TWI585393B - 料件檢查系統及料件檢查方法 - Google Patents

Description

料件檢查系統及料件檢查方法

本發明是有關於一種檢查系統，且特別是有關於一種料件檢查系統及料件檢查方法。

隨著知識的普及、資訊的快速傳播，業界彼此之間的競爭成為科技進步的最大動力。舉凡產業成本、產能多寡以及人力資源的運用等，都被業者用以作為彼此之間競爭的指標。因此，如何減少產業成本、增加產量並且有效的運用人力資源等問題，便成為業界在研發創新產品時需要積極研究的課題。

一般來說，目前的電子零件可透過表面黏著技術(Surface Mount Technology，SMT)而直接黏貼在軟性印刷電路板(FPC)的表面上。然而，上述透過SMT製程技術所完成的軟性印刷線路板大多全仰賴人工的方式來進行外觀的檢查。這種完全以人工方式來進行檢查的方式不但相當耗費工時，且以人工目檢所得到的檢查結果也可能有誤。

有鑑於此，本發明提供一種料件檢查系統及料件檢查方法，可用以自動檢驗各料件的外觀以及各料件上的多個零件的焊接狀態以得到自動檢驗結果，並可針對自動檢驗結果中所指示的異常料件進行複檢以得到複檢結果。最後可根據複檢結果來進行分料處理，以完成料件的檢查動作。由於上述的料件檢查系統及料件檢查方法採用自動化的檢驗方式來取代部份的人工檢驗動作，故可縮短料件的檢驗時間，且可降低檢驗結果的錯誤率。

本發明的料件檢查系統包含第一站、第二站、第三站以及第四站。第一站包含第一機械裝置以及位置校準裝置。第一機械裝置用以透過位置校準裝置而將第一料盤的多個料件搬移至載盤。第二站用以接收來自第一站的載盤，其中第二站包含自動檢查裝置。自動檢查裝置用以對各料件進行影像擷取，並據以自動檢查各料件是否異常以取得第一檢查結果。第三站用以接收來自第二站的載盤。第三站包含影像擷取裝置。當第一檢查結果指示此些料件中的至少一第一料件異常時，影像擷取裝置對此至少一第一料件重新進行影像擷取，並據以對此至少一第一料件進行複檢以得到第二檢查結果。第四站用以接收來自第三站的載盤。第四站包含第二機械裝置。第二機械裝置用以根據第二檢查結果而對載盤的此些料件進行分料處理。

本發明的料件檢查方法可用於料件檢查系統，此料件檢查方法包含以下步驟。於第一站，在位置校準裝置的輔助下，透過第一機械裝置將第一料盤的多個料件搬移至載盤。透過第二站的自動檢查裝置對載盤的各料件進行影像擷取，並據以自動檢查各料件是否異常以取得第一檢查結果。當第一檢查結果指示載盤的此些料件中的至少一第一料件異常時，透過第三站的影像擷取裝置對此至少一第一料件重新進行影像擷取，並據以對此至少一第一料件進行複檢以得到第二檢查結果。透過第四站的第二機械裝置根據第二檢查結果而對載盤的此些料件進行分料處理。

基於上述，本發明的料件檢查系統及料件檢查方法可先自動檢驗各料件的外觀以及各料件上的多個零件的焊接狀態以得到第一檢查結果，接著可針對第一檢查結果中所指示的異常料件(即第一料件)進行複檢以得到第二檢查結果。最後即可根據第二檢查結果來對此些料件進行分料處理，以完成料件的檢查動作。由於上述的料件檢查系統及料件檢查方法採用自動化的檢驗方式來取代部份的人工檢驗動作，故可縮短料件的檢驗時間，且可降低檢驗結果的錯誤率。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

現將詳細參考本發明之示範性實施例，在附圖中說明所述示範性實施例之實例。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標號的元件/構件代表相同或類似部分。

本發明實施例所提出的料件檢查系統可用以對多個料件進行檢查，其中上述各料件可為透過表面黏著技術(Surface Mount Technology，SMT)的製程所產出的料件，舉例來說，上述各料件可為透過表面黏著技術而將電子零件黏貼於表面的軟性印刷電路板(FPC)，但本發明不限於此。更進一步來說，本發明實施例的料件檢查系統可用以檢驗各料件的外觀以及各料件上的各零件的焊接狀態，例如可檢驗上述料件是否有以下瑕疵：缺件、錯件、錫橋、少錫或是料件上的零件偏斜等等，但本發明不限於此。

以下請參照圖1，圖1是依照本發明一實施例所繪示的料件檢查系統100的架構示意圖。料件檢查系統100可包含第一站110、第二站120、第三站130以及第四站140。在圖1所示的示範性實施例中，第一站110、第二站120、第三站130以及第四站140可經配置而致使料件檢查系統100為直線型，但本發明不限於此。

以下請同時參照圖1及圖2，圖2是圖1的料件檢查系統100的第一站110的詳細架構示意圖。首先，操作員OP1可將裝有多個料件CM_1~CM_N的第一料盤TR1以及空的載盤PA1提供至第一站110，但本發明並不以此為限。在本發明的其他實施例中，裝有多個料件CM_1~CM_N的第一料盤TR1以及空的載盤PA1也可透過自動化的方式(例如以機械手臂或輸送帶的方式)提供給第一站110。第一站110可包含第一機械裝置111以及位置校準裝置112。第一機械裝置111可用以透過位置校準裝置112而將第一料盤TR1的多個料件CM_1~CM_N搬移至載盤PA1。在本發明的一實施例中，第一機械裝置111可包含第一機械手臂(robotic arm)，而位置校準裝置112可包含第一電荷耦合元件(charge-coupled device，CCD)，但本發明並不以此為限。

