CN110779451B - 一种基于单相机的车辆尺寸测量装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于视觉测量技术领域，公开了一种基于单相机的车辆尺寸测量装置及方法，装置包括机械行走机构、视觉系统，机械行走机构包括第一测量固定架、第二测量固定架、水平导轨、水平电机、相机架，视觉系统包括相机、第一光栅传感器、第二光栅传感器、第一激光器、第二激光器、测距雷达；通过单相机对待测车辆的尺寸信息进行采集。本发明解决了现有技术中车辆尺寸测量的精度较低、通用性较差、装置较复杂的问题，本发明能够确保测量精度，适用于各种类型的车辆的尺寸测量，且装置较简单。

Description

一种基于单相机的车辆尺寸测量装置及方法

技术领域

本发明涉及视觉测量技术领域，尤其涉及一种基于单相机的车辆尺寸测量装置及方法。

背景技术

在高速路口一些关卡处或者一些货车上货处，往往不能够及时对车辆的实际尺寸进行测量，导致影响工作的正常进行。由于市面上的车辆种类众多，有些货车长达12m及以上，高达4m及以上。在现有技术中，采用相机拍照识别，往往不能够有效覆盖较长车辆，而使用视场角大的广角相机，虽然在一定程度上可以满足较多车辆的测量，但是广角相机畸变较大，往往会影响精度的测量，即使通过图像畸变矫正，也很难保证精确尺寸，不能准确给出车辆的实际尺寸。此外，现有的一些测量装置还存在设计较复杂，对车辆的类型有所要求，不具备通用性的问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种基于单相机的车辆尺寸测量装置及方法，解决了现有技术中车辆尺寸测量的精度较低、通用性较差的问题。

本申请实施例提供一种基于单相机的车辆尺寸测量装置，包括：机械行走机构、视觉系统；

所述机械行走机构包括：第一测量固定架、第二测量固定架、水平导轨、水平电机、相机架；

所述第一测量固定架、所述第二测量固定架均为J型架，所述J型架由水平杆和竖直杆组成；所述第一测量固定架的水平杆的中心区域、所述第二测量固定架的水平杆的中心区域分别与所述水平导轨的上端面固定连接；

所述水平电机安装在所述第一测量固定架的竖直杆上，所述水平电机与所述相机架连接；所述相机架安装在所述水平导轨上，所述相机架用于在所述水平电机的驱动下沿所述水平导轨移动；

所述视觉系统包括：相机、第一光栅传感器、第二光栅传感器、第一激光器、第二激光器、测距雷达；

所述相机安装在所述相机架上，且垂直向下设置；所述相机在初始位置形成第一视场，所述相机在预设位置形成第二视场；所述第一光栅传感器安装在所述相机的初始位置的正下方，所述第二光栅传感器安装在所述第一视场和所述第二视场的交界位置；

所述第一激光器、所述第二激光器分别安装在所述水平导轨上，所述第一激光器与所述相机成一定夹角，所述第二激光器与所述第二光栅传感器在竖直方向上共线；所述测距雷达安装在所述第一测量固定架的竖直杆上。

优选的，所述相机的初始位置和预设位置之间的距离等于所述相机的视野宽度。

优选的，所述第一激光器发出的激光线位于所述相机的正下方，且覆盖待测车辆的宽度。

优选的，所述测距雷达覆盖所述第一视场和所述第二视场。

优选的，所述基于单相机的车辆尺寸测量装置还包括：外部控制系统；所述外部控制系统包括图像测量软件、计算机；

所述水平电机、所述视觉系统分别与所述外部控制系统连接，并在所述外部控制系统的控制下工作。

利用上述装置，本申请实施例还提供一种基于单相机的车辆尺寸测量方法，包括：通过测距雷达判断待测车辆是否进入检测区域，若待测车辆进入检测区域，则控制车辆尺寸测量装置进入工作状态；通过所述测距雷达判断待测车辆是否停稳，若待测车辆停稳，则控制车辆尺寸测量装置进行待测车辆的尺寸信息采集；

