CN108303075B - 轨迹生成方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种轨迹生成方法和系统。所述方法包括：获取终端上传的轨迹数据，将轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据，依次获取各轨迹段数据的第三方导航数据，其中，所述第三方导航数据是地图软件对轨迹段数据的规划路径数据，将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据，根据各轨迹段数据的修正轨迹段数据，生成终端对应的轨迹。从而在获取的经纬度误差大时，也可以得到准确的移动轨迹。

Description

轨迹生成方法和系统
技术领域
本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种轨迹生成方法和系统。
背景技术
目前，在进行目标移动轨迹描绘时，主要依赖GPS定位或者北斗定位，通过GPS定位或者北斗定位技术，实时获取目标的经纬度，然后在地图上描绘出目标的移动轨迹。在忽略经纬度校准带来误差的情况下，主要依靠终端的定位精度来提高车辆运动轨迹的准确度。由于GPS定位或者北斗定位的精度会受到很多环境因素的影响，例如，在室内或者隧道，目标接收到的GPS定位信号或者北斗定位信号很弱，此时GPS定位或者北斗定位将会失效，导致获取到的经纬度误差较大，此时描绘出的移动轨迹将会非常不准确。
发明内容
基于此，有必要针对在获取的经纬度误差大时移动轨迹描绘不准确的问题，提供一种轨迹生成方法和系统。
一种轨迹生成方法，包括：
获取终端上传的轨迹数据；
将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据；依次获取各轨迹段数据对应的第三方导航数据；其中，所述第三方导航数据是地图软件对所述轨迹段数据的规划路径数据；
将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据；
根据各轨迹段数据的所述修正轨迹段数据，生成所述终端对应的轨迹。
上述轨迹生成方法，通过获取终端上传的轨迹数据，然后将轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据，通过对每个轨迹段数据请求第三方导航数据，将第三方导航数据和其对应的轨迹段数据进行对比，得到每个轨迹段数据的修正轨迹段数据，根据修正轨迹段数据，就可以生成终端对应的轨迹，本发明的技术方案，在获取的经纬度误差大时，也可以得到准确的移动轨迹。
在其中一个实施例中，还可以包括：根据地图软件的坐标校准标准，将终端上传的原始轨迹数据修正为所述轨迹数据。
在其中一个实施例中，可以通过以下方式将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据：获取所述轨迹数据对应的路径长度，根据所述路径长度将所述轨迹数据按预设的分割长度划分为至少两个轨迹段数据。
在其中一个实施例中，终端上传的轨迹数据包括经纬度数据，可以通过以下方式将当前轨迹段数据与接收的第三方导航数据比对，得到当前轨迹段数据的修正轨迹数据：将所述当前轨迹段数据中的经纬度数据与所述第三方导航数据中对应的经纬度数据进行对比，判断二者差异是否在预设的误差范围内；若是，则将所述第三方导航数据作为当前轨迹段数据的所述修正轨迹段数据；若否，则将当前轨迹段数据作为所述修正轨迹段数据。
在其中一个实施例中，可以通过以下方式根据各轨迹段数据的所述修正轨迹数据，生成所述终端对应的轨迹：根据各个所述轨迹段数据对应的所述修正轨迹段数据，生成初始修正轨迹；若检测到所述初始修正轨迹中存在拐角以及偏移点，对所述初始修正轨迹进行拐角修正以及偏移点修正，生成所述终端对应的轨迹。
在其中一个实施例中，可以通过以下方式根据各轨迹段数据的所述修正轨迹数据，生成所述终端对应的轨迹：若检测到所述初始修正轨迹中存在无数据轨迹段；则根据所述无数据轨迹段前后的轨迹段数据，生成对应于所述无数据轨迹段的合成轨迹段；根据所述初始修正轨迹和所述合成轨迹段，生成所述终端对应的轨迹。
在其中一个实施例中，在生成修正后的轨迹之后，还可以：在地图上描绘修正后的轨迹。
一种轨迹生成系统，包括：
数据获取模块，用于获取终端上传的轨迹数据；
第三方数据请求模块，用于将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据；依次获取各轨迹段数据对应的第三方导航数据；其中，所述第三方导航数据是地图软件对所述轨迹段数据的规划路径数据；
对比模块，用于将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据；
修正模块，用于根据各轨迹段数据的所述修正轨迹段数据，生成所述终端对应的轨迹。
