CN113281726A - 一种误差标定方法及装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种误差标定方法及装置、存储介质，方法包括：控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；测量运动期间TOF模组与标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制；确定测量延时控制下模拟出的TOF模组与标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；利用至少一个实际距离、至少一个第一测量距离、至少一个模拟距离，以及至少一个第二测量距离，对TOF模组进行误差标定。

Description

一种误差标定方法及装置、存储介质

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种误差标定方法及装置、存储介质。

背景技术

飞行时间（Time of flight，TOF）模组作为一种测距模组，可以向目标对象发出调制光信号，并接收目标对象反射的调制光信号，从而利用调制光信号的往返时间测量与目标对象之间的距离。

TOF模组与目标对象之间的测量距离，以及与目标对象之间的实际距离，往往存在着一定误差，因此，通常需要对TOF模组进行误差标定，从而在TOF模组应用过程中，进行误差补偿。

目前，对TOF模组的误差标定，往往难以同时满足精度和效率的要求。

发明内容

本申请实施例提供一种误差标定方法及装置、存储介质，采用对TOF模组与标定板控制真实距离和创建模拟距离结合的方式，进行标定数据的采集，从而对TOF模组进行误差标定，TOF模组误差标定的精度和效率较高。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种误差标定方法，所述方法包括：

控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；

测量运动期间所述TOF模组与所述标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；

控制所述TOF模组与所述标定板间达到所述预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对所述TOF模组进行测量延时控制；

确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；

利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定。

在上述方法中，所述获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离，包括：

获取第一实际距离下，所述TOF模组利用所述标定板采集到的相位数据，得到第一相位数据；所述第一实际距离为所述至少一个实际距离中任意一个实际距离；

将所述第一相位数据转换为所述至少一个第一测量距离中，所述第一实际距离下所述TOF模组与所述标定板的第一测量距离。

在上述方法中，所述确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，包括：

获取对所述TOF模组进行测量延时控制期间应用的至少一个延时；

利用所述至少一个延时中的每个延时确定一个延时距离，得到至少一个延时距离；

将所述至少一个延时距离中每个延时距离与所述预设间隔距离之和，确定为一个模拟距离，得到所述至少一个模拟距离。

在上述方法中，所述获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离，包括：

获取第一模拟距离下，所述TOF模组利用所述标定板采集到的相位数据，得到第二相位数据；所述第一模拟距离为所述至少一个模拟距离中任意一个模拟距离；

将所述第二相位数据转换为所述至少一个第二测量距离中，所述第一模拟距离下所述TOF模组与所述标定板的第二测量距离。

在上述方法中，所述利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定，包括：

将所述至少一个实际距离中每个实际距离，与所述至少一个第一测量距离中对应的第一测量距离，组成一组第一标定数据，得到至少一组第一标定数据；

将所述至少一个模拟距离中每个模拟距离，与所述至少一个第二测量距离中对应的第二测量距离，组成一组第二标定数据，得到至少一组第二标定数据；

利用所述至少一组第一标定数据和所述至少一组第二标定数据中的每一组标定数据，确定所述TOF模组在一个测量距离下的测量误差，得到多个测量误差；

将所述多个测量误差进行曲线拟合，得到所述TOF模组在不同测量距离下的测量误差。

本申请实施例提供了一种误差标定装置，所述装置包括：

控制模块，用于控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；

采集模块，用于测量运动期间所述TOF模组与所述标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；

所述控制模块，还用于控制所述TOF模组与所述标定板间达到所述预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对所述TOF模组进行测量延时控制；

所述采集模块，还用于确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；

标定模块，用于利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定。

在上述装置中，所述采集模块，具体用于获取第一实际距离下，所述TOF模组采集到的与所述标定板的相位数据，得到第一相位数据；所述第一实际距离为所述至少一个实际距离中任意一个实际距离；将所述第一相位数据转换为所述至少一个第一测量距离中，所述第一实际距离下所述TOF模组与所述标定板的第一测量距离。

