之間的誤差大於一預設誤差時，控制器220判斷實際覆蓋率K’未符合目標覆蓋率K。反之，當實際覆蓋率K’與目標覆蓋率K之間的誤差不大於此預設誤差時，控制器220判斷實際覆蓋率K’符合目標覆蓋率K。
在步驟S250中，控制器220依據實際覆蓋率K’，取得此些線材20的一實際編織角度
Figure 02_image021
。由於覆蓋率與編織角度係一對一的對應關係，因此若實際覆蓋率K’未符合目標覆蓋率K，表示實際編織角度
Figure 02_image021
也未符合目標編織角度
Figure 02_image023
，對應地實際編織角度
Figure 02_image021
需要加以調整，以儘可能地將實際編織角度
Figure 02_image021
修正至對應的目標編織角度
Figure 02_image025
。實際編織角度
Figure 02_image021
未符合目標編織角度的原因可能是：機械手臂214實際施以的第一運轉參數S1與編織模擬路徑P1中對應的第一運轉參數S1的差異大於一誤差範圍且/或傳輸齒輪212實際施以的第二運轉參數S2與編織模擬路徑P1中對應的第二運轉參數S2的差異大於一誤差範圍。因此，只要取得目標覆蓋率
Figure 02_image025
所對應的第一運轉參數S1及第二運轉參數S2，並據以控制驅動裝置210，便能即時動態修正不符預期的覆蓋率。
在步驟S260中，控制器220依據實際編織角度
Figure 02_image027
，取得調整後之第一運轉參數S1及第二運轉參數S2。取得方法例如是，控制器220可查詢來自於編織路徑生成裝置100的編織模擬路徑P1中對應位置s1的第一運轉參數S1及第二運轉參數S2，並以所查之第一運轉參數S1及第二運轉參數S2分別做為調整後之第一運轉參數S1’及第二運轉參數S2’。
在步驟S270中，控制器220以調整後第一運轉參數S1’，驅動內核10B運動。
在步驟S280中，控制器220以調整後第二運轉參數S2’，驅動此些線材20編織於內核10B上。
然後，流程回到步驟S230，編織系統200繼續於實際編織製程中，持續監控且動態修正內核10B的編織異常。
綜上所述，雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露。本揭露所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本揭露之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
10A, 10A’ : 內核模型 10A1’ : 彎部 10B : 內核 20: 線材 100: 編織路徑生成裝置 110: 內核模型接收器 120: 路徑生成器 200: 編織系統 210: 驅動裝置 211: 外環 212: 傳輸齒輪 213: 線軸 214: 機械手臂 220: 控制器 230: 覆蓋率偵測器 C: 線軸數量 d: 線徑 D(s): 外徑資訊 D1, D1’ : 第一外徑 D2, D2’ : 第二外徑 N: 絲束數量 K: 目標覆蓋率 K’ : 實際覆蓋率 P1: 編織模擬路徑 S1: 第一運轉參數 S2: 第二運轉參數 s: 延伸方向 s1: 位置 R1 : 區域 S110~S140, S210~S280: 步驟 V: 進給速度
Figure 02_image016
: 轉速
Figure 02_image028
: 目標編織角度
Figure 02_image029
: 實際編織角度
第1圖繪示依照本揭露一實施例之編織路徑生成裝置的示意圖。 第2圖繪示依照本揭露一實施例之使用線材之製程的編織系統的局部示意圖。 第3圖繪示第1圖之編織路徑生成裝置之編織路徑生成方法流程圖。 第4圖繪示依照本揭露另一實施例之內核模型的示意圖。 第5圖繪示依照本揭露另一實施例之內核模型的示意圖。 第6圖繪示第2圖之編織系統的動態修正方法流程圖。
S110~S140: 步驟

Claims (12)

  1. 一種編織路徑生成方法，包括： 接收一內核模型； 取得該內核模型之一外徑資訊； 依據一目標覆蓋率及該內核模型之該外徑資訊，取得一目標編織角度；以及 依據該目標編織角度，生成一編織模擬路徑。
  2. 如請求項1所述之編織路徑生成方法，其中於取得該目標編織角度之步驟中，該目標編織角度依據下式完成：
    Figure 03_image030
    ； 其中， N為一線材之複數條絲束的數目，d為各該絲束的線徑，C為該編織系統之複數個線軸的數目，其中各該線軸纏繞有一條該線材，
    Figure 03_image032
    為該目標編織角度，K為該目標覆蓋率，而D(s)為該內核模型隨s變化的外徑資訊，其中s為該內核模型的延伸方向。
  3. 如請求項1所述之編織路徑生成方法，其中該內核模型為變截面內核模型。
  4. 一種編織動態修正方法，包括： 依據一編織模擬路徑，以一第一運轉參數驅動一內核運動； 依據該編織模擬路徑，以一第二運轉參數驅動複數條線材編織於該內核上； 取得編織於該內核上的該些線材的一實際覆蓋率； 判斷該實際覆蓋率是否符合一目標覆蓋率； 當該實際覆蓋率未符合該目標覆蓋率，依據該實際覆蓋率，取得該些線材的一實際編織角度； 依據該實際編織角度，取得調整後之該第一運轉參數及該第二運轉參數； 以該調整後第一運轉參數，驅動該內核運動；以及 以該調整後第二運轉參數，驅動該些線材編織於該內核上。
  5. 如請求項4所述之動態修正方法，其中該內核為變截面內核。
  6. 如請求項4所述之動態修正方法，更包括： 擷取編織於該內核上的該些線材的一編織影像； 其中，在取得編織於該內核上的該些線材的該實際覆蓋率之步驟包括：透過分析該編織影像，取得該實際覆蓋率。
  7. 一種編織路徑生成裝置，包括 一內核模型接收器，用以：接收一內核模型； 一路徑生成器，用以： 取得該內核模型之一外徑資訊； 依據一目標覆蓋率及該內核模型之該外徑資訊，取得一目標編織角度；以及 依據該目標編織角度，生成一編織模擬路徑。
