KR100828584B1 - 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬시스템 장치와 이를 이용한 정렬 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치와 이를 이용한 정렬 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 오토콜리메이터(autocollimator)를 이용하여 별 이미지가 생성되는 모니터(별시뮬레이터)와 5자유도의 병진 및 회전 운동이 가능한 콜리메이터 렌즈 어셈블리와 6자유도의 병진 및 회전 운동이 가능한 별추적기 얼라인먼트 시스템의 광축 중심과 광축을 평행하게 정렬함으로써 별추적기의 지상시험을 가능하도록 하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치와 이를 이용한 정렬 방법에 관한 것이다.

별추적기, 별시뮬레이터, 지상시험, 5자유도 테이블, 6자유도 테이블, 오토콜리메이터, 광축정렬

Description

별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치와 이를 이용한 정렬 방법{Apparatus and Alignment Method For Ground Test of Closed-Loop Attitude Control Using Star Tracker}

도 1은 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치 및 이를 정렬한 것을 나타낸 도면,

도 2는 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치의 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블을 나타낸 도면,

도 3은 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치의 오토콜리메이터용 5자유도 테이블을 나타낸 도면,

도 4는 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치의 별추적기용 6자유도 테이블을 나타낸 도면,

도 5는 본 발명에 따른 정렬 방법을 나타낸 순서도,

도 6은 본 발명에 따른 정렬 방법의 모니터와 오토콜리메이터의 정렬 방법을 나타낸 순서도,

도 7은 본 발명에 따른 정렬 방법의 오토콜리메이터와 콜리메이터 렌즈의 정렬 방법을 나타낸 순서도,

도 8은 본 발명에 따른 정렬 방법의 오토콜리메이터와 별추적기의 정렬 방법 을 나타낸 순서도.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

10 : 모니터(별 시뮬레이터)

20 : 오토콜리메이터용 5자유도 테이블

30 : 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블

40 : 별추적기용 6자유도 테이블

본 발명은 인공위성의 자세제어 주요 센서로 사용되는 별센서(별추적기)의 자세제어계 폐루프 시험을 위한 지상 장비 장치와 그 장치들의 정렬에 관한 것으로 가상으로 모니터에 생성된 별 이미지를 가능한 한 무한거리에서 오는 평행광처럼 만들어 주고 이를 별추적기의 광축에 정확하게 입사하도록 하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치와 이를 이용한 정렬 방법에 관한 것이다.

인공위성에 사용되는 별센서(별추적기)는 무한의 거리에서 오는 평행광인 별 빛을 광원으로 하여 별의 이미지를 검출하여 인공위성의 관성에 대한 3축 자세 정보를 제공하는 센서인데, 인공위성의 자세제어 폐루프 시험을 위한 지상시험의 경우, clean room환경에서만 시험해야 하는 별추적기의 특성으로 인해 야외에서 밤에 별을 대상으로 시험할 수 없으므로 제한된 실내의 공간에서 가상의 별 이미지를 모니터에 생성하여 이를 별추적기가 검출하도록 한다. 그런데, 이러한 테스트 개념은 이미 나와 있기는 하나, 유한한 거리에서 오는 별빛을 무한한 거리에서 오는 평행광으로 변환하여주고 이 평행광을 별추적기에 정확하게 입사하도록 하기 위한 정렬장치와 그 정렬 방법에 대한 구체적인 명시가 없었다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 별추적기의 자세제어 폐루프 지상 시험을 위해 가상의 별 이미지를 가능한 한 별추적기의 광축과 평행하게 별추적기에 입사하도록 하기 위해 오토콜리메이터, 2개의 5축 정렬 테이블, 1개의 6축 정렬 테이블을 사용하여 광축을 정렬시스템이 제공하는 오차 범위 이내로 정렬하는 방법을 제안하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치와 이를 이용한 정렬 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치는, 소정 높이의 받침대를 세우고 그 상부에 모니터를 장착한 별 이미지 모사기인 모니터(10); 상기 모니터(10)의 높이와 소정높이의 받침대를 합한 높이보다 상대적으로 레인지가 넓은 y축의 수직 조절 가능 레일에 미세 조정 가능 x축과 z축의 병진 운동 정렬 시스템, 미세 조정 가능 롤과 피치 회전 정렬 시스템으로 이루어진 오토콜리메이터용 5자유도 테이블(20); 하부에 y축 정렬 시스템을 장착하고, 상기 y축 정렬 시스템의 상부에 x축과 z축용 정렬 시스템을 장착하며, 상기 x축과 y축용 정렬 시스템의 상부에 롤과 피치 회전 조절 정렬 시스템을 장착한 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블(30); 및 하부에 이동 가능 거리가 긴 x축 조정 정렬 시스템을 장착하고, 상기 x축 조정 정렬 시스템의 상부에 y축 조정 정렬 시스템을 장착하며, 상기 y축 조정 정렬 시스템의 상부에 z축 병진 운동 정렬 시스템을 놓고, 상기 z축 병진 운동 정렬 시스템의 상부에 롤과 요 회전 정렬 시스템을 장착하며, 상기 롤과 요 회전 정렬 시스템의 상부에 피치축 회전 정렬 시스템을 장착한 별추적기용 6자유도 테이블(40);로 구성됨으로써 달성된다.

