CN116708764B - 一种摄像头内参的检验装置及其检验方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摄像头内参的检验装置，包括：Z轴旋转模组，所述Z轴旋转模组上设置有摆台基板；Y轴旋转模组，所述Y轴旋转模组设置于摆台基板上，所述Y轴旋转模组上设置有治具基板；X轴旋转模组，所述X轴旋转模组设置于治具基板上，所述X轴旋转模组上设置有产品治具；所述产品治具内安装有摄像头或者测距仪；至少两个靶标，靶标上有明确可识别且已知距离的特征点；所述摄像头用于拍摄靶标的图片，所述测距仪用于测量摄像头到特征点的距离；本发明还公开了一种基于所述检验装置的检验方法，用于验证摄像头内参的准确性。本发明更接近实际应用、适用产品范围广、验证过程简单、稳定性高。

Description

一种摄像头内参的检验装置及其检验方法

技术领域

本发明涉及机器视觉和自动驾驶等领域，尤其涉及了一种摄像头内参的检验装置及其检验方法。

背景技术

随着近些年汽车行业的发展和自动驾驶功能的普及，对于车载摄像头的生产工艺要求越来越多。对于超过L2级别的自动驾驶功能，一般都需要进行精确的距离计算等，此时就需要摄像头基于一定的数学模型进行内参标定，摄像头装车后车载系统的算法根据所摄图像以及摄像头内参数据进行实时计算。

目前行业里内参标定的方法各种各样，没有统一的标准，有用实景标定的，有用中继镜配合平面靶标定的，有用光管标定的。用于评价所标定的内参是否合理的方法同样没有标准，有根据重投影判定的，有根据去畸变后计算直线度判定的。因此摄像头模组厂、设备供应商、算法公司和车企之间围绕摄像头的内参标定之类的需要多花很多沟通成本才能达成一定共识。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于提供了一种摄像头内参的检验装置及其检验方法，用于验证摄像头内参的准确性。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种摄像头内参的检验装置，包括：

Z轴旋转模组，所述Z轴旋转模组上设置有摆台基板，所述Z轴旋转模组驱动摆台基板绕Z轴做旋转运动；

Y轴旋转模组，所述Y轴旋转模组设置于摆台基板上，所述Z轴旋转模组驱动Y轴旋转模组绕Z轴做旋转运动；所述Y轴旋转模组上设置有治具基板，所述Y轴旋转模组驱动治具基板绕Y轴做旋转运动；

X轴旋转模组，所述X轴旋转模组设置于治具基板上，所述Y轴旋转模组驱动X轴旋转模组绕Y轴做旋转运动；所述X轴旋转模组上设置有产品治具，所述X轴旋转模组驱动产品治具绕X轴做旋转运动；所述产品治具内安装有摄像头或者测距仪；

至少两个靶标，靶标上有明确可识别且已知距离的特征点；所述摄像头用于拍摄靶标的图片，所述测距仪用于测量摄像头到特征点的距离。

作为一种优选方案，所述Z轴旋转模组包括Z轴电机、Z轴基板、Z轴减速器，所述Z轴电机设置于Z轴基板的下方位置，所述Z轴减速器设置于Z轴基板的上方位置，所述Z轴减速器与Z轴电机相连接，所述摆台基板设置于Z轴减速器上，所述Z轴电机带动Z轴减速器转动，进而带动摆台基板绕Z轴转动。

作为一种优选方案，所述Z轴基板上设置有Z轴感应器安装支架，所述感应器安装支架上设置有Z轴光电传感器，所述摆台基板下端设置有Z轴感应片，所述Z轴电机带动摆台基板转动，进而带动Z轴感应片转动穿过Z轴光电传感器。

作为一种优选方案，所述Y轴旋转模组包括Y轴电机、Y轴减速器、主动齿轮、第一侧边板、第二侧边板，所述Y轴电机与Y轴减速器的一端相连接，所述Y轴减速器的另一端通过连接轴与主动齿轮相连接；所述第一侧边板、第二侧边板设置于摆台基板上，所述第一侧边板上设置有第一导轨，所述第一导轨连接有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮与主动齿轮相啮合；所述第二侧边板上设置有第二导轨，所述第二导轨连接有第二从动齿轮，所述治具基板设置于第一从动齿轮与第二从动齿轮之间。

作为一种优选方案，所述第一从动齿轮的两侧设置有第一限位块，所述第一限位块上设置有第一缓冲件；所述第二从动齿轮的两侧设置有第二限位块，所述第二限位块上设置有第二缓冲件。

