TWI772031B - 具aoi動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具 - Google Patents

Abstract

本發明關於一種具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，該具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具包括一車架、二驅動支架、二連桿組件、一工作臂及一工作部。該工作臂可擺動地設於該車架。該工作部設於該工作臂遠離該車架之一端，包括一第一攝影裝置，該第一攝影裝置供朝一物件進行攝影。至少二第二攝影裝置供設於該環境內並朝該物件進行攝影。

Description

具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具

本發明係有關於一種具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具。

按，一般物品生產完以後要進行尺寸上的檢測，以挑選出不良品進行淘汰，並將良品進行塗佈等加工步驟，習知檢測步驟係以人工進行量測，如此不僅會大量耗費人力成本，且以人力進行量測常常存在人為疏忽而導致檢測效果失準，因此不容易進行大量作業，存在亟待改善之缺弊。

因此，有必要提供一種新穎且具有進步性之具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，以解決上述之問題。

本發明之主要目的在於提供一種具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，可快速且有效率地對物件進行量測，另外該具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具之車架可較穩定地行駛於崎嶇路面。

為達成上述目的，本發明提供一種具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，供檢測一環境內之一物件，該具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具包括一車架、二驅動支架、二連桿組件、一工作臂、一工作部及至少二第二攝影裝置。該二驅動支架設於該車架，各該驅動支架包括一第一桿件、一第一導輪、一驅動裝置及一驅動輪，該第一桿件組接於該車架，該驅動輪與該驅動裝置之一驅動軸相組接，該第一導輪設於該第一桿件遠離該驅動裝置之一端。該二連桿組件設於該車架，各該連桿組件包括一第二桿件及一第二導輪，該第二桿件組接於該車架，該第二桿件之一端設有該第二導輪、另一端設有相間隔之二耳片，該二耳片穿設有一長槽，該二耳片套設於該第一桿件，一鎖固件穿設於該二長槽及該第一桿件，以使該二耳片可相對該第一桿件移動。該工作臂可擺動地設於該車架。該工作部設於該工作臂遠離該車架之一端，包括一第一攝影裝置，該第一攝影裝置供朝該物件進行攝影。該至少二第二攝影裝置供設於該環境內並朝該物件進行攝影。其中，該第一攝影裝置及該至少二第二攝影裝置藉由自動光學檢查(英語：Automated Optical Inspection，簡稱AOI)方式以檢測該物件，並藉此計算出該工作部與該物件之相對位置以驅動該工作臂移動。

1:車架

11:RFID讀取裝置

12:磁導裝置

13:第一固定部

14:第二固定部

15:擋止件

16:抵頂件

2:驅動支架

21:第一桿件

22:第一導輪

23:驅動裝置

231:驅動軸

232:驅動輪

24:結合板件

25:固定框體

3:連桿組件

31:第二桿件

32:第二導輪

33:耳片

34:長槽

35:鎖固件

4:工作臂

41:支臂

42:轉動關節

43:座體

5:工作部

51:第一攝影裝置

52:旋轉件

53:發光元件

54:架體

541:連接板

542:側板

55:噴塗裝置

6:第二攝影裝置

7:承架

91:RFID標籤

92:磁條

圖1至3為本發明一較佳實施例之立體圖。

圖4為本發明一較佳實施例之使用狀態示意圖。

圖5為本發明一較佳實施例之局部分解圖。

圖6為本發明一較佳實施例之令一局部分解圖。

圖7至9為本發明一較佳實施例之側視圖。

以下僅以實施例說明本發明可能之實施態樣，然並非用以限制本發明所欲保護之範疇，合先敘明。

請參考圖1至9，其顯示本發明之一較佳實施例，本發明之具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具供檢測一環境內之一物件，該具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具包括一車架1、二驅動支架2、二連桿組件3、一工作臂4、一工作部5及至少二第二攝影裝置6。

該二驅動支架2設於該車架1，各該驅動支架2包括一第一桿件21、一第一導輪22、一驅動裝置23及一驅動輪232，該第一桿件21組接於該車架1，該驅動輪232與該驅動裝置23之一驅動軸231相組接，該第一導輪22設於該第一桿件21遠離該驅動裝置23之一端，於本實施例中各該驅動裝置23為驅動馬達，藉由該驅動裝置23之驅動軸231轉動即可帶動該驅動輪232轉動。

