CN105690400A - 互动式咨询、会务多用途仿真机器人及其专家咨询系统 - Google Patents

Abstract

一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人及其专家咨询系统，包括行走底盘、中央处理器，其特征是所述行走底盘上设有人形躯干，人形躯干顶部设有人形信息头，所述信息头顶端设有天线，额头处设有投影仪，眼部设有摄像头，口部设有扬声器，所述躯干正面设有触摸屏,所述躯干背面设有LED广告屏。本发明具有使用方便、节省人力资源等特点。本发明中的机器人建立了“机器人—人”的一对一服务模式，减轻了工作人员的负担，同时将数据库中的数据结和实际使用，使专家能一对多的解决问题。本发明市场容量大，前景广泛，具有极大的市场价值和社会价值。

Description

互动式咨询、会务多用途仿真机器人及其专家咨询系统

技术领域

本发明属于智能系统，尤其涉及一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人及其专家咨询系统。

背景技术

目前，在各行业服务大厅中，工作人员每天需要处理非常多各种各样的问题。但是这些问题中有很大一部分是常见问题。而且，有时候在节假日或者晚上，客户急需应对某种突发状况，但是往往难以找到相关人员进行咨询。有时当人数较多时，客户排队咨询问题，工作人员也忙不过来，面对这样的问题，需要在节省人力资源的前提下，我们需要有一种新型的智能咨询系统来更有效、更便捷、更互动地提供专家级的咨询意见。

发明内容

本发明提供一种结构简单、智能性高、使用方便的互动式咨询、会务多用途仿真机器人，以解决现有人力资源不够、不能应付突发事件等问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，包括行走底盘、中央处理器，其特征是所述行走底盘上设有人形躯干，人形躯干顶部设有人形信息头，所述信息头顶端设有天线，额头处设有投影仪，眼部设有摄像头，口部设有扬声器，所述躯干正面设有触摸屏。

作为优选，所述人形躯干两侧设有机械手臂，机械手臂与人形躯干之间设有槽型连接机座、机械手臂关节，机械手臂关节上端部铰接在连接机座上，机械手臂关节的下端与机械上臂上端部连接，机械上臂的下端与机械下臂的上端连接，机械下臂的下端纵向设有驱动装置，驱动装置轴向设置的动力输出轴与机械手的基座连接。

作为优选，所述槽型连接机座上固定有驱动装置，槽型连接机座上设有将驱动装置盖住的L型盖板，L型盖板一端与槽型连接机座的一侧槽壁连接，L型盖板另一端固定在槽型连接机座底部二分之一到四分之三的位置；L型盖板转角部与槽型连接机座另一侧槽壁构成关节活动腔，机械手臂关节的转轴固定在活动腔内。所述驱动装置的动力输出轴上设有主动齿轮，所述机械手臂关节的上端部设有扇形齿轮，所述主动齿轮与半圆齿轮啮合；

所述机械手臂关节的下部端与机械上臂上端部连接，机械手臂关节的下部端设有开口槽，开口槽上端固定有驱动装置，开口槽上设有将驱动装置盖住的L型盖板，L型盖板一端与开口槽的一侧槽壁连接，L型盖板转角部朝下与开口槽另一侧槽壁构成关节活动腔，机械上臂的转轴固定在活动腔内；所述驱动装置的动力输出轴上设有主动齿轮，所述机械上臂转轴端部设有扇形齿轮，所述主动齿轮与半圆齿轮啮合；所述L型盖板下端与机械上臂之间设有槽口盖板；

所述机械上臂的下端部与机械下臂的上端部连接，机械上臂的下端部与机械下臂的上端之间设有开口槽，开口槽上端固定有驱动装置，开口槽上设有将驱动装置盖住的L型盖板，L型盖板一端与开口槽的一侧槽壁连接，L型盖板转角部朝下与开口槽另一侧槽壁构成关节活动腔，机械下臂的转轴固定在活动腔内；所述驱动装置的动力输出轴上设有主动齿轮，所述机械下臂转轴端部设有扇形齿轮，所述主动齿轮与半圆齿轮啮合；所述L型盖板下端与机械下臂之间设有槽口盖板；

所述基座下端设有至少两个管形长手指，基座侧部设有管形大拇指；所述基座内对称设有左、右丝杆，丝杆上、下端均设有丝套，丝杆中部固定有大齿轮，所述下端丝套上设有平衡拉杆，左、右丝杆的中间设有一对电机，电机的主轴上均设有主齿轮，主齿轮分别与丝杆中部的大齿轮啮合；