作为一种优选方案，所述第二从动齿轮上设置有Y轴感应片，所述第二侧边板上设置有Y轴光电传感器，所述Y轴电机带动第二从动齿轮转动，进而带动Y轴感应片转动穿过Y轴光电传感器。

作为一种优选方案，所述X轴旋转模组包括X轴电机、X轴减速器、插座底板，所述X轴电机设置于插座底板上，所述插座底板与治具基板相连接，所述X轴减速器的一端与X轴电机相连接，X轴减速器的另一端设置有治具底板，所述产品治具设置于治具底板上。

作为一种优选方案，所述治具基板上设置有X轴光电传感器，所述治具底板上设置有X轴感应片，所述X轴电机带动治具底板转动，进而带动X轴感应片转动穿过X轴光电传感器内。

作为一种优选方案，所述X轴旋转模组、Y轴旋转模组、Z轴旋转模组的旋转中心为同一点，设定该旋转中心为O点；所述摄像头的镜头光心与O点对齐；所述测距仪的测距基准点与O点对齐。

本发明还提供了一种摄像头内参的检验方法，基于所述检验装置，所述检验方法包括如下步骤：

S1，根据摄像头的特性设定两个标靶之间的距离以及两个靶标到摄像头的距离；

S2，通过图像采集卡点亮摄像头并拍摄两个靶标的图像，通过图像处理的分析方法获取两个靶标上特征点的像素坐标，同时读取摄像头内参数据；

S3，通过亚像素算法进一步优化靶标特征点的像素坐标；

S4，根据摄像头数学模型进行逆向分析，由上述所获取的两个靶标的像素坐标以及摄像头的内参数据计算出摄像头与两个靶点之间连线的夹角；

S5，将摄像头的位置替换成测距仪，测距仪的测距基准点对齐摄像头光心，分别测量光心到两个靶标特征点的距离；

S6，通过余弦定理计算出两个靶点之间的计算距离并与已知实际距离比较，计算出两者的测距误差；

S7，转动检验装置，重复以上步骤S2到S6的过程，检验两个靶标位于摄像头成像区域的不同位置时内参数据是否都适用。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

（1）更接近实际应用，可以更全面、更真实地体现摄像头内参是否适用于自动驾驶算法的要求；

（2）适用产品范围广，不受产品外形和光学参数限制，可根据产品选用的数学模型进行对应的逆向分析；

（3）验证过程简单，只需用测距仪测量摄像头到两个靶标的距离，与使用外参相比减少了多个参数，测距仪的测量误差相比外参的复杂校准也更直观可控；

（4）稳定性高，可方便利用多组数据进行重复性验证。

附图说明

图1是本发明中检验装置的结构示意图；

图2是本发明中检验装置的结构爆炸图；

图3是本发明中X轴旋转模组的结构示意图一；

图4是本发明中X轴旋转模组的结构示意图二；

图5是本发明中Y轴旋转模组的结构示意图一；

图6是本发明中Y轴旋转模组的结构示意图二；

图7是本发明中Z轴旋转模组的结构示意图；

图8是本发明中检验方法的原理示意图；

图9是本发明中转动检验装置使靶标出现在画面各区域的示意图；

其中附图标识列表：X轴旋转模组1、Y轴旋转模组2、Z轴旋转模组3、X轴电机101、快换旋钮102、插座底板103、基板定位销104、治具基板105、X轴减速器106、X轴光电传感器107、X轴感应片108、治具底板109、底板定位销110、产品治具111、Y轴电机201、Y轴电机减速器安装座202、Y轴减速器203、连接轴204、带座轴承205、第一侧边板206、第一导轨207、第一限位块208、第一缓冲件209、主动齿轮210、第一从动齿轮211、第一滑块212、第二滑块213、第二从动齿214、Y轴感应片215、第二导轨216、第二限位块217、第二缓冲件218、Y轴光电传感器219、第二侧边板220、连接板301、摆台支座302、Z轴电机303、Z轴基板304、Z轴减速器305、Z轴感应器安装支架306、Z轴感应片307、Z轴光电传感器308、摆台基板309、第一靶标A、第二靶标B、摄像头C、测距仪D。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例：