在上述装置中，所述采集模块，具体用于获取对所述TOF模组进行测量延时控制期间应用的至少一个延时；利用所述至少一个延时中的每个延时确定一个延时距离，得到至少一个延时距离；将所述至少一个延时距离中每个延时距离与所述预设距离之和，确定为一个模拟距离，得到所述至少一个模拟距离。

在上述装置中，所述采集模块，具体用于获取第一模拟距离下，所述TOF模组采集到的与所述标定板的相位数据，得到第二相位数据；所述第一模拟距离为所述至少一个模拟距离中任意一个模拟距离；将所述第二相位数据转换为所述至少一个第二测量距离中，所述第一模拟距离下所述TOF模组与所述标定板的第二测量距离。

在上述装置中，所述标定模块，具体用于将所述至少一个实际距离中每个实际距离，与所述至少一个第一测量距离中对应的第一测量距离，组成一组第一标定数据，得到至少一组第一标定数据；将所述至少一个模拟距离中每个模拟距离，与所述至少一个第二测量距离中对应的第二测量距离，组成一组第二标定数据，得到至少一组第二标定数据；利用所述至少一组第一标定数据和所述至少一组第二标定数据中的每一组标定数据，确定所述TOF模组在一个测量距离下的测量误差，得到多个测量误差；将所述多个测量误差进行曲线拟合，得到所述TOF模组在不同测量距离下的测量误差。

本申请实施例提供了一种误差标定装置，包括：包括处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线，用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现上述误差标定方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述误差标定方法。

本申请实施例提供了一种误差标定方法及装置、存储介质，方法包括：控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；测量运动期间TOF模组与标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制；确定测量延时控制下模拟出的TOF模组与标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；利用至少一个实际距离、至少一个第一测量距离、至少一个模拟距离，以及至少一个第二测量距离，对TOF模组进行误差标定。本申请实施例提供的技术方案，采用对TOF模组与标定板控制真实距离和创建模拟距离结合的方式，进行标定数据的采集，从而对TOF模组进行误差标定，TOF模组误差标定的精度和效率较高。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种误差标定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种示例性的TOF模组与标定板的部署示意图；

图3为本申请实施例提供的一种误差标定装置的结构示意图一；

图4为本申请实施例提供的一种误差标定装置的结构示意图二。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供了一种误差标定方法，通过误差标定装置实现。图1为本申请实施例提供的一种误差标定方法的流程示意图。如图1所示，在本申请的实施例中，误差标定方法主要包括以下步骤：

S101、控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动。

在本申请的实施例中，控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动。

图2为本申请实施例提供的一种示例性的TOF模组与标定板的部署示意图。如图2所示，在本申请的实施例中，标定板和TOF模组均可以设置在导轨，误差标定装置可以通过驱动导轨上标定板与TOF模组中的至少一个在导轨上运动，使得两者能够实现相对运动。

需要说明的是，在本申请的实施例中，误差标定装置中设置了预设间隔距离，其可以是一个较短的距离，用于约束标定板与TOF模组相对运动期间，两者间的间距，具体的预设间隔距离可以根据实际需求和应用场景设定，本申请实施例不作限定。

S102、测量运动期间TOF模组与标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第一测量距离。

在本申请的实施例中，误差标定装置可以测量至少一个实际距离，并获取每个实际距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第一测量距离。

可以理解的是，在本申请的实施例中，误差标定装置控制标定板与TOF模组在预设间隔距离内相对运动，即标定板与TOF模组在运动期间，两者间的距离需要小于预设间隔距离。误差标定装置可以测量标定板与TOF模组在预设间隔距离内相对运动期间，TOF模组与标定板间的不同的实际距离，得到至少一个实际距离，当然，每个实际距离均小于预设间隔距离。

需要说明的是，在本申请的实施例中，在标定板与TOF模组在预设间隔距离内相对运动期间，TOF模组可以在每个实际距离下，测量与标定板的距离，并将测量到的每个距离作为一个第一测量距离，从而得到至少一个第一测量距离。误差标定装置可以通过与TOF模组之间的通信交互，获取到至少一个第一测量距离。