  8. 如請求項7所述之編織路徑生成裝置，其中該路徑生成器更用以： 依據下式取得該目標編織角度；
    Figure 03_image030
    ； 其中， N為一線材之複數條絲束的數目，d為各該絲束的線徑，C為該編織系統之複數個線軸的數目，其中各該線軸纏繞有一條該線材，
    Figure 03_image032
    為該目標編織角度，K為該目標覆蓋率，而D(s)為該內核模型隨s變化的外徑資訊，其中s為該內核模型的延伸方向。
  9. 如請求項7所述之編織路徑生成裝置，其中該內核模型為變截面內核模型。
  10. 一種編織系統，包括： 一驅動裝置，用以： 依據一編織模擬路徑，以一第一運轉參數驅動一內核運動；及 依據該編織模擬路徑，以一第二運轉參數驅動複數條線材編織於該內核上； 一控制器，用以： 取得編織於該內核上的該些線材的一實際覆蓋率； 判斷該實際覆蓋率是否符合一目標覆蓋率； 當該實際覆蓋率未符合該目標覆蓋率，依據該實際覆蓋率，取得該些線材的一實際編織角度；及 依據該實際編織角度，取得調整後之該第一運轉參數及該第二運轉參數； 其中，該驅動裝置更用以： 以該調整後第一運轉參數，驅動該內核運動；及 以該調整後第二運轉參數，驅動該些線材編織於該內核上。
  11. 如請求項10所述之編織系統，其中該內核為變截面內核。
  12. 如請求項10所述之編織系統，更包括： 一覆蓋率偵測器，用以：擷取編織於該內核上的該些線材的一編織影像； 其中，該控制器更用以：透過分析該編織影像，取得該實際覆蓋率。
TW109142364A 2020-12-02 2020-12-02 編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統 TWI772991B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW109142364A TWI772991B (zh) 2020-12-02 2020-12-02 編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統
US17/316,995 US11560657B2 (en) 2020-12-02 2021-05-11 Braiding path generating method and device using the same, and dynamic correcting method and braiding system using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW109142364A TWI772991B (zh) 2020-12-02 2020-12-02 編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202223625A TW202223625A (zh) 2022-06-16
TWI772991B true TWI772991B (zh) 2022-08-01

Family

ID=81752218

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109142364A TWI772991B (zh) 2020-12-02 2020-12-02 編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11560657B2 (zh)
TW (1) TWI772991B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160243762A1 (en) * 2013-11-15 2016-08-25 Fleming Robert J Automated design, simulation, and shape forming process for creating structural elements and designed objects
TWI612914B (zh) * 2011-11-18 2018-02-01 耐克創新有限合夥公司 用於在鞋子製造程序期間按自動方式操縱複數個鞋子部件之方法及系統以及定位且接合複數個鞋子部件之方法
US20180108826A1 (en) * 2015-04-30 2018-04-19 Teijin Limited Piezoelectric element and device using same
TW201820106A (zh) * 2016-10-25 2018-06-01 加拿大商一號工作室控股有限公司 用於檢測壓力的撓性導電裝置及系統

Family Cites Families (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2365691A (en) 1940-10-22 1944-12-26 Ferenz H Fodor Apparatus for advancing filamentary material
DE1510839A1 (de) 1964-12-04 1970-04-23 Palitex Project Co Gmbh Zwirn- oder Spinnspindel mit Spindelbremse
US4420123A (en) 1981-10-19 1983-12-13 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Force rate sensor assembly
