TWI671993B - 轉矩模式馬達驅動裝置 - Google Patents

Abstract

一種轉矩模式馬達驅動裝置，包含一外接式補償運算模組、一速度控制迴路與一電流控制迴路。外接式補償運算模組，係用以接收一第一馬達之一第一速度、一與一第二馬達之一第二速度相關之外部速度限制值與一初始轉矩命令，據以產生一慣量轉矩補償命令與一速度限制轉矩補償命令，並進一步將慣量轉矩補償命令與速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令疊加出一補償轉矩命令。速度控制迴路與電流控制迴路，係接收補償轉矩命令，並產生一馬達驅動命令至第一馬達，使第一馬達維持在一定轉矩正常工作狀態，藉以使捲料維持在一固定張力。

Description

轉矩模式馬達驅動裝置

本發明係有關於一種驅動裝置，尤其是指一種轉矩模式馬達驅動裝置。

在冶金、造紙、薄膜、染整、織布等應用中，通常會利用兩台馬達對上述領域中的材料進行收捲和放捲，以下將進行收捲和放捲的材料稱之為捲料。

捲料的一端係連結於第一轉軸，另一端係連結於第二轉軸。上述兩台馬達中，一第一馬達驅動第一轉軸，一第二馬達驅動第二轉軸。當第一馬達係藉由一轉矩模式馬達驅動裝置驅動，而第二馬達係藉由一速度模式馬達驅動裝置驅動時，係對捲料進行放捲；反之，第一馬達藉由速度模式馬達驅動裝置驅動，而第二馬達藉由轉矩模式馬達驅動裝置驅動時，係對捲料進行收捲。受速度模式馬達驅動裝置所驅動的馬達，會接收一定速度命令維持在一固定速度，而受轉矩模式馬達驅動裝置所驅動的馬達，會接收一定轉矩命令維持在一固定轉矩。

一般來說，第一馬達與第二馬達需要相互配合，藉以對捲料進行收捲和放捲。若第一馬達與第二 馬達沒有相互配合，可能會造成捲料間的張力改變。若張力過大，可能造成捲料被拉伸，破壞捲料的使用特性，甚至可能非剛性的捲料被拉斷。若張力不足，會使捲料鬆垮，可能造成捲料產生皺摺或彎折。以布匹來說，布匹若產生皺摺或是摺痕，在檢驗時會被作上記號，並且會影響布匹的等級。

然而，先前技術中，控制器僅會依照一張力感測模組所感測出之捲料張力對定速度命令或定轉矩命令進行調整，並不會依照收捲、放捲、速度模式馬達驅動裝置所驅動的馬達加速或減速、轉矩模式馬達驅動器所驅動的馬達加速或減速等情況進行調整。尤其在速度模式馬達驅動裝置所驅動的馬達加減速的情況下，由於轉矩模式馬達驅動裝置所驅動的馬達所驅動的轉軸還帶有轉動慣量，在不知道速度模式馬達驅動裝置所驅動的馬達是加速還是減速的情況下，僅利用捲料張力調整定轉矩命令無法有效地調整轉矩模式馬達驅動裝置所驅動的馬達。

以下舉例說明將設定轉矩模式馬達驅動裝置驅動第一馬達，速度模式馬達驅動裝置驅動第二馬達。

請參閱第一圖，第一圖係顯示先前技術中之第一馬達驅動之轉速-轉矩圖。先前技術中，驅動第一馬達之轉矩模式馬達驅動裝置，具有一轉矩限制值，轉矩限制值有正有負，正負表示的是轉矩的方向不同，並將正的轉矩限制值定義為一轉矩上限值TLU，負的轉 矩限制值定義為一轉矩下限值TLD。當捲料的負載帶動第一馬達，使第一馬達的第一速度超出轉矩模式馬達驅動裝置的一速度限制時，轉矩模式馬達驅動裝置會瞬間產生一代表轉矩限制值的轉矩限制值命令，藉以驅動第一馬達，使第一馬達不會受到捲料的負載帶動。

其中，區域I為一速度限制區域，區域II與III為速度異常區域。當捲料的負載足以影響使第一馬達的第一速度速度進入區域II或III時，轉矩模式馬達驅動裝置就會直接產生轉矩限制值命令驅動轉矩模式馬達，將其速度拉回至區域I。然而，瞬間的轉矩限制值命令所代表的轉矩限制值過大，容易使得捲料張力產生劇烈變化，導致捲料斷裂或一大截捲料鬆脫的情形發生。容易造成捲料捲得不好或是斷裂必須重新收捲。

