TWI511439B - 一種發電機裝置及自體振動抑制方法 - Google Patents

Description

一種發電機裝置及自體振動抑制方法

本揭露係關於一種發電機裝置及自體振動抑制方法，特別是有關於一種具自體振動抑制(self-vibration-control)的發電機裝置及自體振動其抑制的方法。

一般引擎在運轉時，並無法全程完整平穩的輸出動力，可能在某一轉動的時點產生一不穩定的輸出扭矩突矩(peak)現象，此一現象即造成自體振動(self-vibration)並伴隨著噪音的產生。如習用引擎發電機的振動頻率在低階次振動(一般在4階(含)以內)時，即會造成電動車自體振動和噪音的產生。且一般習知的發電機很難產生非整數階次抗扭，需仰賴主動式抑制架構，但其需要耗費高成本，同時其架構體積龐大。因此一般習知發電機除了對於抑制整數階次振動頻率(如1階、2階、3階...等)的效果不佳外，更無法產生抑制由非整數階次振動頻率階次(如0.5階、1.5階、2.5階...等)引起的抗扭，且非整數階次振動頻率階次(如0.5階、1.5階、2.5階...等)所引起的引擎振動，對於駕駛座內的振動和噪音影響更為明顯。所謂的階次係由引擎曲軸的角 度來定義：即引擎曲軸驅動轉子旋轉一圈(360度)發生一次扭矩突矩稱為1階振動，旋轉一圈發生二次扭矩突矩為2階振動。而引擎曲軸驅動轉子旋轉一圈發生0.5次的扭矩突矩稱為0.5階振動，換言之，0.5階振動指引擎曲軸驅動轉子每轉動二圈(720度)所產生的振動。而引擎曲軸驅動轉子旋轉一圈發生1.5次的扭矩突矩則稱為1.5階振動，換言之，1.5階振動指引擎曲軸驅動轉子每轉動一圈半(540度)所產生的振動，餘非整數階振動以此類推。且整數階振動與非整數階振動可能會相互疊加而參生更大的自體振動，因此需要加以抑制。

為了抑制引擎發電機系統所引起的自體振動(self-vibration)，習知技術中乃有藉由一體式啟動發電機(integrated starter generator,ISG)的電機特性來改善振動的技術因應而生，其係直接利用電機磁場本身來達到抑振的功能。即此種改良主要係電機同時具發電用繞組、以及馬達繞組，惟將發電用繞組以及馬達繞組，分別繞組於不同圓周方向，抑制振動的效果並不彰顯。且基於電機特性的圓周運動特性，由電機本身磁場所產生的抗振周期性則取決於轉子轉動周期的整數倍，卻無法消弭非整數階振動(如0.5階、1.5階、2.5階...等)。

另有一種習知技術係利用第一電動發電機結合第二電動發電機以抑制引擎與第一電動發電機的振動，其搭配二個電機於啟動階段產生抗扭矩以企圖消弭或抑制振動的效果同樣不理想。

因此，現有發電機技術中，並無法有效地藉由產生抗扭矩，有效解決因引擎造成的自體振動及噪音問題，尤其是非 整數階的振動(如0.5階)。有鑑於此，本揭露發明人經由不斷的實驗和測試，乃研發出利用磁路共用多組獨立線圈之技術手段，達成抑制引擎振動之功效，解決引擎造成的振動及噪音問題。

本揭露為一種發電機裝置，包括：發電機及引擎。其中發電機具有定子及轉子，定子具有複數定子槽，發電線圈繞線於定子槽，引擎驅動轉子旋轉，產生至少一扭矩突矩；至少一扭力線圈繞線於部分定定槽，且與部分發電線圈使用相同定子槽[92]的共用定子磁路；一控制電路耦接於扭力線圈，可於產生該扭矩突矩時輸出抗扭力電流至扭力線圈，產生反抗扭矩以抵銷扭矩突矩，降低扭矩突矩的自動振動。通常扭矩突矩的自動振動會同時產生整數階振動及非整數階振動(如0.5階、1.5階、2.5階...等)。其中，該整數階和非整數階振動係分別由整數階和非整數階扭矩所引起，該扭矩可以轉換成一扭矩振幅(如整數階1階、2階、3階...等，非整數階0.5階、1.5階、2.5階...等)、以及一扭矩相位；藉由前述控制電路輸出抗扭力電流至扭力線圈，產生反抗扭矩，反抗扭矩產生的反抗扭矩振幅及反抗扭矩相位，用來抵銷扭矩突矩的扭矩振幅及扭矩相位，抑制扭矩突矩的自體振動。