US4519290A (en) * 1983-11-16 1985-05-28 Thiokol Corporation Braided preform for refractory articles and method of making
US4619180A (en) 1985-07-26 1986-10-28 Raychem Corporation Braider carrier
US5732611A (en) 1996-10-11 1998-03-31 Wardwell Brainding Machine Company Spool carrier for delivering yarn under tension
US5904087A (en) 1997-07-28 1999-05-18 Foster-Miller, Inc. Braiding machine carrier with clutch
DE19811241A1 (de) 1998-03-14 1999-09-30 Memminger Iro Gmbh Fadenspannungssensor mit wiederholtem Abgleich
ITRM20030522A1 (it) 2003-11-10 2005-05-11 Eutron S P A Dispositivo di acquisizione dell'immagine di un tessuto
CN1955869A (zh) 2005-10-25 2007-05-02 南京航空航天大学 一种利用可编程多轴控制器实现张力控制的方法
US7835567B2 (en) * 2006-01-24 2010-11-16 Ingersoll Machine Tools, Inc. Visual fiber placement inspection
JP4492595B2 (ja) 2006-08-30 2010-06-30 村田機械株式会社 ブレイディングキャリア
JP4973142B2 (ja) 2006-11-17 2012-07-11 株式会社豊田自動織機 パイル織り織機における経糸張力制御装置
DE102008033561A1 (de) 2007-07-17 2009-02-05 August Herzog Maschinenfabrik Gmbh & Co. Kg Klöppel für eine Flechtmaschine
JP4263752B2 (ja) 2007-08-10 2009-05-13 トヨタ自動車株式会社 繊維強化樹脂部材とその製造方法、および繊維織物の製造装置
DE102008038281A1 (de) 2008-08-18 2010-02-25 Enrichment Technology Company Ltd. Zweigniederlassung Deutschland Flechtklöppel; Flechtmaschine und Verfahren zum Abzug eines Faserfadens von der Spule eines Flechtklöppels
WO2012066851A1 (ja) 2010-11-16 2012-05-24 村田機械株式会社 フィラメントワインディング装置
DE102011009641B4 (de) 2011-01-27 2013-04-04 Puma SE Verfahren zum Herstellen eines Schuhoberteils eines Schuhs, insbesondere eines Sportschuhs
US9499926B2 (en) * 2011-04-05 2016-11-22 Elbit Vision Systems Ltd. On-loom fabric inspection system and method
ITMI20112046A1 (it) 2011-11-11 2013-05-12 Btsr Int Spa Dispositivo alimentatore di filo ad accumulo perfezionato
CZ2012479A3 (cs) 2012-07-12 2013-06-05 Rieter Cz S.R.O. Bubnový mezizásobník príze na pracovním míste textilního stroje a zpusob jeho rízení
FR2995555B1 (fr) 2012-09-17 2017-11-24 Snecma Machine d'enroulement d'une texture fibreuse permettant un controle d'alignement et de decadrage par analyse d'image
FR3005042B1 (fr) 2013-04-26 2016-01-01 Snecma Machine a tisser ou enrouler une texture fibreuse permettant un controle d'anomalies par analyse d'images
EP2832908B1 (de) 2013-07-30 2023-01-04 Stäubli Sargans AG Überwachungsvorrichtung für eine Webmaschine, Webmaschine und Verfahren zur Überwachung
WO2015019910A1 (ja) 2013-08-07 2015-02-12 小倉クラッチ株式会社 スピンドルユニット
CN103668625B (zh) 2013-12-30 2016-05-11 东南大学 一种提升纤维增强复合材料力学性能的纤维纱合股装置及方法
KR101562382B1 (ko) 2014-01-25 2015-10-22 권혁주 합사기의 와이어 장력조절장치
