TWI564492B - Variable speed device - Google Patents

Description

變速裝置

本發明係有關一種變速裝置，尤指一種兼具體積小之高速比變速裝置、應用範圍廣、增減速均可相當特別、低接觸力且耐疲勞、易組裝並可補償背隙、多偏心設計降低振動，與該可提高滑動順暢性之變速裝置。

各種領域使用變速裝置的相當多，如機器人工業、汽車工業、航太工業…等，甚至包含醫療產業，但市面上的變速裝置種類並不多。現有的變速裝置主要以齒輪變速為主，目前趨勢有行星齒輪系及擺線運動兩種為主要的變速機構，市面上也有把兩種合併在一起，以上三種如需在有限制空間的時候達到高速比勢必增加齒數，其模數必定變小造成製程與組裝的不易。

擺線運動減速裝置，已有各式設計存在，設計重點在於擺線運動，利用少齒差產生高減速比，主要有：日本(Nabtesco)主要機構有擺線機構與行星輪系，此構型採用多個偏心軸的方式連接兩個機構，體積龐大。

歐洲(Spinea)構型採用擺線機構，輸出則是採用歐丹聯結器(Oldham's coupling)的方式，因要達到高減速比其齒數要相當高，且模數需很小，其加工的精密度要相當高。

日本(Sumitomo)構型利用擺線運動，採用圓柱的方式做輸出，雖然在圓柱上放置套環，且非完全共軛機構，但磨損還是相當大。

有鑑於此，必需研發出可解決上述習用缺點之技術。

本發明之目的，在於提供一種變速裝置，其兼具體積小之高速比變速裝置、應用範圍廣、增減速均可相當特別、低接觸力且耐疲勞、易組裝並可補償背隙、多偏心設計降低振動，與該可提高滑動順暢性等優點。特別是，本發明所欲解決之問題係在於目前尚無體積小之高速比的變速裝置等問題。

解決上述問題之技術手段係提供一種變速裝置，其包括：一主體，係設有：一輸入部，係位於該主體之一側；一輸出部，係位於該主體之另側，並與該輸入部互呈同軸背對；一第一圓環內表面，係設於該主體內，且介於該輸入部與該輸出部之間，該第一圓環內表面具有複數個第一外齒；該複數個第一外齒之齒數係為Z4，並沿該第一圓環內表面分佈；一第二圓環內表面，係設於該主體內，且介於該第一圓環內表面與該輸出部之間，該第二圓環內表面具有複數個第二外齒；該複數個第二外齒之齒數係為Z6，並沿該第二圓環內表面分佈；一第一齒輪部，係樞設於該第一圓環內表面內，並具有：一第一齒輪樞接孔，係與該輸入部互呈偏心； 複數個第一內齒，係供該第一齒輪部與該複數個第一外齒相互嚙合，該複數個第一內齒之齒數係為Z3；兩對第一限位組件，係分別從該第一齒輪部之軸向延伸出去；一第二齒輪部，係樞設於該第二圓環內表面內，並具有：一第二齒輪樞接孔，係與該輸出部互呈偏心；複數個第二內齒，係供該第二齒輪部與該複數個第二外齒相互嚙合，該複數個第二內齒之齒數係為Z5；兩對第二限位組件，係分別從該第二齒輪部之軸向延伸出去；一輸入軸部，係具有：一輸入軸件，係供該輸入軸部穿設於該輸入部；一第一偏心軸件，係從該輸入軸件上偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第一齒輪樞接孔；一第二偏心軸件，係從該第一偏心軸件上再偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第二齒輪樞接孔；一滑動部，係具有一對第一方向滑動組件、一對第二方向滑動組件及一軸孔；該第一方向滑動件係供該滑動部被限制於該第一限位組件上，並可相對滑動；該第二方向滑動件係供該滑動部被限制於該第二限位組件上，並可相對滑動，該軸孔係供該輸入軸部穿過；藉此，該輸入部至該輸出部之速比為(Z3×Z6)/(Z3×Z6-Z4×Z5)，構成體積小之高速比變速裝置。

