TWI377144B - Mobile robot included servo-wheel for topography conquest - Google Patents
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Description
1377144 六、發明說明: 【發明所屬之技術領域】 至今生產的產業用機器人不同,是關於為了提供 隨務枝作的小型鷄機狀,主要用於 ,(Ubiqultous Sensor Netw〇rk)或 URC__u, 最下部裝置。平時該辅雜隱藏在主體内部,當 平'時’該辅助輪自動下降並接觸到地面,具有支撐桿 的乍用。該輔助輪只能向前進的方向旋轉,不能後退
,有高差的地面,是關於一種小型移動機器人 U 用於克服地形的辅助輪。 衣令月匕 【先前技術】 _ ίί世=地機11人產業快速成長,研究支持政策也在不 口強,曰慧型服^務機器人及產業用、特殊目的用智慧型 器人的開發也越來越多。為了提供高性能的多種不同服務,重 點進行機器人的功能及機器人移動方面的研究。尤豆,在探 勘丄觀察、、經濟等目的開發的機器人方面,為了在指定的位置 ^完成及履行功能,增加如感應系統、通信技術、網路技術、 夕種巧動功能、克服障礙物及極寒冷地形功能等,製作一種具 有能獲得可靠的資訊,擴大活動領域等高性能的機器人。/、 抑普通的兩輪移動機器人,比雙腳機器人及特殊形態的移動 機器人,移動技術比較簡單,速度及經濟性都比較高,但是, 因,在特殊地形條件下受限制,所以專門研究容易移動的雙腳 機器人、多輪、機器人及配有特殊形態驅動裝置的機器人。同 時,兩輪移動機器人或兩輪服務機器人,比起仿人類及多種移 動型機器人,製作費用更低、技術更簡單、移動性更佳。 這種雙輪小型移動機器人1如圖i中所示。這種雙輪小 型移動機器人1與普通的習知USN感應機器人不同,在移動 過程中可以進行通信、線上傳送指定位置的各類資訊的雙輪小 型智慧型機器人。這種雙輪小型移動機器人〗在主體1〇的兩 3 二20b;並利用藍芽的_0與機器人 ίϊ移,(前進、後退、旋轉)/停止、攝影鏡頭影 人二透過調整錢1機喊度細整機器的 ίϊϊΐί及感應各類監控資訊。同時,因採用遠端控制4〇 括二功能1在使用過程中透過操作與移動機器人相關的 #六# = #二後退、旋轉等)/停止及額外的速度調整按鍵, 很1透過乍小的空間或繞過有障礙物的地方。 _i3USN系統中’為了在寬大的領域中保證提供正確 訊’要求安裝多個感應系統。但是,這種雙輪 诚处m能互相之間進行通信及移動,能擴大感應領 ^里罪近在指定的位置上進行監控,正確地測量目標值。 雙輪小型移動機狀1為了更平穩地鑛及控制動 回轉儀感應器、加速度感應器及自動記錄器等,測出 慣性引起的扭矩’透過回饋補償電路達到保持姿勢及 “、::衡:同時’ _裝有能躺障礙物及其它物體的感應 ^ ’線上线前後方情況,提伽麟礙方面的資訊。 =時’ $ 了縮小整個系統’内裝有綜合影像及通信的模 可以履行與其他機器人之間及祠服器之間的通信,可交 移巧過程中的資訊。但是,具有以上優秀功能的雙 移動機器人1在移動到目的地的過程中,如果遇到特殊 L = ,如門植等有高差的地方時,無法越過,雙輪發生向 1二、,,象。同時,在有高差的地方無法克服障礙物,所以也 無法到達指定的位置。 【發明内容】 本發明疋為了解決先前技術所述的問題點,其目的是: 為了,供習知的智慧型研究基礎技術及工程用、高階個人 I!"矛同性能產業服_產品,能容易克服具有高差的地 i酱i问習知智慧型機器人的技術及為了適用於USN及URC 業中克服不同地形情況,提供配有獅輪的移動機器人。 同時’本發明的另一個目的是為了提 ===現地形有高差時辅 -- 器人係由: 疋裡頰貝訊,廷種雙輪小型移動機 分配在兩個主輪兩側的主體; 服, 轉二==ΐ=,=機的旋 主體上配備的鉸鏈旋轉連“。並 則述第一連接與前述 克服地形_裝辅的小型移以此為特徵的,為了 並連是在㈣有長形孔, 動提機,,為_^:== -方=轉=2以=:當伺服電機向第 -方向相反的第二方向旋轉^助輪,與前述第 輪,並使它與地面貼近。並提供_種==下;= 1377144 地形而内裝輔助輪的小型移動機器人。 同時’本發明應該是,前述辅助輪 了可旋轉的輪子,該輪子的,上安裝有 此為特齡為了克服地形而内裝辅型忿 了多辅:^=裝 此職的,為了克___的小型 單側在輪子 齒輪部件卡二末 ° ^ Λ〇 马了规辄*喊獅輪的小_動機器 上部;方⑽轉裝置的連接部末端 *輪子的:;出:供==徵=P突出的部位 裝辅助輪的小型移動機器人。”