具体的，在本申请的实施例中，误差标定装置获取每个实际距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第一测量距离，包括：获取第一实际距离下，TOF模组利用标定板采集到的相位数据，得到第一相位数据；第一实际距离为至少一个实际距离中任意一个实际距离；将第一相位数据转换为至少一个第一测量距离中，第一实际距离下TOF模组与标定板的第一测量距离。

需要说明的是，在本申请的实施例中，误差标定装置获取TOF模组在每个实际距离下，测量与标定板的距离，具体可以是先采集TOF模组在与标定板相距每个实际距离的情况下，TOF模组分别向标定板发出调制光信号，并接收标定板反射的调制光信号，从而利用接收和发送的调制光信号确定的相位数据，之后，再将相位数据转换为距离，得到相应的第一测量距离。

需要说明的是，在本申请的实施例中，TOF模组的准度指标定义为测量误差值与实际距离的比值，其允许值通常为一个固定值，比如准度指标为±1%，则意味着在500mm真实距离下，允许的误差范围是±5mm，在1000mm真实距离下，允许的测量误差范围是±10mm，以此类推。

可以理解的是，在本申请的实施例中，考虑到在TOF模组的误差标定中，对于近距离的误差标定而言，TOF模组测量的实际距离较小，其允许的误差值也就较小，标定时就需要较高的精度，因此，如步骤S101和S102所述，误差标定装置控制标定板与TOF模组相对运动，且控制两者间的距离在预设间隔距离内，实际上就是在两者处于近距离的情况下，动态的进行误差标定数据的采集，其实际距离是真实测量得到的且精度较容易控制在±0.5mm以内，这样，在后续利用至少一个实际距离和对应的至少一个第一测量距离进行误差标定时，对于近距离的误差标定的精度较高。

S103、控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制。

在本申请的实施例中，误差标定装置可以控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制。

需要说明的是，在本申请的实施例中，误差标定装置可以控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，之后，采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制，具体的，就是对TOF模组对标定板反射回来的调制光信号在解调时进行不同程度的延时处理，从而可以模拟出TOF模组与标定板间的不同距离，当然，由于误差标定装置已经控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，因此，模拟出的距离均大于预设间隔距离。

需要说明的是，在本申请的实施例中，预设间隔距离，基于TOF模组的准度指标和延迟锁相环的精度确定。例如，TOF模组的准度指标为固定值A=±1%，延迟锁相环的精度为常数c=±3mm，则预设间隔距离d需要满足：

，其中coef为误差余量系数，设coef=0.6，则d = c /(A * coef) = 3/(0.1*0.6) = 500mm。特别的，误差余量系数可以根据经验值确定，本申请实施例不作限定。

需要说明的是，在本申请的实施例中，误差标定装置采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制，实际上可以是应用至少一个延时中的每个延时，对TOF模组从标定板反射回来的调制光信号在解调时进行不同的延时处理，在此不再赘述。具体的至少一个延时可以根据实际需求设定，本申请实施例不作限定。

S104、确定测量延时控制下模拟出的TOF模组与标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第二测量距离。

在本申请的实施例中，误差标定装置在TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制的情况下，可以确定测量延时控制下模拟出的TOF模组与标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第二测量距离。

具体的，在本申请的实施例中，误差标定装置确定测量延时控制下模拟出的TOF模组与标定板间的至少一个模拟距离，包括：获取对TOF模组进行测量延时控制期间应用的至少一个延时；利用至少一个延时中的每个延时确定一个延时距离，得到至少一个延时距离；将至少一个延时距离中每个延时距离与预设间隔距离之和，确定为一个模拟距离，得到至少一个模拟距离。

可以理解的是，在本申请的实施例中，如步骤S103所述，误差标定装置在对TOF模块进行测量延时控制时，将应用至少一个延时，误差标定装置可以利用至少一个延时中的每个延时，确定一个延时距离，具体的，即将每个延时与光速相乘，乘积即为一个延时距离，从而得到至少一个延时距离。对于每个延时距离而言，实际上其为虚拟的距离，由于TOF模组与标定板间的实际距离为预设间隔距离，因此，误差标定装置需要在每个延时距离的基础上，增加预设间隔距离，从而得到相应的模拟距离。

