TWI772647B

TWI772647B - 機器人

Info

Publication number: TWI772647B
Application number: TW108118932A
Authority: TW
Inventors: 木村俊満
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2018-05-31
Filing date: 2019-05-31
Publication date: 2022-08-01
Also published as: WO2019230897A1; CN112534975A; TW202003182A; JP2019212678A; JP7339729B2

Abstract

本發明之矯正裝置係用以矯正電子零件之引線之形狀者，其特徵在於：其具備具有溝槽之第1矯正治具，且上述溝槽具有沿寬度方向以與上述引線之直徑尺寸相應之距離對向之一對內壁，上述一對內壁分別具有沿與上述寬度方向正交之深度方向觀察而於與上述寬度方向及上述深度方向正交之延伸方向上互相平行且以直線狀延伸之矯正部。

Description

機器人

本發明係關於一種矯正裝置及具備其之機器人。

先前已知有一種用以矯正電子零件之引線形狀之矯正裝置。作為此種矯正裝置，例如有專利文獻1中提出之引線矯正部及治具。

於專利文獻1中，設置於機器人手部之引線矯正部具有缺口溝槽。引線矯正部藉由利用上述缺口溝槽咬合前端由治具固定之狀態之引線，而矯正引線之彎曲。

[現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本實開昭61-9899號公報

然而，專利文獻1由於使用引線矯正部及治具之兩者矯正引線之形狀，故而存在構造複雜之問題。又，由於必須利用治具固定引線之前端後藉由引線矯正部之缺口溝槽咬合該引線，故而亦存在矯正引線時之程序繁雜之問題。

因此，本發明之目的在於提供一種可藉由簡單之構造容易地矯正電子零件之引線之形狀之矯正裝置及具備其之機器人。

為了解決上述課題，本發明之矯正裝置係用以矯正電子零件之引線之形狀者，其特徵在於：其具備具有溝槽之第1矯正治具，上述溝槽具有沿寬度方向以與上述引線之直徑尺寸相應之距離對向之一對內壁，上述一對內壁分別具有沿與上述寬度方向正交之深度方向觀察而於與上述寬度方向及上述深度方向正交之延伸方向上互相平行且以直線狀延伸之矯正部。

根據上述構成，藉由引線抵接於一對內壁之矯正部，可一面矯正其形狀一面使其通過。其結果為，本發明之矯正裝置可藉由簡單之構造容易地矯正電子零件之引線之形狀。

上述一對內壁分別於上述延伸方向上之兩端中之至少一端具有隨著接近上述延伸方向之中央部而上述寬度方向上之間隔變窄之導引部。

根據上述構成，可藉由導引部將引線導引至矯正部。藉此，可更容易地矯正引線之形狀。

第1矯正治具可具備：分別形成為板狀之一對基體；及固定構件，其係用於以上述一對基體之主表面構成上述一對內壁之方式將上述一對基體互相固定。

根據上述構成，可藉由簡單之構成之第1矯正治具矯正電子零件之引線之形狀，且可提高維護性。

為了解決上述課題，本發明之機器人係具備上述任一矯正裝置者，其特徵在於：其具備機械臂、及安裝於上述機械臂之末端執行器(end effector)，上述末端執行器具有用以保持上述電子零件之保持裝置、及上述矯正裝置，上述第1矯正治具係以藉由保持於上述保持裝置並相對地移動之上述引線抵接於上述溝槽之矯正部而一面矯正其形狀一面使其通過之方式配置。

根據上述構成，可提供一種機器人，該機器人藉由以利用保持於保持裝置並相對地移動之引線抵接於溝槽之矯正部而一面矯正其形狀一面使其通過之方式配置之第1矯正治具，可利用簡單之構造容易地矯正電子零件之引線之形狀。

可為上述保持裝置具有以可相對於上述機械臂旋轉之方式安裝之旋轉構件、及以相對於上述旋轉構件而以上述旋轉構件之旋轉軸為中心以放射狀延伸之方式固定之保持機構，上述第1矯正治具以藉由保持於上述保持機構並旋轉之上述引線抵接於上述溝槽之矯正部而一面矯正其形狀一面使其通過之方式配置。