本發明之上述目的與優點，不難從下述所選用實施例之詳細說明與附圖中，獲得深入瞭解。

茲以下列實施例並配合圖式詳細說明本發明於後：

10‧‧‧主體

11‧‧‧輸入部

12‧‧‧輸出部

13‧‧‧第一圓環內表面

131‧‧‧第一外齒

14‧‧‧第二圓環內表面

141‧‧‧第二外齒

20‧‧‧第一齒輪部

21‧‧‧第一齒輪樞接孔

22‧‧‧第一內齒

23‧‧‧第一限位組件

231、331、511、521‧‧‧滾子槽

30‧‧‧第二齒輪部

31‧‧‧第二齒輪樞接孔

32‧‧‧第二內齒

33‧‧‧第二限位組件

40‧‧‧輸入軸部

41‧‧‧輸入軸件

42‧‧‧第一偏心軸件

43‧‧‧第二偏心軸件

50‧‧‧滑動部

51‧‧‧第一方向滑動組件

512、522‧‧‧滾珠槽

52‧‧‧第二方向滑動組件

53‧‧‧軸孔

60A‧‧‧滾子

60B‧‧‧滾珠

Z3、Z4、Z5、Z6‧‧‧齒數

θ 1‧‧‧第一斜角

θ 2‧‧‧第二斜角

θ A‧‧‧第一方向斜角

θ B‧‧‧第二方向斜角

θ‧‧‧滾子斜角

第一圖係本發明之主要架構之示意圖

第二圖係第一圖之外觀之示意圖

第三圖係第二圖之部分結構之剖視圖

第四圖係本發明之分解之示意圖

第五圖係第四圖之第一齒輪部之示意圖

第六圖係第五圖之平面之示意圖

第七圖係第四圖之第二齒輪部與第二圓環內表面之組裝之示意圖

第八圖係第七圖之第二齒輪部之平面之示意圖

第九圖係本發明之滑動部之示意圖

第十圖係第九圖之平面之示意圖

第十一圖係本發明之滾子之示意圖

第十二圖係本發明之滑動部之第一種應用例之示意圖

第十三圖係第十二圖之第一齒輪部之平面之示意圖

第十四圖係第十二圖之第二齒輪部之平面之示意圖

第十五圖係本發明之滑動部之第二種應用例之示意圖

第十六圖係第十五圖之第一齒輪部之平面之示意圖

第十七圖係第十五圖係第二齒輪部之平面之示意圖

第十八圖係本發明之滑動部之第三種應用例之示意圖

第十九圖係第十八圖之第一齒輪部之平面之示意圖

第二十圖係第十八圖之第二齒輪部之平面之示意圖

參閱第一、第二、第三及第四圖，本發明係為一種變速裝置，其包括：一主體10，係設有：一輸入部11，係位於該主體10之一側；一輸出部12，係位於該主體10之另側，並與該輸入部11互呈同軸背對；一第一圓環內表面13，係設於該主體10內，且介於該輸入部11與該輸出部12之間，該第一圓環內表面13具有複數個第一外齒131；該複數個第一外齒131之齒數係為Z4，並沿該第一圓環內表面13分佈；一第二圓環內表面14，係設於該主體10內，且介於該第一圓環內表面13與該輸出部12之間，該第二圓環內表面14具有複數個第二外齒141；該複數個第二外齒141之齒數係為Z6，並沿該第二圓環內表面14分佈；一第一齒輪部20，係樞設於該第一圓環內表面13內，並具有(如第五及第六圖所示)：一第一齒輪樞接孔21，係與該輸入部11互呈偏心；複數個第一內齒22，係供該第一齒輪部20與該複數個第一外齒131相互嚙合，該複數個第一內齒22之齒數係為Z3； 兩對第一限位組件23，係分別從該第一齒輪部20之軸向延伸出去；一第二齒輪部30，係樞設於該第二圓環內表面14內，並具有(如第七及第八圖所示)：一第二齒輪樞接孔31，係與該輸出部12互呈偏心；複數個第二內齒32，係供該第二齒輪部30與該複數個第二外齒141相互嚙合，該複數個第二內齒32之齒數係為Z5；兩對第二限位組件33，係分別從該第二齒輪部30之軸向延伸出去；一輸入軸部40，係具有：一輸入軸件41，係供該輸入軸部40穿設於該輸入部11；一第一偏心軸件42，係從該輸入軸件41上偏心延伸出去，供該輸入軸部40穿設於該第一齒輪樞接孔21；一第二偏心軸件43，係從該第一偏心軸件42上再偏心延伸出去，供該輸入軸部40穿設於該第二齒輪樞接孔31；一滑動部50(如第九及第十圖所示)，係具有一對第一方向滑動組件51、一對第二方向滑動組件52及一軸孔53；該第一方向滑動件51係供該滑動部50被限制於該第一限位組件23上，並可相對滑動；該第二方向滑動件52係供該滑動部50被限制於該第二限位組件33上，並可相對滑動，該軸孔53係供該輸入軸部40穿過；藉此，該輸入部11至該輸出部12之速比為(Z3×Z6)/(Z3× Z6-Z4×Z5)，構成體積小之高速比變速裝置。

