TWI582281B

TWI582281B - 在織布機中控制織布之捲繞的方法及捲繞織布之裝置

Info

Publication number: TWI582281B
Application number: TW104107491A
Authority: TW
Inventors: 乃里夫梯; 濱口真崇
Original assignee: 豐田自動織機股份有限公司
Priority date: 2014-03-12
Filing date: 2015-03-10
Publication date: 2017-05-11
Also published as: KR101629895B1; EP2918712A1; CN104911794B; KR20150106844A; TW201542901A; EP2918712B1; CN104911794A; JP6011580B2; JP2015187323A

Description

在織布機中控制織布之捲繞的方法及捲繞織布之裝置

本發明係關於一種用以控制織布之捲繞的方法及一種用以在織布機(loom)中捲繞織布之裝置。

已知一種用以在織布機中捲繞織布之裝置，其中藉由一可控制轉矩之獨立馬達驅動一用以捲繞從一刺毛輥(surface roller)所輸送之布的捲布輥(cloth roller)。通常根據該布之張力及捲繞直徑來計算用以控制該布之捲繞的該獨立馬達之轉矩。藉由一控制器控制該獨立馬達，以產生該計算轉矩。

日本專利申請案公開第2012-1825號揭露一種用於織布機中之捲布裝置的控制器。該公開案之裝置具有一用以驅動捲布輥之獨立馬達及一與該獨立馬達可運轉地接合之減速齒輪單元。可移動地支撐該捲布輥驅動馬達及該減速齒輪單元之全部，以及在該裝置中提供一荷重元件(load cell)，以便偵測對該獨立馬達及該減速齒輪系統所施加之力。根據該荷重元件所偵測之力，該控制器計算用以抑制一織布之捲繞的轉矩，該轉矩之大小實質相當於在該捲布輥中用以捲繞該織布之轉矩的大小。然後，該控制器根據該計算轉矩計算被捲繞在該捲布輥上之該織布的張力及根據該織布之計算張力實施該獨立馬達的控制。

該公開案之裝置的缺點在於：需要一荷重元件，以便偵測用以抑制該織布之捲繞的轉矩，以及需要以一可移動方式來提供該獨立馬達及該減速齒輪單元之全部，以及因此，該捲布裝置在結構上變得複雜及在尺寸上會比較大。

本發明係直接提供一種可容易且精確控制織布之捲繞的方法及一種可容易且精確捲繞織布的裝置。

提供一種用以在織布機中控制織布之捲繞的方法，其中將經由一刺毛輥所輸送之該布捲繞在一藉由一可控制轉矩的捲取馬達(take-up motor)來驅動之捲布輥上。該方法包含下列步驟：設定一逐漸地增加或減少該捲取馬達之轉矩的變更指令轉矩；在設定該變更指令轉矩後，依據該變更指令轉矩驅動該捲取馬達；在改變該變更指令轉矩期間偵測該捲取馬達之轉速的變動；在該捲取馬達之轉速變動區域與轉速穩定區域間的過渡區域中根據該變更指令轉矩計算負載轉矩；根據該布之張力及捲繞直徑計算捲繞轉矩；藉由將該負載轉矩與該捲繞轉矩相加，計算捲繞控制轉矩；以及依據該捲繞控制轉矩驅動該捲取馬達。

提供一種用以在織布機中捲繞織布之裝置，其中將經由一刺毛輥所輸送之布捲繞在一藉由一可以一控制器控制轉矩之捲取馬達來驅動之捲布輥上。該裝置包含一用以偵測該捲取馬達之轉速的轉速偵測器。該控制器包含一變更指令轉矩傳送部分，其儲存一用以逐漸地增加或減少該捲取馬達之轉矩的預設變更指令轉矩及為了驅動該捲取馬達而傳送該變更指令轉矩；一負載轉矩計算部分，其在該捲取馬達之轉速變動區域與轉速穩定區域間的過渡區域中根據該變更指令轉矩計算一負載轉矩；一捲繞轉矩計算部分，其根據該布之張力及捲繞直徑計算一捲繞轉矩；以及一捲繞控制轉矩指令部分，其將該捲繞轉矩與該負載轉矩相加來計算一捲繞控制轉矩及命令用以驅動該捲取馬達之該捲繞控制轉矩。