根據上述構成，可使旋轉構件旋轉，並且使保持機構保持電子零件，且可藉由矯正裝置矯正電子零件之引線之形狀。因此，可高效率地矯正電子零件之引線之形狀。

可為上述保持裝置沿上述旋轉構件之旋轉方向互相設置間隔而具有複數個上述保持機構，且使上述旋轉構件旋轉，並且使上述複數個保持機構分別保持上述電子零件，藉此保持複數個上述電子零件。

根據上述構成，可使旋轉構件旋轉，並且使複數個保持機構分別保持電子零件，同時藉由矯正裝置矯正複數個電子零件之各引線之形狀。因此，可高效率地矯正複數個電子零件之各引線之形狀。

可為上述矯正裝置進而具備第2矯正治具，上述第2矯正治具相對於上述各引線而具有由上述保持裝置保持且相對地搖動之上述引線之間距方向上的一側部分所抵接之第1被抵接部、及由上述保持裝置保持且相對地搖動之上述引線之間距方向上的另一側部分所抵接之第2被抵接部，且上述第1被抵接部與上述第2被抵接部之間隔與上述引線之間距相等。

根據上述構成，可藉由第1矯正治具矯正引線之和長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向上之形狀，且可藉由第2矯正治具矯正引線之間距方向上之形狀。

可為上述引線具有第1引線與第2引線，上述第2矯正治具可沿和上述引線之長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向進行往復運動，且具備各自互相隔開間隔而並列、且各自於上述第1方向上突出之第1突部、第2突部及第3突部，於並列方向之一端配置有上述第1突部，於上述並列方向之中央配置有上述第2突部，且於上述並列方向之另一端配置有上述第3突部，上述第1引線之間距方向上之一側部分所抵接之第1被抵接部作為上述第1突部之側面之上述第2突部側之一部分而構成，上述第1引線之間距方向上之另一側部分所抵接之第2被抵接部作為上述第2突部之側面之上述第1突部側之一部分而構成，上述第2引線之間距方向上之一側部分所抵接之第1被抵接部作為上述第2突部之側面之上述第3突部側之一部分而構成，且上述第2引線之間距方向上之另一側部分所抵接之第2被抵接部作為上述第3突部之側面之上述第2突部側之一部分而構成。

根據上述構成，可藉由簡單之構成之第2矯正治具容易地矯正引線之間距方向上之形狀。

上述末端執行器可進而具有用以檢測上述引線之形狀是否有異常之檢測裝置。

根據上述構成，可於引線有異常之情形時藉由檢測裝置檢測出該異常。

上述檢測裝置可具有對由上述保持裝置保持並相對地移動之上述引線照射光線之投光器、及接收自上述投光器照射之光線之受光器。

根據上述構成，可藉由矯正裝置矯正引線之形狀，且可於引線有異常之情形時藉由檢測裝置檢測出該異常。

根據本發明，可提供一種可藉由簡單之構造容易地矯正電子零件之引線之形狀之矯正治具及具備其之機器人。

10:機器人

12:基台

13a、13b:機械臂

15:連桿

15a:第1連桿

15b:第2連桿

16:基軸

17:腕部

19:機械式介面

20a、20b:末端執行器

21:保持裝置

22:旋轉構件

23:旋轉軸

24:保持機構

25:徑向延伸部

26:保持部

29:基部

30:矯正裝置

40:第1矯正治具

41:溝槽

42:內壁

43:矯正部

44:導引部

45:基體

48:固定構件

60:第2矯正治具

61:第1被抵接部

62:第2被抵接部

66:第1突部

67:第2突部

68:第3突部

80:檢測裝置

82:投光器

84:受光器

E:電子零件

EL:引線

J1~J4:關節

L1~L3:旋轉軸

R:光線

圖1係表示本發明之一實施形態之矯正裝置及具備其之機器人之整體構造之概略圖。

圖2係表示使上述機器人所具備之保持裝置保持複數個電子零件之狀態之圖。

圖3係本發明之一實施形態之矯正裝置所具備的第1矯正治具之外觀立體圖。

圖4係表示藉由本發明之一實施形態之矯正裝置所具備之第1矯正治具矯正引線之和長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向之形狀的情況之概略圖。

