CN113433533B - 一种tof摄像头测试装置及其测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种tof摄像头测试装置及其测试方法。tof摄像头测试装置包括第一模拟组件、第二模拟组件、第三模拟组件和标定组件，第一模拟组件包括三个分别可拆卸地设置在一立方体结构的第一顶点所连接的三个平面上的测试板，tof摄像头设置在立方体结构的第二顶点上，第一顶点和第二顶点位于立方体结构的同一对角线上，对角线平行于Y轴且垂直于Z轴；第二模拟组件和第三模拟组件分别设置在立方体结构的空间内，第二模拟组件包括光反射板；第三模拟组件包括光透射板；标定组件可拆卸地设置在立方体结构的空间内，且标定组件的重心位于对角线上。本发明能在较小的空间内完成tof摄像头在不同干扰环境下的测试。

Description

一种tof摄像头测试装置及其测试方法

技术领域

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种tof摄像头测试装置及其测试方法。

背景技术

目前，随着人们对摄像头的要求越来高，对摄像头拍出来的景深要求也越来越来高，为此最常用的就是tof摄像头。tof摄像头的工作原理就是通过给待拍摄物体连续发送光脉冲，利用接收到从待拍摄物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到待拍摄物体和该tof摄像头之间的距离，进而得到该目标物的深度值，以使所拍摄的图像更接近待拍摄物体的实际形状。

然而当待拍摄物体处在具有棱角(比如墙角)、高反射的物体(比如单面镜、光滑的墙面)、高透射的物体(比如玻璃、双面镜)的环境中时，容易造成光线在上述环境中二次或多次的反射或折射，即受到多路径光线的影响，从而导致tof摄像头所拍摄得到的图像失真，存在较大的误差。为了尽可能降低tof摄像头的失真度，需要在tof摄像头出厂前进行测试，为了满足对tof摄像头在不同的干扰环境下的失真度的测试，传统的测试场地较大，且需要将tof摄像头放置在不同的干扰环境下分别进行多次测试，操作复杂繁琐且工作量多，此外还因环境的转移使tof摄像头在移动时造成了不必要的检测误差。

发明内容

本发明的其中一个目的在于提出一种tof摄像头测试装置，该tof摄像头测试装置操作简单，能在较小的空间内完成tof摄像头在不同干扰环境下的测试，不仅提高了测试效率，还保证了测试结果的精确度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种tof摄像头测试装置，包括：

第一模拟组件，所述第一模拟组件包括三个分别可拆卸地设置在一立方体结构的第一顶点所连接的三个平面上的测试板，用于测试的tof摄像头设置在所述立方体结构的第二顶点上，所述第一顶点和所述第二顶点位于所述立方体结构的同一对角线上，所述对角线平行于Y轴且垂直于Z轴；

第二模拟组件，所述第二模拟组件可拆卸地设置在所述立方体结构的空间内，所述第二模拟组件包括光反射板；

第三模拟组件，所述第三模拟组件可拆卸地设置在所述立方体结构的空间内，所述第三模拟组件包括光透射板；

标定组件，所述标定组件可拆卸地设置在所述立方体结构的空间内，且所述标定组件的重心位于所述对角线上，通过所述tof摄像头对所述标定组件的拍摄以得到所述tof摄像头的测试数据。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述tof摄像头测试装置还包括可拆卸地设置在所述tof摄像头和所述第一模拟组件之间的激光校准组件，所述激光校准组件远离所述第一模拟组件的一端位于所述第二顶点上，所述激光校准组件包括激光器，所述激光器发射的光线与所述对角线重合，用以使所述tof摄像头的视场中心正对所述第一顶点。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述激光校准组件还包括定位件，所述定位件沿所述Z轴方向的横截面逐渐变小，且所述定位件的小径端与所述tof摄像头垂直抵接。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述tof摄像头测试装置还包括支撑框架和多个遮光板，所述支撑框架的顶面和三个侧面均安装有所述遮光板，所述立方体结构位于所述支撑框架内，所述tof摄像头正对于所述支撑框架未安装有所述遮光板的侧面。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述tof摄像头测试装置还包括与所述支撑框架的底部连接的底座，所述tof摄像头安装在所述底座上，且所述tof摄像头与所述底座之间的相对位置可调。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述tof摄像头测试装置还包括滑轮，多个滑轮周设在所述底座的底部上。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述底座上沿所述对角线方向设置有直线导轨，所述直线导轨上滑动连接有滑块，所述tof摄像设置在所述滑块上。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述tof摄像头测试装置还包括调节组件，所述调节组件包括沿Z轴方向从下至上依次连接的升降台、手动旋转云台、十字微距仪和夹持座，所述升降台安装在所述滑块上，所述夹持座用以夹持所述tof摄像头。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述标定组件包括两个沿X轴方向间隔设置的标定球，所述对角线在两个所述标定球之间穿过。