詳細來說，待檢驗的料件CM_1~CM_N在進行檢驗之前通常被置放於第一料盤TR1(例如可為一般的塑膠料盤)的空格當中。然而，由於第一料盤TR1的空格與料件CM_1~CM_N之間通常具有不小的空隙，因此在進行料件CM_1~CM_N的檢查動作時，料件檢查系統100可能無法對各個料件CM_1~CM_N進行精確的定位以進行拍照。再者，上述的第一料盤TR1僅用以乘裝各料件CM_1~CM_N，第一料盤TR1通常並不具備可平整地吸附料件CM_1~CM_N的功能，致使料件檢查系統100可能無法完整地檢查各料件CM_1~CM_N的外觀或是各料件CM_1~CM_N的零件的焊接狀態。因此，在對各料件CM_1~CM_N進行檢查動作之前，可先透過位置校準裝置112來取得各料件CM_1~CM_N於第一料盤TR1上的位置資訊，而第一機械裝置111則可透過所取得的位置資訊而將各料件CM_1~CM_N搬移至載盤PA1的多個空格當中。特別的是，載盤PA1的每一空格與各料件CM_1~CM_N之間具有較小的空隙，且第一站110可透過載盤PA1的每一空格中的一孔洞而將各料件CM_1~CM_N平整吸附於載盤PA1的每一空格中，以利後續的檢查動作。

以下請同時參照圖1及圖3，圖3是圖1的料件檢查系統100的第二站120的詳細架構示意圖。第二站120可用以接收來自第一站110的載盤PA1。第二站120可包含自動檢查裝置121。自動檢查裝置121可用以對各料件CM_1~CM_N的第一面(例如正面)及第二面(例如背面)進行影像擷取，並據以自動檢查各料件CM_1~CM_N是否異常以取得第一檢查結果。在本發明的一實施例中，自動檢查裝置121可包含第二機械手臂，且第二機械手臂可具有第二電荷耦合元件。自動檢查裝置121可控制上述第二機械手臂的移動，以使第二電荷耦合元件可分別對各料件CM_1~CM_N的第一面的多個角度及第二面的多個角度進行影像擷取。

以下請同時參照圖1及圖4，圖4是圖1的料件檢查系統100的第三站130的詳細架構示意圖。第三站130可用以接收來自第二站120的載盤PA2，並對料件CM_1~CM_N執行複檢。第三站130可包含影像擷取裝置131。當上述第一檢查結果指示料件CM_1~CM_N中的至少一第一料件異常時，影像擷取裝置131可對此至少一第一料件的第一面或第二面重新進行影像擷取，並據以對此至少一第一料件進行複檢以得到第二檢查結果。在本發明的一實施例中，影像擷取裝置131可包含顯微鏡或第三電荷耦合元件，其中操作員OP2可透過第三電荷耦合元件對上述至少一第一料件的第一面或第二面重新進行影像擷取，以對此至少一第一料件進行複檢。或者是，操作員OP2可透過顯微鏡對此至少一第一料件的第一面或第二面進行複檢。

舉例來說，倘若根據上述第一檢查結果而得知料件CM_1異常時，則影像擷取裝置131可對料件CM_1的第一面或第二面重新進行影像擷取，致使操作員OP2可據以對料件CM_1進行複檢以判斷料件CM_1是否確實異常，從而得到第二檢查結果。倘若操作員OP2在重新檢查料件CM_1後判斷料件CM_1為正常，則操作員OP2可更正第一檢查結果以得到料件CM_1為正常之第二檢查結果；否則可得到料件CM_1為異常之第二檢查結果。或者是，倘若操作員OP2在重新檢查料件CM_1後判斷料件CM_1仍為異常，但是操作員OP2判斷料件CM_1可透過修復動作而成為正常，那麼操作員OP2也可將料件CM_1修復並更正第一檢查結果以得到料件CM_1為正常之第二檢查結果。

以下請同時參照圖1及圖5，圖5是圖1的料件檢查系統100的第四站140的詳細架構示意圖。第四站140可用以接收來自第三站130的載盤PA3。第四站140可包含第二機械裝置141。第二機械裝置141可用以根據上述第二檢查結果而對載盤PA3的料件CM_1~ CM_N進行分料處理。在本發明的一實施例中，第二機械裝置141可包含機械手臂，但不限於此。

更進一步來說，圖1所示的載盤PA1、PA2、PA3可包含第一載盤PA1、第二載盤PA2以及第三載盤PA3。特別是，第一站110的第一機械裝置111可將料件CM_1~ CM_N自第一料盤TR1搬移至第一載盤PA1。第二站120可接收來自第一站110的第一載盤PA1，且第一載盤PA1的料件CM_1~ CM_N可於第二站120被翻面並轉移至第二載盤PA2。第三站130可接收來自第二站120的第二載盤PA2，且第二載盤PA2的料件CM_1~ CM_N可於第三站130被翻面並轉移至第三載盤PA3。第四站140可接收來自第三站130的第三載盤PA3。第二機械裝置141可根據上述第二檢查結果而將第三載盤PA3的料件CM_1~ CM_N進行分料處理。稍後將會進行更詳細的說明。