圖5係本發明之一實施形態之矯正裝置所具備的第2矯正治具之外觀立體圖。

圖6係表示藉由本發明之一實施形態之矯正裝置所具備之第2矯正治具矯正引線之間距方向之形狀的情況之概略圖。

圖7係表示藉由上述機器人所具備之檢測裝置檢測引線之形狀之異常的情況之概略圖。

以下，參照圖式對本發明之一實施形態之矯正裝置及具備其之機器人進行說明。再者，本發明並不受本實施形態所限定。又，以下，於全部圖中對相同或相當之要素標註相同之參照符號，並省略其重複之說明。

(機器人10)

圖1係表示本實施形態之矯正裝置及具備其之機器人之整體構造之概略圖。如圖1所示，本實施形態之矯正裝置30係由機器人10所具備。機器人10具備固定於台車之基台12、支持於基台12之一對機械臂13a、13b、及收納於基台12內之由圖中虛線表示之控制裝置14。又，機器人10進而具備安裝於機械臂13a之末端執行器20a、及安裝於機械臂13b之末端執行器20b。

機器人10可設置於相當於一個人量之有限之空間(例如610mm×620mm)。以下，將展開一對機械臂之方向稱為左右方向，將與基軸之軸心平行之方向稱為上下方向，且將與左右方向及上下方向正交之方向稱為前後方向。本實施形態之機器人10可應用於配線基板(未圖示)之安裝現場，進行一面保持並搬送電子零件一面安裝於配線基板之作業。

(一對機械臂13a、13b)

一對機械臂13a、13b係以分別可相對於基台12移動之方式構成之水平多關節型之機械臂。一對機械臂13a、13b可分別獨立地動作、或互相關聯地動作。再者，機械臂13b具有與機械臂13a相同之構成。因此，此處僅對機械臂13a進行說明，不重複機械臂13b之相同之說明。

機械臂13a具有關節J1~J4。並且於機械臂13a上以與關節J1~J4相對應之方式設置有驅動用之伺服馬達(未圖示)。機械臂13a具有連桿15、及腕部17。於本例中，連桿15具有第1連桿15a及第2連桿15b。第1連桿15a係藉由旋轉關節J1而與固定於基台12之上表面之基軸16連結，可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸L1轉動。第2連桿15b係藉由旋轉關節J2而與第1連桿15a之前端連結，可繞由第1連桿15a之前端限定之旋轉軸L2轉動。

腕部17具有安裝末端執行器20a之機械式介面19，經由移動關節J3及旋轉關節J4而與第2連桿15b之前端連結。腕部17可藉由移動關節J3而相對於第2連桿15b升降移動。腕部17可藉由旋轉關節J4而繞垂直於第2連桿15b之旋轉軸L3轉動。

機械臂13a之第1連桿15a之旋轉軸L1與機械臂13b之第1連桿15a之旋轉軸L1處於同一直線上，機械臂13a之第1連桿15a與機械臂13b之第1連桿15a係沿上下設置高低差而配置。

(末端執行器20a)

圖2係表示使機器人所具備之保持裝置保持複數個電子零件之狀態之圖。末端執行器20a具有用以保持複數個電子零件E之保持裝置21、及用以矯正電子零件E之引線EL之形狀之矯正裝置30。

(保持裝置21)

保持裝置21具有以可相對於機械臂13a旋轉之方式安裝之旋轉構件22、及以相對於旋轉構件22而以該旋轉構件22之旋轉軸23為中心以放射狀延伸之方式固定之8個保持機構24。

旋轉構件22係以圓板狀形成。旋轉構件22係以其厚度方向與機器人10之前後方向一致之方式而經由基部29安裝於機械臂13a。旋轉構件22可藉由未圖示之馬達而以旋轉軸23為中心旋轉。

8根保持機構24係沿旋轉構件22之旋轉方向互相以等間隔(互相設置間隔)配置。8根保持機構24具有互相相同之構造。因此，於圖2中為了避免觀感之繁雜而僅對位於最左側之保持機構24詳細地標註符號進行說明，適當省略其餘7根保持機構24之詳細之符號，且不重複其等之說明。

保持機構24具有以旋轉構件22之旋轉軸23為中心而以放射狀延伸之徑向延伸部25、及設置於徑向延伸部25之前端部之保持部26。保持部26係以自兩側夾入之方式挾持而保持電子零件E之已知構造。然而，並不限定於該情形，保持部26亦可為藉由利用負壓吸附而保持電子零件E之已知構造，或亦可為藉由其他態樣保持電子零件E之構造。