、’、‘、、了克服地形而内 般粗其=形成如同齒輪 輔助輪的小型移動機器人。…#、為了克服地形而内裝 本發明將具有如下優點: :二:計成複:動:構為輔了助^^不: 化,使移動情況更加順利,並經由门n的姓ft簡早的結構變 化移動機以,麵射面核大iHr構’械小型智慧 问時,可以連接多種不同形式的輔助輪按照不同的地形 6 砥禪州的輪子,可以向多種不同的領域中移動。 物資訊 更加:在在=移及動特時殊 ^以多種不同的形式應用在移動機器人領域中及早礙 容易決了習知兩輪智慧移動機器人的缺點, 小型移動^人提供—種内裝有全新高性能辅助輪的 【實施方式】 以下’請參照圖式更加詳細地說明本發 i*先,,U Γ斤不’配有能克服高差地形的輔助輪120。 機器人⑽基了理克服不同地形内裝辅助輪的小型移動 写人tut 了克服不__裝辅助輪的小型移動機 “下織疋ΐΐ"人的平臺上安裝各種感應器及攝像裝置的 動在主趙110 120。 尤八為了克服有尚差的地形’在後方配有輔助輪 轉軸t輪卜120^ΐί酉己置在主體110後方伺服電機122的旋 丨 有问差的地形環境中辅助輪120下降並接觸 ^ ,具有支持桿的作用。該輔助輪12G只向前進方向^ 方向f轉。這種輔助輪120安裂在主體110的後 以’W1透、安裝在前述主體11G上關服電機122妨操作。 =服電機122的旋轉軸122a可以向正向及反向旋轉,在 旋轉軸122a上透過連接部13〇連接輔助輪12〇。 電機,前述連接部130包括,在前述伺服 轴上連接一側端部的第一連接132及, 山\連接132的另一端部上該一側端部可旋轉連接,另 一側端部上可旋轉絲前述辅助輪12G的第二連接135 1377144 時’如圖所示’前述第二連接135比第一連接132長度上更長, 轉連接在前述主體110的鉸鏈軸140上,透過這種結構, 當^述連接部130,在伺服電機122的旋轉軸122a向第σ一方 向旋轉時’例如,正旋轉時,帶動第一連接132 一起旋轉透 ft連接出向主體110上部空間旋轉提高辅助輪120,如 圖中點線表示的那樣,存放在主體110的内部。 …热ft相ί,當與第—方向相反的第二方向旋轉時,例如, 接132向反方向旋轉,透過第二連接出從 表示的那樣,緊貼在地面上。 貫踝 、查垃ft前述第二連接135射間部位上有長孔⑷,並且 ,順著it?動長= =電機122的旋轉軸122a赠述欽鍵⑷ =& f向地面放下辅助輪120的圖2實線及圖%的實線 =上,鉸鏈軸140在長孔142中連接輔助輪12〇的一側上。 參 m隱藏在地㈣部的圖2及圖 的ΐίί 欽鍵軸140位於遠離長孔142中輔助輪12〇 一方面根據本發明,雙輪小型移動機器 二轉装置160。此時,前述輪子⑸可 構’也可以如圖2及圖4a,4b中所示具有多個 這^!輸12G上配有只能向順方向,即线 ==防止逆向旋轉’即主體110的後退方向旋轉:ΐί 助輪120向下接觸地面時,逆^的^下輔 6疋轉乂上早一方向旋轉裝置160是如圖4b中 8 1377144 詳細說明那樣,包括固定在輪子15ι 部掛在前述齒輪部件I62上的制動桿=的齒輪部件162及端 同時,前述制動桿164中掛在齒 置,就在前述輪子151的申心細前 口1^件162上的末端位 方向旋轉,防止逆方向旋轉。,〜、允許輔助輪120向順 一方面,如圖5中所示,本發明φ 160在連接部130的末端上部方向旋轉裝置 突出二尤,這種結構中,形成辅助輪= …~周邊的表祕成絲狀姆面結構。 占= :::時,比前面所說的圓形輪子15i f不; 摩擦力,減少向後滑動的現象。 个十整的地面上增加 本發明是可以透過舰電機122 接在主微電腦控制器(圖中未示)上,可匕形式’連 =:,即’當發生高差的地形 輪子,平時隱藏在裡面。 心、逖鲕徑制來放下 的小為了克服地形而内裝有輔助輪120 削婦動機器人100,如圖6所示, 的兩個主輪112a、112b,向目標點移動。在這種产 的方式透過採職芽的pDA及機器人二益= = = = 前 速細來細人軸速度,並獲得各 ㈣當翻遠端控制時,因具有與機器人的移動相 ^、後退、旋轉等),停止及額外的調節鍵等, 月t*合易地避開乍小的空間及有障礙物的地方。