在圖1所示的實施例中，料件檢查系統100更可包含第一移載裝置150、第二移載裝置160以及第三移載裝置170。在本發明的一實施例中，第一移載裝置150、第二移載裝置160以及第三移載裝置170可分別為移載機械手臂，但本發明不限於此。在本發明的其他實施例中，第一移載裝置150、第二移載裝置160以及第三移載裝置170也可分別以例如是輸送帶的輸送裝置來實現。

如圖1所示，第一移載裝置150可配置於第一站110與第二站120上，且可用以將第一載盤PA1自第一站110傳送至第二站120。第二移載裝置160可配置於第二站120與第三站130上，且可用以將該第二載盤PA2自第二站120傳送至第三站130。第三移載裝置170可配置於第三站130與第四站140上，且可用以將第三載盤PA3自第三站130傳送至第四站140。以下將分別針對第一站110、第二站120、第三站130以及第四站140的架構及運作進行詳細說明。

請再同時參照圖1及圖2。如圖2所示，第一站110更可包含第一傳送裝置113以及第二傳送裝置114。在本發明的一實施例中，第一傳送裝置113與第二傳送裝置114可分別採用輸送帶來實現，但本發明不限於此。首先，操作員OP1可將裝有多個料件CM_1~CM_N的第一料盤TR1放置於上料區AA1。第一傳送裝置113可用以將第一料盤TR1自上料區AA1傳送至位置校準區AA2。接著，位置校準裝置112可對第一料盤TR1的各料件CM_1~CM_N進行影像擷取以取得各料件CM_1~CM_N的位置資訊。第一機械裝置111則可根據所取得的各料件CM_1~CM_N的位置資訊而將各料件CM_1~CM_N搬移至第一載盤PA1。第二傳送裝置114可用以將載有料件CM_1~CM_N的第一載盤PA1傳送至第一移載裝置150。在本發明的一實施例中，第一移載裝置150可透過夾取的方式來接收第一載盤PA1，且將第一載盤PA1向上抬昇、平移傳送再向下置放於第二站120，但本發明不限於此。

以下請同時參照圖1及圖3。如圖3所示，第二站120更可包含第一傳送裝置123、移動翻轉裝置125以及第二傳送裝置124。在本發明的一實施例中，第一傳送裝置123與第二傳送裝置124可分別採用輸送帶來實現，而移動翻轉裝置125可採用移動及翻轉機械手臂來實現，但本發明不限於此。

第一傳送裝置123可用以將第一載盤PA1自第一移載裝置150傳送至第一取像區域AA3。自動檢查裝置121可於第一取像區域AA3對各料件CM_1~CM_N的第一面進行影像擷取並據以自動檢查各料件CM_1~CM_N的第一面是否異常。舉例來說，可透過控制第一傳送裝置123的移動，以及控制自動檢查裝置121的第二機械手臂的移動，使第二機械手臂上的第二電荷耦合元件可分別對各料件CM_1~CM_N的第一面的多個不同角度進行拍 照。除此之外，自動檢查裝置121還可採用電腦影像處理技術來比對各料件CM_1~CM_N的外觀影像與一標準影像之間的差異，從而檢查出各料件CM_1~CM_N的外表是否有異物或各料件CM_1~CM_N的零件的焊接狀態是否有異常等，但不限於此。當各料件CM_1~CM_N的第一面檢查完畢之後，第一傳送裝置123可將第一載盤PA1傳送至移動翻轉裝置125。

移動翻轉裝置125可用以將第一載盤PA1的料件CM_1~CM_N翻面並轉移至第二載盤PA2。在本發明的一實施例中，第一載盤PA1、第二載盤PA2、第三載盤PA3的正面及背面皆可具有用以置放各料件CM_1~CM_N的多個空格。因此，倘若各料件CM_1~CM_N是以第一面向上的型式置放於第一載盤PA1的正面的空格中，則移動翻轉裝置125可將第二載盤PA2的背面覆蓋於第一載盤PA1的正面以將第一載盤PA1與第二載盤PA2結合，接著可將結合後的第一載盤PA1及第二載盤PA2向上抬昇、翻轉、平移傳送，再將第二載盤PA2向下置放於第二傳送裝置124，如此便可達到將第一載盤PA1的料件CM_1~CM_N翻面並轉移至第二載盤PA2的目的。此時各料件CM_1~CM_N是以第二面向上的型式置放於第二載盤PA2的背面的空格中，而翻轉後的第一載盤PA1則可用以做為下一輪的第二載盤，以覆蓋下一次傳送至移動翻轉裝置125的第一載盤。

第二傳送裝置124可用以將第二載盤PA2自移動翻轉裝置125傳送至第二取像區域AA4。自動檢查裝置121可於第二取像區域AA4對各料件CM_1~ CM_N的第二面進行影像擷取，並據以自動檢查各料件CM_1~ CM_N的第二面是否異常。各料件CM_1~ CM_N的第二面的影像擷取及檢查方式類似於上述各料件CM_1~ CM_N的第一面的影像擷取及檢查方式，故可參酌上述的相關說明，在此不再贅述。當各料件CM_1~ CM_N的第二面檢查完畢之後，第二傳送裝置124可將第二載盤PA2傳送至第二移載裝置160。在本發明的一實施例中，第二移載裝置160可透過夾取的方式來接收第二載盤PA2，且將第二載盤PA2向上抬昇、平移傳送再向下置放於第三站130，但本發明不限於此。