上述轨迹生成系统，通过数据获取模块获取终端上传的轨迹数据，然后第三方数据请求模块将轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据，并对每个轨迹段数据请求第三方导航数据，对比模块将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据，修正模块各轨迹段数据的修正轨迹段数据，就可以生成终端对应的轨迹，本发明的技术方案，在获取的经纬度误差大时，也可以得到准确的移动轨迹。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一轨迹生成方法。
一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一轨迹生成方法。
附图说明
图1为一实施例中轨迹生成方法的示意性流程图；
图2为一实施例中修正后轨迹的示意图；
图3为一实施例中轨迹生成系统的示意性结构图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及较佳实施例，对本发明实施例的技术方案，进行清楚和完整的描述。
图1为一实施例中轨迹生成方法的示意性流程图，如图1所示，所述方法包括：
S101，获取终端上传的轨迹数据。
终端可以是具有GPS定位或者北斗导航定位的终端，在对在进行定位时，可以获得终端实时位置的一系列的经纬度点，将这些点按照采集时间顺序依次连接，可以得到终端的移动轨迹，在本步骤中，获取组成移动轨迹上所有经纬度点的数据作为轨迹数据。
S102，将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据；依次获取各轨迹段数据对应的第三方导航数据；其中，所述第三方导航数据是地图软件对所述轨迹段数据的规划路径数据。
在本步骤中，将轨迹数据分为至少两个轨迹段数据实质是将移动轨迹分为若干移动轨迹段，然后依次请求每一个移动轨迹段的第三方导航数据。
S103，将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据。
在本步骤中，将当前轨迹段数据与接收的第三方导航数据比对目的是对当前移动轨迹段进行修正，得到修正后的修正轨迹段数据。
S104，根据各轨迹段数据的所述修正轨迹段数据，生成所述终端对应的轨迹。
在本步骤中，根据各个轨迹段数据的所述修正轨迹段数据，生成修正后的轨迹，可以是将分割后的轨迹段数据进行整合，得到新的轨迹数据，然后根据新的轨迹数据生成修正后的轨迹。
本实施例的技术方案，通过获取终端上传的轨迹数据，然后将轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据，通过对每个轨迹段数据请求第三方导航数据，将第三方导航数据和其对应的轨迹段数据进行对比，得到每个轨迹段数据的修正轨迹段数据，根据修正轨迹段数据，就可以生成终端对应的轨迹，在获取的经纬度误差大时，也可以得到准确的移动轨迹。
在一实施例中，由于终端获取的是原始经纬度数据，要请求地图软件的第三方导航数据，还要根据第三方地图软件的坐标校准标准，将终端上传的原始轨迹数据修正为所述轨迹数据。以此，在请求第三方导航数据时，可以直接调用地图软件的API(ApplicationProgramming Interface，应用程序编程接口)接口，即可以请求得到第三方导航数据。
对于S102的步骤，可以通过以下方式将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据：获取所述轨迹数据对应的路径长度，根据所述路径长度将所述轨迹数据按预设的分割长度划分为至少两个轨迹段数据。
在本实施例中，例如轨迹的路径长度是2000m，设置分割长度为300m，那么在分割时，将轨迹分为7个轨迹段，依次为l1300m、l2300m、l3300m、l4300m、l5300m、l6300m、l7200m。在进行分段处理时，分段不能太大，否则会影响修正的准确度，分段也不宜太小，太小会增加请求的数据量。
对于S103的步骤，在一实施例中，终端上传的轨迹数据包括经纬度数据；可以通过以下方式将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据：将所述轨迹段数据中的经纬度数据与所述第三方导航数据中对应的经纬度数据进行对比，判断二者差异是否在预设的误差范围内；若是，则将所述第三方导航数据作为所述轨迹段数据的所述修正轨迹段数据；若否，则将当前轨迹段数据作为所述修正轨迹段数据。
在本实施例中，将所述各轨迹段数据中的经纬度数据点与对应的第三方导航数据中对应的经纬度数据点进行对比，实质是对比第三方导航数据的轨迹和当前轨迹段数据对应的轨迹之间的误差，如果两个轨迹上对应经纬度点误差超过预设的误差范围，这里误差范围可以设置为100m，则说明第三方导航数据与当前轨迹段数据并不是在同一路径上，直接采用当前的轨迹段数据作为修正定位数据。如果两个轨迹上对应经纬度点误差均不超过预设的误差范围，则说明第三方导航数据与当前轨迹段数据是同一路径上，则可以采用第三方导航数据作为修正轨迹段数据。
结合S102步骤中对轨迹数据的分段，可以知道，轨迹段分得越短，请求得到的第三方导航数据与当前轨迹段数据在同一路径的可能性就越大，第三方导航数据是地图软件的规划路径，可以根据不同的移动模式，例如开车，则请求当前轨迹段开车的规划路径，也可以设置为行走，则请求当前轨迹段行走的规划路径，从而使轨迹生成更加准确。