本發明之其它態樣及優點根據下面配合所附圖式之敘述將變得顯而易知，該敘述以舉例的方式來說明本發明之原理。

1‧‧‧框架

2‧‧‧刺毛輥

3‧‧‧牽引馬達

4‧‧‧控制器

5‧‧‧信號線

6‧‧‧導輥

7‧‧‧壓輥

8‧‧‧織布

9‧‧‧捲布輥

10‧‧‧蝸輪箱

11‧‧‧蝸輪

12‧‧‧蝸桿箱

13‧‧‧蝸桿

14‧‧‧齒輪箱

15‧‧‧齒輪系

16‧‧‧捲取馬達

16A‧‧‧轉速偵測器

17‧‧‧信號線

18‧‧‧記憶體

19‧‧‧處理器

20‧‧‧輸入裝置

21‧‧‧逐漸增加指令轉矩曲線

21A‧‧‧指令轉矩

21B‧‧‧指令轉矩

21C‧‧‧指令轉矩

21D‧‧‧指令轉矩

21E‧‧‧指令轉矩

21F‧‧‧指令轉矩

22‧‧‧逐漸增加指令轉矩曲線

23‧‧‧逐漸增加指令轉矩曲線

24‧‧‧導輥

25‧‧‧防皺輥

26‧‧‧逐漸減少指令轉矩曲線

26A‧‧‧指令轉矩

26B‧‧‧指令轉矩

26C‧‧‧指令轉矩

27‧‧‧逐漸減少指令轉矩曲線

27A‧‧‧指令轉矩

28‧‧‧逐漸減少指令轉矩曲線

28A‧‧‧指令轉矩

29‧‧‧逐漸減少指令轉矩曲線

30‧‧‧逐漸減少指令轉矩曲線

CT‧‧‧捲繞控制轉矩

D‧‧‧減量轉矩

D1‧‧‧減量轉矩

D2‧‧‧減量轉矩

D3‧‧‧減量轉矩

FT‧‧‧轉速變動區域

FTB‧‧‧過渡區域

L1‧‧‧轉矩遞增曲線

L2‧‧‧轉矩遞增曲線

L3‧‧‧轉矩遞增曲線

L4‧‧‧轉矩遞減曲線

L5‧‧‧轉矩遞減曲線

L6‧‧‧轉矩遞減曲線

LT1‧‧‧負載轉矩

LT2‧‧‧負載轉矩

LT3‧‧‧不必要負載轉矩

LT4‧‧‧負載轉矩

LT5‧‧‧負載轉矩

LT6‧‧‧不必要負載轉矩

R1‧‧‧轉速

R2‧‧‧轉速

R3‧‧‧轉速

R4‧‧‧正常轉速

R5‧‧‧轉速

R6‧‧‧轉速

R7‧‧‧正常轉速

R9‧‧‧正常轉速

R10‧‧‧轉速

R11‧‧‧轉速

ST‧‧‧轉速穩定區域

TS1‧‧‧預定張力

TS2‧‧‧預定張力

U‧‧‧增量轉矩

U1‧‧‧增量轉矩

U2‧‧‧增量轉矩

U3‧‧‧增量轉矩

根據下面目前較佳實施例之敘述與所附圖式將更加了解本發明及它的目及優點，其中：第1圖係依據本發明之第一實施例的用以捲繞織布之裝置的示意側面圖；第2圖係顯示在第1圖之裝置中的逐漸增加指令轉矩與一馬達之轉速間的關係之線圖；第3圖係顯示在依據本發明之第二實施例的裝置中之逐漸增加指令轉矩與一馬達之轉速間的關係之線圖；第4圖係顯示在依據本發明之第三實施例的裝置中之逐漸減少指令轉矩與一馬達之轉速間的關係之線圖；第5圖係顯示在依據本發明之第三實施例的裝置中減少負載轉矩之範例的線圖；第6圖係顯示在依據本發明之第三實施例的裝置中增加負載轉矩之範例的線圖；第7圖係顯示在依據本發明之另一實施例的裝置中增加負載轉矩之範例的線圖；第8圖係顯示在依據本發明之又另一實施例的裝置中增加負載轉矩之另一範例的線圖；第9圖係顯示在依據本發明之另一實施例的裝置中減少負載轉矩之範例的線圖；以及第10圖係顯示在依據本發明之又另一實施例的裝置中減少負載轉矩之範例的線圖。

第一實施例

下面將根據第1及2圖來描述依據本發明之第一實施例的裝置。參考第1圖，在一織布機中用以捲繞一織布的裝置具有一刺毛輥2，其可旋轉地被該織布機之框架1所支撐且連接至一獨立於一織布機驅動馬達(未圖示)所提供之牽引馬達(draw motor)3。該牽引馬達3使用一伺服馬達。該牽引馬達3經由信號線5電性連接至一控制器4。在該織布機之編織運轉期間，該牽引馬達3可以與該織布機驅動馬達同步方式旋轉。此外，該牽引馬達3係可反轉的而無關於該織布機驅動馬達之運轉。