實務上，該第一偏心軸件42與該第二偏心軸件43互呈180度偏心。

該每對第一限位組件23係朝相對內側的方向具有一第一斜角θ 1；該每對第二限位組件33係朝相對內側的方向具有一第二斜角θ 2。

該第一方向滑動組件51係對應該第一斜角θ 1而具有一第一方向斜角θ A；該第二方向滑動組件52係對應該第二斜角θ 2而具有一第二方向斜角θ B；該第一、該第二方向斜角θ A與θ B分別對應該第一、該第二斜角θ 1與θ 2，而導引該滑動部50快速準確的組裝於該第一齒輪部20與該第二齒輪部30之間。

該滑動部50具有下列應用例：

[a]十字型態：該滑動部50藉該第一、該第二方向滑動組件51與52相互交叉而構成十字型態；該軸孔53係位於十字交會處。

[b]十字加滾子(如第十二圖所示)型態。此型態又包括：複數個滾子60A(如第十一圖所示，係示意單一滾子60A之樣態)； 該每對第一限位組件23係對應該複數個滾子60A，而分別具有一對滾子槽231(如第十三圖所示)，該複數個滾子60A係被限制於該滾子槽231內，用以提高該第一限位組件23與該第一方向滑動組件51之間的滑動順暢性；該每對第二限位組件33係對應該複數個滾子60A，而分別具有一對滾子槽331(如第十四圖所示)，該複數個滾子60A係被限制於該滾子槽331內，用以提高該第二限位組件33與該第二方向滑動組件52之間的滑動順暢性。

該每一滾子60A係具有一滾子斜角θ，使該滾子60A呈錐柱型態。

[c]矩形片加滾子型態(如第十五、第十六及第十七圖所示)，此型態包括：該滑動部50，係呈矩形片，該第一、該第二方向滑動組件51與52分別位於該矩形片的四個邊；該軸孔53係位於矩形片中心處；該複數個滾子60A；該對第一方向滑動組件51對應該複數個滾子60A，而分別具有一對滾子槽511，該複數個滾子60A係被限制於該滾子槽511內，用以提高該第一限位組件23與該第一方向滑動組件51之間滑動順暢性；該對第二方向滑動組件52對應該複數個滾子60A，而分別具有一對滾子槽521，該複數個滾子60A係被限制於該滾子槽521內，用以提高該第二限位組件33與該第二方向滑動組件52之間滑動順暢性。

[d]矩形片加滾珠型態(如第十八、第十九及第二十圖所示)，此型態包括：該滑動部50，係呈矩形片，該第一、該第二方向滑動組件51與52分別位於該矩形片的四個邊；該軸孔53係位於矩形片中心處；複數個滾珠60B；該對第一方向滑動組件51對應該複數個滾珠60B，而分別具有一對滾珠槽512，該複數個滾珠60B係被限制於該滾珠槽512內，用以提高該第一限位組件23與該第一方向滑動組件51之間滑動順暢性；該對第二方向滑動組件52對應該複數個滾珠60B，而分別具有一對滾珠槽522，該複數個滾珠60B係被限制於該滾珠槽522內，用以提高該第二限位組件33與該第二方向滑動組件52之間滑動順暢性。