具体的，在本申请的实施例中，误差标定装置获取每个模拟距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第二测量距离，包括：获取第一模拟距离下，TOF模组利用标定板采集到的相位数据，得到第二相位数据；第一模拟距离为至少一个模拟距离中任意一个模拟距离；将第二相位数据转换为至少一个第二测量距离中，第一模拟距离下TOF模组与标定板的第二测量距离。

需要说明的是，在本申请的实施例中，与上述获取每个第一测量距离的方式类似，误差标定装置获取每个第二测量距离，也是在每个模拟距离下，获取TOF模组采集的相应的相位数据，并进行数据转换，得到相应的第二测量距离，在此不再赘述。

可以理解的是，在本申请的实施例中，考虑到在TOF模组的误差标定中，对于远距离的误差标定而言，TOF模组测量的实际距离较大，其可以允许的误差值也就相对较大，并且距离越远，动态进行标定数据的采集的效率越低、难度也越大，因此，如步骤S103和S104所述，误差标定装置控制标定板与TOF模组的距离达到预设间隔距离，并进行测量延时控制，实现不同远距离的模拟，从而可以快速的得到后续用于误差标定的数据。

S105、利用至少一个实际距离、至少一个第一测量距离、至少一个模拟距离，以及至少一个第二测量距离，对TOF模组进行误差标定。

在本申请的实施例中，误差标定装置在得到至少一个实际距离、至少一个第一测量距离、至少一个模拟距离，以及至少一个第二测量距离，即可利用这些距离信息，对TOF模组进行标定。

具体的，在本申请的实施例中，误差标定装置利用至少一个实际距离、至少一个第一测量距离、至少一个模拟距离，以及至少一个第二测量距离，即可利用这些距离信息，对TOF模组进行标定，包括：将至少一个实际距离中每个实际距离，与至少一个第一测量距离中对应的第一测量距离，组成一组第一标定数据，得到至少一组第一标定数据；将至少一个模拟距离中每个模拟距离，与至少一个第二测量距离中对应的第二测量距离，组成一组第二标定数据，得到至少一组第二标定数据；利用至少一组第一标定数据和至少一组第二标定数据中的每一组标定数据，确定TOF模组在一个测量距离下的测量误差，得到多个测量误差；将多个测量误差进行曲线拟合，得到TOF模组在不同测量距离下的测量误差。

可以理解的是，在本申请的实施例中，至少一个实际距离与至少一个第一测量距离一一对应，因此，误差标定装置可以将对应的实际距离与测量距离作为一组第一标定数据，此外，至少一个模拟距离与至少一个第二测量距离也是一一对应的，相应的，误差标定装置可以将对应的模拟距离与测量距离作为一组第二标定数据。对于每组第一标定数据，其中的实际距离即表征该组标定数据内第一测量距离对应的真实距离，对于每组第二标定数据，其中的模拟距离即表征该组标定数据内第二测量距离对应的真实距离，误差标定装置可以计算出每组标定数据中，测量距离与另一表征真实距离的距离之间的差值，作为测量误差，从而作为该测量距离下的测量误差，即最终可以得到多个测量误差，之后，即可将多个测量误差进行曲线拟合，得到任意一个测量距离下的测量误差，从而用于后续利用TOF模组进行测距过程中的修正。

可以理解的是，在本申请的实施例中，误差标定装置对于TOF模组与标定板近距离的情况，采用真实动态测量的方式进行标定数据的采集，对于TOF模组与标定板远距离的情况，采用距离模拟的方式进行标定数据的采集，即采用实际测量和虚拟模拟结合的方式进行误差标定，从而不仅TOF模组误差标定的精度较高，而且效率也较高，可以满足对TOF模组批量标定的需求。

本申请实施例提供了一种误差标定方法，包括：控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；测量运动期间TOF模组与标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制；确定测量延时控制下模拟出的TOF模组与标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；利用至少一个实际距离、至少一个第一测量距离、至少一个模拟距离，以及至少一个第二测量距离，对TOF模组进行误差标定。本申请实施例提供的误差标定方法，采用对TOF模组与标定板控制真实距离和创建模拟距离结合的方式，进行标定数据的采集，从而对TOF模组进行误差标定，TOF模组误差标定的精度和效率较高。