有鑒於此，本發明之一主要目的係提供一種轉矩模式馬達驅動裝置，用以驅動第一馬達逐漸輸出一限制值命令以及逐漸回復至定轉矩正常工作狀態中之一者，使捲料維持在一固定張力，不會產生劇烈變化。

本發明為解決先前技術之問題，所採用之必要技術手段為提供一種轉矩模式馬達驅動裝置，係用以控制一第一馬達，第一馬達係驅動一第一轉軸轉動，並且在一定轉矩正常工作狀態，配合一用以驅動一第二轉軸之第二馬達運作，維持將一固定轉矩輸出至第一轉軸，藉以使一兩端分別捲繞於第一轉軸與第二轉軸之捲 料在第一轉軸與第二轉軸被驅動旋轉時維持在一固定張力，轉矩模式馬達驅動裝置包含一外接式補償運算模組、一速度控制迴路與一電流控制迴路。

外接式補償運算模組，係電性連接一用以回授第一馬達之一第一速度之速度回授裝置與一控制器，用以接收第一馬達之第一速度與控制器產生之一初始轉矩命令，並在第二馬達之一第二速度發生變化，使第一馬達脫離定轉矩正常工作狀態時，產生一慣量轉矩補償命令與一速度限制轉矩補償命令，且將慣量轉矩補償命令、速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令疊加運算出一補償轉矩命令。速度控制迴路，係電性連接外接式補償運算模組，用以接收補償轉矩命令，並據以產生一速度控制轉矩命令。電流控制迴路，係電性連接速度控制迴路，用以接收速度控制轉矩命令，並據以產生一馬達驅動命令，藉以驅動第一馬達逐漸輸出一限制值轉矩以及逐漸回復至定轉矩正常工作狀態中之一者。

在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使轉矩模式馬達驅動裝置中之外接式補償運算模組，包含一慣量補償單元，且慣量補償單元係用以接收控制器輸出之一與第二速度相關之外部速度限制值，並據以產生慣量轉矩補償命令。

在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使轉矩模式馬達驅動裝置中之慣量補償單元，係內建有一運算規則，並依據運算規則，產生慣量轉矩補償命令，且運算規則係一轉矩速度慣量 運算公式。

在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使轉矩模式馬達驅動裝置中之外接式補償運算模組，包含一速度限制補償單元，速度限制補償單元係用以接收第一速度，並比較第一速度與一內建之速度限制值，據以產生速度限制轉矩補償命令。

在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使轉矩模式馬達驅動裝置中之速度限制補償單元，在判斷出第一速度大於速度限制值中之一速度上限值時，產生速度限制轉矩補償命令，且速度限制轉矩補償命令係與初始轉矩命令反向。

在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使轉矩模式馬達驅動裝置中之速度限制補償單元，在判斷出第一速度小於速度限制值中之一速度下限值時，產生速度限制轉矩補償命令，且速度限制轉矩補償命令係與初始轉矩命令同向。

在上述必要技術手段的基礎下，本發明所衍生之一附屬技術手段為使轉矩模式馬達驅動裝置中之外接式補償運算模組，包含一命令疊加單元，且命令疊加單元係用以將慣量轉矩補償命令、速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令疊加運算出補償轉矩命令。

承上所述，本發明所提供轉矩模式馬達驅動裝置，利用外接式補償運算模組產生慣量轉矩補償命令與速度限制轉矩補償命令，並進一步將慣量轉矩補償命令、速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令疊加運算 出補償轉矩命令，再利用速度控制迴路與電流控制迴路驅動第一馬達，使第一馬達逐漸輸出限制值轉矩以及逐漸回復至定轉矩正常工作狀態中之一者，藉以使捲料維持在固定張力。