將一導輥(guide roller)6及一壓輥(press roller)7配置成壓接著該刺毛輥2。使一被該導輥6導引之織布8沿著該刺毛輥2的路徑輸送。在該織布機之編織運轉期間，以朝第1圖所示之箭頭方向旋轉之該刺毛輥2牽引該布8，以及經由該壓輥7運送該布8。

在該刺毛輥2下方之位置處藉由該框架1可旋轉地支撐一用以捲繞該布8之捲布輥9。該捲布輥9經由一蝸輪(worm wheel)11、一蝸桿(worm)13及一齒輪系(gear train)15連接至一捲取馬達16，其中該蝸輪11、該蝸桿13及該齒輪系15分別容納於一蝸輪箱(worm wheel box)10、一蝸桿箱(worm box)12及一齒輪箱(gear box)14中。該捲取馬達16朝第1圖所示之箭頭方向以由該齒輪系15、該蝸桿13及該蝸輪11所降低之速度驅動旋轉該捲布輥9，藉此將該布8捲繞在該捲布輥9上。該捲布輥9的捲繞直徑係隨捲繞過程而增加。該捲布輥9捲繞從該壓輥7經由一導輥24及一防皺輥(anit-crease roller)25所輸送之該布8，其中該防皺輥25係配置成與被捲繞在該捲布輥9上之該布8接觸。在該第一實施例中，分別容納於該蝸輪箱10及該蝸桿箱12中之該蝸輪11及該蝸桿13係用以作為在該捲布輥9之驅動機構中的減速器。在另一選擇中，可以使用任何其它類型的減速器。

該捲取馬達16係一像伺服馬達或轉矩馬達之轉矩可控制馬達及可以被驅動而無關於該織布機之主驅動馬達。該捲取馬達16經由信號線17電性連接至該控制器4。在該織布機之編織運轉期間，使該捲取馬達16以與該主驅動馬達及該牽引馬達3同步方式旋轉。然而，該捲取馬達16係可反轉的而無關於該主驅動馬達及該牽引馬達3之運轉。控制該捲取馬達16之轉矩，以回應一從該控制器4所傳送之指令，以便該布8維持一預定張力，同時該捲布輥9之捲繞直徑隨著該布8之捲繞而增加。

該控制器4包括一用於資料儲存之記憶體18及一用於資料計算及亦用於信號之傳送及接收的處理器19。該控制器4進一步包括一具有功能面板之形式(未圖示)的輸入裝置20。該輸入裝置20包括一資料顯示器、一資料輸入裝置、一捲取馬達控制開關、一織布機控制開關及其它各種開關(未圖示)。

像該織布機之轉速、緯紗密度、織布張力、該刺毛輥2之直徑以及該蝸輪11、該蝸桿13及該齒輪系15之減速比的資料經由該輸入裝置20被輸入及儲存在該記憶體18中。該控制器4從該牽引馬達3之旋轉偵測器(未圖示)經由該等信號線5接收轉速資料、從該捲取馬達16之轉速偵測器16A經由該等信號線17接收轉速資料及從該織布機驅動馬達之轉速偵測器(未圖示)接收轉速資料，以及儲存這樣的資料於該記憶體18中。

下面將描述用於該處理器19之各種程式，其儲存於該控制器4之記憶體18中。該等程式係用以控制編織運轉的一連串步驟。

(1)根據該主驅動馬達之轉速、該緯紗密度、該牽引馬達3之轉速以及該刺毛輥2及該捲布輥9之直徑間的比率計算在該捲布輥9上之該布8之捲繞直徑的程式(一織布捲繞直徑計算部分)。

(2)根據該布8之張力及在該捲布輥9上之該布8的捲繞直徑計算織布捲繞轉矩的程式(一捲繞轉矩計算部分)。

(3)根據該主驅動馬達之轉速、該緯紗密度、該布之捲繞直徑及該減速比計算該捲取馬達16之正常轉速(ordinary rotation speed)的程式，亦即，允許從該刺毛輥2輸送之該布8捲繞在該捲布輥9上而沒有鬆弛之該捲取馬達16的轉速的程式(一正常轉速計算部分)。

(4)應該注意的是，依據本發明之指令轉矩表示一被預定以便逐漸地增加或減少該捲取馬達16之轉矩的指令轉矩。控制該捲取馬達16來回應一根據在該記憶體18中所儲存之逐漸增加指令轉矩曲線21(見第2圖)的來自該控制器4之指令信號的程式(一變更轉矩命令部分)。應該注意的是，設定該逐漸增加指令轉矩曲線21，以便如第2圖所示，在一預定時間T消逝後，使轉矩以增量轉矩U逐漸地增加。