如图1~7所示，一种摄像头内参的检验装置，包括：

Z轴旋转模组3，所述Z轴旋转模组3上设置有摆台基板309，所述Z轴旋转模组3驱动摆台基板309绕Z轴做旋转运动；

Y轴旋转模组2，所述Y轴旋转模组2设置于摆台基板309上，所述Z轴旋转模组3驱动Y轴旋转模组2绕Z轴做旋转运动；所述Y轴旋转模组2上设置有治具基板105，所述Y轴旋转模组2驱动治具基板105绕Y轴做旋转运动；

X轴旋转模组1，所述X轴旋转模组1设置于治具基板105上，所述Y轴旋转模组2驱动X轴旋转模组1绕Y轴做旋转运动；所述X轴旋转模组1上设置有产品治具111，所述X轴旋转模组1驱动产品治具111绕X轴做旋转运动；所述产品治具111内安装有摄像头C或者测距仪D；

至少两个靶标，靶标上有明确可识别且已知距离的特征点；所述摄像头C用于拍摄靶标的图片，所述测距仪D用于测量摄像头C到特征点的距离。

优选的，如图7所示，所述Z轴旋转模组3包括Z轴电机303、Z轴基板304、Z轴减速器305，所述Z轴电机303设置于Z轴基板304的下方位置，所述Z轴减速器305设置于Z轴基板304的上方位置，所述Z轴减速器305与Z轴电机303相连接，所述摆台基板309设置于Z轴减速器305上，所述Z轴电机303带动Z轴减速器305转动，进而带动摆台基板309绕Z轴转动。

具体的，所述Z轴电机303外设置有摆台支座302和连接板301，所述Z轴基板304通过摆台支座302安装于连接板301上，实际使用时连接板301用于整个检验装置的安装。

更为具体的，在本实施例中所述Z轴电机303的轴与Z轴减速器305的内轴固定连接，所述Z轴电机303带动Z轴减速器305转动，进而带动所述摆台基板309可绕Z轴180°旋转。

更为优选的，所述Z轴基板304上设置有Z轴感应器安装支架306，所述感应器安装支架上设置有Z轴光电传感器308，所述摆台基板309下端设置有Z轴感应片307，所述Z轴电机303带动摆台基板309转动，进而带动Z轴感应片307转动穿过Z轴光电传感器308。

具体的，在本实施例中所述Z轴感应器安装支架306有三个，每个Z轴感应器安装支架306上分别设有Z轴光电传感器308，所述Z轴电机303带动摆台基板309转动，进而带动Z轴感应片307转动穿过Z轴光电传感器308，达到限位的作用。

优选的，如图5~6所示，所述Y轴旋转模组2包括Y轴电机201、Y轴减速器203、主动齿轮210、第一侧边板206、第二侧边板220，所述Y轴电机201与Y轴减速器203的一端相连接，所述Y轴减速器203的另一端通过连接轴204与主动齿轮210相连接；所述第一侧边板206、第二侧边板220设置于摆台基板309上，所述第一侧边板206上设置有第一导轨207，所述第一导轨207连接有第一从动齿轮211，所述第一从动齿轮211与主动齿轮210相啮合；所述第二侧边板220上设置有第二导轨216，所述第二导轨216连接有第二从动齿轮214，所述治具基板105设置于第一从动齿轮211与第二从动齿轮214之间。

更为具体的，所述Y轴电机201上设置有Y轴电机减速器安装座202，所述Y轴减速器203设置于Y轴电机减速器安装座202上，所述Y轴减速器203的内轴与Y轴电机201的轴固定连接；所述连接轴204上套设有带座轴承205，所述带座轴承205设置于第一侧边板206上，所述Y轴电机201带动Y轴减速器203的转动，进而带动主动齿轮210的转动。

更为具体的，所述第一导轨207通过第一滑块212设置于第一侧边板206上，所述第一导轨207在第一滑块212里滑动，所述第一导轨207与第一从动齿轮211固定连接，由于第一从动齿轮211与主动齿轮210相啮合，因此主动齿轮210带动第一从动齿轮211沿第一导轨207转动。

更为具体的，所述第二导轨216通过第二滑块213设置于第二侧边板220上，所述第二导轨216在第二滑块213里滑动，所述第二导轨216与第二从动齿轮214固定连接，由于第一从动齿轮211与第二从动齿轮214通过治具基板105相连接，因此当主动齿轮210带动第一从动齿轮211沿第一导轨207转动时，第二从动齿轮214也沿第二导轨216转动。