100‧‧‧張力控制系統

1‧‧‧轉矩模式馬達驅動裝置

11‧‧‧外接式補償運算模組

111‧‧‧慣量補償單元

112‧‧‧速度限制補償單元

113‧‧‧命令疊加單元

13‧‧‧速度控制迴路

14‧‧‧電流控制迴路

2‧‧‧第一馬達

3‧‧‧第一轉軸

4‧‧‧速度模式馬達驅動裝置

5‧‧‧第二馬達

6‧‧‧第二轉軸

7‧‧‧捲料

8‧‧‧控制器

9‧‧‧感測模組

10‧‧‧速度回授裝置

I、II、III‧‧‧區域

L1、L2‧‧‧緩衝線

SLD‧‧‧速度下限值

SLU‧‧‧速度上限值

TLD‧‧‧轉矩下限值

TLU‧‧‧轉矩上限值

Tq‧‧‧初始轉矩

Tqc‧‧‧速度限制補償轉矩

Tq1‧‧‧負載轉矩

W1‧‧‧第二速度

W2‧‧‧第一速度

第一圖係顯示先前技術中之轉矩模式馬達驅動裝置驅動之第一馬達之轉速-轉矩圖；第二圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置應用於張力控制系統之示意圖；第三圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置應用於張力控制系統之方塊圖；第四圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達之轉速-轉矩關係示意圖；第五圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達維持在定轉矩正常工作狀態之示意圖；第六圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達在異常工作狀態之示意圖；以及第七圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達在另一異常工作狀態之示意圖。

請參閱第二圖與第三圖，其中，第二圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置應用於張力控制系統之示意圖；以及，第三圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置應用於張力控制系統之方塊圖。如圖所示，一張力控制系統100，包含一轉矩模式馬達驅動裝置1、一第一馬達2、一第一轉軸3、一速度模式馬達驅動裝置4、一第二馬達5、一第二轉軸6、一捲料7、一控制器8、一感測模組9與一速度回授裝置10。

轉矩模式馬達驅動裝置1，係用以控制第一馬達2驅動第一轉軸3轉動。速度模式馬達驅動裝置4，係用以控制第二馬達5驅動第二轉軸6轉動。捲料7的兩端係分別捲繞於第一轉軸3與第二轉軸6，捲料7可為線材、紙張、布匹、塑膠、緞帶、金屬或其他需要控制張力之捲收物料等。感測模組9，係接觸捲料7，並感應捲料7之一張力。控制器8，係電性連接感測模組9，用以接收捲料7之張力，可為一可程式化邏輯控制器(Programmable Logic Controller；PLC)。

控制器8，亦電性連接轉矩模式馬達驅動裝置1與速度模式馬達驅動裝置4，用以產生初始轉矩命令並傳送至轉矩模式馬達驅動裝置1，以及產生定速度命令並傳送至速度模式馬達驅動裝置4，藉以控制第一馬達2維持將一固定轉矩輸出至第一轉軸3，以及控制第二馬達5維持將一固定速度輸出至第二轉軸6。因此，兩端分 別捲繞於第一轉軸3與第二轉軸6之捲料7在第一轉軸3與第二轉軸6被驅動旋轉時，係維持在一固定張力。此外，控制器8還會輸出一外部速度限制值，且外部速度限制值係與第二馬達5之一第二速度W1(標示於第五圖)相關，也就是說，外部速度限制值可以反映第二速度W1的變化。

轉矩模式馬達驅動裝置1，包含一外接式補償運算模組11、一速度控制迴路13與一電流控制迴路14。

外接式補償運算模組11，係電性連接一用以回授第一馬達2之一第一速度W2(標示於第五圖)之速度回授裝置10與一控制器8，用以接收第一馬達2之第一速度W2與控制器8產生之初始轉矩命令與外部速度限制值，並在第二馬達5之第二速度W1發生變化時，產生一慣量轉矩補償命令與一速度限制轉矩補償命令，且將慣量轉矩補償命令、速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令疊加運算出一補償轉矩命令。外接式補償運算模組11包含一慣量補償單元111、一速度限制補償單元112與一命令疊加單元113。其中，速度回授裝置10可為一編碼器。

慣量補償單元111，係內建有一運算規則，用以接收控制器8輸出之與第二速度W1相關之外部速度限制值，並依據運算規則產生一慣量轉矩補償命令，其中，運算規則係包含一轉矩(τ)、速度(ω)、慣量(J)、拉普拉斯轉換之對應關係式：τ=ωJs。而在 本實施例中，運算規則更會依照控制器8內建的一低通濾波時脈，進行相對應的運算。其中，慣量係藉由轉矩模式馬達驅動裝置1的一自動調節功能(auto-tuning)所估算出來。因慣量的大小也會影響到第一馬達2的速度響應，故需產生慣量轉矩補償命令。雖然慣量會隨著質量與半徑而改變，但是慣量補償單元111依據初始估算出來的慣量所產生的慣量轉矩補償命令，相較於先前技術並未針對慣量進行補償，本發明可以使得第一馬達2的速度響應較先前技術來得快。