所述管形长手指上侧部开有多个V形缺口；V形缺口与基座之间的管形大拇指、管形长手指的底部管壁上设有拉绳通道，拉绳通道内穿过弹性连接线材，该连接线材前端与管形大拇指、管形长手指最前端连接，连接线材的末端与平衡拉杆连接；

所述管形长手指具有三个V形缺口，大拇指具有两个V形缺口，所述V形缺口的连接部均设置有弹性连接片。

作为优选，所述驱动装置包括伺服电机、减速器，所述伺服电机的转轴与减速器动力输入轴连接。

作为优选，所述信息头底部轴心设有大齿轮，大齿轮与头部驱动电机的主动齿轮啮合。

作为优选，所述行走底盘包括左驱动电机、右驱动电机，左行走轮、右行走轮，所述左行走轮、右行走轮转轴分别与左驱动电机、右驱动电机的转轴连接。

作为优选，所述行走底盘包括左驱动电机、右驱动电机，左行走轮、右行走轮，所述左行走轮、右行走轮转轴上设有被动被动轮，左驱动电机、右驱动电机的转轴上设有主动齿轮，主动齿轮分别与被动齿轮啮合。

作为优选，所述左行走轮、右行走轮转轴上分别设有轴套，轴套上设有连杆，连杆的端部设有平衡轮驱动电机，平衡轮驱动电机上设有平衡轮，平衡轮分别与左行走轮、右行走轮接触在一起。所述轴套上设有两个卡槽，行走底盘上设有电磁卡座，电磁卡座上设有与两个卡槽对应的卡头，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与中央处理器连接，将左行走轮、右行走轮的行走状态信号反馈给中央处理器。

作为优选，所述主控制器包括中央处理器，所述投影仪的视频端子、开关与中央处理器连接，摄像头经过视频采集模块与中央处理器连接，扬声器经过语音模块与中央处理器连接，头部驱动电机经过头部驱动模块后与中央处理器连接，位置传感器经过信号采集模块与中央处理器连接，中央处理器分别与WiFi模块、4G模块连接，中央处理器经过串口通讯模块后与行走底盘控制器连接，所述中央处理器还分别与触摸屏和LED广告屏连接。

作为优选，所述行走底盘控制器包括加速度计、陀螺仪，所述左驱动电机、右驱动电机经过驱动模块与行走控制处理器连接，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接，所述加速度计、陀螺仪与行走控制处理器连接，所述行走底盘控制器还与电磁锁连接。

一种专家咨询系统，包括多台互动式咨询、会务多用途仿真机器人，仿真机器人通过网络与中心计算机数据连接，中心计算机与大屏幕显示器连接，中心计算机还通过网络分别与具有微信模块的电脑、多台智能手机、多台分电脑数据连接。

本发明以内置的精密固态陀螺仪来判断行走底盘所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。行走底盘的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，行走底盘的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡行走底盘前倾倒的扭矩，一方面产生让行走底盘前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现行走底盘的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。

本发明具有使用方便、智能程度高、节省人力资源等特点。本发明中的机器人建立了“机器人—人”的一对一服务模式，其机械手结构精巧、功能多，用少量的伺服电机就可以做很多动作，其可以做会议、咨询演示，并能取用很多物品，使用非常灵活。人形信息头可以投影、收集各种信息等，其信息面非常广。行走底盘采用了两轮共轴、各自独立驱动的工作方式，车身的重心位于车轮轴的上方，通过轮子的前后移动来保持车身的平衡，并且还能够在直立平衡的情况下行驶。由于特殊的结构，其适应地形变化能力强，运动灵活，可以胜任一些复杂环境里的工作。