另外，在移动的过程中，可能有些经纬度点是采用的基站定位得到的，这样的经纬度点的精确度不可靠，利用第三方导航数据进行比对，也可以过滤基站定位的点。
对于S104的步骤，可以通过以下方式根据各轨迹段数据的所述修正轨迹数据，生成所述终端对应的轨迹：根据各所述轨迹段数据对应的所述修正轨迹段数据，生成初始修正轨迹；若检测到所述初始修正轨迹中存在拐角以及偏移点，对所述初始修正轨迹进行拐角修正以及偏移点修正，生成所述终端对应的轨迹。
在本实施例中，轨迹段数据中每个经纬度点实质都存储了时间信息，在得到修正轨迹段数据之后，修正轨迹段数据中的经纬度点实质也存储了时间信息，可以根据所有修正轨迹段数据中经纬度点的时间信息，将经纬度点按照时间信息连接形成初始修正轨迹，此时初始修正轨迹中可能存在拐点以及偏移点，影响轨迹整体的平滑程度。对于拐角处，可以通过在拐角点补充经纬度点，使拐角变得圆滑，对于偏移点，可以通过初始修正轨迹中的经纬度点，判断是三个经纬度点是否构成锐角，以此判断是否存在偏移点，对于偏移点的处理，首先需要删除该偏移点，然后在偏移点在初始修正轨迹的对应位置，补充经纬度点，以形成完整的轨迹，在经过拐角处理和偏移点处理过后的初始修正轨迹，可以作为修正后的轨迹。
对于无信号路段，例如隧道等地方，终端未采集到该路段的轨迹数据，此时，就会出现无数据轨迹段，在轨迹中，可以根据经纬度点的时间信息，判断出无数据轨迹段。
对于S104的步骤，具体的，可以通过以下方式根据各轨迹段数据的所述修正轨迹数据，生成所述终端对应的轨迹：若检测到所述初始修正轨迹中存在无数据轨迹段；则根据所述无数据轨迹段前后的轨迹段数据，生成对应于所述无数据轨迹段的合成轨迹段；根据所述初始修正轨迹和所述合成轨迹段，生成修正后的轨迹。
在本实施例中，按照经纬度点的时间信息进行连接，在轨迹中无数据轨迹段可能是一条线，因此，一般都不是实际的移动轨迹，由于第三方地图中有地理信息，对于隧道等无信号路段可以得到规划数据，那么可以直接采用无信号路段的规划数据作为修正轨迹段数据，具体可以通过无数据轨迹段前后的轨迹段数据，请求地图软件的第三方导航数据，从而填补无信号路段无经纬度点的空白，使轨迹更加准确。
可选的，还可以生成所述终端对应的轨迹之后，在地图上描绘修正后的轨迹。
图2为一实施例中修正后轨迹的示意图，同时图示中给出第三方规划路径，从图示中可以看出，修正后的轨迹平滑，且没有偏移点。
基于与上述实施例中的轨迹生成方法相同的思想，本发明还提供轨迹生成系统，该系统可用于执行上述轨迹生成方法。为了便于说明，轨迹生成系统实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
图3为一实施例中轨迹生成系统的示意性结构图，如图3所示，该系统包括：
数据获取模块201，用于获取终端上传的轨迹数据。
第三方数据请求模块202，用于将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据；依次获取各轨迹段数据对应的第三方导航数据；其中，所述第三方导航数据是地图软件对所述轨迹段数据的规划路径数据。
对比模块203，用于将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据。
修正模块204，用于根据各轨迹段数据的所述修正轨迹段数据，生成所述终端对应的轨迹。
本实施例中，通过数据获取模块获取终端上传的轨迹数据，然后第三方数据请求模块将轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据，并对每个轨迹段数据请求第三方导航数据，对比模块将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据，修正模块各轨迹段数据的修正轨迹段数据，就可以生成终端对应的轨迹，在获取的经纬度误差大时，也可以得到准确的移动轨迹。
在其中一个实施例中，还包括数据修正模块，用于根据地图软件的坐标校准标准，将终端上传的原始轨迹数据修正为所述轨迹数据。
在一实施例中，第三方数据请求模块202还用于获取所述轨迹数据对应的路径长度，根据所述路径长度将所述轨迹数据按预设的分割长度划分为至少两个轨迹段数据。
在一实施例中，终端上传的轨迹数据包括经纬度数据；对比模块203还用于将所述轨迹段数据中的经纬度数据与所述第三方导航数据中对应的经纬度数据进行对比，判断二者差异是否在预设的误差范围内；若是，则将所述第三方导航数据作为所述轨迹段数据的所述修正轨迹段数据；若否，则将当前轨迹段数据作为所述修正轨迹段数据。
在一实施例中，修正模块204还用于根据各所述轨迹段数据对应的所述修正轨迹段数据，生成初始修正轨迹；若检测到所述初始修正轨迹中存在拐角以及偏移点，对所述初始修正轨迹进行拐角修正以及偏移点修正，生成所述终端对应的轨迹。
可选的，修正模块204还用于若检测到所述初始修正轨迹中存在无数据轨迹段；则根据所述无数据轨迹段前后的轨迹段数据，生成对应于所述无数据轨迹段的合成轨迹段；根据所述初始修正轨迹和所述合成轨迹段，生成修正后的轨迹。