速度限制補償單元112，係電性連接速度回授裝置10，用以接收第一速度W2，並比較第一速度W2與一內建之速度限制值，據以產生一速度限制轉矩補償命令。

當速度限制補償單元112判斷出第一速度W2大於速度限制值之一速度上限值SLU(標示於第四圖)時，係產生與初始轉矩命令反向之速度限制轉矩補償命令。更詳細地說明，係先計算第一速度W2與速度上限值SLU的速度差值，再將速度差值乘以一速度迴路增益值，進而產生出速度限制轉矩補償命令。

當速度限制補償單元112判斷出第一速度W2小於速度限制值之一速度下限值SLD時，係產生與初始轉矩命令同向之速度限制轉矩補償命令。更詳細地說明，係先計算速度下限值SLD與第一速度W2的速度差值，再將速度差值乘以一速度迴路增益值，進而產生出速度限制轉矩補償命令。

命令疊加單元113，係電性慣量補償單元111、速度限制補償單元112與控制器8，用以接收初始轉矩命令、慣量轉矩補償命令與速度限制轉矩補償命令，並將初始轉矩命令、慣量轉矩補償命令與速度限制轉矩補償命令疊加運算出一補償轉矩命令。命令疊加單元113，可為一加法器、具有運算功能之晶片或是其他可以將命令疊加之韌體。命令疊加單元113、速度限制補償單元112與慣量補償單元111也可模組化為一晶片或一韌體。

速度控制迴路13，係電性連接命令疊加單元113，用以接收補償轉矩命令，並據以產生一速度控制轉矩命令。電流控制迴路14，係電性連接該速度控制迴路13，用以接收速度控制轉矩命令，並據以產生一馬達驅動命令，藉以驅動第一馬達2逐漸輸出一限制值轉矩以及逐漸回復至該定轉矩正常工作狀態中之一者，進而使捲料7維持在固定張力。電流控制迴路14、速度控制迴路13與外接式補償運算模組11也可模組化成一韌體或是一程式晶片。

接著，請一併參閱第三圖至第五圖，其中，第四圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達之轉速-轉矩關係示意圖；以及，第五圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達維持在定轉矩正常工作狀態之示意圖。其中，第四圖中的轉速即為第一馬達2的第一速度W2。

當第二轉軸6的第二速度W1與第一轉軸3的第一速度W2皆為順時針方向，且受第一馬達2帶動的第一轉軸3在第二轉軸6的右側時，張力控制系統100係對捲料7進行收捲，如第五圖所示。當第二轉軸6的第二速度W1與第一轉軸3的第一速度W2皆為順時針方向，且受第一馬達2帶動的第一轉軸3在第二轉軸6的左側時，張力控制系統100係對捲料7進行放捲。若第二速度W1與第一速度W2皆為逆時針方向時，第一轉軸3在第二轉軸6的右側為放捲，第一轉軸3在第二轉軸6的左側為收捲。

第五圖係表示轉矩模式馬達驅動裝置1控制第一馬達2維持在定轉矩工作狀態，也就是對應到第四圖中位於第一象限的區域I。此時的第二速度W1與第一速度W2同向，初始轉矩命令所代表的一初始轉矩Tq也與第一速度W2同向。而捲料7所造成的負載轉矩Tq1雖然與初始轉矩Tq反向，但是，負載轉矩Tq1的大小小於初始轉矩Tq的大小時，並不會影響到第一轉軸3的轉動方向。因此，轉矩模式馬達驅動裝置1並不會對初始轉矩命令進行速度限制轉矩補償命令，但是仍會產生慣量轉矩補償命令。

請一併參閱第三圖、第四圖與第六圖，其中，第六圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達在異常工作狀態之示意圖。

第六圖中，第二速度W1、第一速度W2與初始轉矩Tq亦同向，但是，捲料7所造成的負載轉矩Tq1 也與初始轉矩Tq同向。故第一馬達2所驅動的第一轉軸3的第一速度W2會加快，導致第一馬達2的第一速度W2超過第四圖中的速度上限值SLU。因此，第六圖的示意圖係對應到第四圖中的區域II。