以下請同時參照圖1及圖4。如圖4所示，第三站130更可包含翻轉機械手臂RA1、第一傳送裝置133以及第二傳送裝置134。在本發明的一實施例中，第一傳送裝置133與第二傳送裝置134可分別採用輸送帶來實現，但本發明不限於此。

第一傳送裝置133可將第二載盤PA2自第二移載裝置160傳送至影像擷取裝置131的載台PL。影像擷取裝置131可根據上述第一檢查結果而控制載台PL進行前後左右的移動以對上述至少一第一料件的第二面重新進行影像擷取，以使操作員OP2可據以對上述至少一第一料件的第二面進行複檢。

舉例來說，倘若根據上述第一檢查結果而得知料件CM_1 (即為第一料件)的第二面異常時，則影像擷取裝置131可對料件CM_1的第二面重新進行影像擷取，致使操作員OP2可據以對料件CM_1的第二面進行複檢以判斷料件CM_1的第二面是否確實異常，從而得到第二檢查結果。倘若操作員OP2在複檢料件CM_1之後判斷料件CM_1的第二面為正常，則操作員OP2可更正第一檢查結果以得到料件CM_1的第二面為正常之第二檢查結果；否則可得到料件CM_1為異常之第二檢查結果。或者是，倘若操作員OP2在複檢料件CM_1的第二面之後判斷料件CM_1的第二面為異常，但是操作員OP2判斷料件CM_1的第二面可透過修復而成為正常，那麼操作員OP2可對料件CM_1的第二面進行修復，並更正第一檢查結果以得到料件CM_1的第二面為正常之第二檢查結果。

當上述至少一第一料件的第二面複檢完畢之後，翻轉機械手臂RA1可將第二載盤PA2的料件CM_1~ CM_N翻面並轉移至第三載盤PA3，並將第三載盤PA3置放於載台PL上。關於翻轉機械手臂RA1將第二載盤PA2的料件CM_1~ CM_N翻面並轉移至第三載盤PA3的方式，可參考上述移動翻轉裝置125將第一載盤PA1的料件CM_1~ CM_N翻面並轉移至第二載盤PA2的相關說明，在此不再贅述。

接著，影像擷取裝置131可根據上述第一檢查結果來控制載台PL的前後左右移動以對上述至少一第一料件的第一面重新進行影像擷取，以使操作員OP2可據以對上述至少一第一料件的第一面進行複檢。關於操作員OP2對上述至少一第一料件的第一面進行複檢的方式，可參考上述操作員OP2對上述至少一第一料件的第二面進行複檢的相關說明，在此不再贅述。當上述至少一第一料件的第一面複檢完畢之後，第二傳送裝置134可將第三載盤PA3自載台PL傳送至第三移載裝置170。

特別一提的是，於第三站130中，雖然可由操作員OP2以人工的方式來對第一料件進行複檢，但本發明不限於此。在本發明的其他實施例中，也可採用自動化的方式來對第一料件進行複檢。例如可採用更高解析度的電荷耦合元件(相較於自動檢查裝置121的第二電荷耦合元件)來對第一料件進行拍照，以取得第一料件的外觀的細節特徵，再以電腦影像處理技術來檢出第一料件是否確實異常。

除此之外，於第三站130中，雖然可透過第一傳送裝置133將第二載盤PA2自第二移載裝置160傳送至載台PL，且可透過第二傳送裝置134將第三載盤PA3自載台PL傳送至第三移載裝置170，但本發明不限於此。在本發明的其他實施例中，也可由操作員OP2以人工的方式將第二載盤PA2自第二移載裝置160搬移至載台PL上，或可由操作員OP2以人工的方式將第三載盤PA3自載台PL搬移至第三移載裝置170。

以下請同時參照圖1及圖5。如圖5所示，第四站140更可包含第一傳送裝置143以及第二傳送裝置144。在本發明的一實施例中，第一傳送裝置143與第二傳送裝置144可分別採用輸送帶來實現，但本發明不限於此。

於第四站140中，操作員OP3可將空的第二料盤TR2提供給第四站140，但本發明不限於此。在本發明的其他實施例中， 空的第二料盤TR2也可透過自動化的方式提供至第四站140。第一傳送裝置143可用以將第三載盤PA3自第三移載裝置170傳送至分料區AA5。當上述第二檢查結果指示至少一第一料件中的至少一面異常時，第二機械裝置141可根據上述第二檢查結果而將至少一面異常的第一料件搬移至異常料件收集區NGB，且將料件CM_1~CM_N中的其餘者搬移至第二料盤TR2。接著，第二傳送裝置144可用以將第二料盤TR2傳送至出料區AA6，以完成料件CM_1~CM_N的檢查動作。

舉例來說，倘若根據上述第二檢查結果而得知料件CM_1確實異常時，則第二機械裝置141可將料件CM_1搬移至異常料件收集區NGB，且可將其餘的料件搬移至第二料盤TR2。此時第二料盤TR2上的料件即是檢查為正常的料件，故第二傳送裝置144可將第二料盤TR2傳送至出料區AA6。接著，操作員OP3即可收取裝有正常的料件的第二料盤TR2以及空的第三載盤PA3，而完成料件CM_1~CM_N的檢查動作，但本發明並不以此為限。在本發明的其他實施例中，裝有正常的料件的第二料盤TR2以及空的第三載盤PA3也可透過自動化的方式進行收取。