更为具体的，在本实施例中所述第一导轨207、第二导轨216呈圆弧状，所述第一从动齿轮211、第二从动齿轮214呈半圆环状；所述Y轴旋转模组2设置于摆台基板309上，在Z轴旋转模组3的作用下，所述摆台基板309带动Y轴旋转模组2绕Z轴180°旋转，所述Y轴电机201带动治具基板105沿第一导轨207、第二导轨216绕Y轴100°旋转。

更为优选的，所述第一从动齿轮211的两侧设置有第一限位块208，所述第一限位块208上设置有第一缓冲件209；所述第二从动齿轮214的两侧设置有第二限位块217，所述第二限位块217上设置有第二缓冲件218。

具体的，所述第一限位块208限制了第一导轨207滑动的位置，所述第二限位块217限制了第二导轨216滑动的位置，所述第一缓冲件209、第二缓冲件218均采用聚氨酯材质制成，所述第一缓冲件209在第一导轨207的滑动过程中起到缓冲的作用，所述第二缓冲件218在第二导轨216的滑动过程中起到缓冲的作用。

更为优选的，所述第二从动齿轮214上设置有Y轴感应片215，所述第二侧边板220上设置有Y轴光电传感器219，所述Y轴电机201带动第二从动齿轮214转动，进而带动Y轴感应片215转动穿过Y轴光电传感器219。

具体的，在本实施例中所述Y轴光电传感器219有三个，当所述第二从动齿轮214转动时，进而带动Y轴感应片215转动穿过Y轴光电传感器219，达到限位的作用。

优选的，如图3~4所示，所述X轴旋转模组1包括X轴电机101、X轴减速器106、插座底板103，所述X轴电机101设置于插座底板103上，所述插座底板103与治具基板105相连接，所述X轴减速器106的一端与X轴电机101相连接，X轴减速器106的另一端设置有治具底板109，所述产品治具111设置于治具底板109上。

具体的，在本实施例中所述X轴电机101与X轴减速器106均与插座底板103固定连接，且所述X轴减速器106的内轴与X轴电机101的轴固定连接，所述X轴旋转模组1设置于治具基板105上，治具基板105带动X轴旋转模组1绕X轴旋转，所述X轴电机101带动产品治具111绕X轴60°旋转。

更为优选的，所述治具基板105上设置有X轴光电传感器107，所述治具底板109上设置有X轴感应片108，所述X轴电机101带动治具底板109转动，进而带动X轴感应片108转动穿过X轴光电传感器107内。

具体的，在本实施例中所述X轴光电传感器107有三个，所述X轴电机101带动产品治具111转动，进而带动X轴感应片108转动穿过X轴光电传感器107，达到限位的作用。

更为具体的，所述插座底板103上设置有快换旋钮102，插座底板103通过快换按钮将X轴旋转模组1固定在治具基板105上，实现快速安装和拆卸，所述治具基板105上设置有两个基板定位销104，用于X轴旋转模组1的定位；进一步的，所述治具底板109上设置有两个底板定位销110，用于切换产品治具111的定位。

优选的，所述X轴旋转模组1、Y轴旋转模组2、Z轴旋转模组3的旋转中心为同一点，设定该旋转中心为O点；所述摄像头C的镜头光心与O点对齐；所述测距仪D的测距基准点与O点对齐。

具体的，所述治具基板105转动的中心与X轴旋转模组1的旋转中心重合，所述摆台基板309的旋转中心与X轴旋转模组1、Y轴旋转模组2的旋转中心重合，所述产品治具111对摄像头C或测距仪D的定位使得摄像头C的镜头光心也与X轴旋转模组1、Y轴旋转模组2、Z轴旋转模组3的旋转中心为重合。

具体的，本实施例中设置有两个平面靶标，靶标上有易于识别的特征点，包括但不限于棋盘格角点、圆形的圆心、April tag等。

更为具体的，两个靶标位置根据所测摄像头C的镜头特性进行调整，检验时靶标与摄像头C的距离选择摄像头C的典型应用距离，两个靶标之间的距离选择在画面中跨度大于二分之一像高。

更为具体的，所述测距仪D采用激光测距仪，用于测量摄像头C到两个靶标的距离，测距仪D与摄像头C在产品治具111上可进行快换，或者测距仪D与产品治具111并列装在一个移动轴上，由轴的移动切换测距仪D与摄像头C的位置。