速度限制補償單元112，在判斷出第一速度W2超過速度上限值SLU時，係產生速度限制轉矩補償命令，且速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令反向。更詳細的說明，速度限制轉矩補償命令所代表的速度限制補償轉矩Tqc與初始轉矩Tq反向，藉以使得加快後的第一速度W2逐漸減速，並試圖把第一馬達2拉回到區域I內運轉。

較佳者，速度限制補償轉矩Tqc會將加速後的第一速度W2減速回區域I中，也就是第一速度W2會小於速度上限值SLU。

倘若負載轉矩Tq1過大，超過速度限制補償轉矩Tqc所能補償的範圍，導致速度限制補償轉矩Tqc無法將加速後的第一速度W2減速回區域I中。速度限制補償轉矩Tqc，也會抵消部分負載轉矩Tq1，使得轉矩值不會瞬間變成轉矩模式馬達驅動裝置1內建之一轉矩下限值TLD，而是逐漸變成轉矩下限值TLD，即區域II斜率為負的一緩衝線L1。因此，轉矩值不會瞬間驟變，便解決了先前技術中轉矩值瞬間變成轉矩下限值TLD所衍生出的問題。

在此須特別說明的是，轉矩值的正負代表的是轉矩的方向，轉矩值的數字代表的是轉矩大小。因 此，當轉矩值為負數時，轉矩值越來越小表示轉矩值的數字越來越大，表示轉矩為反方向且轉矩大小越來越大。舉例來說，轉矩值為-10與轉矩值為-3，在數學意義上-10係小於-3，但是在物理意義上，轉矩值為-10與轉矩值為-3皆為反方向的轉矩，且轉矩值為-10的轉矩大小係大於轉矩值為-3的轉矩大小。

請一併參閱第三圖、第四圖與第七圖，其中，第七圖係顯示本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置控制之第一馬達在另一異常工作狀態之示意圖。

第七圖中，第二速度W1與初始轉矩Tq同向，但是，捲料7所造成的負載轉矩Tq1與初始轉矩Tq反向，且造成第一速度W2與初始轉矩Tq反向。表示第一馬達2所驅動的第一轉軸3被負載轉矩Tq1牽引，導致第一馬達2的第一速度W2與初始轉矩Tq反向，使第一速度W2小於第四圖中的速度下限值SLD。因此，第七圖的示意圖係對應到第四圖中的區域III。

速度限制補償單元112，在判斷出第一速度W2低於速度下限值SLD時，係產生速度限制轉矩補償命令，且速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令同向。更詳細的說明，速度限制轉矩補償命令所代表的速度限制補償轉矩Tqc與初始轉矩Tq同向，藉以使得受牽引後的第一速度W2逐漸加速，並試圖把第一馬達2拉回到區域I內運轉。

較佳者，速度限制補償轉矩Tqc會將受牽 引後的第一速度W2加速回區域I中，也就是第一速度W2會大於速度下限值SLD。

倘若負載轉矩Tq1過大，超過速度限制補償轉矩Tqc所能補償的範圍，導致速度限制補償轉矩Tqc無法將牽引後的第一速度W2加速回區域I中。速度限制補償轉矩Tqc，也會抵消部分負載轉矩Tq1，使得轉矩值不會瞬間變成轉矩模式馬達驅動裝置1內建之一轉矩上限值TLU，而是逐漸變成轉矩上限值TLU，即區域III斜率為負的一緩衝線L2。因此，轉矩值不會瞬間驟變，便解決了先前技術中轉矩值瞬間變成轉矩上限值TLU所衍生出的問題。

在速度限制補償單元112產生速度限制轉矩補償命令的同時，慣量補償單元111也會依照運算規則產生慣量轉矩補償命令。命令疊加單元113會將慣量轉矩補償命令與速度限制轉矩補償命令疊加至初始轉矩命令，產生一補償轉矩命令，並藉由速度控制迴路13與電流控制迴路14產生馬達驅動命令傳送至第一馬達2藉以控制第一馬達2恢復至定轉矩正常工作狀態，即第四圖中的區域I。抑或是使轉矩值經由緩衝線L1或L2逐漸變成轉矩下限值TLD或轉矩上限值TLU，而不是直接驟變成轉矩下限值TLD或轉矩上限值TLU，藉以使得轉矩值不會有瞬間的劇烈變化。