(矯正裝置30)

本實施形態之矯正裝置30具備沿保持於保持機構24並旋轉之引線EL之軌道之圖2中右上部分配置的第1矯正治具40、及沿相同軌道之圖2中最上方部分配置之第2矯正治具60。

(第1矯正治具40)

圖3係本實施形態之矯正裝置所具備之第1矯正治具之外觀立體圖。如圖3所示，第1矯正治具40具有溝槽41。溝槽41具有於寬度方向上以與引線EL之直徑尺寸相應之距離對向之一對內壁42、42。一對內壁42、42分別具有沿與寬度方向正交之深度方向觀察而於與寬度方向及深度方向正交之延伸方向上互相平行且以直線狀延伸之矯正部43。再者，溝槽41之延伸方向上之兩端分別開放。

一對內壁42、42分別於延伸方向之兩端進而具有隨著接近延伸方向之中央部而寬度方向上之間隔變窄之導引部44。

第1矯正治具40具備：一對基體45、45，其等分別形成為板狀；及固定構件48a、48b、48c，其等係用於以一對基體45、45之主表面構成一對內壁42、42之方式將一對基體45、45互相固定。又，藉由以上述方式使一對基體45、45沿厚度方向對向並固定，而構成上述導引部44。

第1矯正治具40係以藉由保持於保持機構24並旋轉之引線EL抵接於溝槽41之矯正部43而一面矯正其形狀一面使其通過之方式配置。

再者，一對基體45、45分別具有沿溝槽41之深度方向觀察向圖3中大致上方突出且彎曲之端面。藉由一對基體45、45具有此種形狀，第1矯正治具40可實現小型化，並且以溝槽41沿保持於保持機構24並旋轉之引線EL之軌道之一部分延伸之方式設置。

圖4係表示藉由本實施形態之矯正裝置所具備之第1矯正治具矯正引線之和長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向之形狀的情況之概略圖。圖4(A)係表示將要將電子零件插入至第1矯正治具中之前之狀態之概略圖。圖4(B)係表示將第1引線抵接於溝槽之導引部之狀態之概略圖。圖4(C)係表示藉由將第1及第2引線抵接於溝槽之矯正部而一面矯正其等之形狀一面使其等通過之情況之概略圖。圖4(D)係表示剛矯正引線之第1方向之形狀後之狀態之概略圖。

如圖4所示，本實施形態之電子零件E之引線EL具有第1引線EL1及第2引線EL2。第1引線EL1及第2引線EL2各自之和長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向(於圖4中為紙面之深度近側方向)上的形狀變形，且間距方向(於圖4中為紙面之左右方向)上之形狀變形。

如圖4所示，保持於保持機構24並旋轉之第1引線EL1抵接於形成於溝槽41之延伸方向之圖中紙面左端的導引部44，而被導向矯正部43。其後，對於第2引線EL2，亦同樣地導向矯正部43。導向矯正部43之第1引線EL1及第2引線EL2分別藉由抵接於矯正部43而矯正形狀並通過溝槽41(及第1矯正治具40)。

此時，詳細而言，第1引線EL1及第2引線EL2係分別藉由第1矯正治具40矯正和長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向上的形狀之變形。

(第2矯正治具60)

圖5係本實施形態之矯正裝置所具備之第2矯正治具之外觀立體圖。如圖5所示，第2矯正治具60相對於各引線EL(即，分別相對於第1引線EL1及第2引線EL2)具有保持於保持機構24並沿旋轉構件22之旋轉方向搖動之引線EL之間距方向上的一側部分所抵接之第1被抵接部61、及保持於保持機構24並沿旋轉構件22之旋轉方向搖動之引線EL之間距方向上的另一側部分所抵接之第2被抵接部62。第1被抵接部61與第2被抵接部62之間隔與引線EL之間距相等。

第2矯正治具60具備各自互相隔開間隔而並列、且各自於第1方向上突出之第1突部66、第2突部67及第3突部68。於並列方向之一端配置有第1突部，於並列方向之中央配置有第2突部，且於並列方向之另一端配置有第3突部。再者，於本實施形態中，第1突部66、第2突部67及第3突部68係以其等之並列方向沿與機器人10之左右方向相同之方向延伸之方式配置。