(5)比較在依據該逐漸增加指令轉矩曲線21改變該轉矩時所偵測之該捲取馬達16的轉速與該正常轉速的程式(一比較部分)。

(6)當該捲取馬達16因該捲取馬達16之偵測轉速與該正常轉速一致而停止它的速度變動時，根據在轉速變動區域FT(見第2圖)與轉速穩定區域ST(見第2圖)間之過渡區域FTB(見第2圖)中的指令轉矩21C計算負載轉矩之程式(一負載轉矩計算部分)。

(7)根據藉由相加該負載轉矩與該捲繞轉矩所計算出的捲繞控制轉矩控制該捲取馬達16之驅動的程式(一捲繞控制轉矩指令部分)。

下面將描述用於編織運轉之控制。在卸下一捲繞有布之捲布輥及將一新的捲布輥安裝在該織布機中的適當位置後，將一新布之末端捲繞在該新安裝捲布輥9上及為了編織運轉啟動該織布機。在該編織運轉開始後，如第2圖所示，該控制器4根據在該記憶體18中所儲存之程式的該逐漸增加指令轉矩曲線21傳送一信號至該捲取馬達16。

因為該捲取馬達16處於停止中，所以從該刺毛輥2延伸輸送的該布8在該壓輥7與該捲布輥9間係鬆弛的，以及因此，該布8的張力為零。當該控制器4根據該指令轉矩21A產生一信號至該捲取馬達16時，啟動該捲取馬達16之旋轉及它的轉速如第2圖之虛線R1所示快速地增加及該捲布機9捲繞該布8。然而，當該負載轉矩，特別是因該防皺輥25之摩擦阻力所造成的負載轉矩，超過該指令轉矩21A時，該捲取馬達16停止。在該捲取馬達16停止後的時間T消逝後，該控制器4產生一指令信號至該捲取馬達16，以從指令轉矩21A至指令轉矩21B之增量轉矩U來增加馬達轉矩。結果，該捲取馬達16之轉速如第2圖之虛線R2所示再次快速地增加及該捲取馬達16捲繞該布8。當因該防皺輥25之摩擦阻力所造成的負載轉矩超過該指令轉矩21B時，該捲取馬達16再次停止。

關於另一時間T之消逝，該控制器4傳送一指令信號至該捲取馬達16，以該增量轉矩U將該指令轉矩從21B增加至21C。於是，該捲取馬達16之轉速如第2圖之R3所示再次快速地增加及捲繞該布8。接著在一相鄰於該轉速R3之區域的區域中快速地改變該捲取馬達16之轉速。該轉速R3當時大於上述正常轉速。關於又另一時間T的消逝，該控制器4傳送一指令信號至該捲取馬達16，以該增量轉矩U將該指令轉矩從21C增加至21D。在此情況下，因該指令轉矩21D之驅動力，該捲取馬達16之轉速不會發生快速變化，而收斂至該正常轉速R4。

之後，依據該逐漸增加指令轉矩曲線21該捲取馬達16在該捲取馬達16之轉矩增加期間維持該正常轉速R4。亦即，兩個不同旋轉變換區域出現在捲取馬達16之控制中，亦即，在該等指令轉矩21A及21C間之轉速變動區域FT及在該指令轉矩21D之轉速穩定區域ST。在該轉速變動區域FT中，該等指令轉矩21A及21B比該負載轉矩，特別是因該防皺輥25之摩擦阻力所造成的負載轉矩，低，結果，促使該捲取馬達16之旋轉停止。另一方面，在該指令轉矩21C時，該指令轉矩21C沒有停止該捲取馬達16，而是它的轉速大於該正常轉速R4且變動很大。該捲取馬達16之轉速變成比該正常轉速 R4大，因為那時正在捲繞一鬆弛布。該捲取馬達16之轉速變動大，因為該負載轉矩接近該指令轉矩21C，以及因此，在短時間內重複轉矩之增加或減少的控制。

在該轉速穩定區域ST中，該指令轉矩21D大於該捲繞轉矩之總和有該布8之張力及該負載轉矩，此表示該捲取馬達16依據用於該刺毛輥2所輸送之該布8的速度穩定地旋轉該捲布輥9。在該轉速變動區域FT中，該過渡區域FTB係一在該轉速變動區域FT與該轉速穩定區域ST間之過渡區域，其中該轉速在該指令轉矩21C時變化大。當該控制器4依據該程式計算該捲取馬達16之正常轉速R4及針對該指令轉矩21D產生一指令信號時，該控制器4比較該捲取馬達16之轉速偵測器16A所偵測及傳送的轉速與該計算正常轉速R4。