本發明之運作過程係下所述：參閱第一圖，該第一圓環內表面13固定於該主體10內，經該輸入軸件41對該輸入軸部40輸入，則產生以下兩層變速動作：

[a]第一層變速，該第一偏心軸件42帶動該第一齒輪部20，於該第一圓環內表面13內，藉擺線運動產生變速，並由該滑動部50將該第一齒輪部20之轉速輸出，此為第一層變速。

[b]第二層變速，該第二偏心軸件43與該滑動部50同時帶動該第二齒輪部30，該第二齒輪部30與該第二圓環內表面14嚙合產生擺線運動，並經該輸出部12將該第二圓環內表面14之轉速輸出，此為第二層變速。

重點在於，該輸入部11至該輸出部12之速比為(Z3×Z6)/(Z3×Z6-Z4×Z5)，其中之Z3、Z4、Z5、Z6已在前面之敘述中定義，在此整理如下：其中，Z3係為該複數個第一內齒22之齒數；Z4係為該複數個第一外齒131之齒數；Z5係為該複數個第二內齒32之齒數；Z6係為該複數個第二外齒141之齒數。

舉例試算如下：Z3=10、Z4=11、Z5=9，且Z6=10，則其速比為：(Z3×Z6)/(Z3×Z6-Z4×Z5)；=(10x10)/(10*10-11x9)；=100/1；=100。

亦即，10齒之速比即有100。

Z3=32、Z4=33、Z5=31，且Z6=32，則其速比為：(32×32)/(32×32-33×31)；=1024/1；=1024。

亦即，32齒之速比即有1024。

Z3=100、Z4=101、Z5=99，且Z6=100，則其速比為：(100x100)/(100x100-101x99)；=10000/1； =10000。

亦即，100齒之速比即有100000。

本發明之優點及功能可歸納如下：

[1]體積小之高速比變速裝置。本發明可在極少之齒數之下(例如10齒、32齒、100齒)達到高速比(分別對應100、1024、10000)，而齒輪之齒數愈少，相對體積愈小。而可達成體積小之高速比變速裝置。

[2]應用範圍廣。由於本發明可以小體積達成高速比之變速，能應用於大空間之場所，自是不在話下，重點在於，由於體積小，故可應用於空間較小的地方，尤其是像精密機械手臂，可能必需在極小的空間內，對微晶片(極小面積)進行加工。故，應用範圍廣。

[3]增減速均可相當特別。當從輸入部供入動力，則從輸出部供出減速動力。反之，當從輸出部供入動力，則從輸入部供出增速動力。故，增減速均可相當特別。

[4]低接觸力且耐疲勞。本發明之齒形採用非擺線曲線之創新曲線，故，具有低接觸力與耐疲勞。

[5]易組裝並可補償背隙。本發明之第一、第二限位組件分別具有第一、第二斜角，而第一、第二方向滑動組件則分別相對應具有第一、第二方向斜角。第一、第二方向斜角分別對應第一、第二斜角，可導引滑動部快速準確的組裝於第一齒輪部與第二齒輪部之間，並可補償背隙。故，易組裝並可補償背隙。