进一步的，所述测距仪D的测距误差需小于等于2毫米，且测距仪D工作时，测距仪D的测距基准点也与X轴旋转模组1、Y轴旋转模组2、Z轴旋转模组3的旋转中心为重合。

实施例2：

本发明还提供了一种摄像头内参的检验方法，基于实施例1所述的检验装置，所述检验方法包括如下步骤：

S1，根据摄像头C的特性设定两个标靶之间的距离以及两个靶标到摄像头C的距离；

S2，通过图像采集卡点亮摄像头C并拍摄两个靶标的图像，通过图像处理的分析方法获取两个靶标上特征点的像素坐标，同时读取摄像头C内参数据；

S3，通过亚像素算法进一步优化靶标特征点的像素坐标；

S4，根据摄像头C数学模型进行逆向分析，由上述所获取的两个靶标的像素坐标以及摄像头C的内参数据计算出摄像头C与两个靶点之间连线的夹角α；

S5，将摄像头C的位置替换成测距仪D，测距仪D的测距基准点对齐摄像头C光心，分别测量光心到两个靶标特征点的距离；

S6，通过余弦定理计算出两个靶点之间的计算距离并与已知实际距离比较，计算出两者的测距误差；

S7，转动检验装置，重复以上步骤S2到S6的过程，检验两个靶标位于摄像头C成像区域的不同位置时内参数据是否都适用。

本发明的验证方法实际应用时可以采用先转动检验装置获取所有图片，然后把摄像头C切换成测距仪D，再转动检验装置获取距离信息。

具体的，所述步骤S2中图像处理的分析方法为本领域的普通技术人员悉知的方法，百度百科也能搜索得到，此处不再一一赘述，步骤S3中亚像素算法可采用作者是L.Lucchese和S. Mitra，题为“Using saddle points for subpixel feature detection incamera calibration targets”，发表于2002年的亚太电路与系统会议上（Asia-PacificConference on Circuits and Systems），该论文提出了一种检测相机标定目标中亚像素特征的方法，采用鞍点来定位图像中的亚像素特征点，从而提高相机标定的精度和准确性，该方法在计算精度和鲁棒性上具有较好的表现，并在实际应用中取得了良好的效果。

优选的，步骤S4中所述摄像头C与两个靶标间连线的夹角α计算，是通过对摄像头C数学模型的逆向分析，结合图像中特征点的像素坐标和摄像头C的内参数据计算得到的。

具体的，所述摄像头C数学模型进行逆向分析时标定选取的模型包括针孔相机模型，Kannala-Brandt模型等，但不限于前述模型。

优选的，所述步骤S6中通过测距误差来衡量摄像头C内参数据评价结果，测距误差由两个靶标特征点间的已知实际距离和计算距离比较获得，计算距离由测距仪D测量的摄像头C到两个靶标的距离以及步骤S4中的夹角α用余弦定理计算得到。

具体的，所述摄像头C内参数据评价需要覆盖摄像头C成像的全区域，因此检验过程需要转动检验装置，使得两个靶标成像于图像的不同位置，同时测距仪D也需要测量不同位置上摄像头C到两个靶标的距离。

具体实施时，如图8所示，两个靶标分别为第一靶标A和第二靶标B，用于模拟实际的物体，第一靶标A和第二靶标B之间的实际距离D1已知，摄像头C到第一靶标A的距离D2、摄像头C到第二靶标B的距离D3通过测距仪D测出，摄像头C与第一靶标A和第二靶标B间连线的夹角α，通过摄像头C内参数据和拍摄的图像中第一靶标A和第二靶标B的像素坐标计算出来，已知摄像头C到第一靶标A的距离D2、摄像头C到第二靶标B的距离D3及其夹角α，则第一靶标A和第二靶标B之间的计算距离D4可以通过余弦定理计算得出，即D4²=D2²+D3²-2*D2*D3*COSα，然后计算距离D4与实际距离D1比较可得测距误差，也就是用来衡量摄像头C内参数据合理性的依据。

进一步的，如图9所示，测距需要覆盖摄像头C成像的全区域，第一靶标A和第二靶标B需要出现在图像的左上、中间、右上、左下、右下等位置，图中展示的位置只是部分示例，实际测试的位置包含但不限于前述位置。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种摄像头内参的检验装置，其特征在于，包括：

Z轴旋转模组，所述Z轴旋转模组上设置有摆台基板，所述Z轴旋转模组驱动摆台基板绕Z轴做旋转运动；

Y轴旋转模组，所述Y轴旋转模组设置于摆台基板上，所述Z轴旋转模组驱动Y轴旋转模组绕Z轴做旋转运动；所述Y轴旋转模组上设置有治具基板，所述Y轴旋转模组驱动治具基板绕Y轴做旋转运动；