當該轉速偵測器16A所偵測之轉速收斂且穩定於該正常轉速R4時，該控制器4判定結束該捲取馬達16之轉速的變動。該控制器4在該轉速變動區域FT變換至該轉速穩定區域ST的該過渡區域FTB中根據該指令轉矩21C計算用以控制該捲取馬達16之負載轉矩。在該第一實施例中，該指令轉矩21C之數值被計算作為該負載轉矩。該負載轉矩計算部分使儲存在該控制器4之記憶體18中。

然後，該控制器4藉由將該計算捲繞轉矩與該指令轉矩21C之負載轉矩相加來計算該捲繞控制轉矩及產生一用於該捲繞控制轉矩之指令信號至該捲取馬達16。控制該捲取馬達16之轉矩，以回應該控制器4所傳送之用於該捲繞控制轉矩的信號，以便驅動該捲布輥9，在一預定張力下捲繞該布8。

在該第一實施例中，應該在實際編織運轉之啟動前使該捲取馬達16反向旋轉一預定量及應該依據該逐漸增加指令轉矩曲線21運轉該捲取馬達16。可藉由反轉該捲取馬達16來減少該布8之張力至零，因而在沒有考量該布8之張力下，依據該逐漸增加指令轉矩曲線21實施該編織運轉，並可在任何織布機中準確地計算該負載轉矩。

因為該負載轉矩隨著在該捲布輥9上之該布8的捲繞直徑之變化而改變，所以應該根據該捲布輥9之捲繞直徑規律地或隨機地計算該負載轉矩及應該使用如此所計算之該負載轉矩來計算該捲繞控制轉矩。

在該第一實施例中，在該捲布輥9之驅動期間產生用以捲繞該布以對抗該布之張力及該捲布輥9之轉動慣量(inertia moment)所造成之負載轉矩及該捲布輥9之軸所造成之滑動阻力的捲繞轉矩。當使用該防皺輥25，例如，接觸輥(touch roller)或軋輥(nip roller)，於防皺時，該防皺輥25之摩擦阻力產生大的負載轉矩。

在依據該第一實施例之構造中，在沒有一荷重元件之配置下根據在該轉速變動區域FT與該轉速穩定區域ST間之該過渡區域FTB中的指令轉矩輕易地計算負載轉矩。可根據該捲取馬達16之轉速按照該逐漸增加指令轉矩曲線21的變動輕易地計算在用以捲繞一織布的裝置中所產生之負載轉矩，其中該逐漸增加指令轉矩曲線21具有每次逐步增加之數值T。因為根據以該負載轉矩為基礎所計算之該捲繞控制轉矩來控制該捲取馬達16，所以可以高準確性控制布的捲繞張力。

第二實施例

下面將根據第3圖來描述本發明之第二實施例。相同元件符號將用以表示對應於該第一實施例之相似物的那些組件或元件及將不重複它們的敘述。該第二實施例不同於該第一實施例之處在於：該第二實施例係有關於一種用以在運轉一織布機期間控制布之捲繞中計算負載轉矩之方法。在運轉該織布機期間，因某些原因而對該捲取馬達16所施加之大負載轉矩可能使該捲取馬達16停止。

參考第3圖，當以捲繞控制轉矩CT驅動該捲取馬達16，以回應一來自該控制器4之指令時，因大的負載轉矩而減少該捲取馬達16之轉速及使該捲取馬達16停止(見R5)。應該注意的是，該刺毛輥2那時持續旋轉及發生該布8之鬆弛且使該布8在該刺毛輥2與該捲布輥9間鬆弛。該控制器4傳送一信號至該捲取馬達16，該信號控制該捲取馬達16在相當於目前捲繞控制轉矩CT與增量轉矩U之和的指令轉矩21E下運轉。那時捲繞該鬆弛布8之該捲取馬達16快速地增加它的轉速(見R6)。因為該負載轉矩接近該指令轉矩21E，所以該捲取馬達16之轉速快速地變化，此導致在該轉速變動區域FT中發生該捲取馬達16之轉速的變動。