昧在這種移動過程中,如果出現高差地形K 將下縣_職面,軸域逆向的作用, 使輔助輪120向順方向旋轉,克服高差的問題。 9 1377144 中夫千、認南差地形是透過主體no中内裝的照相機(圖 岑於頭畫=Ρ〇^上的用戶很容易看到。即’用戶將透過攝 道前進方向上有高差地形κ時,放下辅助輪 替料=輪120在主體110内部的狀態下後退機器人時, 頃斜的狀態下移動’此時攝影鏡頭的方向略向 貝能看到高差地形K,並以此為依據,透過 助輪m 機122,向地面放下輔 面放下輔助輪w 作貝也刊驗繼等,任意向地 電機^騎頭感應高差地形κ時,透過伺服 ϊΐ ^的作用下,提前向地面放下位於主體no後端部的輔 ^由單在m陳㈣糊差的== 時丄由早一方向奴轉裝置16〇 , ^ ^ ^ ^ ==,_直高差地紅向二== 垃網旋轉裝置16°是,當兩個主輪必、mb ί 向後擠壓時,制動桿164掛在齒輪部件脱 i貼f的逆旋轉⑺時,主體⑽*會推向後方, g貼在地面上,透過兩魅輪112a、旋轉,越過高差地 此時,因兩個主輪112a、112b的推動方向形成 透過此反細力辅雜12G與地n= 動機器: 在如上所述的發明中’習知的移動機器人是為了克服高差 10 1377144 及地形不平整’設計成複雜的結構或增加輔助裝置,但是,本 發明的小型移動機器人100中採用平常輔助輪12〇隱藏在主體 内部’當出現不平^或高差時輔助輪120下降並克服高 差時’本發明只透過對輔助輪12〇進行簡單的結構變化, 在有高差的地形中也能順利移動,能形成小型智慧化移動機器 人’在經濟方面有很大的優點。 ° 同時,本發明是可以配置如同齒輪等不同形狀的輔助輪 120,在不同的地形上選擇不同的輔助輪120,透過這種方式 可以在多種不同的領域中使用。 同時’本發明不僅能應用於如上所述的高差及特殊地形上 釀巧利移動’也在向目標地移動過程中,透過通信方式提供環境 資訊及障礙物資訊,以多種方式應用機器人。同時,解決了現 輪智慧型移動機器人的缺點,更加容易克服高差地形κ, 提高全新高性能,内裝有辅助輪120的小型移動機器人100。 本,明透過參考以上圖式及特定實施例進行了詳細說 但是,這並不表示本發明只限制在特定的結構。如具有本 行業通常知識的人都知道’在不超過以下權利要求項中啟示的 本發明技術思想及_範_情況下,可修正_更為多種不 同的實施例。例如,為了防止輔助輪的滑動,增加摩擦係數高 • $外層或形成等粗糖的面’也可以組合成多個輪的形 ^。但是,只料實施例進行單純的修正或設計變更後的結 構’將屬於本發明的權利要求範圍之内。 11 1377144 【圖式簡單說明】 圖1 :係習知技術的兩輪小型移動機器人的全體結 圖2 :係本發明結構實施例之示意圖。 ’、忍圖。 圖么係本發縣構實施例之料圖,⑻主體與輔助輪的 不思圖,(b)詳細表示連接部動作的動作示意圖。 圖4:係本發明結構實施例之侧面圖,⑻是後方側面 是右侧面圖。 1 ) 圖5:係本發明結構實施例之安裝齒輪結構輪子的結構示意圖。 圖6:係本發明結構實施例之越過有高差地形的過程示意圖。 【主要元件符號說明】
雙輪小型移動機器人1 主體10
輪子 20a、20b PDA 30 遠端控制40 小型移動機器人1〇〇 主體110 主輪 112a、112b 辅助輪120 伺服電機122 旋轉軸122a 連接部130 第一連接132 第二連接135 较鍵轴140 長孔142 輪子151 單一方向旋轉裝置160 齒輪部件162 制動桿164 12 1377144 突出部170 高差地形κ
Claims (1)
- 七、申請專利範圍 1.—種 /〇/年彡月修正替換頁 SSr1iS==: ^ 用,在順方向透過辅助輪的作用,向形成支揮作 !5;申請專利範圍第1項所述之結構ϊ; ==構。 _艮電機的旋轉軸上連接—側位是在 接該-側端部:二 上第?連接’該第二連接是可::接包= 3.依申請專利範圍第2項所述之姓 :成長孔,顧鉸相連接Γ雜鏈 服電機的方圍向第旋2轉構的上其二’ T連接部位向词 5.依申請專利朗第丨助輪達到地面。 =端上安裝了可旋轉輪,該輪的二 部末之的其:,該輔助輪的連接 旋轉裝置。 W 雜的―側面上安裝單-方向 7.依申請專利範圍第5或 ψι 年;月細修正替換頁 於上的制動桿,該制動桿中掛齒輪部件的末端位置在 旋ς輪的中心轴前方,允許向辅助輪_方向旋轉及防止逆向 8裝7請範圍第7項所述之結構,其中,該單-方向旋轉 裝置疋’連接部末端上部形成心.,⑽j ^巧轉 ===第面:項所述之結構,其中, 以上大·出部位位於輪子外側 該輪子在其外周
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