本揭露為一種自體振動抑制方法，其步驟包括：備置發電機及引擎，發電機具有轉子及定子，發電線圈繞線於定子的定子槽，引擎驅動轉子旋轉產生至少一扭矩突矩；繞線扭力線圈於部分定子槽，且與部分發電線圈使用相同定子槽的共用定子磁路；及於扭矩突矩產生時輸出抗扭力電流至扭力線圈，產生反 抗扭矩，反抗扭矩產生的反抗扭矩振幅及反抗扭矩相位與扭矩突矩的振動振幅大小相近，且反抗扭矩相位和扭矩突矩的振動相位相差180度，用來抵銷或部分抵銷扭矩突矩的自體振動。

10‧‧‧發電機

11‧‧‧發電線圈

12‧‧‧扭力線圈

13‧‧‧定子

131‧‧‧定子槽

132‧‧‧定子齒

14‧‧‧轉子

15‧‧‧鐵心

21‧‧‧功率開關

22‧‧‧扭矩估算單元

23‧‧‧扭矩估算單元

30‧‧‧第一臂開關

30’‧‧‧第二臂開關

31‧‧‧第一功率開關

32‧‧‧第二功率開關

33‧‧‧第三功率開關

34‧‧‧第四功率開關

701~704‧‧‧流程步驟

M1‧‧‧引擎0.5階振動振幅

M2‧‧‧一體式啟動發電機0.5階振動振幅

M3‧‧‧引擎1階振動振幅

M4‧‧‧引擎2階振動振幅

Q1‧‧‧引擎0.5階振動相位

Q2‧‧‧一體式啟動發電機0.5階振動相位

圖1 本揭露一體式啟動發電機的線圈繞線示意圖。

圖2 本揭露功率開關與扭力線圈的連接示意圖。

圖3 本揭露另一扭力線圈的控制示意圖。

圖4 本揭露引擎整數階、非整數階振輻、相位圖與扭力線圈和引擎振動振輻、相位相抵銷示意圖。

圖5 本揭露轉子特定點及扭力線圈磁通區域。

圖6 本揭露扭力線圈以機械角720度為週期的不規則電流波形，以產生0.5階抗矩示意圖。

圖7 本揭露自體振動抑制方法的流程圖。

附件1 發電機裝置的應用示意圖。

為使 貴審查委員對本揭露之特徵及構造有更進一步的瞭解，以下茲利用實施例配合圖式進行說明如下：首先請參閱附件1所示即為一發電機裝置的應用示意圖，本揭露發電機裝置具有一發電機及一引擎，為一具自體振動抑制(self-vibration-control)的發電機裝置。本揭露實施例的發電機可以為一體式啟動發電機(ISG)，但本揭露不以此為限。引 擎的引擎軸可以直接連接發電機的轉子，或者發電機的轉子與引擎之間亦可使用一減速機構來連結。

再請參閱圖1、附件1所示，圖1為本揭露發電機的線圈繞線示意圖，在圖1的實施例中本揭露發電機10包括一定子13與一轉子14，本實施例發電機為轉子14在內，定子13在外的內轉式發電機，定子14的內環部具有複數個定子槽131及定子齒132，至少一發電線圈11繞線在定子槽131內，發電線圈可以為單相或多相線圈(如三相線圈)，轉子14在定子13的中心軸旋轉，轉子14上設有複數相位磁鐵，經由一與轉子14耦接的引擎驅動轉子14旋轉，使相位磁鐵的磁場驅動發電線圈發電。

請再參閱圖1及圖2所示，圖2係為本揭露功率開關與扭力線圈的實施例連接示意圖，本揭露更設有至少一扭力線圈12繞線於發電機10的部分定子槽131內，且該扭力線圈12的繞線與發電線圈11使用相同的定子槽131，並以共用定子磁路的方式與發電線圈11部份繞線徑向重疊繞設於相同的定子槽131，且本揭露實施例的扭力線圈12可以為單相獨立線圈或多相獨立線圈，以獨立於發電線圈11的方式控制。本揭露更設有一控制電路(圖中未示)，在本揭露實施例中控制電路包括一功率開關21及一扭矩估算單元22，功率開關21耦接扭力線圈12至一DC直流電源，扭矩估算單元22耦接於功率開關21，用以估算引擎產生一扭矩突矩時輸出一特定電流波形的抗扭力電流至扭力線圈12，使扭力線圈12產生一反抗扭矩來抵銷扭矩突矩，降低扭矩突矩造成的自體振動。