[6]多偏心設計降低振動。本發明之第一、第二偏心軸件互呈180度偏心，轉動時可降低單偏心裝置產生的振動。故，多偏心設計降 低振動。

[7]可提高滑動順暢性。本發明於滑動部與限位組件之間設有滾子(滾珠)。可提高滑動部與限位組件間相對滑動的順暢性。故可提高滑動順暢性。

以上僅是藉由較佳實施例詳細說明本發明，對於該實施例所做的任何簡單修改與變化，皆不脫離本發明之精神與範圍。

10‧‧‧主體

11‧‧‧輸入部

12‧‧‧輸出部

13‧‧‧第一圓環內表面

131‧‧‧第一外齒

14‧‧‧第二圓環內表面

141‧‧‧第二外齒

20‧‧‧第一齒輪部

21‧‧‧第一齒輪樞接孔

22‧‧‧第一內齒

23‧‧‧第一限位組件

30‧‧‧第二齒輪部

31‧‧‧第二齒輪樞接孔

32‧‧‧第二內齒

33‧‧‧第二限位組件

40‧‧‧輸入軸部

41‧‧‧輸入軸件

42‧‧‧第一偏心軸件

43‧‧‧第二偏心軸件

50‧‧‧滑動部

51‧‧‧第一方向滑動組件

52‧‧‧第二方向滑動組件

Claims (6)

