CN109946681A - 一种tof快速标定装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种TOF快速标定装置和方法，通过设置光纤标板和标板卡槽，光纤标板，其具有多个均匀分布的光扩散器，各所述光扩器分别连接有光导纤维，所述光纤用于对所述TOF相机进行wiggling误差标定、由入射光强度引起的误差标定；所述标板卡槽可以通过改变其旋转角度测试不同倾斜角度对测量精度的影响，标板卡槽中可通过抽取式放置不同的标定板和测试卡，以实现TOF相机的内外参数和径向畸变参数标定、像素偏移误差标定和由积分时间引起的误差标定；通过将标板卡槽和光纤标板统一设置在箱体上，能够根据需求自助配置，实现不同需求的标定。

Description

一种TOF快速标定装置和方法

技术领域

本发明实施例涉及TOF技术领域，更具体地，涉及一种TOF快速标定装置和方法。

背景技术

TOF(Time of Flight，飞行时间测距法)技术作为当今主流的3D成像技术之一，近几年取得了快速发展，尤其是在移动端实现3D人脸识别，场景识别，三维感知等方面取得重大突破，近来倍受关注。其工作原理是，通过传感器发出经过调制的近红外光脉冲信号，信号遇到物体后反射，相机传感器接收到反射回来的光信号，利用发射光与反射光的相位差，来计算拍摄场景与相机的距离，从而产生深度信息。

TOF测距与立体相机或三角测量相比，TOF有诸多优点：1)体积小，跟一般相机大小相去无几，非常适合于一些需要轻便、小体积相机的场合；2)实时性好，能够快速的计算深度信息，达到几十到100fps，而双目立体相机需要用到复杂的相关性算法，处理速度较慢；3)精度适中，可以非常准确的进行三维探测，计算精度不随距离改变而变化，基本能稳定在厘米级，某些场景甚至达到毫米级，这对于一些大范围运动的应用场合非常有意义。

现有的TOF技术主要含有下几种误差来源：1)基次谐波带来的周期性误差，也叫“wiggling”’；2)温度变化引起的误差；3)入射光强度变化引起的误差；4)积分时间不同带来的误差。因此，若想要实现更高精度的测量，就需要对误差进行校正。在众多误差进行校正过程中，最繁琐的当属wiggling误差标定。wiggling误差标定主要是采用导轨法。导轨法采用在水平导轨上设置标定板，通过标定板在水平导轨的滑动实现标定板与TOF相机之间产生不同的标定距离，读取TOF相机处于不同标定距离下的测量距离，即可实现TOF相机wiggling误差标定。导轨法存在以下问题：(1)占用空间较大；(2)标定效率低；(3)对导轨控制精度要求高，实际操作中标定精度较低。而另外一种较为快速的办法是采用光纤BOX，通过不同长度的光纤改变光信号在光纤中的传输距离来模拟TOF相机与标定板之间的标定距离。目前主流方法是通过TOF发出调制信号给光源，产生的调制光通过长度不同的光纤传递给光扩散板组，形成多个不同标定距离下的光信号，TOF相机通过一次成像获取不同标定距离下的测量值，再根据真实值得到标定值。采用此校正方法存在以下问题：该方法只能得到各标定距离下深度图像局部区域的wiggling误差，用局部区域的标定误差来做全图校正必然会导致标定精度较低。

因此，需要提供一种可以既满足快速性，同时又能精确对TOF相机进行标定的装置。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种TOF快速标定装置和方法。

第一方面，本发明实施例提供一种TOF快速标定装置，包括箱体，设于箱体一端的相机固定座，以及设于箱体另一端的光纤标板，所述箱体上还设有标板卡槽，所述标板卡槽位于所述相机固定座和所述光纤标板之间；