該二連桿組件3設於該車架1，各該連桿組件3包括一第二桿件31及一第二導輪32，該第二桿件31組接於該車架1，該第二桿件31之一端設有該第二導輪32、另一端設有相間隔之二耳片33，該二耳片33穿設有一長槽34，該二耳片33套設於該第一桿件21，一鎖固件35穿設於該二長槽34及該第一桿件21，以使該二耳片33可相對該第一桿件21移動。於本實施例中各該耳片33之延伸方向平行於該長槽34之延伸方向。

該工作臂4可擺動地設於該車架1。

該工作部5設於該工作臂4遠離該車架1之一端，包括一第一攝影裝置51，該第一攝影裝置51供朝該物件進行攝影。

該至少二第二攝影裝置6供設於該環境內並朝該物件進行攝影。

其中，該第一攝影裝置51及該至少二第二攝影裝置6藉由自動光學檢查(英語：Automated Optical Inspection，簡稱AOI)方式以檢測該物件，並藉此計算出該工作部5與該物件之相對位置以驅動該工作臂4移動。藉由該第一攝影裝置51及該至少二第二攝影裝置6分別攝影到該物件之實際影像與預設影像之誤差進行計算，以得知該物件之實際座標以及該工作部5與該物件之相對座標，以及有效計算出該物件之尺寸，節此得知該物件之尺寸良率，且該工作臂4可進行擺動以改變該工作部5與該物件之相對位置，設於該工作部5之一噴塗裝置55即可對該物件進行噴塗作業，因此本發明可快速且有效率地對該物件進行量測，且量測效果精準，可取代大量人力。

較佳地，該車架1底部鄰近該二第一導輪22之一側設有一RFID讀取裝置11，該RFID讀取裝置11供感應設於該環境內之至少一RFID標籤91，以得知該車架1於該環境中之相對位置。另外，該車架1底部另設有一磁導裝置12，該磁導裝置12供感應設於該環境內之一磁條92，以設定該車架1之預設路線。

其中，該工作臂4包括複數支臂41及複數轉動關節42，相鄰之二該支臂41之間連接一該轉動關節42，藉由各該轉動關節42帶動一該支臂41擺動，該工作臂4即可有效地控制該工作部5於三度空間與該物件之相對位置，於本實施例中另包括一承架7，該承架7設於該車架1，該工作臂4另包括一座體43，該座體43可轉動地設於該承架7，該座體43藉由一該轉動關節42連接於一該支臂41，以使該工作臂4可相對該車架1進行水平方向的轉動。

該工作部5包括一旋轉件52，該旋轉件52設於該工作臂4遠離該車架1一端之該支臂41，該旋轉件52設有一發光元件53及一架體54，該架體54包括一連接板541及二側板542，該第一攝影裝置51設於該連接板541，該二側板542之一側另設有該噴塗裝置55，即可同時進行檢測及噴塗作業。於其它實施例中該工作部另可設有一取物裝置，以進行取物作業移動該物件。

具體而言，該車架1之相對二側分別設有一第一固定部13、一第二固定部14及一擋止件15，該二驅動支架2分別樞設於該二第一固定部13，該二第二桿件31分別樞設於該二第二固定部14，該擋止件15朝該第一桿件21之方向延伸並經由該第一桿件21之上方跨過該第一桿件21並朝下彎折，該擋止件15朝下之一側設有二抵頂件16，該二抵頂件16位於該第一桿件21沿水平方向之相對二側，該二抵頂件16呈圓筒狀並沿鉛直方向延伸，該二抵頂件16可將該第一桿件21進行限位，避免該第一桿件21左右擺動而影響該車架1行駛時之穩定度。

進一步的說，各該驅動支架2包括二結合板件24及一固定框體25，該二結合板件24、該固定框體25及該第一桿件21相固接，該驅動裝置23夾設於該二結合板件24之間，以進行固定。詳細地說，該固定框體25設於該第一桿件21遠離該第一導輪22之一端，該二結合板件24位於該第一導輪22與該固定框體25之間，該驅動裝置23朝該固定框體25延伸，該驅動軸231凸設於該固定框體25；該二結合板件24遠離該第一桿件21之一端樞接於該第一固定部13，該第二桿件31位於該第二導輪32與該二耳片33之間的部位樞接於該第二固定部14。藉此，該第一桿件21及該第二桿件31即可分別相對該車架1擺動，當該車架1行駛於上坡或下坡等崎嶇路面時，可確保該第一導輪22、該驅動輪232、及該第二導輪32皆貼抵於路面(如圖8所示)，以平穩地進行移動，避免過於震盪而發生翻覆之狀況， 因此可使該車架行駛於崎嶇路面提升舒適性及穩定性。於本實施例中該二第一固定部13設於該車架1之一端並鄰近於底部，該二第二固定部14設於該車架1之另一端並鄰近於頂部，該二擋止件15分別位於該二第一固定部13之鉛直上方；各該驅動輪232位於該車架1同側之該第一導輪22與該第二導輪32之間。