本申请实施例还提供了一种误差标定装置。图3为本申请实施例提供的一种误差标定装置的结构示意图一。如图3所示，误差标定装置包括：

控制模块301，用于控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；

采集模块302，用于测量运动期间所述TOF模组与所述标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；

所述控制模块301，还用于控制所述TOF模组与所述标定板间达到所述预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对所述TOF模组进行测量延时控制；

所述采集模块302，还用于确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；

标定模块303，用于利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定。

在本申请一实施例中，所述采集模块302，具体用于获取第一实际距离下，所述TOF模组采集到的与所述标定板的相位数据，得到第一相位数据；所述第一实际距离为所述至少一个实际距离中任意一个实际距离；将所述第一相位数据转换为所述至少一个第一测量距离中，所述第一实际距离下所述TOF模组与所述标定板的第一测量距离。

在本申请一实施例中，所述采集模块302，具体用于获取对所述TOF模组进行测量延时控制期间应用的至少一个延时；利用所述至少一个延时中的每个延时确定一个延时距离，得到至少一个延时距离；将所述至少一个延时距离中每个延时距离与所述预设距离之和，确定为一个模拟距离，得到所述至少一个模拟距离。

在本申请一实施例中，所述采集模块302，具体用于获取第一模拟距离下，所述TOF模组采集到的与所述标定板的相位数据，得到第二相位数据；所述第一模拟距离为所述至少一个模拟距离中任意一个模拟距离；将所述第二相位数据转换为所述至少一个第二测量距离中，所述第一模拟距离下所述TOF模组与所述标定板的第二测量距离。

在本申请一实施例中，所述标定模块303，具体用于将所述至少一个实际距离中每个实际距离，与所述至少一个第一测量距离中对应的第一测量距离，组成一组第一标定数据，得到至少一组第一标定数据；将所述至少一个模拟距离中每个模拟距离，与所述至少一个第二测量距离中对应的第二测量距离，组成一组第二标定数据，得到至少一组第二标定数据；利用所述至少一组第一标定数据和所述至少一组第二标定数据中的每一组标定数据，确定所述TOF模组在一个测量距离下的测量误差，得到多个测量误差；将所述多个测量误差进行曲线拟合，得到所述TOF模组在不同测量距离下的测量误差。

图4为本申请实施例提供的一种误差标定装置的结构示意图二。如图4所示，误差标定装置包括：包括处理器401、存储器402和通信总线403；

所述通信总线403，用于实现所述处理器401和所述存储器402之间的通信连接；

所述处理器401，用于执行所述存储器402中存储的一个或者多个程序，以实现上述误差标定方法。

本申请实施例提供了一种误差标定装置，控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；测量运动期间TOF模组与标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；控制TOF模组与标定板间达到预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对TOF模组进行测量延时控制；确定测量延时控制下模拟出的TOF模组与标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下TOF模组测量到的与标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；利用至少一个实际距离、至少一个第一测量距离、至少一个模拟距离，以及至少一个第二测量距离，对TOF模组进行误差标定。本申请实施例提供的误差标定装置，采用对TOF模组与标定板控制真实距离和创建模拟距离结合的方式，进行标定数据的采集，从而对TOF模组进行误差标定，TOF模组误差标定的精度和效率较高。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述误差标定方法。计算机可读存储介质可以是是易失性存储器（volatile memory），例如随机存取存储器（Random-Access Memory，RAM）；或者非易失性存储器（non-volatile memory），例如只读存储器（Read-Only Memory，ROM），快闪存储器（flash memory），硬盘（Hard Disk Drive，HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD）；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各自设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的实现流程示意图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程示意图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及实现流程示意图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在实现流程示意图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种误差标定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；

测量运动期间所述TOF模组与所述标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；

控制所述TOF模组与所述标定板间达到所述预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对所述TOF模组进行测量延时控制；

确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；

利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离，包括：

获取第一实际距离下，所述TOF模组利用所述标定板采集到的相位数据，得到第一相位数据；所述第一实际距离为所述至少一个实际距离中任意一个实际距离；

将所述第一相位数据转换为所述至少一个第一测量距离中，所述第一实际距离下所述TOF模组与所述标定板的第一测量距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，包括：