进一步的，还包括描绘模块，生成所述终端对应的轨迹之后，描绘模块用于在地图上描绘修正后的轨迹。
本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。所述程序在执行时，可执行如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
在一实施例中，所述存储介质还可设置于计算机设备中，所述计算机设备还包括处理器。所述处理器执行所述存储介质中的程序时可执行如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：
获取终端上传的轨迹数据，所述轨迹数据包括GPS定位或北斗导航定位获取的经纬度数据；
将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据；依次获取各所述轨迹段数据对应的第三方导航数据；其中，所述第三方导航数据是地图软件对所述轨迹段数据的规划路径数据；
将各所述轨迹段数据与对应的所述第三方导航数据比对，得到各所述轨迹段数据的修正轨迹段数据；所述轨迹段数据的所述修正轨迹段数据为当前所述轨迹段数据或对应的所述第三方导航数据；
根据各轨迹段数据的所述修正轨迹段数据，生成所述终端对应的轨迹，包括：
根据各所述轨迹段数据对应的所述修正轨迹段数据，生成初始修正轨迹；
若根据所述初始修正轨迹中三个经纬度点是否构成锐角判断所述初始修正轨迹中存在偏移点时，删除所述偏移点并在所述偏移点的对应位置补充经纬度点完成偏移点修正。
2.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，还包括：
根据地图软件的坐标校准标准，将终端上传的原始轨迹数据修正为所述轨迹数据。
3.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据的步骤，包括：
获取所述轨迹数据对应的路径长度，根据所述路径长度将所述轨迹数据按预设的分割长度划分为至少两个轨迹段数据。
4.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，终端上传的轨迹数据包括经纬度数据；
所述将各轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各轨迹段数据的修正轨迹段数据的步骤，包括：
将所述轨迹段数据中的经纬度数据与所述第三方导航数据中对应的经纬度数据进行对比，判断二者差异是否在预设的误差范围内；
若是，则将所述第三方导航数据作为所述轨迹段数据的所述修正轨迹段数据；
若否，则将当前轨迹段数据作为所述修正轨迹段数据。
5.根据权利要求1-4任一项所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述根据各轨迹段数据的所述修正轨迹数据，生成所述终端对应的轨迹的步骤，还包括：
若检测到所述初始修正轨迹中存在拐角，对所述初始修正轨迹进行拐角修正，生成所述终端对应的轨迹。
6.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述根据各轨迹段数据的所述修正轨迹数据，生成所述终端对应的轨迹的步骤，还包括：
若检测到所述初始修正轨迹中存在无数据轨迹段；
则根据所述无数据轨迹段前后的轨迹段数据，生成对应于所述无数据轨迹段的合成轨迹段；
根据所述初始修正轨迹和所述合成轨迹段，生成所述终端对应的轨迹。
7.根据权利要求6所述的轨迹生成方法，其特征在于，生成所述终端对应的轨迹之后，还包括：
在地图上描绘修正后的轨迹。
8.一种轨迹生成系统，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取终端上传的轨迹数据，所述轨迹数据包括GPS定位或北斗导航定位获取的经纬度数据；
第三方数据请求模块，用于将所述轨迹数据划分为至少两个轨迹段数据；依次获取各所述轨迹段数据对应的第三方导航数据；其中，所述第三方导航数据是地图软件对所述轨迹段数据的规划路径数据；
对比模块，用于将各所述轨迹段数据与对应的第三方导航数据比对，得到各所述轨迹段数据的修正轨迹段数据；所述轨迹段数据的所述修正轨迹段数据为当前所述轨迹段数据或对应的所述第三方导航数据；
修正模块，用于根据各轨迹段数据的所述修正轨迹段数据，生成所述终端对应的轨迹，包括：
根据各所述轨迹段数据对应的所述修正轨迹段数据，生成初始修正轨迹；
若根据所述初始修正轨迹中三个经纬度点是否构成锐角判断所述初始修正轨迹中存在偏移点时，删除所述偏移点并在所述偏移点的对应位置补充经纬度点完成偏移点修正。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的轨迹生成方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的轨迹生成方法。
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