在此值得一提的是，在圖1所示的實施例中，料件檢查系統100中的第一站110、第二站120、第三站130以及第四站140雖然是以由右至左的方向依序地配置，但並非用以限制本發明。以下請參照圖6，圖6是依照本發明另一實施例所繪示的料件檢查系統200的示意圖。料件檢查系統200可包含第一站210、第二站 220、第三站230以及第四站240。在圖6所示的示範性實施例中，第一站210、第二站220、第三站230以及第四站240可經配置而致使料件檢查系統200為田字形，其中第一站210、第二站220、第三站230以及第四站240可以順時針方向依序地配置，但本發明不限於此。在本發明的其他實施例中，第一站210、第二站220、第三站230以及第四站240也可以逆時針方向依序地配置。

有別於圖1所示的料件檢查系統100採用三個移載裝置(即圖1所示的第一移載裝置150、第二移載裝置160以及第三移載裝置170)，基於田字型的配置，圖6所示的料件檢查系統200可僅採用一個移載裝置(即圖6所示的移載裝置260)，如此可降低料件檢查系統200的硬體成本。

以下請同時參照圖1~圖3以及圖6~圖8，圖7是圖6的料件檢查系統200的第一站210的詳細架構示意圖，而圖8是圖6的料件檢查系統200的第二站220的詳細架構示意圖。相較於圖1~圖3所示的第一站110及第二站120，圖7所示的第一站210同樣可包含第一機械裝置111、位置校準裝置112、第一傳送裝置113以及第二傳送裝置114；而圖8所示的第二站220同樣可包含自動檢查裝置121、第一傳送裝置123、移動翻轉裝置125以及第二傳送裝置124。圖6~圖8所示的第一站210及第二站220的運作可分別參考圖1~圖3的第一站110及第二站120的說明。然而需注意的是，圖1~圖3所示的第一站110與第二站120之間配置有第一移載裝置150，且第一載盤PA1可透過第一移載裝置150 自第一站110移載至第二站120。相對地，圖6~圖8所示的第一載盤PA1乃是透過第一站210的第二傳送裝置114直接傳送至第二站220的第一傳送裝置123。

再者，如同圖1所示的第二移載裝置160可用以將第二載盤PA2自第二站120移載至第三站130，圖6所示的移載裝置260也可用以將第二載盤PA2自第二站220移載至第三站230。因此圖6所示的移載裝置260的運作可參酌圖1的第二移載裝置160的相關說明，在此不再贅述。

以下請同時參照圖1、圖4~圖5以及圖6、圖9~圖10，圖9是圖6的料件檢查系統200的第三站230的詳細架構示意圖，而圖10是圖6的料件檢查系統200的第四站240的詳細架構示意圖。相較於圖4所示的第三站130及第四站140，圖9所示的第三站230同樣可包含影像擷取裝置131、第一傳送裝置133以及第二傳送裝置134；而圖10所示的第四站240同樣可包含第二機械裝置141、第一傳送裝置143以及第二傳送裝置144。圖6、圖9~圖10的第三站230及第四站240的運作可分別參考圖1、圖4~圖5的第三站130及第四站120的說明。

值得一提的是，圖4所示的第三站130可在第一料件的第二面複檢完畢之後，透過翻轉機械手臂RA1將第二載盤PA2的料件CM_1~CM_N翻面並轉移至第三載盤PA3，並將第三載盤PA3置放於載台PL。相對地，圖9所示的第三站230可不採用如圖4所示的翻轉機械手臂RA1。更進一步來說，圖9所示的第三站230在第一料件的第二面複檢完畢之後，可由操作員OP2以人工的方式將第二載盤PA2的料件CM_1~ CM_N翻面並轉移至第三載盤PA3，並將第三載盤PA3置放於載台PL，但本發明並不以此為限。

除此之外，於圖9所示的第三站230中，雖然可透過第一傳送裝置133將第二載盤PA2自移載裝置260傳送至載台PL，且可透過第二傳送裝置134將第三載盤PA3自載台PL傳送至第四站240，但本發明不限於此。在本發明的其他實施例中，也可由操作員OP2以人工的方式將第二載盤PA2手動搬移至載台PL上，或可由操作員OP2以人工的方式將第三載盤PA3自載台PL手動搬移至第二傳送裝置134，再由第二傳送裝置134將第三載盤PA3傳送至第四站240。

值得注意的是，圖4~圖5所示的第三站130與第四站140之間配置有第三移載裝置170，且第三載盤PA3可透過第三移載裝置170自第三站130移載至第四站140。相對地，圖9~圖10所示的第三載盤PA3可透過第三站230的第二傳送裝置134直接傳送至第四站240的第一傳送裝置143。除此之外，基於圖6所示的田字形配置，圖1的操作員OP3所執行的動作則可由圖6的操作員OP1來執行，以精簡人力。