1:車架

2:驅動支架

3:連桿組件

4:工作臂

5:工作部

7:承架

Claims (10)

1. 一種具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，供檢測一環境內之一物件，包括：一車架；二驅動支架，設於該車架，各該驅動支架包括一第一桿件、一第一導輪、一驅動裝置及一驅動輪，該第一桿件組接於該車架，該驅動輪與該驅動裝置之一驅動軸相組接，該第一導輪設於該第一桿件遠離該驅動裝置之一端；二連桿組件，設於該車架，各該連桿組件包括一第二桿件及一第二導輪，該第二桿件組接於該車架，該第二桿件之一端設有該第二導輪、另一端設有相間隔之二耳片，該二耳片穿設有一長槽，該二耳片套設於該第一桿件，一鎖固件穿設於該二長槽及該第一桿件，以使該二耳片可相對該第一桿件移動；一工作臂，可擺動地設於該車架；一工作部，設於該工作臂遠離該車架之一端，包括一第一攝影裝置，該第一攝影裝置供朝該物件進行攝影；至少二第二攝影裝置，供設於該環境內並朝該物件進行攝影；其中，該第一攝影裝置及該至少二第二攝影裝置藉由自動光學檢查(英語：Automated Optical Inspection，簡稱AOI)方式以檢測該物件，並藉此計算出該工作部與該物件之相對位置以驅動該工作臂移動。
2. 如請求項1所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中該車架底部鄰近該二第一導輪之一側設有一RFID讀取裝置，該RFID讀取裝置供感應設於該環境內之至少一RFID標籤，以得知該車架於該環境中之相對位置。
3. 如請求項1所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中該車架底部另設有一磁導裝置，該磁導裝置供感應設於該環境內之一磁條。
4. 如請求項1所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中該工作臂包括複數支臂及複數轉動關節，相鄰之二該支臂之間連接一該轉動關節。
5. 如請求項4所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中另包括一承架，該承架設於該車架，該工作臂另包括一座體，該座體可轉動地設於該承架，該座體藉由一該轉動關節連接於一該支臂。
6. 如請求項1所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中該工作部包括一旋轉件，該旋轉件設於該工作臂遠離該車架一端之該支臂，該旋轉件設有一發光元件及一架體，該架體包括一連接板及二側板，該第一攝影裝置設於該連接板，該二側板之一側另設有一噴塗裝置。
7. 如請求項1至6其中任一項所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中該車架之相對二側分別設有一第一固定部、一第二固定部及一擋止件，該二驅動支架分別樞設於該二第一固定部，該二第二桿件分別樞設於該二第二固定部，該擋止件朝該第一桿件之方向延伸並經由該第一桿件之上方跨過該第一桿件並朝下彎折，該擋止件朝下之一側設有二抵頂件，該二抵頂件位於該第一桿件沿水平方向之相對二側，該二抵頂件呈圓筒狀並沿鉛直方向延伸。
8. 如請求項7所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中各該驅動支架包括二結合板件及一固定框體，該二結合板件、該固定框體及該第一桿件相固接，該驅動裝置夾設於該二結合板件之間。
9. 如請求項8所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中該固定框體設於該第一桿件遠離該第一導輪之一端，該二結合板件位於該第一導輪與該固定框體之間，該驅動裝置朝該固定框體延伸，該驅動軸凸設於該固定框體；該二結合板件遠離該第一桿件之一端樞接於該第一固定部，該第二桿件位於該第二導輪與該二耳片之間的部位樞接於該第二固定部。
10. 如請求項7所述的具AOI動態多角度視覺品質檢測系統之移動載具，其中該二第一固定部設於該車架之一端並鄰近於底部，該二第二固定部設於該車架之另一端並鄰近於頂部，該二擋止件分別位於該二第一固定部之鉛直上方；各該耳片之延伸方向平行於該長槽之延伸方向；各該驅動輪位於該車架同側之該第一導輪與該第二導輪之間。

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