한편, 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치의 정렬 방법은, 1) 별 이미지 모사기인 모니터(10)와 오토콜리메이터용 5자유도 테이블(20)의 오토콜리메이터 광축을 정렬하는 제1단계; 2) 상기 오토콜리메이터와 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블(30)의 콜레메이터 광축을 정렬하고, 초점거리를 맞추는 제2단계; 및 3) 상기 오토콜리메이터와 별추척기의 광축을 정렬하고, 회전 중심을 맞추며, 회전축을 정렬하는 제3단계;로 이루어짐으로써 달성된다.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치 및 이를 정렬한 것을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치의 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치의 오토콜리메이터용 5자유도 테이블을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 정렬 시스템 장치의 별추적기용 6자유도 테이블을 나타낸 도면이며, 도 5는 본 발명에 따른 정렬 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명에 따른 정렬 방법의 모니터와 오토콜리메이터의 정렬 방법을 나타낸 순서도이며, 도 7은 본 발명에 따른 정렬 방법의 오토콜 리메이터와 콜리메이터 렌즈의 정렬 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명에 따른 정렬 방법의 오토콜리메이터와 별추적기의 정렬 방법을 나타낸 순서도이다.

도 1 내지 도 4 에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치는, 모니터, 2개의 5자유도 병진/회전 테이블, 1개의 6자유도 병진/회전 테이블, 오토콜리메이터를 이용하여 모사된 별 이미지가 별추적기에 평행하게 입사하도록 정렬한다.

콜리메이터 렌즈용과 오토콜리메이터용 5자유도 병진/회전 테이블(40, 20)은 도 2 내지 도 3을 참조하면, 3방향의 정밀 병진 운동과 2방향의 정밀 회전 운동이 가능해야 하며, 광축 방향의 회전 운동은 꼭 필요하지 않다. 별추적기용 테이블(30)은 모사된 별 이미지를 가능한 한 정확하게 별추적기에 입사하도록 하기 위해 광축 방향의 회전능력도 포함하고 있어야 하므로 반드시 6 자유도의 병진/회전 운동이 가능해야 한다.