作为一种tof摄像头测试装置的优选方案，所述测试板为黑白棋格的测试图卡。

有益效果：本发明提供了一种tof摄像头测试装置。使用时，分别通过处在同一个立方体结构空间内的第一模拟组件、第二模拟组件和第三模拟组件以分别满足对tof摄像头在不同的干扰环境下的失真度的测试，只需要在较小的空间内就可实现tof摄像头在不同干扰环境下对标定组件进行拍摄，进而得到相关的测试数据并判断该tof摄像头的拍摄质量，此外，由于摄像头始终不变，只需通过对第一模拟组件、第二模拟组件和第三模拟组件进行拆装以形成所需的各种干扰环境，减少了检测误差。该tof摄像头测试装置操作简单，能在较小的空间内完成tof摄像头在不同干扰环境下的测试，不仅提高了测试效率，还保证了测试结果的精确度。

本发明的另一个目的在于提出一种tof摄像头测试装置的测试方法，该tof摄像头测试装置的测试方法应用上述的tof摄像头测试装置，不仅操作简单，且能在较小的空间内完成tof摄像头在不同干扰环境下的测试，同时提高了测试效率，并保证了测试结果的精确度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种tof摄像头测试装置的测试方法，包括：

步骤S1：安装第一模拟组件，并使第一顶点与第二顶点所在的直线平行于Y轴且垂直于Z轴；

步骤S2：将tof摄像头放置在所述第二顶点上，且所述tof摄像头的视场中心正对所述第一顶点；

步骤S3：所述tof摄像头对所述第一顶点拍摄并采集相关的测试数据。

作为一种tof摄像头测试装置的测试方法的优选方案，步骤S3之后还包括步骤S4，安装标定组件，并使所述标定组件的重心处于所述第一顶点与所述第二顶点所在的直线之间，所述tof摄像头对所述标定组件拍摄并采集相关的测试数据。

作为一种tof摄像头测试装置的测试方法的优选方案，步骤S4之后还包括步骤S5，安装第二模拟组件，并使所述第二模拟组件的光反射板处于所述标定组件和所述第一顶点所在的直线之间，所述tof摄像头对所述标定组件拍摄并采集相关的测试数据。

作为一种tof摄像头测试装置的测试方法的优选方案，步骤S5还包括步骤S6，安装第三模拟组件，并使所述第三模拟组件的光透射板处于所述所述tof摄像头和所述标定组件之间，所述tof摄像头透过所述光透射板对所述标定组件拍摄并采集相关的测试数据。

有益效果：本发明提供了一种tof摄像头测试装置的测试方法。使用时，通过应用上述的tof摄像头测试装置，不仅能在较小的空间内完成tof摄像头在不同干扰环境下的测试，不仅提高了测试效率，还保证了测试结果的精确度。