所述尺寸信息采集包括：通过视觉系统获得待测车辆的长宽尺寸信息；

所述获得待测车辆的长宽尺寸信息包括以下情况：若第一视场完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第一视场采集的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息；若第一视场不能完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第一视场、第二视场采集的图像信息进行结合拼接，将结合拼接后的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

优选的，所述获得待测车辆的长宽尺寸信息具体为：

待测车辆的车头进入第一光栅传感器所在区域时，触发所述第一光栅传感器，位于初始位置的相机根据预设间隔时长对待测车辆进行持续的图像采集；

若第二光栅传感器未被待测车辆触发，且所述测距雷达检测到待测车辆的距离未发生变化，则判断第一视场完全覆盖待测车辆，将所述相机在初始位置采集的最后一幅图像作为待测车辆的长宽尺寸信息；

若所述第二光栅传感器被待测车辆触发，且所述测距雷达检测到待测车辆的距离未发生变化，则判断第一视场不能完全覆盖待测车辆，通过水平电机驱动相机架沿水平导轨移动，所述相机到达预设位置后，相机根据预设间隔时长对待测车辆进行持续的图像采集，将相机在初始位置和预设位置分别采集的最后一幅图像进行结合拼接，以第二激光器在待测车辆上的投影线作为图像拼接标志位，将结合拼接后的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

优选的，所述获得待测车辆的长宽尺寸信息还包括以下情况：若第二视场完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第二视场采集的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

优选的，所述尺寸信息采集还包括：通过视觉系统获得待测车辆的高度尺寸信息；

所述获得待测车辆的高度尺寸信息包括：第一激光器触发后，通过相机对待测车辆进行图像采集；针对所述相机采集的每一幅图像，通过激光三角测量法，得到每一幅图像所对应的待测车辆的高度值；将采集到的所有图像所对应的待测车辆的高度值进行比较，并将最大值作为待测车辆的高度尺寸信息。

优选的，所述获得待测车辆的高度尺寸信息具体为：

当待测车辆触发第一光栅传感器时，所述第一激光器触发；所述第一激光器发射的激光与水平面之间形成β角度，并照射在待测车辆上；待测车辆上的激光投影在水平方向上的距离为k，该距离在相机成像中的偏移为k1，成像透镜距所述相机及待测车辆上表面的距离分别为m1、m，根据相似三角形的比例关系得：

式中

因此得出每一幅图像所对应的待测车辆的高度值h为：

将采集到的所有图像所对应的待测车辆的高度值进行比较，得到最大值，将最大值作为待测车辆的实际最大高度。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本申请实施例中，通过测距雷达判断待测车辆是否进入检测区域，若待测车辆进入检测区域，则控制车辆尺寸测量装置进入工作状态；通过测距雷达判断待测车辆是否停稳，若待测车辆停稳，则控制车辆尺寸测量装置进行待测车辆的尺寸信息采集。其中，通过视觉系统获得待测车辆的长宽尺寸信息包括以下情况：若第一视场完全覆盖待测车辆，则将视觉系统在第一视场采集的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息；若第一视场不能完全覆盖待测车辆，则将视觉系统在第一视场、第二视场采集的图像信息进行结合拼接，将结合拼接后的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。通过视觉系统获得待测车辆的高度尺寸信息包括：第一激光器触发后，通过相机对待测车辆进行图像采集；针对相机采集的每一幅图像，通过激光三角测量法，得到每一幅图像所对应的待测车辆的高度值；将采集到的所有图像所对应的待测车辆的高度值进行比较，并将最大值作为待测车辆的高度尺寸信息。本发明通过两个视场的设置，能够有效覆盖不同类型的车辆，且能够避免广角相机产生的较大畸变，满足测量的精度要求，具备通用性。此外，本发明采用单相机的设置，装置结构相对简单，能够有效降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于单相机的车辆尺寸测量装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于单相机的车辆尺寸测量方法中测量车辆长宽尺寸的原理图；

图3为本发明实施例提供的一种基于单相机的车辆尺寸测量方法中测量车辆高度尺寸的原理图；

图4为本发明实施例提供的一种基于单相机的车辆尺寸测量方法中方形车辆激光照射相机拍照的俯视图；

图5为本发明实施例提供的一种基于单相机的车辆尺寸测量方法中弧形车辆激光照射相机拍照的俯视图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