藉由前述扭矩估算單元22控制功率開關21產生抗 扭力電流至扭力線圈12轉換成一反抗扭矩，該反抗扭矩的振幅可以為整數階1階、2階、3階...等，或非整數階0.5階、1.5階、2.5階...等，其反抗扭矩的振幅大小和引擎振動產生的扭矩突矩的振幅相同，且反抗扭矩的相位和引擎振動產生的扭矩突的相位相反，即相位相差180度，因此，扭力線圈12生成的反抗扭矩可以抵銷和抑制引擎產生的自體振動。

再如圖3所示，為另一經由一控制電路輸出抗扭力電流至該扭力線圈12產生反抗扭矩的一單相驅動的電路態樣。其包含：一第一臂開關30、一第二臂開關30’及一扭矩估算單元23，在本實施例中第一臂開關30耦接直流電源及扭力線圈12的第一端，第二臂開關30’耦接直流電源及扭力線圈12的第二端，而第一臂開關30更包括一第一功率開關31及一第二功率開關32，第二臂開關30’更包括一第三功率開關33及一第四功率開關34。其中該第一功率開關31、第二功率開關32、第三功率開關33及第四功率開關34可為金氧半導體開關(MOS)。第一功率開關31之第一端及第二端分別耦接於DC直流電源的第一端及扭力線圈12的第一端，第二功率開關32的第一端及第二端分別耦接於扭力線圈12的第一端及DC直流電源的第二端，第三功率開關33的第一端及第二端分別耦接DC直流電源的第一端及扭力線圈12的第二端，第四功率開關34的第一端及第二端分別耦接扭力線圈12的第二端及DC直流電源的第二端，藉由扭矩估算單元23控制該第一功率開關31、第四功率開關34導通，或第二功率開關32、第三功率開關33導通，分別輸出抗扭力電流至該扭力線圈12產生整數階或非整數階反抗扭矩的相位與該引擎整數或非整數階扭矩 相位相差180°，該扭力線圈12整數階或非整數階反抗扭矩振幅與該引擎整數階或非整數階扭矩振幅相抵銷，藉以抑制引擎的振動。

有關本發明扭力線圈12抑制引擎振動之扭矩振幅和相位，請參閱圖4，圖中(a)代表引擎非整數階振動以及整數階振動的階次圖，(b)為引擎非整數階0.5階的振動相位Q1，(c)是一體式啟動發電機非整數階0.5階振動振幅M2，(d)為一體式啟動發電機非整數階0.5階振動相位Q2，(e)是引擎非整數階0.5階振動振幅M1。如圖4所示，在引擎0.5階振動相位Q1與一體式啟動發電機0.5階振動相位Q2反相(相差180°)的情況下，該引擎0.5階振動振幅M1會被一體式啟動發電機0.5階振動振幅M2相抵銷。由以上的說明和圖4的示意圖可知，本揭露針對引擎非整數階扭矩振幅，利用扭力線圈12產生一相位相反、振幅相等的非整數階反抗扭矩，用來抵銷該引擎非整數階扭矩振幅的作用。

請參閱圖5所示，為本揭露轉子特定點及扭力線圈磁通區域示意圖，在圖5的實施例中發電機為轉子14在外，定子13在內的外轉式發電機，本揭露的扭矩估算單元23為了達到扭力線圈12的作動時間和引擎轉動同步需要正確的作動時間估算機制，因此更包括一轉子偵測單元(圖中未示)估算轉子的旋轉角度角度及轉速，轉子偵測單元耦接有一相位偵測線圈及扭矩估算單元23，在另一實施例中相位偵測線圈可以為扭力線圈，相位偵測線圈為一單相線圈，由於轉子上配置有複數相位磁鐵，當轉子14的磁通經過特定區域會於相位偵測線圈產生感應電動勢，而所感應的電壓會因為“轉子某角度”上的磁鐵特異化或轉子構形的特異化而有別於轉子其它部分所感應出一異常相位的電動勢訊號，因此 藉由感應電壓的訊號判別，可以得知轉子上的某一點剛經過相位偵測線圈，以判斷轉子的旋轉角度及轉速，因此可使扭矩估算單元22、23進一步估算出控制如圖2及圖3的功率開關導通的時間點，以輸出抗扭力電流進入扭力線圈的時間。而磁鐵特異化或該磁路特異化是指相位磁鐵的大小或形狀不同於其他的相位磁鐵，或者該相位磁鐵的磁路相較於其他相位磁鐵的磁路較大或較小或不同，形成相較於其他相位磁鐵的特異化現象。