EP2907908B1 (en) 2014-02-13 2016-06-22 L.G.L. Electronics S.p.A. Yarn-unwinding sensor for storage yarn feeders with rotary drum
JP5777184B2 (ja) 2014-02-14 2015-09-09 旭精機工業株式会社 フォーミングマシン
CN103901853B (zh) 2014-03-28 2016-10-05 华南理工大学 一种应用于空气包覆纱机的单锭单控控制系统及控制方法
DE102014004994B3 (de) 2014-04-02 2015-07-23 Airbus Ds Gmbh Chopperscheibe sowie Vorrichtung und Verfahren zu deren Herstellung
TWM492921U (zh) 2014-06-26 2015-01-01 rui-xing Zhang 編織袋機之供料穩定裝置
CN104252920B (zh) 2014-09-04 2016-03-23 浙江龙游公任电子有限公司 一种同轴线缆生产线的控制系统及其控制方法
CN104532452A (zh) 2014-12-10 2015-04-22 东华大学 一种基于图像技术的圆织机断纬和完纬的检测装置及方法
US9839253B2 (en) 2014-12-10 2017-12-12 Nike, Inc. Last system for braiding footwear
MX353758B (es) 2014-12-19 2018-01-26 Grober Leon S A De C V Sistema de inspección para identificar defectos en los cordones trenzados.
CN104574439A (zh) 2014-12-25 2015-04-29 南京邮电大学 一种融合卡尔曼滤波与tld算法的目标跟踪方法
US10555581B2 (en) 2015-05-26 2020-02-11 Nike, Inc. Braided upper with multiple materials
US10238176B2 (en) 2015-05-26 2019-03-26 Nike, Inc. Braiding machine and method of forming a braided article using such braiding machine
JP6460923B2 (ja) 2015-06-23 2019-01-30 日特エンジニアリング株式会社 線材把持装置及び線材把持方法
CN204855298U (zh) 2015-08-27 2015-12-09 台湾动力检测科技股份有限公司 纤维布料检测设备
DE102015119444B4 (de) 2015-11-11 2018-01-18 Protechna Herbst Gmbh & Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung einer laufenden Warenbahn
WO2017086339A1 (ja) 2015-11-16 2017-05-26 株式会社タカトリ ワイヤソー装置並びに被加工物の加工方法及び加工装置
WO2017187617A1 (ja) 2016-04-28 2017-11-02 オリンパス株式会社 軟性マニピュレータ用シース
JP6827103B2 (ja) 2016-05-04 2021-02-10 インノテック ライトウェート エンジニアリング アンド ポリマー テクノロジー ゲーエムベーハー 中空形状織地を製作する円形織機および方法
CN106436010B (zh) 2016-06-30 2018-03-09 张敏 一种编织机用锭子及轨道盘组件
US10392734B2 (en) 2016-07-03 2019-08-27 Tzu-Chin Hsu Yarn tension control device
JP6378302B2 (ja) 2016-12-22 2018-08-22 ファナック株式会社 アーク溶接ロボットの溶接ワイヤ処理構造
US10328641B1 (en) 2017-05-23 2019-06-25 Ebert Composites Corporation Thermoplastic composite tubular lineal forming system and method
CN107324144B (zh) 2017-07-03 2023-07-11 三峡大学 张力调节装置
US10246291B2 (en) 2017-07-31 2019-04-02 Sunshine Kinetics Technology Co. Ltd. Yarn feeder
CN107604517A (zh) 2017-08-16 2018-01-19 泰州市凌峰机电设备有限公司 一种带有回卷张力的锭子
TW201926024A (zh) 2017-11-22 2019-07-01 財團法人資訊工業策進會 紡織機台的調整方法及其系統
US10751902B2 (en) 2017-11-28 2020-08-25 John Bean Technologies Corporation Portioner mist management assembly
TWM564181U (zh) 2018-03-28 2018-07-21 精湛光學科技股份有限公司 線材出料檢測系統
CN109623780B (zh) 2018-11-28 2022-02-11 西安电子科技大学 一种拍摄多视角连续体摄像机器人及其使用方法