本实施例提供了一种基于单相机的车辆尺寸测量装置，如图1所示，包括：机械行走机构、视觉系统。所述机械行走机构包括：两个测量固定架1(分别记为第一测量固定架、第二测量固定架)、水平导轨2、水平电机3、相机架4；所述视觉系统包括：相机5、第一光栅传感器8、第二光栅传感器9、第一激光器10、第二激光器11、测距雷达12。

为了更好的理解本申请，图1中标记第一视场6、第二视场7、雷达覆盖区13。

其中，所述第一测量固定架、所述第二测量固定架均为J型架，所述J型架由水平杆和竖直杆组成；所述第一测量固定架的水平杆的中心区域、所述第二测量固定架的水平杆的中心区域分别与所述水平导轨2的上端面固定连接。即所述水平导轨2位于所述第一测量固定架和所述第二测量固定架的下方。

所述水平电机3安装在所述第一测量固定架的竖直杆上，所述水平电机3与所述相机架4连接；所述相机架4安装在所述水平导轨2上，所述相机架4用于在所述水平电机3的驱动下沿所述水平导轨2移动。

所述相机5安装在所述相机架4上，且垂直向下设置。所述相机5在初始位置O形成第一视场6，所述相机5在预设位置O’形成第二视场7。即所述第一视场6为所述相机5在初始位置O的视场，所述第二视场7为所述相机5移动到预设位置O’的视场。

所述第一光栅传感器8安装在所述相机5的初始位置的正下方，所述第二光栅传感器9安装在所述第一视场和所述第二视场的交界位置。所述第一激光器10、所述第二激光器11分别安装在所述水平导轨2上，所述第一激光器10与所述相机5成一定夹角，所述第二激光器11与所述第二光栅传感器9在竖直方向上共线；即所述第二激光器11安装在所述第一视场6、所述第二视场7交界位置正上方处，所述第二激光器11的方向垂直向下。激光器的安装高度要求能够检测出经过的待测车辆。其中，所述第二激光器11能够完全覆盖待测车辆的宽度，同时激光线还为后续图像拼接提供标志位。所述测距雷达12安装在所述第一测量固定架的竖直杆上。

所述水平电机3的驱动轴与所述水平导轨2相连，用于驱动所述相机架4以及所述相机5在初始位置O和预设位置O’间往复运动。因初始位置O和预设方向O’是同一个相机经过水平移动得到，所以所述第一视场6、所述第二视场7的基本参数信息相同，能够有效提高测量精度。其中，OO’之间的长度可由所述相机5的安装位置和所述相机5的视场角进行计算得到。一种具体的方案中，所述相机5的初始位置O和预设位置O’之间的距离等于所述相机5的视野宽度。

所述第一激光器10发出的激光线位于所述相机5的正下方，且覆盖待测车辆的宽度。所述第一激光器10安装在距离所述第一测量固定架L处，其中，L的长度可根据实际情况而定，所述第一激光器10以θ角度指向所述相机5所在方向。

所述测距雷达12优选能覆盖所述第一视场6和所述第二视场7。需要说明的是，某些实际应用中，所述测距雷达12可以不用完全覆盖所述第一视场6和所述第二视场7，在满足能够对待测车辆是否稳定进行测量的情况下，覆盖所述第一视场6、所述第二视场7的绝大部分区域即可。

此外，所述基于单相机的车辆尺寸测量装置还包括：外部控制系统；所述外部控制系统包括图像测量软件、计算机。所述水平电机3、所述视觉系统分别与所述外部控制系统连接，并在所述外部控制系统的控制下工作。其中的图像测量软件采用现有技术中的相关软件即可。

由于本发明采用所述相机5进行实际尺寸测量，因此在测量之前需要根据所述第一视场6和所述第二视场7进行相机选型，选型的要求是，所述相机5可以完全覆盖第一视场6和第二视场7，并且为了保证采取的图像不会出现较大畸变，要求在满足视野的情况下，视场角尽可能小。