圖11為根據本發明一實施例的料件檢查方法的步驟流程圖。請同時參照圖1~圖11，本範例實施例的料件檢查方法可用於圖1或圖6所示的料件檢查系統100、200。本範例實施例的料件檢查方法包含如下步驟。首先，在步驟S700中，於第一站110、210，在位置校準裝置112的輔助下，透過第一機械裝置111將第一料盤TR1的多個料件CM_1~CM_N搬移至載盤PA1。接著，在步驟S710中，透過第二站120、220的自動檢查裝置121對載盤PA1、PA2的各料件CM_1~CM_N進行影像擷取，並據以自動檢查各料件CM_1~CM_N是否異常以取得第一檢查結果。之後，在步驟S720中，當上述第一檢查結果指示料件CM_1~CM_N中的至少一第一料件異常時，透過第三站130、230的影像擷取裝置131對上述至少一第一料件重新進行影像擷取，並據以對此至少一第一料件進行複檢以得到第二檢查結果。最後，在步驟S730中，透過第四站140、240的第二機械裝置141根據第二檢查結果而對載盤PA3的料件CM_1~CM_N進行分料處理。

另外，本發明的實施例的料件檢查方法可以由圖1至圖10實施例之敘述中獲致足夠的教示、建議與實施說明，因此不再贅述。

綜上所述，本發明實施例的料件檢查系統及料件檢查方法可先自動檢驗各料件的外觀以及各料件上的多個零件的焊接狀態以得到自動檢驗結果(即第一檢查結果)，接著可針對自動檢驗結果中所指示的異常料件進行複檢以得到複檢結果(即第二檢查結果)。最後即可根據複檢結果來進行分料處理，以完成料件的檢查動作。由於上述的料件檢查系統及料件檢查方法採用自動的檢驗方式來取代部份的人工檢驗動作，故可縮短料件的檢驗時間，且可降低檢驗結果的錯誤率。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100、200：料件檢查系統 110、210：第一站 111：第一機械裝置 112：位置校準裝置 113、123、133、143：第一傳送裝置 114、124、134、144：第二傳送裝置 120、220：第二站 121：自動檢查裝置 125：移動翻轉裝置 130、230：第三站 131：影像擷取裝置 140、240：第四站 141：第二機械裝置 150：第一移載裝置 160：第二移載裝置 170：第三移載裝置 260：移載裝置 AA1：上料區 AA2：位置校準區 AA3：第一取像區域 AA4：第二取像區域 AA5：分料區 AA6：出料區 CM_1~CM_N：料件 NGB：異常料件收集區 OP1、OP2、OP3：操作員 PA1：載盤、第一載盤 PA2：載盤、第二載盤 PA3：載盤、第三載盤 PL：載台 RA1：翻轉機械手臂 S700、S710、S720、S730：步驟 TR1：第一料盤 TR2：第二料盤

圖1是依照本發明一實施例所繪示的料件檢查系統的架構示意圖。 圖2是圖1的料件檢查系統的第一站的詳細架構示意圖。 圖3是圖1的料件檢查系統的第二站的詳細架構示意圖。 圖4是圖1的料件檢查系統的第三站的詳細架構示意圖。 圖5是圖1的料件檢查系統的第四站的詳細架構示意圖。 圖6是依照本發明另一實施例所繪示的料件檢查系統的示意圖。 圖7是圖6的料件檢查系統的第一站的詳細架構示意圖。 圖8是圖6的料件檢查系統的第二站的詳細架構示意圖。 圖9是圖6的料件檢查系統的第三站的詳細架構示意圖。 圖10是圖6的料件檢查系統的第四站的詳細架構示意圖。 圖11為根據本發明一實施例所繪示的料件檢查方法的步驟流程圖。

100：料件檢查系統 110：第一站 111：第一機械裝置 112：位置校準裝置 120：第二站 121：自動檢查裝置 125：移動翻轉裝置 130：第三站 131：影像擷取裝置 140：第四站 141：第二機械裝置 150：第一移載裝置 160：第二移載裝置 170：第三移載裝置 NGB：異常料件收集區 OP1、OP2、OP3：操作員 PA1：載盤、第一載盤 PA2：載盤、第二載盤 PA3：載盤、第三載盤 PL：載台 RA1：翻轉機械手臂 TR1：第一料盤 TR2：第二料盤

Claims (19)