所述相机固定座用于固定待标定TOF相机，使所述TOF相机的光轴垂直于所述光纤标板；

所述光纤标板上设有第一扩散器组和第二扩散器组，所述第一扩散器组和所述第二扩散器组分别包括多个均匀分布的光扩散器，所述光扩散器包括diffuser膜和光学透镜，所述diffuser膜位于所述相机固定座侧；所述第一扩散器组中各所述光扩散器的光学透镜所在侧连接有不同长度的光导纤维；所述第二扩散器组中各所述光扩散器的光学透镜所在侧连接相同长度的光导纤维，且所述第二扩散器组中各所述光扩散器的diffuser膜所在侧设有透光率不同的透射板；

所述标板卡槽用于插设标定板或测试卡，所述标定板或测试卡可绕垂直于TOF相机的光轴的方向转动。

第二方面，本发明实施例提供一种基于本发明第一方面实施例所述TOF快速标定装置的TOF快速标定方法，包括：

将所述棋盘格标定板置于所述标板卡槽，对TOF相机的内外参数和径向畸变参数进行标定；将所述棋盘格标定板替换为白标版，对TOF相机进行像素偏移误差的标定，以及进行由积分时间引起的误差的标定；

基于所述光纤标板进行wiggling误差标定，基于所述光纤标板进行由入射光强度引起的误差标定。

本发明实施例提出了一种TOF快速标定装置和方法，通过设置光纤标板和标板卡槽，光纤标板，其具有多个均匀分布的光扩散器，各所述光扩器分别连接有光导纤维，所述光纤用于对所述TOF相机进行wiggling误差标定、由入射光强度引起的误差标定；所述标板卡槽可以通过改变其旋转角度测试不同倾斜角度对测量精度的影响，标板卡槽中可通过抽取式放置不同的标定板和测试卡，以实现TOF相机的内外参数和径向畸变参数标定、像素偏移误差标定和由积分时间引起的误差标定；通过将标板卡槽和光纤标板统一设置在箱体上，能够根据需求自助配置，实现不同需求的标定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明实施例的TOF快速标定装置示意图；

图2为根据本发明实施例的光纤标板示意图；

图3为根据本发明实施例的第一扩散器组的所述光扩散器示意图；

图4为根据本发明实施例的第二扩散器组的所述光扩散器示意图；

图5为根据本发明实施例的相机内外参数和径向畸变参数标定示意图；

图6为根据本发明实施例的wiggling误差标定示意图；

图7为根据本发明实施例的入射光强度误差标定示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的TOF技术主要含有下几种误差来源：1)基次谐波带来的周期性误差，也叫“wiggling”’；2)温度变化引起的误差；3)入射光强度变化引起的误差；4)积分时间不同带来的误差。因此，若想要实现更高精度的测量，就需要对误差进行校正。

在众多误差进行校正过程中，wiggling误差标定主要是采用导轨法，导轨法采用在水平导轨上设置标定板，通过标定板在水平导轨的滑动实现标定板与TOF相机之间产生不同的标定距离，读取TOF相机处于不同标定距离下的测量距离，即可实现TOF相机wiggling误差标定。导轨法存在以下问题：(1)占用空间较大；(2)标定效率低；(3)对导轨控制精度要求高，实际操作中标定精度较低。而另外一种较为快速的办法是采用光纤BOX，通过不同长度的光纤改变光信号在光纤中的传输距离来模拟TOF相机与标定板之间的标定距离。目前主流方法是通过TOF发出调制信号给光源，产生的调制光通过长度不同的光纤传递给光扩散板组，形成多个不同标定距离下的光信号，TOF相机通过一次成像获取不同标定距离下的测量值，再根据真实值得到标定值。采用此校正方法存在以下问题：该方法只能得到各标定距离下深度图像局部区域的wiggling误差，用局部区域的标定误差来做全图校正必然会导致标定精度较低。

因此本发明各实施例通过将标板卡槽和光纤标板统一设置在箱体上，能够根据需求自助配置，实现不同需求的标定。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。

图1为本发明实施例提供的一种TOF快速标定装置，其特征在于，包括箱体10，设于箱体10一端的相机固定座20，以及设于箱体10另一端的光纤标板40，所述箱体10上还设有标板卡槽30，所述标板卡槽30位于所述相机固定座20和所述光纤标板40之间；