所述相机5选型结束后，需要对所述相机5进行安装和标定，设定所述相机5的安装高度H’。具体应用中，参看图1，所述相机5的视场角为2α，视野宽度为2L’,安装高度为H’。根据交通部《超限运输车辆行驶公路管理规定》限高4米(集卡4.2米)，限宽2.5米，为了满足最大要求，本发明中H大于等于4.5m，L’大于等于4m，H’大于6m。需要指出的是，所述相机5的实际最大视场是远大于2L’，因为L’是从距离地面H的位置测量的。此外，在满足能够拍清楚图像，同时图像畸变较小的情况下，尽可能选择视场角小的相机作为本发明的图像采集源。所述第一视场6、所述第二视场7至少能够测量最大尺寸长16m、宽2.5m、高4.2m的车辆。

利用上述装置，本实施例提供了一种基于单相机的车辆尺寸测量方法，参看图1-图5，包括：通过测距雷达12判断待测车辆是否进入检测区域，若待测车辆进入检测区域，则控制车辆尺寸测量装置进入工作状态；即当待测车辆车头进入测量区域ABCD时，所述测距雷达12会检测到车辆进入测量区域。通过所述测距雷达12判断待测车辆是否停稳，若待测车辆停稳，则控制车辆尺寸测量装置进行待测车辆的尺寸信息采集。

其中，所述尺寸信息采集包括两个部分：

(1)通过视觉系统获得待测车辆的长宽尺寸信息。

(2)通过视觉系统获得待测车辆的高度尺寸信息。

下面对每个部分分别进行说明。

(1)获得待测车辆的长宽尺寸信息。

获得待测车辆的长宽尺寸信息可分为以下三种情况：

(1.1)若第一视场6完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第一视场6采集的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

(1.2)若第一视场6不能完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第一视场6、第二视场7采集的图像信息进行结合拼接，将结合拼接后的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

(1.3)若第二视场7完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第二视场7采集的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

结合本发明提供的基于单相机的车辆尺寸测量装置进行理解，所述获得待测车辆的长宽尺寸信息具体为：

待测车辆的车头进入所述第一光栅传感器8所在区域时，触发所述第一光栅传感器8，位于初始位置的所述相机5根据预设间隔时长对待测车辆进行持续的图像采集，即所述相机5开始持续间隔的拍照取图。

若所述第二光栅传感器9未被待测车辆触发，且所述测距雷达12检测到待测车辆的距离未发生变化，则判断第一视场6完全覆盖待测车辆，将所述相机5在初始位置采集的最后一幅图像作为待测车辆的长宽尺寸信息。

若所述第二光栅传感器9被待测车辆触发，且所述测距雷达12检测到待测车辆的距离未发生变化，则判断第一视场6不能完全覆盖待测车辆，通过所述水平电机3驱动所述相机架4沿所述水平导轨2移动，所述相机5到达预设位置后，所述相机5根据预设间隔时长对待测车辆进行持续的图像采集，将所述相机5在初始位置和预设位置分别采集的最后一幅图像进行结合拼接，以所述第二激光器11在待测车辆上的投影线作为图像拼接标志位，将结合拼接后的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

此外，若所述第二光栅传感器9触发，所述测距雷达12距离不断发生改变，则表明车辆仍在向前行驶，直到所述测距雷达12距离未发生改变时，才表明待测车辆已停稳，此时所述第一视场6和所述第二视场7都只能拍取待测车辆的一部分，因此需要将所述相机5最后两次拍照的图像进行图像拼接。

参看图2，ABCD为车辆待测区域，待测车辆为A’B’C’D’，通常待测车辆的中心轴不会完全平行待测区域，因此，会存在一个夹角τ。由于待测车辆的大小不同，如果第一视场6在待测车辆稳定后能够完全覆盖，则通过视觉系统对待测车辆的轮廓进行边缘提取，直接计算待测车辆的长宽。如果第一视场6在待测车辆稳定后并不能完全覆盖待测车辆，那么需要结合第二视场7配合进行采图，将所述相机5在两个视场采取的最后两幅图进行拼接，得出车辆的长宽信息。图像拼接时，以所述第二激光器11在待测车辆上的投影线E’F’作为图像拼接标志位。