第2矯正治具60係以可沿和引線EL之長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向進行往復運動之方式安裝於在機械臂13a安裝之基部29。又，第2矯正治具60於旋轉構件22之旋轉方向上配置於第1矯正治具40之後側。

圖6係表示藉由本實施形態之矯正裝置所具備之第2矯正治具矯正引線之間距方向之形狀的情況之概略圖。圖6(A)係表示將要藉由第2矯正治具矯正電子零件之引線形狀之前的狀態之概略圖。圖6(B)係表示第1引線抵接於第1突部且第2引線抵接於第2突部之狀態之概略圖。圖6(C)係表示第1引線抵接於第2突部且第2引線抵接於第3突部之狀態之概略圖。

保持於保持機構24並旋轉之第1引線EL1及第2引線EL2分別藉由第1矯正治具40矯正和長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向上之形狀之變形後，旋轉至旋轉方向上之第2矯正治具60之位置。

此時，為了避免第1突部66、第2突部67及第3突部68妨礙第1引線EL1及第2引線EL2之旋轉，第2矯正治具60位於圖6中紙面遠側。並且如圖6(A)所示，於在前視下(即，於機器人10之前後方向上觀察)第1引線EL1位於第1突部66與第2突部67之間且第2引線EL2位於第2突部67與第3突部68之間之狀態下，將第2矯正治具60自紙面之遠側移動至近側。

設為該狀態後，沿旋轉構件22之旋轉方向搖動由保持部26保持之電子零件E。具體而言，首先，如圖6(B)所示，藉由將電子零件E搖動至左側，第1引線EL1之間距方向上之一側部分抵接於第1突部66之側面之第2突部67側之一部分，且第2引線EL2之間距方向上之一側部分抵接於第2突部67之側面之第3突部68側之一部分。其次，如圖6(C)所示，藉由將電子零件E搖動至右側，第1引線EL1之間距方向上之另一側部分抵接於第2突部67之側面之第1突部66側之一部分，且第2引線EL2之間距方向上之另一側部分抵接於第3突部68之側面之第2突部67側之一部分。

如上所述，第1引線EL1之間距方向上之一側部分所抵接之第1被抵接部61作為第1突部66之側面之第2突部67側之一部分而構成。又，第1引線EL1之間距方向上之另一側部分所抵接之第2被抵接部62作為第2突部67之側面之第1突部66側之一部分而構成。進而，第2引線EL2之間距方向上之一側部分所抵接之第1被抵接部61作為第2突部67之側面之第3突部68側之一部分而構成。並且，第2引線EL2之間距方向上之另一側部分所抵接之第2被抵接部62作為第3突部68之側面之第2突部67側之一部分而構成。藉此，第1引線EL1及第2引線EL2分別藉由第2矯正治具60而矯正間距方向上之形狀之變形。

(末端執行器20b)

圖2中虛線所表示之末端執行器20b例如可具有保持用以將電子零件E之引線導向穿設於配線基板之通孔中之導引治具的構造，或亦可具有其他任意之構造。

(效果)

本實施形態之矯正裝置30可藉由引線EL抵接於第1矯正治具40之一對內壁42、42之矯正部43而一面矯正其形狀一面使其通過。其結果為，本實施形態之矯正裝置30可藉由簡單之構造而容易地矯正電子零件E之引線EL之形狀。

又，本實施形態之矯正裝置30可藉由導引部44將引線EL導引至矯正部43。藉此，可更容易地矯正引線EL之形狀。

進而，於本實施形態中，第1矯正治具40由於具備一對基體45、45及用於以一對基體45、45之主表面構成一對內壁42、42之方式將一對基體45、45互相固定之固定構件48a~48c，故而可藉由簡單之構成矯正電子零件E之引線EL之形狀。又，由於可藉由拆卸固定構件48a~48b而將各構件分解，故而可提高維護性。

此外，於本實施形態之具備矯正裝置30之機器人10中，第1矯正治具40係以藉由保持於保持裝置21並旋轉之引線EL抵接於溝槽41之矯正部43而一面矯正其形狀一面使其通過之方式配置。其結果為，本實施形態之機器人10可藉由簡單之構造容易地矯正電子零件E之引線EL之形狀。