所述相机固定座20用于固定待标定TOF相机50，使所述TOF相机50的光轴垂直于所述光纤标板40；

所述光纤标板40上设有第一扩散器组401和第二扩散器组402，所述第一扩散器组401和所述第二扩散器组402分别包括多个均匀分布的光扩散器41，所述光扩散器41包括diffuser膜411和光学透镜412，所述diffuser膜411位于所述相机固定座20侧；所述第一扩散器组401中各所述光扩散器41的光学透镜412所在侧连接有不同长度的光导纤维44；所述第二扩散器组402中各所述光扩散器41的光学透镜412所在侧连接相同长度的光导纤维44，且所述第二扩散器组402中各所述光扩散器41的diffuser膜411所在侧设有透光率不同的透射板413；

所述标板卡槽30用于插设标定板或测试卡，所述标定板或测试卡可绕垂直于TOF相机50的光轴的方向转动，如图1中所示，TOF相机的光轴沿Y轴方向，标板卡槽30和光纤标板40垂直于Y轴方向，即与X轴、Y轴所在平面平行。

在本实施例中，如图1所示，上述相机固定座20和所述光纤标板40的相对位置固定，所述相机固定座20和所述标板卡槽30中心在垂直于光轴方向的位置相对固定，所述标板卡槽30在所述相机固定座20和所述光纤标板40之间。所述表板卡槽可以通过抽取式放置不同的标定板和测试卡。

在本实施例中，光纤标板40上设有第一扩散器组401和第二扩散器组402，其中所述第一扩散器组401连接有长度不同的光纤，所述第二扩散器组402连接长度相同的光纤。

具体的，如图2中所示，光纤标板40均匀分布有多个光扩散器41，各个所述光扩散器41在所述光纤标板40上有规律地成行和成列均匀地分布。如图2中虚线矩形区域划分所示，所述光扩散器41形成一第一扩散器组401和一第二扩散器组402。其中，如图6所示，所述第一扩散器组401的各所述光扩散器41的背面连接着不同长度的光导纤维44，所述第二扩散器组402的各所述光扩散器41的背面连接着相同长度的所述光导纤维44。所述第一扩散器组401和所述第二扩散器组402中的光扩散器41分别成阵列分布，所述第二扩散器组402的列数与所述第一扩散器组401的列数相同。所述第二扩散器组402位于所述第一扩散器组401的下方。

在本实施例中，如图3所示，光扩散器41采用光学透镜412和diffuser膜411可以将光导纤维44出射的光均匀扩散。所述光扩散器41工作原理为：所述光学透镜412将光导纤维44的出射光的发散角增大，所述diffuser膜411将经过所述光学透镜412的光均匀分布而不改变光的出射角度，从而使光导纤维44出射的光可以均匀覆盖所述TOF相机50的视场。

在本实施例中，如图4所示，所述第二扩散器组402在靠近所述相机固定座20的一侧分别放置有透光率不同的透射板413。

在上述各实施例的基础上，所述标定板包括白标板和棋盘格标定板；所述测试卡包括反射率测试卡、透射率测试卡、颜色测试卡和材料测试卡。本领域的技术人员可以理解的是本发明上述优选实施例对上述测试卡不限于此，还可以是其他测试卡。

在本实施例中，可将所述棋盘格标定板置于所述标板卡槽30，对TOF相机50的内外参数和径向畸变参数进行标定；将所述棋盘格标定板替换为白标版，对TOF相机50进行像素偏移误差的标定，以及进行由积分时间引起的误差的标定；可将反射率测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述反射率测试卡测试不同反射率对测量精度的影响；将透射率测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述透射率测试卡测试不同透射率对测量精度的影响；将颜色测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述颜色测试卡测试不同颜色对测量精度的影响；将材料测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述材料测试卡测试不同材料对测量精度的影响。