即所述第二激光器11的主要功能是作为所述第一视场6和所述第二视场7图像交接处标志位，两个区域的图像通过所述第二激光器11作为标志位进行拼接，从而实现对车辆最大实际尺寸的测量。如图2所示，A’B’C’D’为待测车辆最大外部轮廓，A’D’＝B’C’，A’B’＝C’D’，通过视觉处理软件，进行边长度缘提取，完成对待测车辆的最大实际长和宽的测量。

如果第一视场6未能完全覆盖待测车辆，一种情况是车长较大，另一种情况是待测车辆未能及时在第一视场区域停下来，造成待测车辆处在所述第一视场6、所述第二视场7之间。此外，待测车辆完全停在第二视场区域内时，即情况(1.3)的第二视场测量与情况(1.1)的第一视场测量类似，均是在一个视场内即可完成测量，则直接在所述第二视场7中进行车辆长宽信息测量。

(2)获得待测车辆的高度尺寸信息。

所述第一激光器10触发后，通过所述相机5对待测车辆进行图像采集；针对所述相机5采集的每一幅图像，通过激光三角测量法，得到每一幅图像所对应的待测车辆的高度值；将采集到的所有图像所对应的待测车辆的高度值进行比较，并将最大值作为待测车辆的高度尺寸信息。

具体的，参看图3，当待测车辆触发所述第一光栅传感器8时，所述第一激光器10触发；所述第一激光器10发射的激光与水平面之间形成β角度，并照射在待测车辆上；待测车辆上的激光投影在水平方向上的距离为k，该距离在相机成像中的偏移为k1，成像透镜距所述相机5及待测车辆上表面的距离分别为m1、m，根据相似三角形的比例关系得：

式中

因此得出每一幅图像所对应的待测车辆的高度值h为：

将采集到的所有图像所对应的待测车辆的高度值进行比较，得到最大值，将最大值作为待测车辆的实际最大高度。

其中，m1为相机5的内部参数(焦距)，是已知的。

高度测量采用激光三角法，通过所述相机5、所述第一激光器10进行配合完成。例如，如图4所示，假设待测车辆为方形，所述相机5所拍摄的车辆最大高度对应投影之为k。如图5所示，所述相机5所拍摄的投影图为不规则弧形，本发明旨在测量车辆最大实际高度，因此，需要测出投影图弧线距离所述相机5最远的一点，如图5所示，k即为最大值点所对应的尺寸。

本发明针对现有技术安装空间大、测量车辆尺寸不是车辆最大实际尺寸等问题，采用了更加合理的方式安装测量装置，缩小了装置所占用的空间，且完成了对车辆最大实际尺寸的测量。本发明能够实现快速获取任意车辆最大尺寸信息，为相关道路入口或安检关口等提供车辆实际尺寸信息。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种基于单相机的车辆尺寸测量装置，其特征在于，包括：机械行走机构、视觉系统；

所述机械行走机构包括：第一测量固定架、第二测量固定架、水平导轨、水平电机、相机架；

所述第一测量固定架、所述第二测量固定架均为J型架，所述J型架由水平杆和竖直杆组成；所述第一测量固定架的水平杆的中心区域、所述第二测量固定架的水平杆的中心区域分别与所述水平导轨的上端面固定连接；

所述水平电机安装在所述第一测量固定架的竖直杆上，所述水平电机与所述相机架连接；所述相机架安装在所述水平导轨上，所述相机架用于在所述水平电机的驱动下沿所述水平导轨移动；

所述视觉系统包括：相机、第一光栅传感器、第二光栅传感器、第一激光器、第二激光器、测距雷达；

所述相机安装在所述相机架上，且垂直向下设置；所述相机在初始位置形成第一视场，所述相机在预设位置形成第二视场；所述第一光栅传感器安装在所述相机的初始位置的正下方，所述第二光栅传感器安装在所述第一视场和所述第二视场的交界位置；

所述第一激光器、所述第二激光器分别安装在所述水平导轨上，所述第一激光器与所述相机成一定夹角，所述第二激光器与所述第二光栅传感器在竖直方向上共线；所述测距雷达安装在所述第一测量固定架的竖直杆上；