모니터에서 나오는 모사된 별 빛이 별 센서에 가능한 한 정확하게 평행광으로 입사되도록 하기 위해서는 먼저 모니터와 오토콜리메이터를 정렬한다. 두 번째는 모니터와 평행하게 정렬되어 있는 오토콜리메이터에 콜리메이터 렌즈의 광축을 일치시키면서 평행하게 정렬하고, 마지막 단계로 별 센서를 오토콜리메이터에 광축을 맞추어 평행하게 만들어 준다. 이러한 정렬 시스템의 설명을 위해 먼저 좌표 시스템을 아래와 같이 도입하였다.

z 축 : 오토콜리메이터의 광축을 z 축이라고 놓는다.

x 축 : 광축에 수직하면서 좌우로 움직이는 축을 x축이라 한다.

y 축 : 광축에 수직하면서 상하로 움직이는 축을 y 축이라 한다.

회전축을 위해서는 x, y, z축에 해당하는 축을 각각 roll, pitch, yaw로 정의한다.
또한, x축과 y축은 수직관계를 이룬다.

상기한 정렬 목적을 달성하기 위해 정렬 시스템은 아래와 같이 구성된다.

1) 모니터

소정 높이의 받침대를 세우고 그 상부에 모니터를 장착한 별 이미지 모사기인 모니터(10)가 구비된다.

2) 오토콜리메이터용 5자유도 테이블

상기 모니터(10)의 높이와 소정높이의 받침대를 합한 높이보다 상대적으로 레인지가 넓은 y축의 수직 조절 가능 레일에 미세 조정 가능 x축과 z축의 병진 운동 정렬 시스템, 미세 조정 가능 롤과 피치 회전 정렬 시스템으로 이루어진 오토콜리메이터용 5자유도 테이블(20)가 구비된다.

3) 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블

하부에 y축 정렬 시스템을 장착하고, 상기 y축 정렬 시스템의 상부에 x축과 z축용 정렬 시스템을 장착하며, 상기 x축과 y축용 정렬 시스템의 상부에 롤과 피치 회전 조절 정렬 시스템을 장착한 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블(30)이 구비된다.

4) 별추적기용 6자유도 테이블

하부에 이동 가능 거리가 긴 x축 조정 정렬 시스템을 장착하고, 상기 x축 조정 정렬 시스템의 상부에 y축 조정 정렬 시스템을 장착하며, 상기 y축 조정 정렬 시스템의 상부에 z축 병진 운동 정렬 시스템을 놓고, 상기 z축 병진 운동 정렬 시스템의 상부에 롤과 요 회전 정렬 시스템을 장착하며, 상기 롤과 요 회전 정렬 시스템의 상부에 피치축 회전 정렬 시스템을 장착한 별추적기용 6자유도 테이블(40)이 구비된다.

이렇게 정렬 시스템을 장착한 후 이들을 이용하여 시스템을 장착하는 방법은 아래와 같다. 이를 위해 먼저 보조 장치로 모니터에 부착할 정밀 미러가 필요하다. 그리고 정렬 시작 단계에서는 콜리메이터 렌즈와 별 센서용 정렬 시스템은 오토콜리메이터의 광축에서 벗어난 지점으로 밀어 놓는다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 정렬 방법은 세 단계로 장치들을 정렬한다. 첫 번째 단계에서는 별 이미지가 모사되는 모니터(별 시뮬레이터)와 5자유도의 오토콜리메이터를 정렬한다. 이를 위해 모니터의 중앙에 십자상을 생성하고, 오토콜리메이터로부터 나오는 광원을 모니터에 조사하여 십자상의 중앙에 광원이 맺히도록 한다. 두 번째 단계에서는 오토콜리메이터와 5축 자유도를 갖는 콜리메이터 렌즈의 초점 거리와 광축 평행 및 중심을 정렬한다. 이를 위해, 5축 얼라인먼트 시스템을 조정하여 오토콜리메이터의 광원이 모니터의 십자 중앙에 상이 맺히도록 한다. 그리고 맺힌 상의 이미지가 가장 선명할 때를 찾아 콜리메이터의 초점 거리를 찾는다. 세 번째 단계에서는 6축 자유도를 갖는 별추적기 정렬 시스템과 오토콜리메이터를 정렬한다. 별 추적기의 후면에 정밀 미러를 고정한 후 이 미러의 표면에 오토콜리메이터의 광원을 조사하면서 6축 자유도의 정렬 시스템을 조정하여 광축의 중심과 회전축을 일치시킨다. 이 방법을 몇 차례 반복 수행함으로써, 별 이미지가 생성되는 모니터와 이 가상의 별빛을 평행광으로 만들어주는 콜리메이터 렌즈와 별 추적기의 광축과 회전축의 중심, 가상의 별빛의 평행을 정렬할 수 있게 된다.