在上述各实施例的基础上，所述光纤标板40为黑板。

在上述各实施例的基础上，所述箱体10为立方体，所述相机固定座20和所述光纤标板40分别设于所述立方体的中平行的两端面。箱体10的空间结构为六面立方体，所述标板卡槽30、所述光纤标板40和所述相机固定座20的横截面形状为矩形。

本实施例中还提供了一种TOF快速标定方法，基于上述各实施例中所述的TOF快速标定装置，包括：

如图5所示，将所述棋盘格标定板31置于所述标板卡槽30，对TOF相机50的内外参数和径向畸变参数进行标定；将所述棋盘格标定板31替换为白标版，对TOF相机50进行像素偏移误差的标定，以及进行由积分时间引起的误差的标定；

如图6和图7所示，基于所述光纤标板40进行wiggling误差标定，基于所述光纤标板40进行由入射光强度引起的误差标定。

在上述实施例的基础上，对TOF相机50的内外参数和径向畸变参数进行标定，具体包括：

通过TOF相机50向光源发出调制信号，以使光源向所述棋盘格标定板31发送调制光；

TOF相机50接收所述棋盘格标定板31的光信号，并采集用于内外参数标定和径向畸变参数标定的数据；

垂直于所述TOF相机50的光轴旋转所述棋盘格标定板31；

重复上述采集过程，获取10～20个不同旋转角度下的采集数据，基于所述采集数据对TOF相机50的内外参数和径向畸变参数进行标定。

具体的，在本实施例中，在所述标板卡槽30中插入棋盘格标定板31进行相机内外参数和径向畸变参数标定。具体地，如图5中所示，所述TOF相机50发送所述调制信号51给所述光源52。所述光源52发出调制光53，所述调制光53经过所述标板卡槽30中放置的棋盘格标定板31反射后形成光信号54，所述光信号54被所述TOF相机50捕获。然后转动所述标板卡槽30，即可得到不同倾斜角度下的光信号54，通过图像处理技术可以提取到多个不同倾斜角度下的图像特征点，即可算出所述TOF相机50的相机内外参数和径向畸变参数。

在上述实施例的基础上，进一步的，在所述标板卡槽30中插入白标板32进行像素偏移误差标定。具体地，所述TOF相机50发送所述调制信号给所述光源52。所述光源52发出调制光，调制光经过所述标板卡槽30中放置的白标板32反射后形成光信号，光信号被所述TOF相机50捕获。所述TOF相机50根据捕获的光信号算出每个像素点的距离即可获得每个像素的偏移误差。

在本发明的优选实施例中，在所述标板卡槽30中插入白标板32进行由积分时间引起的误差标定。具体地，所述TOF相机50发送所述调制信号给所述光源52。所述光源52发出调制光，调制光经过所述标板卡槽30中放置的白标板32反射后形成光信号，光信号被所述TOF相机50捕获。所述TOF相机50根据捕获的光信号算出距离。之后，改变所述TOF相机50的积分时间，即可获得不同积分时间下测得的距离，计算可以得到不同积分时间引起的误差。

在上述实施例的基础上，基于所述光纤标板40进行wiggling误差标定，具体包括：

接通所述光纤标板40的第一扩散器组401的第i路光导纤维44，i＝1,2,3,…,n，n为第一扩散器组401连接的光导纤维44总数；

通过TOF相机50向光源发出调制信号，以使光源50向第一扩散器组401的第i路光导纤维44传递调制光；

所述调制光经第一扩散器组401的光扩散器41后形成均匀的光斑，所述光斑覆盖所述TOF相机50的视场，所述TOF相机50接收经光扩散器后的光信号并提取用于wiggling误差标定的数据。