CN111326334A (zh) 2018-12-14 2020-06-23 大连北方互感器集团有限公司 复合绝缘干式电流互感器二次组件
CN109402865B (zh) 2018-12-18 2023-06-16 浙江理工大学 一种梯度结构编织物的织造装置及其织造方法
JP7185583B2 (ja) 2019-04-03 2022-12-07 小倉クラッチ株式会社 スピンドルユニット
US11685104B2 (en) * 2019-12-20 2023-06-27 Industrial Technology Research Institute Dynamic correcting system of manufacturing process using wire and dynamic correcting method using the same
DE102020005407B3 (de) * 2020-09-03 2022-02-03 ADMEDES GmbH Computer-gestütztes Verfahren zum Erstellen eines Flechtprogramms

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI612914B (zh) * 2011-11-18 2018-02-01 耐克創新有限合夥公司 用於在鞋子製造程序期間按自動方式操縱複數個鞋子部件之方法及系統以及定位且接合複數個鞋子部件之方法
US20160243762A1 (en) * 2013-11-15 2016-08-25 Fleming Robert J Automated design, simulation, and shape forming process for creating structural elements and designed objects
US20180108826A1 (en) * 2015-04-30 2018-04-19 Teijin Limited Piezoelectric element and device using same
TW201820106A (zh) * 2016-10-25 2018-06-01 加拿大商一號工作室控股有限公司 用於檢測壓力的撓性導電裝置及系統

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
期刊 黃一萍複材編織製程技術與應用 機械工業雜誌 446期 財團法人工業技術研究院 2020年5月 第60~68頁 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20220170191A1 (en) 2022-06-02
TW202223625A (zh) 2022-06-16
US11560657B2 (en) 2023-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104635762B (zh) 一种面向srs仿人手臂的自运动角计算方法
CN104965519B (zh) 一种基于贝塞尔曲线的带落角约束的末制导方法
CN107175406B (zh) 焊接轨迹的控制方法和系统
TWI772991B (zh) 編織路徑生成方法與裝置以及動態修正方法與編織系統
WO2022053041A1 (zh) 一种电弧熔丝增材制造路径生成方法
Rawal et al. Geometrical modeling of the yarn paths in three-dimensional braided structures
CN104097326A (zh) 一种纤维增强复合材料多自由度3d打印机及其打印方法
CN1165951C (zh) 大功率电子束的驱动方法
CN109702294A (zh) 一种电弧增材制造的控制方法、系统及装置
CN109352648A (zh) 机械机构的控制方法、装置和电子设备
CN109605370A (zh) 机器人的控制方法及装置、机器人的控制系统
TWI477341B (zh) 半導體封裝及製造半導體封裝之方法
CN104504193A (zh) 一种复合纤维可变锥度缠绕模型的构造方法
CN110781588B (zh) 一种螺旋面与回转体曲面相交生成铺丝角度参考线方法
JP5510179B2 (ja) フィラメントワインディング装置
US10361168B2 (en) Systems and methods for optimizing looping parameters and looping trajectories in the formation of wire loops
CN107932505A (zh) 基于关节臂机器人的最优打磨任务路径规划方法和装置
US11685104B2 (en) Dynamic correcting system of manufacturing process using wire and dynamic correcting method using the same
CN105244123A (zh) 一种超导电缆的制造方法、成缆设备及其绞合装置
CN105225763B (zh) 一种宇航用百兆网线及其制备方法
CN116246839A (zh) 一种可实现分层电缆的笼绞装置及制造工艺
CN103137254B (zh) 一种航空电缆防护套
CN112464467A (zh) 一种三维编织结构的计算机仿真方法
Wang et al. Jerk-optimal trajectory planning for stewart platform in joint space
CN206287167U (zh) 机器人标定系统及其距离测量装置