이를 자세히 살펴보면 다음과 같다.

모니터- 오토콜리메이터 정렬( S10 )

도 6을 참조하면,

a) 모니터(10)를 수직 받침대 위에 올려놓고 가능한 한 모니터 면의 수직 수평을 맞추어 놓는다.(S110)

b) 모니터(10)의 중앙에 십자선 이미지를 생성한다.(S120)

c) 오토콜레메이터를 이용하여 오토콜리메이터 광원이 모니터(10)의 십자선에 일치하도록 오토콜리메이터의 x축과 y축 정렬시스템을 조정한다.(S130)

d) 모니터(10)의 중앙에 정밀 미러를 부착한다.(S140)

e) 오토콜리메이터를 이용하여 모니터의 십자선에 조사한다.(S150)

f) 오토콜리메이터를 미세 조정하여 반사되어 오는 빛이 오차허용 범위 안에 들어오도록 정렬 시스템을 조정한다. 이 단계가 완료되면 모니터(10)와 오토콜리메이터는 광축에 평행하게 정렬된 것이다.(S160)

오토콜리메이터 - 콜리메이터렌즈 정렬( S20 )

도 7를 참조하면,

g) 광축 밖으로 밀어 놓았던 콜리메이터 렌즈를 광축으로 옮겨온다.(S210)

h) 콜리메이터 렌즈 어셈블리를 통해 오토콜리메이터 광원의 빛이 일부는 투과되고 일부는 반사된다. 따라서 투과되는 빛을 이용해서는 광원이 모니터(10)의 십자선의 중앙에 상이 생기도록 콜리메이터 렌즈의 x축과 y축 조정을 하고, 그 상이 가장 선명할 때까지 z축 조정을 한다(초점 거리 정렬). 반사되는 빛을 이용하여 오토콜리메이터의 결과 값을 확인하면서 콜리메이터 렌즈용 회전 정렬 시스템의 롤과 피치를 조정한다.(S220)

i) 상기 h)를 원하는 정확도가 나오도록 반복 수행한다.(S230)

상기 i)과정이 완료되면 모니터(10)와 콜리메이터 렌즈의 광축이 평행하게 정렬된다. 주의할 점으로 절대로 오토콜리메이터의 정렬 시스템은 조정하지 않도록 해야 한다.

오토콜리메이터 - 별추적기 정렬( S30 )

도 8을 참조하면,

j) 별추적기의 광축에서 오토콜리메이터가 바라보는 면에 정밀 미러를 부착한다.(S310)

k) 광축 밖에 있는 별추적기를 광축으로 옮겨오면서 x축 조정을 한다.(S320)

l) 별추적기의 배플 입구가 콜리메이터 렌즈와 거의 닿을 때까지 z축을 조정한다.(S330)

m) 광축이 일치하도록 y축을 조정한다.(S340)

n) 오토콜리메이터의 값이 정확도 범위 안에 들어올 때까지 롤과 요를 조정하여 정렬 시스템이 수평이 되도록 맞춘다.(S350)

o) 피치축을 180도 회전하여 별 센서 배플 입구가 오토콜리메이터를 바라보도록 한다.(S360)

p) 별추적기 렌즈로부터 반사되는 빛을 이용하여 롤과 요를 조정한다.(S370)

q) 피치축을 다시 180도 원점으로 회전한다.(S380)

r) 별추적기를 작동시켜 모니터(10)에 찍힌 십자상을 촬영하고, 이미지가 별센서 CCD 면의 중앙에 찍히는지 확인한다.(S390)

s) k)부터 r)을 반복하여 모든 축의 정확도가 요구범위에 들어오도록 한다.(S400)