具体的，在本实施例中，如图6所示，所述TOF相机50发送所述调制信号51给所述光源52。所述光源52发出所述调制光53，所述调制光53通过所述光导纤维44传递至所述光纤标板40的所述第一扩散器组401的第i(i＝1,2,3…,n)个所述光扩散器41，形成均匀的光斑，光斑的光信号45被所述TOF相机50捕获，所述TOF相机50根据捕获的光信号45即可算出每个像素点的距离误差。之后，让所述光导纤维44传递所述调制光53给所述第一扩散器组401第(i+1)个光扩散器41，与所述第(i+1)个光扩散器41连接的所述光导纤维44长度不同，即可得到不同标定距离下各像素点的距离误差。

在上述各实施例的基础上，基于所述光纤标板40进行由入射光强度引起的误差标定，具体包括：

接通所述光纤标板40的第二扩散器组402的第j路光导纤维44，j＝1,2,3,…,m，m为第二扩散器组402连接的光导纤维44总数；

通过TOF相机向光源发出调制信号，以使光源向第二扩散器组402的第j路光导纤维44传递调制光；

所述调制光经第二扩散器组402的光扩散器、透射板413后形成均匀的光斑，所述光斑覆盖所述TOF相机50的视场，所述TOF相机50接收经光扩散器后的光信号并提取用于由入射光强度引起的误差标定的数据。

具体的，在本实施例中，如图7所示，所述TOF相机50发送所述调制信号51给所述光源52。所述光源52发出调制光53，所述调制光53通过所述光导纤维44传递至所述光纤标板40的所述第二扩散器组402的第j(j＝1,2,3,…,m)个所述光扩散器41，形成均匀的光斑，光斑的所述光信号45被所述TOF相机50捕获，所述TOF相机50根据捕获的光信号即可算出距离误差。之后，让所述光导纤维44传递所述调制光53给所述第二扩散器组402第(j+1)个光扩散器41，与所述光导纤维44连接的第(j+1)个光扩散器41的透射板413透光率不同，即可得到不同入射光强度下各像素点的距离误差。

在上述各实施例的基础上，还包括：

将反射率测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述反射率测试卡测试不同反射率对测量精度的影响；

将透射率测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述透射率测试卡测试不同透射率对测量精度的影响；

将颜色测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述颜色测试卡测试不同颜色对测量精度的影响；

将材料测试卡置于所述标板卡槽30，基于所述材料测试卡测试不同材料对测量精度的影响。

具体的，所述标板卡槽30中插入反射率测试卡，以进行不同反射率对测量精度影响的测试；所述标板卡槽30中插入反射率测试卡，以进行不同反射率对测量精度影响的测试；所述标板卡槽30中插入透射率测试卡，以进行不同透射率对测量精度影响的测试；所述标板卡槽30中插入颜色测试卡，以进行不同颜色对测量精度影响的测试；所述标板卡槽30中插入材料测试卡，以进行不同材料对测量精度影响的测试；转动所述标板卡槽30，可以进行不同倾斜角度对测量精度影响的测试。

综上所述，本发明实施例提供的一种TOF快速标定装置和方法，通过设置光纤标板和标板卡槽，光纤标板，其具有多个均匀分布的光扩散器，各所述光扩器分别连接有光导纤维，所述光纤用于对所述TOF相机进行wiggling误差标定、由入射光强度引起的误差标定；所述标板卡槽可以通过改变其旋转角度测试不同倾斜角度对测量精度的影响，标板卡槽中可通过抽取式放置不同的标定板和测试卡，以实现TOF相机的内外参数和径向畸变参数标定、像素偏移误差标定和由积分时间引起的误差标定；通过将标板卡槽和光纤标板统一设置在箱体上，能够根据需求自助配置，实现不同需求的标定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种TOF快速标定装置，其特征在于，包括箱体，设于箱体一端的相机固定座，以及设于箱体另一端的光纤标板，所述箱体上还设有标板卡槽，所述标板卡槽位于所述相机固定座和所述光纤标板之间；