又，由於保持裝置21具有旋轉構件22、及以相對於該旋轉構件22以放射狀延伸之方式固定之保持機構24，故而可使旋轉構件22旋轉，並且使保持機構24保持電子零件E，且可藉由矯正裝置30矯正引線EL之形狀。因此，可高效率地矯正電子零件E之引線EL之形狀。

進而，由於保持機構24具有8個保持機構24，故而可使旋轉構件22旋轉，並且使8個保持機構24分別保持電子零件E，同時藉由矯正裝置30矯正8個電子零件E之引線EL各自之形狀。又，亦可使旋轉構件22旋轉，並且將由8個保持機構24分別保持之電子零件E安裝於配線基板(未圖示)，同時藉由矯正裝置30矯正8個電子零件E之引線EL各自之形狀。因此，可高效率地矯正8個電子零件E之引線EL各自之形狀。

又，上述機器人10藉由矯正裝置30進而具備第2矯正治具60，而可藉由第1矯正治具40矯正引線EL之和長度方向與間距方向相交之平面正交之第1方向上之形狀，且可藉由第2矯正治具60矯正引線EL之間距方向上之形狀。

進而，上述機器人10可藉由具有第1突部66、第2突部67及第3突部68之簡單構造之第2矯正治具60矯正引線EL之間距方向上之形狀。

(變形例)

根據上述說明，對所屬技術領域中具有通常知識者而言，可明確得知本發明之較多改良及其他實施形態。因此，上述說明應僅解釋為例示，係為了對所屬技術領域中具有通常知識者教示實行本發明之最佳態樣而提供者。可於不脫離本發明之精神之情況下實質性地變更其構造及/或功能之詳細。

圖7係表示藉由機器人所具備之檢測裝置檢測引線形狀之異常之情況之概略圖。圖7(A)係沿由檢測裝置照射之光線之方向觀察時之概略圖，圖7(B)係沿旋轉方向觀察於引線之間距方向上之中央處沿長度方向切斷電子零件之狀態時之概略圖。如圖7所示，機器人10所具備之末端執行器20a可進而具有用以檢測引線EL之形狀是否有異常之檢測裝置80。

檢測裝置80具有對保持於保持機構24並旋轉之引線EL照射圖中虛線所示之光線R之投光器82。又，檢測裝置80進而具有保持於保持機構24且接收自投光器82照射之光線R之受光器84。投光器82係沿保持於保持機構24並旋轉之引線EL之軌道之切線方向照射光線R。如圖7所示，投光器82係配置於圖2中之紙面近側，受光器84係配置於圖2中之紙面遠側。

藉由具有上述構成，檢測裝置80於自投光器82投出之光線R被引線EL遮擋時可判定引線EL之形狀無異常。又，檢測裝置80於自投光器82投出之光線R未被引線EL遮擋時可判定引線EL之形狀有異常。

此時，可使旋轉構件22旋轉，並且使8個保持部26分別保持電子零件E，且一面藉由第1矯正治具40矯正引線EL之形狀，一面藉由檢測裝置80檢測引線EL之形狀之異常。

檢測裝置80例如可於旋轉構件22之旋轉方向上配置於第1矯正治具40與第2矯正治具60之間。藉此，可對已藉由第1矯正治具40矯正上述第1方向上之變形之引線EL檢測引線EL之形狀是否有異常，並且僅於檢測出異常之情形時於第2矯正治具60之位置處搖動引線EL而矯正間距方向上之變形。即，於藉由檢測裝置80未檢測出引線EL之異常之情形時，無需於第2矯正治具60之位置處搖動引線EL，因此可更有效率地矯正引線EL之形狀。

再者，圖7所示之檢測裝置80表示以隔著保持於保持機構24並旋轉之引線EL而與投光器82對向之方式配置受光器84之透過型檢測裝置之情形，但並不限定於此。例如，檢測裝置80亦可為將投光器82與受光器84配置於同一側之反射型檢測裝置。於此種情形時，檢測裝置80可於由投光器82照射之光線R照射至引線EL並反射而由受光器84接收之情形時判定引線EL之形狀無異常。又，檢測裝置80於由投光器82照射之光線R未照射至引線EL、未反射且未由受光器84接收之情形時可判定引線EL之形狀有異常。