附图说明

图1是本发明提供的tof摄像头测试装置的轴测图；

图2是本发明提供的tof摄像头测试装置的正视图；

图3是本发明提供的tof摄像头测试装置只安装有第一模拟组件时的正视图；

图4是本发明提供的tof摄像头测试装置只安装有第一模拟组件时的轴侧图；

图5是本发明提供的激光校准组件和tof摄像头配合的结构示意图。

其中：

11、测试板；110、立方体结构；111、第一顶点；112、第二顶点；

21、光反射板；

31、光透射板；

41、标定球；

5、激光校准组件； 51、激光器； 52、定位件；

6、支撑框架； 61、遮光板；

7、底座； 71、直线导轨；

8、滑轮；

9、调节组件；91、升降台；92、手动旋转云台；93、十字微距仪；941、夹具；

100、tof摄像头。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1至图4所示，本实施提供了一种tof摄像头测试装置，其包括第一模拟组件、第二模拟组件、第三模拟组件和标定组件，第一模拟组件包括三个分别可拆卸地设置在一立方体结构110的第一顶点111所连接的三个平面上的测试板11，用于测试的tof摄像头100设置在立方体结构110的第二顶点112上，第一顶点111和第二顶点112位于立方体结构110的同一对角线上，对角线平行于Y轴且垂直于Z轴；第二模拟组件可拆卸地设置在立方体结构110的空间内，第二模拟组件包括平行于Z轴的光反射板21；第三模拟组件可拆卸地设置在立方体结构110的空间内，第三模拟组件包括平行于Z轴的光透射板31；标定组件可拆卸地设置在立方体结构110的空间内，且标定组件的重心位于对角线上，通过tof摄像头100对标定组件的拍摄以得到tof摄像头100的测试数据。

使用时，分别通过处在同一个立方体结构110空间内的第一模拟组件、第二模拟组件和第三模拟组件以分别满足对tof摄像头100在不同的干扰环境下的失真度的测试，只需要在较小的空间内就可实现tof摄像头100在不同干扰环境下对标定组件进行拍摄，进而得到相关的测试数据并判断该tof摄像头100的拍摄质量，此外，由于摄像头始终不变，只需通过对第一模拟组件、第二模拟组件和第三模拟组件进行拆装以形成所需的各种干扰环境，减少了检测误差。该tof摄像头测试装置操作简单，能在较小的空间内完成tof摄像头100在不同干扰环境下的测试，不仅提高了测试效率，还保证了测试结果的精确度。

其中，通过虚线和三块测试板11结合表示图2和图3的立方体结构110，该立方体结构110只是用来说明第一顶点111和第二顶点112的相关位置关系，实际上是不存在的。

此外，第一顶点111和第二顶点112位于立方体结构110的对角线上，且对角线垂直于Z轴，能确保tof摄像头100的视场中心正对三个测试板11形成的交点(第一顶点111)，以保证测试结果的精准度。

同时，由于标定组件的重心同样位于对角线上，能确保tof摄像头100的视场中心正对于标定组件，以保证测试结果的精准度。

本实施例中，光反射板21和光透射板31的中线均平行于Z轴方向，以确保tof摄像头100的视场中心分别正对光反射板21和光透射板31，以尽可能减少测试过程中不必要的反射和折射干扰。当然，在其它实施例中，也可按需使光反射板21和光透射板31沿各自的中线转动预设角度，从而增加测试的多样性，提高测试结果的精准度。

需要解释的是，本实施例中的tof摄像头100为手机摄像头，在其它实施例中，tof摄像头100也可为汽车摄像头，只要是带有tof功能的摄像头即可，本实施例不做具体限制。

其中，为了使第一模拟组件所模拟的环境能更符合墙角的这种出现多次反射的场景，测试板11为黑白棋格的测试图卡。当然，在其它实施例中，也可采用具有一定反射率的测试图卡，本实施例对测试图卡的颜色不做具体限制。

示例性地，光反射板21为镜子，光透射板31为玻璃板。当然，在其它实施例中，光反射板21和光透射板31也可为相应的反射率测试卡和透射率测试卡，本实施例不做具体限制。

测试时，先使tof摄像头100对准第一顶点111并对第一顶点111拍摄得到相应的拍摄数据；再安装标定组件使标定组件处于tof摄像头100和第一顶点111之间，以使tof摄像头100对准标定组件并对标定组件进行拍摄以得到相应的拍摄数据；随后可安装第二模拟组件使光反射板21处于标定组件和第一顶点111之间，以使tof摄像头100对准标定组件并对标定组件进行拍摄以得到相应的拍摄数据；其次，拆卸第二模拟组件并安装第三模拟组件使光透射板31处于tof摄像头100和标定组件之间，以使tof摄像头100透过光透射板31对准标定组件进行拍摄以得到相应的拍摄数据；最后，再安装第二模拟组件使标定组件处于光透射板31和光反射板21之间，以使tof摄像头100透过光透射板31对准标定组件进行拍摄以得到相应的拍摄数据。在其它实施例中，在模拟具有只有高透射物体的环境时也可拆除第一模拟组件，能减少模拟的墙角环境所带来的反射干扰，本实施例不做具体限制。