所述相机固定座用于固定待标定TOF相机，使所述TOF相机的光轴垂直于所述光纤标板；

所述光纤标板上设有第一扩散器组和第二扩散器组，所述第一扩散器组和所述第二扩散器组分别包括多个均匀分布的光扩散器，所述光扩散器包括diffuser膜和光学透镜，所述diffuser膜位于所述相机固定座侧；所述第一扩散器组中各所述光扩散器的光学透镜所在侧连接有不同长度的光导纤维；所述第二扩散器组中各所述光扩散器的光学透镜所在侧连接相同长度的光导纤维，且所述第二扩散器组中各所述光扩散器的diffuser膜所在侧设有透光率不同的透射板；

所述标板卡槽用于插设标定板或测试卡，所述标定板或测试卡可绕垂直于TOF相机的光轴的方向转动。

2.根据权利要求1所述的TOF快速标定装置，其特征在于，所述标定板包括白标板和棋盘格标定板；所述测试卡包括反射率测试卡、透射率测试卡、颜色测试卡和材料测试卡。

3.根据权利要求1所述的TOF快速标定装置，其特征在于，所述第一扩散器组和所述第二扩散器组中的光扩散器分别成阵列分布，且所述第一扩散器组和所述第二扩散器组的列数相同，所述第二扩散器组位于所述第一扩散器组的下方。

4.根据权利要求1所述的TOF快速标定装置，其特征在于，所述光纤标板为黑板。

5.根据权利要求1所述的TOF快速标定装置，其特征在于，所述箱体为立方体，所述相机固定座和所述光纤标板分别设于所述立方体的中平行的两端面。

6.一种基于权利要求1至5任一所述TOF快速标定装置的TOF快速标定方法，其特征在于，包括：

将所述棋盘格标定板置于所述标板卡槽，对TOF相机的内外参数和径向畸变参数进行标定；将所述棋盘格标定板替换为白标版，对TOF相机进行像素偏移误差的标定，以及进行由积分时间引起的误差的标定；

基于所述光纤标板进行wiggling误差标定，基于所述光纤标板进行由入射光强度引起的误差标定。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对TOF相机的内外参数和径向畸变参数进行标定，具体包括：

通过TOF相机向光源发出调制信号，以使光源向所述棋盘格标定板发送调制光；

TOF相机接收所述棋盘格标定板反射的光信号，并采集用于内外参数标定和径向畸变参数标定的数据；

垂直于所述TOF相机的光轴旋转所述棋盘格标定板；

重复上述采集过程，获取10～20个不同旋转角度下的采集数据，基于所述采集数据对TOF相机的内外参数和径向畸变参数进行标定。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述光纤标板进行wiggling误差标定，具体包括：

接通所述光纤标板的第一扩散器组的第i路光导纤维，i＝1,2,3,…,n，n为第一扩散器组连接的光导纤维总数；

通过TOF相机向光源发出调制信号，以使光源向第一扩散器组的第i路光导纤维传递调制光；

所述调制光经第一扩散器组的光扩散器后形成均匀的光斑，所述光斑覆盖所述TOF相机的视场，所述TOF相机接收经光扩散器后的光信号并提取用于wiggling误差标定的数据。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述光纤标板进行由入射光强度引起的误差标定，具体包括：

接通所述光纤标板的第二扩散器组的第j路光导纤维，j＝1,2,3,…,m，m为第二扩散器组连接的光导纤维总数；

通过TOF相机向光源发出调制信号，以使光源向第二扩散器组的第j路光导纤维传递调制光；

所述调制光经第二扩散器组的光扩散器、透射板后形成均匀的光斑，所述光斑覆盖所述TOF相机的视场，所述TOF相机接收经扩光散器后的光信号并提取用于由入射光强度引起的误差标定的数据。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

将反射率测试卡置于所述标板卡槽，基于所述反射率测试卡测试不同反射率对测量精度的影响；

将透射率测试卡置于所述标板卡槽，基于所述透射率测试卡测试不同透射率对测量精度的影响；

将颜色测试卡置于所述标板卡槽，基于所述颜色测试卡测试不同颜色对测量精度的影响；

将材料测试卡置于所述标板卡槽，基于所述材料测试卡测试不同材料对测量精度的影响。