1. 一種變速裝置，係包括：一主體，係設有：一輸入部，係位於該主體之一側；一輸出部，係位於該主體之另側，並與該輸入部互呈同軸背對；一第一圓環內表面，係設於該主體內，且介於該輸入部與該輸出部之間，該第一圓環內表面具有複數個第一外齒；該複數個第一外齒之齒數係為Z4，並沿該第一圓環內表面分佈；一第二圓環內表面，係設於該主體內，且介於該第一圓環內表面與該輸出部之間，該第二圓環內表面具有複數個第二外齒；該複數個第二外齒之齒數係為Z6，並沿該第二圓環內表面分佈；一第一齒輪部，係樞設於該第一圓環內表面內，並具有：一第一齒輪樞接孔，係與該輸入部互呈偏心；複數個第一內齒，係供該第一齒輪部與該複數個第一外齒相互嚙合，該複數個第一內齒之齒數係為Z3；兩對第一限位組件，係分別從該第一齒輪部之軸向延伸出去；一第二齒輪部，係樞設於該第二圓環內表面內，並具有：一第二齒輪樞接孔，係與該輸出部互呈偏心；複數個第二內齒，係供該第二齒輪部與該複數個第二外齒相互嚙合，該複數個第二內齒之齒數係為Z5；兩對第二限位組件，係分別從該第二齒輪部之軸向延伸出去；一輸入軸部，係具有： 一輸入軸件，係供該輸入軸部穿設於該輸入部；一第一偏心軸件，係從該輸入軸件上偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第一齒輪樞接孔；一第二偏心軸件，係從該第一偏心軸件上再偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第二齒輪樞接孔；一滑動部，係具有一對第一方向滑動組件、一對第二方向滑動組件及一軸孔；該第一方向滑動件係供該滑動部被限制於該第一限位組件上，並可相對滑動；該第二方向滑動件係供該滑動部被限制於該第二限位組件上，並可相對滑動，該軸孔係供該輸入軸部穿過；藉此，該輸入部至該輸出部之速比為(Z3×Z6)/(Z3×Z6-Z4×Z5)，構成體積小之高速比變速裝置；其中：該每對第一限位組件係朝相對內側的方向具有一第一斜角；該每對第二限位組件係朝相對內側的方向具有一第二斜角；該第一方向滑動組件係對應該第一斜角而具有一第一方向斜角；該第二方向滑動組件係對應該第二斜角而具有一第二方向斜角；該第一、該第二方向斜角分別對應該第一、該第二斜角，而導引該滑動部快速準確的組裝於該第一齒輪部與該第二齒輪部之間。
2. 一種變速裝置，係包括：一主體，係設有：一輸入部，係位於該主體之一側；一輸出部，係位於該主體之另側，並與該輸入部互呈同軸背對；一第一圓環內表面，係設於該主體內，且介於該輸入部與該輸出 部之間，該第一圓環內表面具有複數個第一外齒；該複數個第一外齒之齒數係為Z4，並沿該第一圓環內表面分佈；一第二圓環內表面，係設於該主體內，且介於該第一圓環內表面與該輸出部之間，該第二圓環內表面具有複數個第二外齒；該複數個第二外齒之齒數係為Z6，並沿該第二圓環內表面分佈；一第一齒輪部，係樞設於該第一圓環內表面內，並具有：一第一齒輪樞接孔，係與該輸入部互呈偏心；複數個第一內齒，係供該第一齒輪部與該複數個第一外齒相互嚙合，該複數個第一內齒之齒數係為Z3；兩對第一限位組件，係分別從該第一齒輪部之軸向延伸出去；一第二齒輪部，係樞設於該第二圓環內表面內，並具有：一第二齒輪樞接孔，係與該輸出部互呈偏心；複數個第二內齒，係供該第二齒輪部與該複數個第二外齒相互嚙合，該複數個第二內齒之齒數係為Z5；兩對第二限位組件，係分別從該第二齒輪部之軸向延伸出去；一輸入軸部，係具有：一輸入軸件，係供該輸入軸部穿設於該輸入部；一第一偏心軸件，係從該輸入軸件上偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第一齒輪樞接孔；一第二偏心軸件，係從該第一偏心軸件上再偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第二齒輪樞接孔；一滑動部，係具有一對第一方向滑動組件、一對第二方向滑動組 件及一軸孔；該第一方向滑動件係供該滑動部被限制於該第一限位組件上，並可相對滑動；該第二方向滑動件係供該滑動部被限制於該第二限位組件上，並可相對滑動，該軸孔係供該輸入軸部穿過；藉此，該輸入部至該輸出部之速比為(Z3×Z6)/(Z3×Z6-Z4×Z5)，構成體積小之高速比變速裝置；其中：該第一、該第二方向滑動組件相互交叉，使該滑動部構成十字型態；該軸孔係位於十字交會處；且又包括：複數個滾子；該每對第一限位組件係對應該複數個滾子，而分別具有一對滾子槽，該複數個滾子係被限制於該滾子槽內，用以提高該第一限位組件與該第一方向滑動組件之間的滑動順暢性；該每對第二限位組件係對應該複數個滾子，而分別具有一對滾子槽，該複數個滾子係被限制於該滾子槽內，用以提高該第二限位組件與該第二方向滑動組件之間的滑動順暢性。
3. 如申請專利範圍第2項所述之變速裝置，其中，該每一滾子係具有一滾子斜角，使該滾子呈錐柱型態。