前述之扭力線圈用以產生可判別的反電動勢訊號，需同時考慮發電線圈的影響，原因是發電線圈於正常運作時有電流通過而和扭力線圈產生磁通鏈結並影響所感應之電壓訊號。因此，當扭力線圈只應用於引擎啟動階段的扭矩突波抑制時，發電線圈的電流可以忽略，即磁通鏈結影響不大，而此情形下所感應的電壓訊號可以被用來判別轉子的特定角度點的經過，和它的角度和轉速，而藉以判定反抗扭矩的作動時間。

請參閱圖6所示，是以扭力線圈產生0.5階抗矩為例，扭力線圈每720度為週期要作動一次，如圖所示為產生一不規則電流波形，電氣角週期，其中θ _e 是電氣角週期，而θ _m 是機械角週期，p為馬達極數，，。因此，當振動階次n=0.5階，。而扭力線圈的作動時間，理想上要和0.5階的扭矩突波同步。

當扭矩估算單元推估作動時間需要轉子的轉速，或由相位偵測線圈上所感應的反電動勢波形來推斷轉子轉速時，偵測轉子角度可藉由發電機上所安裝的解角器等角度感測器回饋角度、速度資訊。

另外，轉子旋轉的角度中，具有磁鐵特異化或磁路特異化，使定子反電動勢訊號異常，藉以判斷該轉子角度通過、以及磁場的切割，亦可利用轉子偵測單元發送一脈衝寬度調變(PWM，Pulse Width Modulation)的電壓訊號至發電線圈，藉以偵測相位偵測線圈所感應到的電流訊號，以判斷轉子的位置及速度，經由轉子的位置以及速度資訊，決定輸出扭力電流至扭力線圈的作動時間點。

再者，當引擎和馬達間設有減速機時，引擎轉子轉動360度，振動發生的次數，依馬達扭力線圈的電流機械角週期修正為原來的1/r倍，其中r為減速比(即引擎、馬達轉速比=r：1)。或者，以引擎轉子之機械角來定義「馬達扭力線圈的電流機械角週期」之機械角。

本揭露的自體振動抑制方法的流程步驟如圖7所示，其步驟701為備置一發電機及一引擎，發電機具有轉子及定子，定子具有複數定子槽，發電線圈繞線於定子槽內，引擎耦接於轉子，驅動轉子旋轉，產生至少一扭矩突矩。步驟702為將至少一扭力線圈繞線於部分定子槽內，且與部分發電線圈使用相同定子槽的共用定子磁路。步驟703為估算引擎產生整數階振動或非整數階振動之扭矩突矩的時間點，其轉子的旋轉角度及轉速，步驟704為輸出抗扭力電流至該扭力線圈，至少產生一反抗扭矩，該反抗扭矩與扭矩突矩相位相差180度，以抵銷扭矩突矩，降低因引擎扭矩突矩的自體振動。

本揭露實施例中發電機為一體式啟動發電機，該扭力線圈係為一單相獨立線圈或多相獨立線圈，該扭矩突矩的自體振動包括一整數階振動及一非整數階振動，其中該整數階振動係 指該引擎驅動該轉子旋轉一圈(360度)所產生的至少一次該扭矩突矩，而該非整數階振動係指該引擎驅動該轉子旋轉一圈(360度)所產生一非整數次的該扭矩突矩。

前述該引擎產生該扭矩突矩時之步驟前更包括：估算該整數階振動或該非整數階振動之該扭矩突矩產生時，該轉子的旋轉角度及轉速，以輸出該抗扭力電流至該扭力線圈，藉以產生該反抗扭矩。

另有關估算該轉子旋轉角度及轉速的步驟，係於該轉子的其中一相位磁鐵進行磁鐵特異化或磁路特異化，使一相位偵測線圈感應到特異化之該相位磁鐵通過時，產生一異常相位電動勢訊號，藉以判斷該轉子的旋轉角度及轉速，以計算輸出該抗扭力電流至該扭力線圈的時間點。此一步驟亦可利用發送一脈衝寬度調變(PWM)的電壓訊號至該發電線圈，並藉由偵測該相位偵測線圈所感應到的電流訊號，以判斷出該轉子的旋轉速度及轉速，以計算輸出該抗扭力電流至該扭力線圈的時間點。