주의 사항으로 콜리메이터 렌즈와 마찬가지로 오토콜리메이터 정렬 시스템이 아니라, 별 센서 정렬 시스템을 조정해야 한다. 위의 a)-s)단계를 수행하면 별 이미지 모사기인 모니터(10)와 이 별 빛을 평행광으로 만들어주는 콜리메이터 렌즈와, 별추적기로 구성된 3개의 시스템은 모두 광축이 일치하고, 초점거리가 정확하게 조정되고, 별추적기의 센서면에 수직하게 별빛이 입사하도록 정렬하게 된다.

이상에서 본 발명을 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정하지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형이 가능할 것이다.

이상에서 상술한 바와 같이, 본 발명은 별이미지 모사기의 모니터와 5 자유도의 콜리메이터 렌즈, 6자유도의 별추적기를 광축이 일치하면서 평행하도록 정렬하기 위한 장치와 장치의 배치 및 그 정렬 방법을 제시하고 있다. 이를 이용하여 별추적기의 지상 시험 오차를 줄일 수 있으므로 별추적기 자체의 정밀 성능 검증을 가능하게 하며, 자세제어 폐루프 지상 시험에 이용할 때는, 자세 제어 성능을 더 향상된 정확도로 검증할 수 있는 효과가 있다.

Claims (5)

1. 소정 높이의 받침대를 세우고 그 상부에 모니터를 장착한 별 이미지 모사기인 모니터(10);

   상기 모니터(10)의 높이와 소정 높이의 받침대를 합한 높이보다 상대적으로 레인지가 넓은 y축의 수직 조절 가능 레일에 미세 조정 가능 x축과 z축의 병진 운동 정렬 시스템, 미세 조정 가능 롤과 피치 회전 정렬 시스템으로 이루어진 오토콜리메이터용 5자유도 테이블(20);

   하부에 y축 정렬 시스템을 장착하고, 상기 y축 정렬 시스템의 상부에 x축과 z축용 정렬 시스템을 장착하며, 상기 x축과 y축용 정렬 시스템의 상부에 롤과 피치 회전 조절 정렬 시스템을 장착한 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블(30); 및

   하부에 이동 가능 거리가 긴 x축 조정 정렬 시스템을 장착하고, 상기 x축 조정 정렬 시스템의 상부에 y축 조정 정렬 시스템을 장착하며, 상기 y축 조정 정렬 시스템의 상부에 z축 병진 운동 정렬 시스템을 놓고, 상기 z축 병진 운동 정렬 시스템의 상부에 롤과 요 회전 정렬 시스템을 장착하며, 상기 롤과 요 회전 정렬 시스템의 상부에 피치축 회전 정렬 시스템을 장착한 별추적기용 6자유도 테이블(40);

   로 구성되는 것을 특징으로 하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치.
2. 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치의 정 렬 방법에 있어서,

   1) 별 이미지 모사기인 모니터(10)와 오토콜리메이터용 5자유도 테이블(20)의 오토콜리메이터 광축을 정렬하는 제1단계;

   2) 상기 오토콜리메이터와 콜리메이터 렌즈용 5자유도 테이블(30)의 콜레메이터 광축을 정렬하고, 초점거리를 맞추는 제2단계; 및

   3) 상기 오토콜리메이터와 별추척기의 광축을 정렬하고, 회전 중심을 맞추며, 회전축을 정렬하는 제3단계;