获取对所述TOF模组进行测量延时控制期间应用的至少一个延时；

利用所述至少一个延时中的每个延时确定一个延时距离，得到至少一个延时距离；

将所述至少一个延时距离中每个延时距离与所述预设间隔距离之和，确定为一个模拟距离，得到所述至少一个模拟距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离，包括：

获取第一模拟距离下，所述TOF模组利用所述标定板采集到的相位数据，得到第二相位数据；所述第一模拟距离为所述至少一个模拟距离中任意一个模拟距离；

将所述第二相位数据转换为所述至少一个第二测量距离中，所述第一模拟距离下所述TOF模组与所述标定板的第二测量距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定，包括：

将所述至少一个实际距离中每个实际距离，与所述至少一个第一测量距离中对应的第一测量距离，组成一组第一标定数据，得到至少一组第一标定数据；

将所述至少一个模拟距离中每个模拟距离，与所述至少一个第二测量距离中对应的第二测量距离，组成一组第二标定数据，得到至少一组第二标定数据；

利用所述至少一组第一标定数据和所述至少一组第二标定数据中的每一组标定数据，确定所述TOF模组在一个测量距离下的测量误差，得到多个测量误差；

将所述多个测量误差进行曲线拟合，得到所述TOF模组在不同测量距离下的测量误差。

6.一种误差标定装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于控制标定板与飞行时间TOF模组在预设间隔距离内相对运动；

采集模块，用于测量运动期间所述TOF模组与所述标定板间的至少一个实际距离，并获取每个实际距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第一测量距离；

所述控制模块，还用于控制所述TOF模组与所述标定板间达到所述预设间隔距离，并采用延迟锁相环技术对所述TOF模组进行测量延时控制；

所述采集模块，还用于确定测量延时控制下模拟出的所述TOF模组与所述标定板间的至少一个模拟距离，并获取每个模拟距离下所述TOF模组测量到的与所述标定板的距离，得到至少一个第二测量距离；

标定模块，用于利用所述至少一个实际距离、所述至少一个第一测量距离、所述至少一个模拟距离，以及所述至少一个第二测量距离，对所述TOF模组进行误差标定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述采集模块，具体用于获取第一实际距离下，所述TOF模组采集到的与所述标定板的相位数据，得到第一相位数据；所述第一实际距离为所述至少一个实际距离中任意一个实际距离；将所述第一相位数据转换为所述至少一个第一测量距离中，所述第一实际距离下所述TOF模组与所述标定板的第一测量距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述采集模块，具体用于获取对所述TOF模组进行测量延时控制期间应用的至少一个延时；利用所述至少一个延时中的每个延时确定一个延时距离，得到至少一个延时距离；将所述至少一个延时距离中每个延时距离与所述预设距离之和，确定为一个模拟距离，得到所述至少一个模拟距离。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述采集模块，具体用于获取第一模拟距离下，所述TOF模组采集到的与所述标定板的相位数据，得到第二相位数据；所述第一模拟距离为所述至少一个模拟距离中任意一个模拟距离；将所述第二相位数据转换为所述至少一个第二测量距离中，所述第一模拟距离下所述TOF模组与所述标定板的第二测量距离。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述标定模块，具体用于将所述至少一个实际距离中每个实际距离，与所述至少一个第一测量距离中对应的第一测量距离，组成一组第一标定数据，得到至少一组第一标定数据；将所述至少一个模拟距离中每个模拟距离，与所述至少一个第二测量距离中对应的第二测量距离，组成一组第二标定数据，得到至少一组第二标定数据；利用所述至少一组第一标定数据和所述至少一组第二标定数据中的每一组标定数据，确定所述TOF模组在一个测量距离下的测量误差，得到多个测量误差；将所述多个测量误差进行曲线拟合，得到所述TOF模组在不同测量距离下的测量误差。

11.一种误差标定装置，其特征在于，包括：包括处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线，用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现权利要求1-5任一项所述的误差标定方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的误差标定方法。

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