X轴旋转模组，所述X轴旋转模组设置于治具基板上，所述Y轴旋转模组驱动X轴旋转模组绕Y轴做旋转运动；所述X轴旋转模组上设置有产品治具，所述X轴旋转模组驱动产品治具绕X轴做旋转运动；所述产品治具内安装有摄像头或者测距仪；

至少两个靶标，靶标上有明确可识别且已知距离的特征点；所述摄像头用于拍摄靶标的图片，所述测距仪用于测量摄像头到特征点的距离；

所述Y轴旋转模组包括Y轴电机、Y轴减速器、主动齿轮、第一侧边板、第二侧边板，所述Y轴电机与Y轴减速器的一端相连接，所述Y轴减速器的另一端通过连接轴与主动齿轮相连接；所述第一侧边板、第二侧边板设置于摆台基板上，所述第一侧边板上设置有第一导轨，所述第一导轨连接有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮与主动齿轮相啮合；所述第二侧边板上设置有第二导轨，所述第二导轨连接有第二从动齿轮，所述治具基板设置于第一从动齿轮与第二从动齿轮之间；

所述第一从动齿轮的两侧设置有第一限位块，所述第一限位块上设置有第一缓冲件；所述第二从动齿轮的两侧设置有第二限位块，所述第二限位块上设置有第二缓冲件；

所述X轴旋转模组、Y轴旋转模组、Z轴旋转模组的旋转中心为同一点，设定该旋转中心为O点；所述摄像头的镜头光心与O点对齐；所述测距仪的测距基准点与O点对齐。

2.根据权利要求1所述的一种摄像头内参的检验装置，其特征在于：所述Z轴旋转模组包括Z轴电机、Z轴基板、Z轴减速器，所述Z轴电机设置于Z轴基板的下方位置，所述Z轴减速器设置于Z轴基板的上方位置，所述Z轴减速器与Z轴电机相连接，所述摆台基板设置于Z轴减速器上，所述Z轴电机带动Z轴减速器转动，进而带动摆台基板绕Z轴转动。

3.根据权利要求2所述的一种摄像头内参的检验装置，其特征在于：所述Z轴基板上设置有Z轴感应器安装支架，所述感应器安装支架上设置有Z轴光电传感器，所述摆台基板下端设置有Z轴感应片，所述Z轴电机带动摆台基板转动，进而带动Z轴感应片转动穿过Z轴光电传感器。

4.根据权利要求1所述的一种摄像头内参的检验装置，其特征在于：所述第二从动齿轮上设置有Y轴感应片，所述第二侧边板上设置有Y轴光电传感器，所述Y轴电机带动第二从动齿轮转动，进而带动Y轴感应片转动穿过Y轴光电传感器。

5.根据权利要求1所述的一种摄像头内参的检验装置，其特征在于：所述X轴旋转模组包括X轴电机、X轴减速器、插座底板，所述X轴电机设置于插座底板上，所述插座底板与治具基板相连接，所述X轴减速器的一端与X轴电机相连接，X轴减速器的另一端设置有治具底板，所述产品治具设置于治具底板上。

6.根据权利要求5所述的一种摄像头内参的检验装置，其特征在于：所述治具基板上设置有X轴光电传感器，所述治具底板上设置有X轴感应片，所述X轴电机带动治具底板转动，进而带动X轴感应片转动穿过X轴光电传感器内。

7.一种摄像头内参的检验方法，其特征在于，基于权利要求1所述的检验装置，所述检验方法包括如下步骤：

S1，根据摄像头的特性设定两个标靶之间的距离以及两个靶标到摄像头的距离；

S2，通过图像采集卡点亮摄像头并拍摄两个靶标的图像，通过图像处理的分析方法获取两个靶标上特征点的像素坐标，同时读取摄像头内参数据；

S3，通过亚像素算法进一步优化靶标特征点的像素坐标；

S4，根据摄像头数学模型进行逆向分析，由上述所获取的两个靶标的像素坐标以及摄像头的内参数据计算出摄像头与两个靶点之间连线的夹角；

S5，将摄像头的位置替换成测距仪，测距仪的测距基准点对齐摄像头光心，分别测量光心到两个靶标特征点的距离；

S6，通过余弦定理计算出两个靶点之间的计算距离并与已知实际距离比较，计算出两者的测距误差；

S7，转动检验装置，重复以上步骤S2到S6的过程，检验两个靶标位于摄像头成像区域的不同位置时内参数据是否都适用。