4. 一種變速裝置，係包括：一主體，係設有：一輸入部，係位於該主體之一側；一輸出部，係位於該主體之另側，並與該輸入部互呈同軸背對； 一第一圓環內表面，係設於該主體內，且介於該輸入部與該輸出部之間，該第一圓環內表面具有複數個第一外齒；該複數個第一外齒之齒數係為Z4，並沿該第一圓環內表面分佈；一第二圓環內表面，係設於該主體內，且介於該第一圓環內表面與該輸出部之間，該第二圓環內表面具有複數個第二外齒；該複數個第二外齒之齒數係為Z6，並沿該第二圓環內表面分佈；一第一齒輪部，係樞設於該第一圓環內表面內，並具有：一第一齒輪樞接孔，係與該輸入部互呈偏心；複數個第一內齒，係供該第一齒輪部與該複數個第一外齒相互嚙合，該複數個第一內齒之齒數係為Z3；兩對第一限位組件，係分別從該第一齒輪部之軸向延伸出去；一第二齒輪部，係樞設於該第二圓環內表面內，並具有：一第二齒輪樞接孔，係與該輸出部互呈偏心；複數個第二內齒，係供該第二齒輪部與該複數個第二外齒相互嚙合，該複數個第二內齒之齒數係為Z5；兩對第二限位組件，係分別從該第二齒輪部之軸向延伸出去；一輸入軸部，係具有：一輸入軸件，係供該輸入軸部穿設於該輸入部；一第一偏心軸件，係從該輸入軸件上偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第一齒輪樞接孔；一第二偏心軸件，係從該第一偏心軸件上再偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第二齒輪樞接孔； 一滑動部，係具有一對第一方向滑動組件、一對第二方向滑動組件及一軸孔；該第一方向滑動件係供該滑動部被限制於該第一限位組件上，並可相對滑動；該第二方向滑動件係供該滑動部被限制於該第二限位組件上，並可相對滑動，該軸孔係供該輸入軸部穿過；藉此，該輸入部至該輸出部之速比為(Z3×Z6)/(Z3×Z6-Z4×Z5)，構成體積小之高速比變速裝置；其中：該滑動部係呈矩形片，該第一、該第二方向滑動組件係分別位於該矩形片的四個邊；該軸孔係位於矩形片中心處；且又包括：複數個滾子；該對第一方向滑動組件對應該複數個滾子，而分別具有一對滾子槽，該複數個滾子係被限制於該滾子槽內，用以提高該第一限位組件與該第一方向滑動組件之間的滑動順暢性；該對第二方向滑動組件對應該複數個滾子，而分別具有一對滾子槽，該複數個滾子係被限制於該滾子槽內，用以提高該第二限位組件與該第二方向滑動組件之間的滑動順暢性。
5. 如申請專利範圍第4項所述之變速裝置，其中，該每一滾子係具有一滾子斜角，使該滾子呈錐柱型態。
6. 一種變速裝置，係包括：一主體，係設有：一輸入部，係位於該主體之一側； 一輸出部，係位於該主體之另側，並與該輸入部互呈同軸背對；一第一圓環內表面，係設於該主體內，且介於該輸入部與該輸出部之間，該第一圓環內表面具有複數個第一外齒；該複數個第一外齒之齒數係為Z4，並沿該第一圓環內表面分佈；一第二圓環內表面，係設於該主體內，且介於該第一圓環內表面與該輸出部之間，該第二圓環內表面具有複數個第二外齒；該複數個第二外齒之齒數係為Z6，並沿該第二圓環內表面分佈；一第一齒輪部，係樞設於該第一圓環內表面內，並具有：一第一齒輪樞接孔，係與該輸入部互呈偏心；複數個第一內齒，係供該第一齒輪部與該複數個第一外齒相互嚙合，該複數個第一內齒之齒數係為Z3；兩對第一限位組件，係分別從該第一齒輪部之軸向延伸出去；一第二齒輪部，係樞設於該第二圓環內表面內，並具有：一第二齒輪樞接孔，係與該輸出部互呈偏心；複數個第二內齒，係供該第二齒輪部與該複數個第二外齒相互嚙合，該複數個第二內齒之齒數係為Z5；兩對第二限位組件，係分別從該第二齒輪部之軸向延伸出去；一輸入軸部，係具有：一輸入軸件，係供該輸入軸部穿設於該輸入部；一第一偏心軸件，係從該輸入軸件上偏心延伸出去，供該輸入軸部穿設於該第一齒輪樞接孔；一第二偏心軸件，係從該第一偏心軸件上再偏心延伸出去，供該 輸入軸部穿設於該第二齒輪樞接孔；一滑動部，係具有一對第一方向滑動組件、一對第二方向滑動組件及一軸孔；該第一方向滑動件係供該滑動部被限制於該第一限位組件上，並可相對滑動；該第二方向滑動件係供該滑動部被限制於該第二限位組件上，並可相對滑動，該軸孔係供該輸入軸部穿過；藉此，該輸入部至該輸出部之速比為(Z3×Z6)/(Z3×Z6-Z4×Z5)，構成體積小之高速比變速裝置；其中：該滑動部係呈矩形片，該第一、該第二方向滑動組係分別位於該矩形片的四個邊；該軸孔係位於矩形片中心處；且又包括：複數個滾珠；該對第一方向滑動組件對應該複數個滾珠，而分別具有一對滾珠槽，該複數個滾珠係被限制於該滾珠槽內，用以提高該第一限位組件與該第一方向滑動組件之間的滑動順暢性；該對第二方向滑動組件對應該複數個滾珠，而分別具有一對滾珠槽，該複數個滾珠係被限制於該滾珠槽內，用以提高該第二限位組件與該第二方向滑動組件之間的滑動順暢性。