當經過時間T時，該控制器4傳送一信號，該信號命令相當於該指令轉矩21E與該增量轉矩U之和的指令轉矩21F，因而該捲取馬達16之轉速在該轉速穩定區域ST中收斂且穩定於正常轉速R7。FTB表示在該轉速變動區域FT與該轉速穩定區域ST間之區域，其中該捲取馬達16之轉速在該指令轉矩21E下有大的變動。該控制器4在該過渡區域FTB中根據該指令轉矩21E計算該負載轉矩。應該注意的是，以相同於該第一實施例之方式來計算該負載轉矩。該控制器4藉由將該計算負載轉矩與目前捲繞轉矩相加來計算下一個捲繞轉矩及傳送一用於該計算捲繞轉矩之信號至該捲取馬達16。在該第二實施例之敘述中，雖然在該轉速變動區域FT中只有一個步階的轉矩增加被顯示於第3圖中，但是如果在該轉速變動區域FT中使該捲取馬達16停止，則可以相似於該第一實施例所述之方式實施複數個逐漸轉矩增加步階。

在該第二實施例中，在開始該織布機之編織運轉後，可在該布8之捲繞期間輕易地計算該負載轉矩，以便該第二實施例提供相同於該第一實施例之有利效果。

第三實施例

參考顯示本發明之第三實施例的第4圖，機械結構及控制器之控制功能的一部分係大致相同於該第一實施例。相同元件符號將用以表示對應於該第一實施例之相似物的那些組件或元件及將不重複它們的敘述。該第三實施例使用一逐漸減少轉矩指令來取代該第一實施例之逐漸增加轉矩。依據該逐漸減少指令轉矩驅動在捲取運轉(taking-up operation)中之捲取馬達。在該織布機之編織運轉期間的負載轉矩不是固定的，而是變動的，因為該布8之捲繞直徑隨著捲繞運轉之進行而增加。例如，設置成與被捲繞在該捲布輥9上之該布8接觸的該防皺輥25之摩擦阻力係變動的，且因此，因這樣的摩擦阻力所造成的負載轉矩隨著該布8之捲繞直徑的增加而增加。

如果根據在該編織運轉之開始時所計算之負載轉矩來實施該布8之捲繞，則擔心當該負載轉矩增加時，該布8之張力減少，且當該負載轉矩傾向於增加時則該布8之張力增加，以及當該負載轉矩傾向於減少時，該布8之張力增加。在任一情況下，該布之張力傾向於超出一預定張力，其結果可能降低該布8之品質。該第三實施例使用一種方法，其中在該織布機之運轉期間在任何適當時間，例如，每次該布8之捲繞直徑增加有一預定量時，或者每次在因關於錯緯(mispicking)或斷紗(yarn break)而造成該織布機停止後，重新啟動該織布機時，計算該負載轉矩，因此，可順利地控制布的捲繞轉矩。

參考第4圖，下面將描述該逐漸減少指令轉矩曲線26，其顯示在該第三實施例中之指令轉矩與馬達之轉速間的關係。在該第三實施例中，將該第一實施例之程式(1)-(7)中的程式(4)-(6)以下面所述之方式儲存在該控制器4之記憶體18中。以相同於該第一實施例之方式儲存剩餘的程式。

(4)控制該捲取馬達16來回應一根據在該記憶體18中所儲存之逐漸減少指令轉矩曲線26的來自該控制器4之指令信號的程式(一變更轉矩指令部分)。應該注意的是，如第4圖所示，設定該逐漸減少指令轉矩曲線26，以便在一預定長度的時間T消逝後，以減量轉矩D使轉矩逐漸地減少。

(5)比較在依據該逐漸減少指令轉矩曲線26改變轉矩時所偵測之該捲取馬達16的轉速與零之程式(一比較部分)。

(6)當因該捲取馬達16之停止而結束該捲取馬達16之轉速的變動時，根據在該轉速變動區域FT與該轉速穩定區域ST間之過渡區域FTB中的指令轉矩26A計算在因該捲取馬達16之停止而停止它的速度變動時的負載轉矩之程式(一負載轉矩計算部分)。

如第4圖所示，依據該逐漸減少指令轉矩曲線26，該控制器4針對每一時間T有減量轉矩D之該逐漸減少指令轉矩曲線26傳送一信號至該捲取馬達16。該控制器4依序針對個別目標指令轉矩26A、26B及26C傳送信號。當傳送該指令轉矩26C之信號時，該捲取馬達16之轉速從該正常轉速R9變成如R10所示是變動的。在該變動後，該捲取馬達16停止及該轉速在時間T2時變成零R11。在該指令轉矩26C時發生轉速大變動，因為該負載轉矩接近該目標指令轉矩26C及因而，如在該第一實施例之情況中發生速度變動。