所述相机的初始位置和预设位置之间的距离等于所述相机的视野宽度。

2.根据权利要求1所述的基于单相机的车辆尺寸测量装置，其特征在于，所述第一激光器发出的激光线位于所述相机的正下方，且覆盖待测车辆的宽度。

3.根据权利要求1所述的基于单相机的车辆尺寸测量装置，其特征在于，所述测距雷达覆盖所述第一视场和所述第二视场。

4.根据权利要求1所述的基于单相机的车辆尺寸测量装置，其特征在于，还包括：外部控制系统；所述外部控制系统包括图像测量软件、计算机；

所述水平电机、所述视觉系统分别与所述外部控制系统连接，并在所述外部控制系统的控制下工作。

5.一种基于单相机的车辆尺寸测量方法，其特征在于，采用如权利要求1-4中任一所述的基于单相机的车辆尺寸测量装置，方法包括：

通过测距雷达判断待测车辆是否进入检测区域，若待测车辆进入检测区域，则控制车辆尺寸测量装置进入工作状态；通过所述测距雷达判断待测车辆是否停稳，若待测车辆停稳，则控制车辆尺寸测量装置进行待测车辆的尺寸信息采集；

所述尺寸信息采集包括：通过视觉系统获得待测车辆的长宽尺寸信息；

所述获得待测车辆的长宽尺寸信息包括以下情况：若第一视场完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第一视场采集的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息；若第一视场不能完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第一视场、第二视场采集的图像信息进行结合拼接，将结合拼接后的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

6.根据权利要求5所述的基于单相机的车辆尺寸测量方法，其特征在于，所述获得待测车辆的长宽尺寸信息具体为：

待测车辆的车头进入第一光栅传感器所在区域时，触发所述第一光栅传感器，位于初始位置的相机根据预设间隔时长对待测车辆进行持续的图像采集；

若第二光栅传感器未被待测车辆触发，且所述测距雷达检测到待测车辆的距离未发生变化，则判断第一视场完全覆盖待测车辆，将所述相机在初始位置采集的最后一幅图像作为待测车辆的长宽尺寸信息；

若所述第二光栅传感器被待测车辆触发，且所述测距雷达检测到待测车辆的距离未发生变化，则判断第一视场不能完全覆盖待测车辆，通过水平电机驱动相机架沿水平导轨移动，所述相机到达预设位置后，相机根据预设间隔时长对待测车辆进行持续的图像采集，将相机在初始位置和预设位置分别采集的最后一幅图像进行结合拼接，以第二激光器在待测车辆上的投影线作为图像拼接标志位，将结合拼接后的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

7.根据权利要求5所述的基于单相机的车辆尺寸测量方法，其特征在于，所述获得待测车辆的长宽尺寸信息还包括以下情况：若第二视场完全覆盖待测车辆，则将所述视觉系统在第二视场采集的图像信息作为待测车辆的长宽尺寸信息。

8.根据权利要求5所述的基于单相机的车辆尺寸测量方法，其特征在于，所述尺寸信息采集还包括：通过视觉系统获得待测车辆的高度尺寸信息；

所述获得待测车辆的高度尺寸信息包括：第一激光器触发后，通过相机对待测车辆进行图像采集；针对所述相机采集的每一幅图像，通过激光三角测量法，得到每一幅图像所对应的待测车辆的高度值；将采集到的所有图像所对应的待测车辆的高度值进行比较，并将最大值作为待测车辆的高度尺寸信息。

9.根据权利要求8所述的基于单相机的车辆尺寸测量方法，其特征在于，所述获得待测车辆的高度尺寸信息具体为：

当待测车辆触发第一光栅传感器时，所述第一激光器触发；所述第一激光器发射的激光与水平面之间形成β角度，并照射在待测车辆上；待测车辆上的激光投影在水平方向上的距离为k，该距离在相机成像中的偏移为k1，成像透镜距所述相机及待测车辆上表面的距离分别为m1、m，根据相似三角形的比例关系得：

式中

因此得出每一幅图像所对应的待测车辆的高度值h为：

将采集到的所有图像所对应的待测车辆的高度值进行比较，得到最大值，将最大值作为待测车辆的实际最大高度。

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