綜上所述，本發明較佳實施例所提供之轉矩模式馬達驅動裝置，利用外接式補償運算模組產生慣量轉矩補償命令與速度限制轉矩補償命令，並將慣量轉 矩補償命令、速度限制轉矩補償命令與初始轉矩命令疊加運算出轉矩補償命令，再利用速度控制迴路與電流控制迴路產生馬達驅動命令並傳送至第一馬達，以控制第一馬達維持在定轉矩正常工作狀態，進而使捲料維持在預設張力。

相較於先前技術中，在轉矩模式馬達脫離定轉矩正常工作狀態時，會直接產生與轉矩限制值相同的轉矩限制命令，容易因為轉矩大小瞬間的劇烈變化，造成對捲料產生不可逆的材料傷害。本發明所提供之轉矩模式馬達驅動裝置，可使第一馬達逐漸輸出一限制值轉矩，藉以避免轉矩瞬間的劇烈變化及其衍生出的後續種種問題。

藉由以上較佳具體實施例之詳述，係希望能更加清楚描述本發明之特徵與精神，而並非以上述所揭露的較佳具體實施例來對本發明之範疇加以限制。相反地，其目的是希望能涵蓋各種改變及具相等性的安排於本發明所欲申請之專利範圍的範疇內。

Claims (5)

1. 一種轉矩模式馬達驅動裝置，係用以控制一第一馬達，該第一馬達係驅動一第一轉軸轉動，並且在一定轉矩正常工作狀態，配合一用以驅動一第二轉軸之第二馬達運作，維持將一固定轉矩輸出至該第一轉軸，藉以使一兩端分別捲繞於該第一轉軸與該第二轉軸之捲料在該第一轉軸與該第二轉軸被驅動旋轉時維持在一固定張力，該轉矩模式馬達驅動裝置包含：一外接式補償運算模組，係電性連接一用以回授該第一馬達之一第一速度之速度回授裝置與一控制器，用以接收該第一馬達之該第一速度與該控制器產生之一初始轉矩命令與一外部速度限制值，並在該第二馬達之一第二速度發生變化，使該第一馬達脫離該定轉矩正常工作狀態時，產生一慣量轉矩補償命令與一速度限制轉矩補償命令，且將該慣量轉矩補償命令、該速度限制轉矩補償命令與該初始轉矩命令疊加運算出一補償轉矩命令，該外接式補償運算模組包含一慣量補償單元，且該慣量補償單元係內建有一運算規則，用以接收該控制器輸出之該外部速度限制值，並依據該運算規則產生該慣量轉矩補償命令；一速度控制迴路，係電性連接該外接式補償運算模組，用以接收該補償轉矩命令，並據以產生一速度控制轉矩命令；以及一電流控制迴路，係電性連接該速度控制迴路，用以接收該速度控制轉矩命令，並據以產生一馬達驅動命令，藉以驅動該第一馬達逐漸輸出一限制值轉矩以及逐漸回復至該定轉矩正常工作狀態中之一者；其中，該外部速度限制值與該第二速度相關，且該運算規則係一轉矩速度慣量運算公式。
2. 如申請專利範圍第1項所述之轉矩模式馬達驅動裝置，其中，該外接式補償運算模組，包含一速度限制補償單元，該速度限制補償單元係用以接收該第一速度，並比較該第一速度與一內建之速度限制值，據以產生該速度限制轉矩補償命令。
3. 如申請專利範圍第2項所述之轉矩模式馬達驅動裝置，其中，該速度限制補償單元在判斷出該第一速度大於該速度限制值中之一速度上限值時，產生該速度限制轉矩補償命令，且該速度限制轉矩補償命令係與該初始轉矩命令反向。
4. 如申請專利範圍第2項所述之轉矩模式馬達驅動裝置，其中，該速度限制補償單元在判斷出該第一速度小於該速度限制值中之一速度下限值時，產生該速度限制轉矩補償命令，且該速度限制轉矩補償命令係與該初始轉矩命令同向。
5. 如申請專利範圍第1項所述之轉矩模式馬達驅動裝置，其中，該外接式補償運算模組，包含一命令疊加單元，且該命令疊加單元係用以將該慣量轉矩補償命令、該速度限制轉矩補償命令與該初始轉矩命令疊加運算出該補償轉矩命令。