因此，該捲取馬達16在該轉速穩定區域ST中之指令轉矩26A、26B及在該轉速變動區域FT中之指令轉矩26C時的轉速係不同的。該轉速變動區域FT包含該過渡區域FTB，其出現在該轉速穩定區域ST後。當指令轉矩26C變成小於該負載轉矩時，該捲取馬達16如R11所示停止它的旋轉。在時間T1後該轉速偵測器16A偵測該捲取馬達16之轉速及該控制器4經由該比較部分之比較判定是否該偵測轉速為零。

當該轉速偵測器16A所偵測之轉速變成零時，該控制器4判定該捲取馬達16之轉速的變動已結束。該控制器4亦根據在該過渡區域FTB中之指令轉矩26C計算用以控制該捲取馬達16之運轉的負載轉矩。在該第三實施例中，該指令轉矩26C之數值被計算作為該負載轉矩。

在計算該負載轉矩(或該指令轉矩26C)後，在該控制器4中之捲繞控制轉矩指令部分藉由將該計算捲繞轉矩與該負載轉矩相加來計算該捲繞控制轉矩及傳送一用於該捲繞控制轉矩之信號至該捲取馬達16。依據來自該控制器4之用於該捲繞控制轉矩的信號控制用以驅動該捲布輥9之該捲取馬達16之轉矩，且該捲布輥9在一預定張力下捲繞該布8。

參考顯示該第三實施例之一範例的第5圖，下面將描述一種用以在負載轉矩LT1在該織布機之運轉期間正在減少時計算負載轉矩之方法。預定目標指令轉矩係以逐漸減少指令轉矩曲線27來表示及包含該布8之預定張力及負載轉矩。雖然該逐漸減少指令轉矩曲線27係設定成線性地減少，但是它可以設定成以相同於第4圖所示之第三實施例的方式逐漸地改變。應該注意的是，為了與該逐漸減少指令轉矩曲線27做比較，在該織布機之運轉期間的固定捲繞控制轉矩CT係以虛線來表示。

當該布8之捲繞直徑在該織布機之運轉期間在一任選時間T1時達到一預定值時，該控制器4傳送一用於該預定逐漸減少指令轉矩曲線27之信號至該捲取馬達16。在傳送用於該逐漸減少指令轉矩曲線27之信號後，在時間T2時之指令轉矩27A變成相當於該布8之預定張力TS1與正在減少之負載轉矩LT1中之負載轉矩LT2的和之轉矩。因此，該捲取馬達16停止，以致於該捲取馬達16之轉速在該過渡區域FTB中變成零。

當該轉速偵測器16A所偵測之轉速變成零時，該控制器4判定該捲取馬達16之轉速的變更已結束及根據在該旋轉變動區域FT與該轉速穩定區域ST間之該過渡區域FTB中的指令轉矩26A計算用以控制該捲取馬達16之驅動的該負載轉矩LT2。在該第三實施例中，該計算負載轉矩LT2之數值係用以作為該指令轉矩27A。藉由從該指令轉矩27A減去該預定張力TS1得到該計算負載轉矩LT2。

在計算該負載轉矩LT2後，該控制器4藉由將該負載轉矩LT2與在該捲繞控制指令轉矩部分中之程式所計算之該捲繞轉矩相加來計算新的捲繞控制轉矩及傳送一用於該計算捲繞控制轉矩之信號至該捲取馬達16。依據該控制器4所傳送之該新的捲繞控制轉矩來控制該捲取馬達16，以及該捲取馬達16驅動該捲布輥9及因而重新開始捲繞該布8。在該第三實施例中，藉由從被設定成大於一期望值之該傳統捲繞控制轉矩CT減去不必要負載轉矩LT3來適當地修改該新的計算捲繞控制轉矩，以及因而，捲繞該布8。因此，可在沒有增加該布8之張力下以高度準確性實施該布8之捲繞的控制。

參考顯示該第三實施例之另一範例的第6圖，下面將描述一種用以在負載轉矩LT4在該織布機之運轉期間正在增加時計算負載轉矩之方法。例如，當該布8之捲繞直徑達到一預定值時，該控制器4傳送一用於預定逐漸減少指令轉矩曲線28之信號至該捲取馬達16。在時間T1時之指令轉矩28A變成相當於在時間T2時該布8之預定張力TS2與增加的負載轉矩LT5之和的轉矩。因此，該捲取馬達16停止，以及因而，該捲取馬達16之轉速在該過渡區域FTB中變成零。