1. 一種料件檢查系統，包含：一第一站，包含一第一機械裝置以及一位置校準裝置，該第一機械裝置透過該位置校準裝置，而將一第一料盤的多個料件搬移至一載盤，致使該載盤承載並吸附該些料件；一第二站，用以接收來自該第一站的該載盤，其中該第二站包含一自動檢查裝置，該自動檢查裝置用以對該些料件進行影像擷取，並據以自動檢查各該些料件是否異常，以取得一第一檢查結果；一第三站，用以接收來自該第二站的該載盤，該第三站包含一影像擷取裝置，其中當該第一檢查結果指示該些料件中的至少一第一料件異常時，該影像擷取裝置對該至少一第一料件重新進行影像擷取，並據以對該至少一第一料件進行複檢以得到一第二檢查結果；以及一第四站，用以接收來自該第三站的該載盤，該第四站包含一第二機械裝置，該第二機械裝置根據該第二檢查結果而對該載盤的該些料件進行分料處理。
2. 如申請專利範圍第1項所述的料件檢查系統，其中該第一站、該第二站、該第三站以及該第四站經配置而使該料件檢查系統為一直線形或一田字形。
3. 如申請專利範圍第1項所述的料件檢查系統，其中該載盤包含一第一載盤、一第二載盤以及一第三載盤，其中： 該第一站的該第一機械裝置將該些料件自該第一料盤搬移至該第一載盤；該第二站接收來自該第一站的該第一載盤，且該第一載盤的該些料件於該第二站被翻面並轉移至該第二載盤；該第三站接收來自該第二站的該第二載盤，且該第二載盤的該些料件於該第三站被翻面並轉移至該第三載盤；以及該第四站接收來自該第三站的該第三載盤，該第二機械裝置根據該第二檢查結果而將該第三載盤的該些料件進行分料處理。
4. 如申請專利範圍第3項所述的料件檢查系統，更包括：一第二移載裝置，配置於該第二站與該第三站上，用以將該第二載盤自該第二站傳送至該第三站。
5. 如申請專利範圍第4項所述的料件檢查系統，其中該第一站更包含：一第一傳送裝置，用以將該第一料盤自一上料區傳送至一位置校準區，其中該位置校準裝置對該第一料盤的該些料件進行影像擷取以取得各該些料件的位置資訊，致使該第一機械裝置根據所取得的各該些料件的該位置資訊而將各該些料件搬移至該第一載盤；以及一第二傳送裝置，用以傳送該第一載盤至該第二站。
6. 如申請專利範圍第5項所述的料件檢查系統，更包含：一第一移載裝置，配置於該第一站與該第二站上，其中該第一站的該第二傳送裝置更透過該第一移載裝置將該 第一載盤傳送至該第二站。
7. 如申請專利範圍第4項所述的料件檢查系統，其中該第二站更包含：一第一傳送裝置，用以自該第一站接收該第一載盤，且將該第一載盤傳送至一第一取像區域，致使該自動檢查裝置於該第一取像區域對各該些料件的一第一面進行影像擷取並據以自動檢查各該些料件的該第一面是否異常；一移動翻轉裝置，用以接收來自該第一傳送裝置的該第一載盤，且將該第一載盤的該些料件翻面並轉移至該第二載盤；以及一第二傳送裝置，用以將該第二載盤自該移動翻轉裝置傳送至一第二取像區域，其中該自動檢查裝置於該第二取像區域對各該些料件的該第二面進行影像擷取，並據以自動檢查各該些料件的該第二面是否異常，其中當各該些料件的該第二面檢查完畢之後，該第二傳送裝置將該第二載盤傳送至該第二移載裝置。
8. 如申請專利範圍第7項所述的料件檢查系統，更包含：一第一移載裝置，配置於該第一站與該第二站上，其中該第二站的該第一傳送裝置更透過該第一移載裝置自該第一站接收該第一載盤。
9. 如申請專利範圍第4項所述的料件檢查系統，其中該第三站更包含：一第一傳送裝置，用以傳送該第二載盤；以及一第二傳送裝置，用以傳送該第三載盤， 其中該第一傳送裝置將該第二載盤自該第二移載裝置傳送至該影像擷取裝置的一載台，致使該影像擷取裝置根據該第一檢查結果控制該載台的移動以對該至少一第一料件的一第二面重新進行影像擷取，以據以對該至少一第一料件的該第二面進行複檢，其中當該至少一第一料件的該第二面複檢完畢之後，將該第二載盤的該些料件翻面並轉移至該第三載盤，並將該第三載盤置放於該載台，其中該影像擷取裝置根據該第一檢查結果來控制該載台的移動以對該至少一第一料件的一第一面重新進行影像擷取，以據以對該至少一第一料件的該第一面進行複檢，其中當該至少一第一料件的該第一面複檢完畢之後，該第二傳送裝置將該第三載盤自該載台傳送至該第四站。
10. 如申請專利範圍第9項所述的料件檢查系統，更包含：一第三移載裝置，配置於該第三站與該第四站上，其中該第三站的該第二傳送裝置透過該第三移載裝置將該第三載盤傳送至該第四站，其中該第三站更包含：一翻轉機械手臂，當該至少一第一料件的該第二面複檢完畢之後，該翻轉機械手臂將該第二載盤的該些料件翻面並轉移至該第三載盤，並將該第三載盤置放於該載台，其中當該至少一第一料件的該第一面複檢完畢之後，該第二傳送裝置將該第三載盤自該載台傳送至該第三移載裝置。
11. 如申請專利範圍第4項所述的料件檢查系統，其中該第四站更包含：一第一傳送裝置，用以自該第三站接收該第三載盤，並將該第三載盤傳送至一分料區，其中當該第二檢查結果指示該至少一第一料件中的至少一面異常時，該第二機械裝置根據該第二檢查結果而將該至少一面異常的該至少一第一料件搬移至一異常料件收集區，且將該些料件中的其餘者搬移至一第二料盤；以及一第二傳送裝置，用以傳送該第二料盤至一出料區，以完成該些料件的檢查動作。