其中，拍摄数据只要包括拍摄所得到的图像和根据tof摄像头100软硬件相配合得到的标定组件和摄像头的计算距离，通过分别与实际标定组件的真实尺寸和标定组件和摄像头的实际距离比较，以判断该tof摄像头100的失真情况。

具体地，如图5所示，标定组件包括两个沿X轴间隔设置的标定球41。即对角线从两个标定球41的中间穿过，当tof摄像头100对标定组件进行拍摄时，在受到光的折射和/或反射干扰后，拍摄出的球体形状表面可能会出现变形，从而出现标定球41表面呈椭圆或其它异形，进而判断该tof摄像头100的失真情况。此外，相较于只使用一个标定球41，通过两个对称设置的标定球41能提高测试的精确度。

示例性地，标定球41为高精度标定球41。当然，在其它实施例中，也可采用其它的标定件，只要是高精度的即可，本实施例不做具体限制。

本实施例中，为了确保tof摄像头100的视场中心能处在第二顶点112上并正对第一顶点111，tof摄像头测试装置还包括可拆卸地设置在tof摄像头100和第一模拟组件之间的激光校准组件5，激光校准组件5远离第一模拟组件的一端位于第二顶点112上，激光校准组件5包括激光器51，激光器51发射的光线与对角线重合，用以使tof摄像头100的视场中心正对第一顶点111。即在进行tof摄像头100拍摄测试前，通过激光校准组件5确保tof摄像头100的视场中心与第一顶点111处于对角线上，尽可能降低由于tof摄像头100的偏移而造成的测试误差，当tof摄像头100正对第一顶点111后，便可拆除激光校准组件5。

进一步地，激光校准组件5还包括定位件52，定位件52沿Z轴方向的横截面逐渐变小，且定位件52的小径端与tof摄像头100垂直抵接，即定位件52的小径端位于第二顶点112，从而便于定位摄像头。当然，在其它实施例中，也可采用其它结构的定位件52，只要能方便定位tof摄像头100即可，本实施例不做具体限制。

示例性地，定位件52为一端为尖端的半流线型，其尖端与第二顶点112重合。

本实施例中，tof摄像头测试装置还包括支撑框架6和多个遮光板61，支撑框架6的顶面和三个侧面均安装有遮光板61，立方体结构110位于支撑框架6内，tof摄像头100正对于支撑框架6未安装有遮光板61的侧面。即第一模拟组件、第二模拟组件、第三模拟组件、标定组件和激光校准组件5均可拆卸地安装在支撑框架6内。其中，本实施例通过快装板分别实现第一模拟组件、第二模拟组件、第三模拟组件、标定组件和激光校准组件5的可拆卸，当然，在其它实施例中，也可采用其它结构实现可拆卸，本实施例不做具体限制。

示例性地，支撑框架6有铝型材制成，表面氧化处理。

示例性地，支撑框架6为黑色。

示例性地，遮光板61为亚克力板，通过螺栓和角件与支撑框架6连接。

其中，遮光板61靠近第一模拟组件的一面为黑色，从而减少测试时不必要的光线干扰。当然，遮光板的颜色不限于此，只要能使遮光板61尽可能减少内部光的反射和外界的光进入测试空间内即可，本实施例不做具体限制。

tof摄像头测试装置还包括与支撑框架6的底部连接的底座7，tof摄像头100安装在底座7上，且tof摄像头100与底座7之间的相对位置可调。此外，通过在支撑框架6下方增加底座7能便于测试者正常操作tof摄像头100进行拍摄测试。

示例性地，支撑框架6和底座7之间通过定位销连接，以便拆装和运输。当然，在其它实施例中，也可采用其它的连接结构，本实施例不做具体限制。

可选地，tof摄像头测试装置还包括滑轮8，多个滑轮8周设在底座7的底部上，从而便于移动整个tof摄像头测试装置。

示例性地，滑轮8为万向刹车脚轮，当tof摄像头测试装置移动到目标位置之后，可以通过锁紧滑轮8的方式将其固定，以避免测试过程中tof摄像头测试装置滑动造成测试误差。