當該轉速偵測器16A所偵測之轉速變成零時，該控制器4判定該捲取馬達16之轉速的變更已結束。該控制器4根據在該過渡區域FTB中之指令轉矩28A計算該負載轉矩LT5。藉由從該指令轉矩27A減去該布8之預定張力TS2得到該計算負載轉矩LT5。該計算負載轉矩LT5係用以以相同於第5圖所示之範例的情況之方式計算該捲繞控制轉矩。藉由從被設定成大於一期望值之傳統捲繞控制轉矩CT減去不必要的負載轉矩LT6 來適當地修改該新的計算捲繞控制轉矩，以及因而，捲繞該布8。因此，可以高度準確性實施該布8之捲繞的控制。

在包括第5及6圖之範例的該第三實施例中，甚至當在用以捲繞一織布之裝置中發生該負載轉矩之變動時，可根據在該等逐漸減少指令轉矩曲線26、27及28下該捲取馬達16之轉速的變動輕易地計算該負載轉矩。可以高度準確性實施該布8之捲繞的控制，因為依據由該計算負載轉矩所計算之該捲繞控制轉矩來控制該捲取馬達16。因此，可以高度準確性來實施該布8之捲繞的控制。

本發明並非侷限於上述實施例，而是可以如下面在本發明之範圍內所例示以各種方式來修改。

(1)如第7圖所示，可以以逐漸增加指令轉矩曲線22來取代依據該第一及第二實施例之逐漸增加指令轉矩曲線21(它以第7圖之雙點線來表示)，其中該逐漸增加指令轉矩曲線22包含分別具有增量轉矩U1、U2及U3之連接成一連續曲線的轉矩遞增曲線L1、L2及L3。該等轉矩遞增曲線L1、L2及L3之每一者表示在一預定時間T內之轉矩增加。

(2)如第8圖所示，可以以逐漸增加指令轉矩曲線23來取代依據該第一及第二實施例之逐漸增加指令轉矩曲線21(它以第8圖之雙點線來表示)，其中依據該逐漸增加指令轉矩曲線23沿著一曲線持續地增加轉矩。

(3)如第9圖所示，可以以逐漸減少指令轉矩曲線29來取代依據該第三實施例之逐漸減少指令轉矩曲線26、27、28，其中該逐漸減少指令轉矩曲線29包含分別具有減量轉矩D1、D2及D3之連接成一連續曲線的轉矩遞減曲線L4、L5及L6。該等轉矩遞減曲線L4、L5及L6之每一者表示在一預定時間T內之轉矩減少。

(4)如第10圖所示，可以以逐漸減少指令轉矩曲線30來取代依據該第三實施例之逐漸減少指令轉矩曲線26、27、28，其中依據該逐漸減少指令轉矩曲線30沿著一曲線持續地減少轉矩。

(5)在依據該第一實施例之逐漸增加指令轉矩曲線21中之時間T及增量轉矩U不需要是固定的。例如，在該指令轉矩21A變成該指令轉矩21B之情況下，如果偵測到該捲取馬達停止，則該指令轉矩21A可以在該時間T消逝前變成該指令轉矩21B。

(6)該控制器4可以配置成在該控制器4之輸入裝置20的一顯示器上表示該等逐漸增加指令轉矩曲線21、22、23、該等逐漸減少指令轉矩曲線26、27、28、29、30、依據該等指令轉矩曲線21-23、26-30驅動之該捲取馬達16的轉速以及該計算負載轉矩。

(7)在該第一實施例中，它亦可以這樣來配置：當命令該指令轉矩增加時，該控制器4藉由識別該捲取馬達16之旋轉沒有發生變動來判定該捲取馬達16之轉速的穩定，以取代比較該捲取馬達16之轉速與該正常轉速。

(8)在該第一實施例中，當重新安裝該捲布輥9時，計算負載轉矩，以便根據藉由將該負載轉矩與目前捲繞控制轉矩相加所算出之捲繞控制轉矩來驅動該捲取馬達16。

(9)在該第一實施例中，如果在該布8之捲繞期間產生大的負載轉矩或如果該布8之捲繞持續地改變負載轉矩，則快速地偵測負載轉矩及及根據藉由將該負載轉矩與目前捲繞控制轉矩相加所計算出之捲繞控制轉矩來驅動該捲取馬達16。因此，可在該織布機之運轉期間以高準確性來控制布的捲繞張力。

在該第三實施例中，甚至當在用以捲繞該織布8之裝置中發生該負載轉矩之變動時，可在沒有停止該織布機之運轉下規律地或隨機地計算該負載轉矩。因此，可在該織布機之運轉期間根據需要來計算負載轉矩及該捲取馬達16可以適當捲繞控制轉矩來捲繞該布8。