12. 如申請專利範圍第11項所述的料件檢查系統，更包含：一第三移載裝置，配置於該第三站與該第四站上，其中該第四站的該第一傳送裝置透過該第三移載裝置自該第三站接收該第三載盤。
13. 如申請專利範圍第1項所述的料件檢查系統，其中：該第一機械裝置包含一第一機械手臂；該位置校準裝置包含一第一電荷耦合元件；該自動檢查裝置包含一第二機械手臂，其中該第二機械手臂具有一第二電荷耦合元件，其中該自動檢查裝置控制該第二機械手臂的移動，以使該第二電荷耦合元件分別對各該些料件的一第一面的多個角度及一第二面的多個角度進行影像擷取；該影像擷取裝置包含一顯微鏡或一第三電荷耦合元件，其中一操作員透過該第三電荷耦合元件對該至少一第一料件的該第一 面或該第二面重新進行影像擷取，以對該至少一第一料件進行複檢，或是該操作員透過該顯微鏡對該至少一第一料件的該第一面或該第二面進行複檢；以及該第二機械裝置包含一第三機械手臂。
14. 如申請專利範圍第1項所述的料件檢查系統，其中各該些料件為使用一表面黏著技術所產出的料件，且該料件檢查系統用以檢驗各該些料件的外觀以及各該些料件上的多個零件的焊接狀態。
15. 一種料件檢查方法，用於一料件檢查系統，該料件檢查方法包含：於一第一站，在一位置校準裝置的輔助下，透過一第一機械裝置將一第一料盤的多個料件搬移至一載盤，致使該載盤承載並吸附該些料件；透過一第二站的一自動檢查裝置對該載盤的各該些料件進行影像擷取，並據以自動檢查各該些料件是否異常，以取得一第一檢查結果；當該第一檢查結果指示該載盤的該些料件中的至少一第一料件異常時，透過一第三站的一影像擷取裝置對該至少一第一料件重新進行影像擷取，並據以對該至少一第一料件進行複檢以得到一第二檢查結果；以及透過一第四站的一第二機械裝置，根據該第二檢查結果而對該載盤的該些料件進行分料處理。
16. 如申請專利範圍第15項所述的料件檢查方法，其中所述在該位置校準裝置的輔助下，透過該第一機械裝置將該第一料盤的該些料件搬移至該載盤的步驟包含：透過該第一站的一第一傳送裝置將該第一料盤自一上料區傳送至一位置校準區；透過該位置校準裝置對該第一料盤的該些料件進行影像擷取以取得各該些料件的位置資訊；透過該第一機械裝置根據所取得的各該些料件的該位置資訊而將各該些料件搬移至該載盤；以及透過該第一站的一第二傳送裝置，直接或藉由一第一移載裝置將該載盤傳送至該第二站的一第一傳送裝置。
17. 如申請專利範圍第15項所述的料件檢查方法，其中所述透過該第二站的該自動檢查裝置以對該載盤的各該些料件進行影像擷取，並據以自動檢查各該些料件是否異常以取得該第一檢查結果的步驟包含：透過該第二站的一第一傳送裝置，直接或藉由一第一移載裝置自該第一站接收該載盤，並將該載盤傳送至一第一取像區域，其中該載盤為一第一載盤；透過該自動檢查裝置於該第一取像區域對各該些料件的一第一面進行影像擷取並據以自動檢查各該些料件的該第一面是否異常；當各該些料件的該第一面檢查完畢之後，透過該第二站的該 第一傳送裝置將該第一載盤傳送至該第二站的一移動翻轉裝置；透過該移動翻轉裝置將該第一載盤的該些料件翻面並轉移至一第二載盤；透過該第二站的一第二傳送裝置將該第二載盤自該移動翻轉裝置傳送至一第二取像區域；透過該自動檢查裝置於該第二取像區域對各該些料件的一第二面進行影像擷取，並據以自動檢查各該些料件的該第二面是否異常；以及當各該些料件的該第二面檢查完畢之後，透過該第二站的該第二傳送裝置將該第二載盤傳送至一第二移載裝置。
18. 如申請專利範圍第15項所述的料件檢查方法，其中所述透過該第三站的該影像擷取裝置對該至少一第一料件重新進行影像擷取，並據以對該至少一第一料件進行複檢以得到該第二檢查結果的步驟包含：透過該第三站的一第一傳送裝置將該載盤自一第二移載裝置傳送至該影像擷取裝置的一載台，其中該載盤為一第二載盤；透過該影像擷取裝置根據該第一檢查結果控制該載台的移動以對該至少一第一料件的一第二面重新進行影像擷取，且據以對該至少一第一料件的該第二面進行複檢，以得到該第二檢查結果；當該至少一第一料件的該第二面複檢完畢之後，透過人工或該第三站的一翻轉機械手臂將該第二載盤的該些料件翻面並轉移至一第三載盤，並將該第三載盤置放於該載台； 透過該影像擷取裝置根據該第一檢查結果來控制該載台的移動以對該至少一第一料件的一第一面重新進行影像擷取，並據以對該至少一第一料件的該第一面進行複檢，以得到該第二檢查結果；以及當該至少一第一料件的該第一面複檢完畢之後，透過該第三站的一第二傳送裝置，直接或藉由一第三移載裝置將該第三載盤自該載台傳送至該第四站的一第一傳送裝置。
19. 如申請專利範圍第15項所述的料件檢查方法，其中所述透過該第四站的該第二機械裝置根據該第二檢查結果而對該載盤的該些料件進行分料處理的步驟包含：透過該第四站的該第一傳送裝置，直接或藉由一第三移載裝置自該第三站接收該載盤，並將該載盤傳送至一分料區；當該第二檢查結果指示該至少一第一料件中的至少一面異常時，透過該第二機械裝置根據該第二檢查結果而將該至少一面異常的該至少一第一料件搬移至一異常料件收集區，且將該些料件中的其餘者搬移至一第二料盤；以及透過該第四站的一第二傳送裝置將該第二料盤傳送至一出料區，以完成該些料件的檢查動作。