具体地，底座7上沿对角线方向延伸设有直线导轨71，直线导轨71上滑动连接有滑块，tof摄像设置在滑块上，实现tof摄像头100沿Y轴方向靠近或远离第二顶点112。此外滑块前端还设有带有锁紧把手(未示出)，方便其在直线导轨71上的移动和固定。

可选地，直线导轨71长度方向的中线在对角线的正下方，从而减少对tof摄像头100位置的调整。

进一步地，tof摄像头测试装置还包括调节组件9，调节组件9包括沿Z轴方向从下至上依次连接的升降台91、手动旋转云台92、十字微距仪93和夹持座，升降台91安装在滑块上，夹持座用以夹持tof摄像头100，通过调节组件9实现tof的精准定位。其中，升降台91和手动旋转云台92对tof摄像头100沿x轴、Y轴和Z轴的位置进行精调，十字微距仪93对tof摄像头100的角度进行调整，以确保tof摄像头100在调整后的视场中心与对角线重合。

其中，夹持座上设有夹具941。示例性的，夹具941主要包括手机类，汽车类和模组类等夹具941。

进一步地，夹具941底部带有快装板，以便实现快速切换所测试的tof摄像头100。

本实施例还提供了一种tof摄像头测试装置的测试方法，应用上述的tof摄像头测试装置，其包括以下步骤：

步骤S1：安装第一模拟组件，并使第一顶点111与第二顶点112所在的直线平行于Y轴且垂直于Z轴；

步骤S2：将tof摄像头100放置在第二顶点112上，且tof摄像头100的视场中心正对第一顶点111；

步骤S3：tof摄像头100对第一顶点111拍摄并采集相关的测试数据；

步骤S4，安装标定组件，并使标定组件的重心处于第一顶点111与第二顶点112所在的直线之间，tof摄像头100对标定组件拍摄并采集相关的测试数据；

步骤S5，安装第二模拟组件，并使第二模拟组件的光反射板21处于标定组件和第一顶点111所在的直线之间，tof摄像头100对标定组件拍摄并采集相关的测试数据；

步骤S6，安装第三模拟组件，并使第三模拟组件的光透射板31处于tof摄像头100和标定组件之间，tof摄像头100透过光透射板31对标定组件拍摄并采集相关的测试数据。

其中，步骤S2中包括：

步骤S21：安装激光校准组件5，并使激光器51所发射的光线与第一顶点111和第二顶点112所在的直线重合；

步骤S22：通过移动滑块和/或操作调节组件9使tof摄像头100与定位件52的尖端垂直抵接；

步骤S23：拆除激光校准组件5。

优选地，该测试方法在步骤S6之后还包括：

步骤S7：拆除第二模拟组件，保留第一模拟组件和第三模拟组件，光透射板31对标定组件拍摄并采集相关的测试数据；

步骤S8：拆除第一模拟组件，只保留第三模拟组件，光透射板31对标定组件拍摄并采集相关的测试数据。

可以理解的是，由于光反射板21能遮挡住第一顶点111，故在模拟高反射物体环境下的时候(即步骤S4)无需拆除第一模拟组件，其不会影响测试结果。

需要解释的是，步骤S5用来模拟同时具有高反射物体和高透射物体的复合环境，步骤S7用来模拟同时具有墙角和高透射物体的复合环境，步骤S8用来模拟只有高透射物体的环境。可以理解的是，在其它实施例中，步骤S5、步骤S6、步骤S7和步骤S8可根据需要进行适应性地选择所需进行的测试步骤和调整彼此之间的顺序，本实施例不做具体限制。

以上内容仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种tof摄像头测试装置，其特征在于，包括：

第一模拟组件，所述第一模拟组件包括三个分别可拆卸地设置在一立方体结构(110)的第一顶点(111)所连接的三个平面上的测试板(11)，用于测试的tof摄像头(100)设置在所述立方体结构(110)的第二顶点(112)上，所述第一顶点(111)和所述第二顶点(112)位于所述立方体结构(110)的同一对角线上，所述对角线平行于Y轴且垂直于Z轴；