   로 이루어지는 것을 특징으로 하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치의 정렬 방법.
3. 제 2항에 있어서, 상기 제1단계의 모니터(10)와 오토콜리메이터의 정렬방법은,

   a) 상기 모니터(10)를 수직 받침대 위에 올려놓고 가능한 한 모니터 면의 수직 수평을 맞추는 단계;

   b) 상기 모니터(10)의 중앙에 십자선 이미지를 생성하는 단계;

   c) 상기 오토콜레메이터를 이용하여 상기 오토콜리메이터 광원이 모니터(10)의 십자선에 일치하도록 상기 오토콜리메이터의 x축과 y축 정렬시스템을 조정하는 단계;

   d) 모니터(10)의 중앙에 정밀 미러를 부착하는 단계;

   e) 오토콜리메이터를 이용하여 모니터의 십자선에 조사하는 단계; 및

   f) 상기 오토콜리메이터를 미세 조정하여 반사되어 오는 빛이 오차허용 범위 안에 들어오도록 정렬 시스템을 조정하는 단계;

   를 거쳐 상기 모니터(10)와 오토콜리메이터가 광축에 평행하게 정렬되는 것을 특징으로 하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치의 정렬 방법.
4. 제 2항에 있어서, 상기 제2단계의 오토콜리메이터와 콜리메이터렌즈의 정렬방법은,

   g) 광축 밖으로 밀어 놓았던 콜리메이터 렌즈를 광축으로 옮겨오는 단계;

   h) 상기 콜리메이터 렌즈 어셈블리를 통해 상기 오토콜리메이터 광원의 빛이 일부는 투과되고 일부는 반사됨으로써, 투과되는 빛을 이용해서는 광원이 상기 모니터(10)의 십자선의 중앙에 상이 생기도록 상기 콜리메이터 렌즈의 x축과 y축 조정을 하고, 그 상이 가장 선명할 때까지 z축 조정을 하며, 반사되는 빛을 이용하여 상기 오토콜리메이터의 결과 값을 확인하면서 콜리메이터 렌즈용 회전 정렬 시스템의 롤과 피치를 조정하는 단계; 및

   i) 상기 h)단계를 원하는 정확도가 나오도록 반복 수행하는 단계;

   i)단계를 거쳐 상기 모니터(10)와 콜리메이터 렌즈의 광축이 평행하게 정렬되는 것을 특징으로 하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치의 정렬 방법.
5. 제 2항에 있어서, 상기 제3단계의 오토콜리메이터와 별추적기의 정렬방법은,

   j) 상기 별추적기의 광축에서 상기 오토콜리메이터가 바라보는 면에 정밀 미러를 부착하는 단계;

   k) 광축 밖에 있는 별추적기를 광축으로 옮겨오면서 x축 조정하는 단계;

   l) 별추적기의 배플 입구가 콜리메이터 렌즈와 거의 닿을 때까지 z축을 조정하는 단계;

   m) 광축이 일치하도록 y축을 조정하는 단계;

   n) 상기 오토콜리메이터의 값이 정확도 범위 안에 들어올 때까지 롤과 요를 조정하여 정렬 시스템이 수평이 되도록 맞추는 단계;

   o) 피치축을 180도 회전하여 별 센서 배플 입구가 상기 오토콜리메이터를 바라보도록 하는 단계;

   p) 상기 별추적기 렌즈로부터 반사되는 빛을 이용하여 롤과 요를 조정하는 단계;

   q) 피치축을 다시 180도 원점으로 회전하는 단계;

   r) 상기 별추적기를 작동시켜 모니터(10)에 찍힌 십자상을 촬영하고, 이미지가 별센서 CCD 면의 중앙에 찍히는지 확인하는 단계; 및

   s) k)부터 r)단계를 반복하여 모든 축의 정확도가 요구범위에 들어오도록 하는 단계;

   로 이루어지는 것을 특징으로 하는 별추적기를 이용한 자세제어 폐루프 지상시험을 위한 정렬 시스템 장치의 정렬 방법.

Images