再者，本實施例中。該磁鐵特異化或該磁路特異化係指該相位磁鐵的大小或形狀不同於其他相位磁鐵，或者該相位磁鐵的磁路相較於其他相位磁鐵的磁路較大或較小或不同，形成相較於其他相位磁鐵的特異化現象，其中該相位偵測線圈係為該扭力線圈。

以上所述，乃僅記載本揭露為呈現解決問題所採用的技術手段之較佳實施方式或實施例而已，並非用來限定本發明專利實施之範圍。即凡與本發明專利申請範圍文義相符，或依本發明專利範圍所做的均等變化與修飾，皆為本發明專利範圍所涵 蓋。

10‧‧‧一體式啟動發電機

11‧‧‧發電線圈

12‧‧‧扭力線圈

13‧‧‧定子

131‧‧‧定子槽

132‧‧‧定子齒

14‧‧‧轉子

15‧‧‧鐵心

Claims (23)

1. 一種發電機裝置，包括：一發電機，具有一轉子及一定子，該定子具有複數定子槽，至少一發電線圈繞線於該些定子槽；一引擎，耦接該轉子，驅動該轉子旋轉，產生至少一扭矩突矩(peak)；至少一扭力線圈，繞線於部分該些定子槽，且與部分該發電線圈使用相同該些定子槽的共用定子磁路；及一控制電路，耦接該扭力線圈，於產生該扭矩突矩時，輸出至少一抗扭力電流至該扭力線圈，產生至少一反抗扭矩，以抵銷該扭矩突矩，降低該扭矩突矩的自體振動。
2. 如申請專利範圍第1項所述之發電機裝置，其中該發電機為一體式啟動發電機(integrated starter generator,ISG)。
3. 如申請專利範圍第1項所述之發電機裝置，其中該引擎與該轉子之間係透過一減速機構連接。
4. 如申請專利範圍第1項所述之發電機裝置，其中該扭力線圈係為一單相獨立線圈或多相獨立線圈。
5. 如申請專利範圍第1項所述之發電機裝置，其中該扭矩突矩的自體振動包括至少一整數階振動及至少一非整數階振動，其中該整數階振動係指該引擎驅動該轉子旋轉一圈(360度)所產生的至少一次該扭矩突矩，而該非整數階振動係指該引擎驅動該轉子旋轉一圈(360度)所產生一非整數次的該扭矩突矩。
6. 如申請專利範圍第5項所述之發電機裝置，其中該控制電路包括： 一功率開關，耦接該扭力線圈至一直流電源；及一扭矩估算單元，耦接於該功率開關，估算該整數階振動或該非整數階振動之該扭矩突矩產生時，該轉子的旋轉角度及轉速，控制該功率開關導通，輸出該抗扭力電流至該扭力線圈，藉以產生該反抗扭矩。
7. 如申請專利範圍第5項所述之發電機裝置，其中該控制電路包括：一第一臂開關，耦接於一直流電源及該扭力線圈之第一端，包括一第一功率開關及一第二功率開關，其中該第一功率開關之第一端耦接於該直流電源之第一端，及該第一功率開關之第二端耦接於該扭力線圈之第一端；其中該第二功率開關之第一端耦接於該扭力線圈之第一端，及該第二功率開關之第二端該直流電源之第二端；一第二臂開關，耦接於該直流電流及該扭力線圈之第二端，包括一第三功率開關及一第四功率開關，其中該第三功率開關之第一端耦接於該直流電源之第一端，及該第三功率開關之第二端耦接於該扭力線圈之第二端；其中該第四功率開關之第一端耦接於該扭力線圈之第二端，及該第四功率開關之第二端耦接於該直流電源之第二端；及一扭矩估算單元，耦接於該第一臂開關及該第二臂開關，估算引擎產生該整數階或非整數階振動之該扭矩突矩產生時，該轉子的旋轉角度及轉速，控制該第一至第四功率開關導通或關閉，輸出該抗扭力電流至該扭力線圈，藉以產生該反抗扭矩。
8. 如申請專利範圍第6或7項所述之發電機裝置，其中該反抗扭矩為係與該扭矩突矩相位相差180度，以抵銷或部分抵銷該扭矩突矩。
9. 如申請專利範圍第6或7項所述之發電機裝置，其中該控制電路更包括：一轉子偵測單元，係耦接一相位偵測線圈及該扭矩估算單元，用以該偵測該轉子的旋轉角度及轉速，使該扭矩估算單元能藉以計算出控制該功率開關導通的時間點，輸出該抗扭力電流至該扭力線圈。