第二模拟组件，所述第二模拟组件可拆卸地设置在所述立方体结构(110)的空间内，所述第二模拟组件包括光反射板(21)，所述光反射板(21)能够遮挡住所述第一顶点(111)；

第三模拟组件，所述第三模拟组件可拆卸地设置在所述立方体结构(110)的空间内，所述第三模拟组件包括光透射板(31)；

标定组件，所述标定组件可拆卸地设置在所述立方体结构(110)的空间内，且所述标定组件的重心位于所述对角线上，通过所述tof摄像头(100)对所述标定组件的拍摄以得到所述tof摄像头(100)的测试数据；

所述第一模拟组件、所述第二模拟组件和所述第三模拟组件可被分别拆装，以满足测试所述tof摄像头(100)时所需的各种干扰环境，所述干扰环境包括同时具有高反射物体和高透射物体的复合环境，或同时具有墙角和高透射物体的复合环境。

2.如权利要求1所述的tof摄像头测试装置，其特征在于，所述tof摄像头测试装置还包括可拆卸地设置在所述tof摄像头(100)和所述第一模拟组件之间的激光校准组件(5)，所述激光校准组件(5)远离所述第一模拟组件的一端位于所述第二顶点(112)上，所述激光校准组件(5)包括激光器(51)，所述激光器(51)发射的光线与所述对角线重合，用以使所述tof摄像头(100)的视场中心正对所述第一顶点(111)。

3.如权利要求1所述的tof摄像头测试装置，其特征在于，所述tof摄像头测试装置还包括支撑框架(6)和多个遮光板(61)，所述支撑框架(6)的顶面和三个侧面均安装有所述遮光板(61)，所述立方体结构(110)位于所述支撑框架(6)内，所述tof摄像头(100)正对于所述支撑框架(6)未安装有所述遮光板(61)的侧面。

4.如权利要求3所述的tof摄像头测试装置，其特征在于，所述tof摄像头测试装置还包括与所述支撑框架(6)的底部连接的底座(7)，所述tof摄像头(100)安装在所述底座(7)上，且所述tof摄像头(100)与所述底座(7)之间的相对位置可调。

5.如权利要求4所述的tof摄像头测试装置，其特征在于，所述底座(7)上沿所述对角线方向设置有直线导轨(71)，所述直线导轨(71)上滑动连接有滑块，所述tof摄像头(100)设置在所述滑块上。

6.如权利要求5所述的tof摄像头测试装置，其特征在于，所述tof摄像头测试装置还包括调节组件(9)，所述调节组件(9)包括沿Z轴方向从下至上依次连接的升降台(91)、手动旋转云台(92)、十字微距仪(93)和夹持座，所述升降台(91)安装在所述滑块上，所述夹持座用以夹持所述tof摄像头(100)。

7.一种基于权利要求1至6任一项所述tof摄像头测试装置的测试方法，其特征在于，包括：

步骤S1：安装第一模拟组件，并使第一顶点(111)与第二顶点(112)所在的直线平行于Y轴且垂直于Z轴；

步骤S2：将tof摄像头(100)放置在所述第二顶点(112)上，且所述tof摄像头(100)的视场中心正对所述第一顶点(111)；

步骤S3：所述tof摄像头(100)对所述第一顶点(111)拍摄并采集相关的测试数据。

8.如权利要求7所述的tof摄像头测试装置的测试方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括步骤S4，安装标定组件，并使所述标定组件的重心处于所述第一顶点(111)与所述第二顶点(112)所在的直线之间，所述tof摄像头(100)对所述标定组件拍摄并采集相关的测试数据。

9.如权利要求8所述的tof摄像头测试装置的测试方法，其特征在于，步骤S4之后还包括步骤S5，安装第二模拟组件，并使所述第二模拟组件的光反射板(21)处于所述标定组件和所述第一顶点(111)所在的直线之间，所述tof摄像头(100)对所述标定组件拍摄并采集相关的测试数据。

10.如权利要求9所述的tof摄像头测试装置的测试方法，其特征在于，步骤S5之后还包括步骤S6，安装第三模拟组件，并使所述第三模拟组件的光透射板(31)处于所述所述tof摄像头(100)和所述标定组件之间，所述tof摄像头(100)透过所述光透射板(31)对所述标定组件拍摄并采集相关的测试数据。