於上述實施形態中，已對第1矯正治具40具有一對基體45、45及用於以一對基體45、45之主表面構成一對內壁42、42之方式將一對基體45、45互相固定之固定構件48之情形進行了說明，但並不限定於此。例如，第1矯正治具40亦可由沿溝槽41之延伸方向觀察以大致U字狀形成之1個構件所構成，而不具有固定構件48。此時，溝槽41係由沿延伸方向觀察於寬度方向上對向之一對內壁42、42、及底壁所構成。

於上述實施形態中，已對設置8個保持機構24之情形進行了說明，但並不限定於此。即，保持機構24亦可設置1個以上7個以下，或亦可設置9個以上。

於上述實施形態中，已對第2矯正治具60之第1被抵接部61及第2被抵接部62作為第1突部66、第2突部67及第3突部68構成之情形進行了說明，但並不限定於此。例如，第2矯正治具60之第1被抵接部61及第2被抵接部62亦可作為以自機器人10之前側觀察而隨著朝向第1方向之遠側寬度尺寸變小之方式配置之V字狀之內壁而構成，或亦可為其他構造。

於上述實施形態中，已對矯正裝置30具備第2矯正治具60之情形進行了說明，但並不限定於此，亦可不具備第2矯正治具60。

於上述實施形態中，已對一對內壁42、42分別於延伸方向上之兩端具備導引部44之情形進行了說明，但並不限定於此，亦可於延伸方向上之兩端之至少一端具備導引部44，或亦可不具備導引部44。再者，於一對內壁42、42僅於延伸方向上之兩端之一端具備導引部44之情形時，較佳為使引線EL自具備導引部44之側插入至一對內壁42、42之間。

於上述實施形態中，已對引線EL由第1引線EL1及第2引線EL2之2條引線構成之情形進行了說明，但並不限定於此。即引線EL亦可由3條以上之引線EL構成。於此種情形時，第2矯正治具60為了矯正引線EL之間距方向上之形狀而亦可具有4個以上之突部。

於上述實施形態中，已對藉由保持於保持機構24並旋轉之引線EL抵接於溝槽41之矯正部43而一面矯正其形狀一面使其通過之情形進行了說明，但並不限定於此。例如，可為末端執行器20a具備不具有旋轉構件22而僅具有保持機構24之保持裝置，且末端執行器20b具備用以保持第1矯正治具40之其他保持裝置。

根據此種構造，可藉由使機械臂13a、13b中之至少一者動作，而第1矯正治具40以藉由保持於保持裝置並相對地移動之引線EL抵接於溝槽41之矯正部43而一面矯正其形狀一面使其通過之方式配置。此時，例如引線EL可藉由利用直進運動而非旋轉運動抵接於溝槽41之矯正部43而矯正其形狀。

又，例如亦可將電子零件E及第1矯正治具40之一者與機器人10分開固定，且將電子零件E及第1矯正治具40之另一者保持於末端執行器20a之保持裝置而動作，藉此電子零件E與第1矯正治具40相對地移動。再者，亦可不使用機器人10而(或與機器人10協動)藉由人手使電子零件E與第1矯正治具40相對地移動。

於上述實施形態中，已對第2矯正治具60藉由被保持於保持機構24並沿旋轉構件22之旋轉方向搖動之引線EL抵接而矯正該引線EL之形狀之情形進行了說明，但並不限定於此。例如，可為末端執行器20a具備不具有旋轉構件22而僅具有保持機構24之保持裝置，且末端執行器20b具備用以保持第2矯正治具60之其他保持裝置。

根據此種構造，可藉由使機械臂13a、13b中之至少一者搖動，而第2矯正治具60以藉由保持於保持裝置並相對地搖動之引線EL抵接於第1被抵接部61及第2被抵接部62而矯正其形狀之方式配置。此時，例如引線EL可藉由利用直進運動而非旋轉運動抵接於第1被抵接部61及第2被抵接部62而矯正其形狀。

又，例如亦可將電子零件E及第2矯正治具60之一者與機器人10分開固定，且將電子零件E及第2矯正治具60之另一者保持於末端執行器20a之保持裝置而搖動，藉此電子零件E與第2矯正治具60相對地搖動。再者，亦可不使用機器人10而(或與機器人10協動)藉由人手使電子零件E與第2矯正治具60相對地搖動。