10. 如申請專利範圍第9項所述之發電機裝置，其中該轉子上配置有複數相位磁鐵，該轉子偵測單元係於該轉子的其中一該相位磁鐵進行磁鐵特異化或磁路特異化，使該相位偵測線圈感應到特異化之該相位磁鐵通過時產生一異常相位電動勢訊號，藉以判斷該引擎驅動該轉子的旋轉角度，使該扭矩估算單元估算出控制該功率開關導通的時間點，輸出該抗扭力電流至該扭力線圈。
11. 如申請專利範圍第10項所述之發電機裝置，其中該磁鐵特異化或該磁路特異化係指該相位磁鐵的大小或形狀不同於其他的相位磁鐵，或者該相位磁鐵的磁路相較於其他相位磁鐵的磁路較大或較小或不同，形成相較於其他相位磁鐵的特異化現象。
12. 如申請專利範圍第9項所述之發電機裝置，其中該相位偵測線圈係為該扭力線圈。
13. 如申請專利範圍第9項所述之發電機裝置，其中該轉子偵測單 元係發送一脈衝寬度調變(PWM)的電壓訊號至該發電線圈，並藉由偵測該相位偵測線圈所感應到的電流訊號，以判斷出該轉子的旋轉角度及轉速，使該扭矩估算單元估算出控制該功率開關導通的時間點，輸出該抗扭力電流至該扭力線圈。
14. 一種自體振動抑制方法，其步驟包括：備置一發電機，具有一轉子及一定子，該定子具有複數定子槽，至少一發電線圈繞線於該些定子槽；備置一引擎，耦接於該轉子，驅動該轉子旋轉，產生至少一扭矩突矩；繞線至少一扭力線圈於部分該些定子槽，且與部分該發電線圈使用相同該些定子槽的共用定子磁路；及於該扭矩突矩產生時，輸出至少一抗扭力電流至該扭力線圈，產生至少一反抗扭矩，以抵銷該扭矩突矩，降低該扭矩突矩的自體振動。
15. 如申請專利範圍第14項所述之自體振動抑制方法，其中該發電機為一體式啟動發電機。
16. 如申請專利範圍第14項所述之自體振動抑制方法，其中該扭力線圈係為一單相獨立線圈或多相獨立線圈。
17. 如申請專利範圍第14項所述之自體振動抑制方法，其中該扭矩突矩的自體振動包括一整數階振動及一非整數階振動，其中該整數階振動係指該引擎驅動該轉子旋轉一圈(360度)所產生的至少一次該扭矩突矩，而該非整數階振動係指該引擎驅動該轉子旋轉一圈(360度)所產生一非整數次的該扭矩突矩。
18. 如申請專利範圍第17項所述之自體振動抑制方法，其中於該 引擎產生該扭矩突矩時之步驟前更包括：估算該整數階振動或該非整數階振動之該扭矩突矩產生時，該轉子的旋轉角度及轉速，以輸出該抗扭力電流至該扭力線圈，藉以產生該反抗扭矩。
19. 如申請專利範圍第18項所述之自體振動抑制方法，其中該反抗扭矩為係與該扭矩突矩相位相差180度，以抵銷或部分抵銷該扭矩突矩。
20. 如申請專利範圍第18項所述之自體振動抑制方法，其中估算該轉子旋轉角度及轉速的步驟，係於該轉子的其中一相位磁鐵進行磁鐵特異化或磁路特異化，使一相位偵測線圈感應到特異化之該相位磁鐵通過時，產生一異常相位電動勢訊號，藉以判斷該轉子的旋轉角度及轉速，以計算輸出該抗扭力電流至該扭力線圈的時間點。
21. 如申請專利範圍第20項所述之自體振動抑制方法，其中該磁鐵特異化或該磁路特異化係指該相位磁鐵的大小或形狀不同於其他相位磁鐵，或者該相位磁鐵的磁路相較於其他相位磁鐵的磁路較大或較小或不同，形成相較於其他相位磁鐵的特異化現象。
22. 如申請專利範圍第20項所述之自體振動抑制方法，其中該相位偵測線圈係為該扭力線圈。
23. 如申請專利範圍第18項所述之自體振動抑制方法，其中估算該轉子旋轉速度及轉速的步驟，係發送一脈衝寬度調變(PWM)的電壓訊號至該發電線圈，並藉由偵測該相位偵測線圈所感應到的電流訊號，以判斷出該轉子的旋轉速度及轉速，以計算輸 出該抗扭力電流至該扭力線圈的時間點。