本发明可以大大减轻了工作人员的负担，同时将数据库中的数据结和实际使用，使专家能一对多的解决问题。本发明市场容量大，前景广泛，具有极大的市场价值和社会价值。

附图说明

图1为本发明的结构图；

图2为本发明的行走状态图；

图3为本发明的停止状态图；

图4为图1中的机械手臂结构示意图；

图5为图4沿B方向的示意图；

图6为图4中的机械手的侧视图；

图7为图1的A处放大图；

图8为本发明的电路原理框图；

图9为本发明行走底盘控制器的基本电路原理图；

图10为本发明行走底盘中陀螺仪的放大电路图；

图11为本发明MAX232串口电平转换电路图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

结合图1、2、3所示，该互动式咨询、会务多用途仿真机器人由行走底盘21、中央处理器、人形躯干2、信息头3等构成，行走底盘21上设有人形躯干2，人形躯干2顶部设有人形信息头3，信息头3顶端设有天线4，额头处设有投影仪5，眼部设有摄像头6，口部设有扬声器7，躯干正面设有触摸屏8,躯干背面设有LED广告屏9。当人进行咨询时，触摸屏8提供了查询窗口，根据自己的需求在触摸屏8上寻找，摄像头6摄像人的投影经网络传递，同时投影仪5将专家的身影显现出来；扬声器7将专家语音重网络中转化出来，能实现与专家面对面交流。背面设有LED广告屏9，为本发明提供另一用途，形成多面应运。

信息头3底部轴心设有大齿轮10，大齿轮10与头部驱动电机12的主动齿轮11啮合。头部驱动电机12启动，主动齿轮11旋转带动大齿轮10旋转，使信息头3转动，信息头3偏转面向人。

行走底盘21包括左驱动电机23、右驱动电机33，左行走轮24、右行走轮34，左行走轮24、右行走轮34转轴上设有被动齿轮25，左驱动电机23、右驱动电机33的转轴上设有主动齿轮26，主动齿轮26分别与被动齿轮25啮合。左驱动电机23、右驱动电机33分别驱动左行走轮24、右行走轮34，采用双驱动使本发明动力性能优越，能在复杂地形中运动自如。

左行走轮、右行走轮24、34转轴上分别设有轴套27，轴套27上设有连杆28，连杆28的端部设有平衡轮驱动电机29，平衡轮驱动电机29上设有平衡轮30，平衡轮30分别与左行走轮24、右行走轮34接触在一起。轴套27上设有两个卡槽271，行走底盘21上设有一个电磁锁，电磁锁包括电磁卡座272、卡头273、电磁铁371等，电磁卡座272上设有与两个卡槽271对应的卡头273。电磁卡座272内设有电磁铁371、复位弹簧372。轴套27到了上端或下端需要固定位置时，需要电磁铁371将卡头273卡入卡槽271，让平衡轮30找到相应的固定位置。

平衡轮驱动电机29经过平衡轮驱动电路与中央处理器连接，左行走轮、右行走轮24、34的行走状态信号反馈给中央处理器，控制平衡轮30是否启动而转动至行走轮24、34下部。

结合图7所示，当需要停止时，平衡轮30转动至行走轮下部。电磁锁的电磁体371失去磁性，复位弹簧372让卡头273复位，卡头273卡入轴套27上的卡槽271内，锁死轴套27，以稳固平台。同时左行走轮、右行走轮24、34减速，最终停止转动。

当启动时，电磁体371吸住卡头273，不在卡入轴套27上的卡槽271内。进而驱动模块控制左、右驱动电机23、33，使左行走轮、右行走轮24、34开始转动。

结合图4、5、6所示，人形躯干2两侧设有机械手臂，机械手臂与人形躯干2之间设有槽型连接机座401、机械手臂关节402，机械手臂关节402上端部铰接在连接机座401上，机械手臂关节402的下端与机械上臂403上端部连接，机械上臂403的下端与机械下臂404的上端连接，机械下臂404的下端纵向设有驱动装置405，驱动装置405包括伺服电机451、减速器452，伺服电机451的转轴与减速器452动力输入轴连接；驱动装置405轴向设置的动力输出轴与机械手406的基座411连接。机械手臂由机械手臂关节402、机械上臂403、机械下臂404及机械手406构成，机械手臂灵活调节各个部件，做出所需的动作。

槽型连接机座401上固定有驱动装置405，槽型连接机座401上设有将驱动装置405盖住的L型盖板407，L型盖板407一端与槽型连接机座401的一侧槽壁连接，L型盖板407另一端固定在槽型连接机座401底部二分之一到四分之三的位置；L型盖板407转角部与槽型连接机座401另一侧槽壁构成关节活动腔410，机械手臂关节402的转轴固定在活动腔内410，能做轴向运动。驱动装置405的动力输出轴上设有主动齿轮408，机械手臂关节402的上端部设有扇形齿轮409，主动齿轮408与扇形齿轮409啮合；主动齿轮408转动扇形齿轮409，使机械手臂关节402能做出轴向或径向方向的运动。

机械手臂关节402的下部端与机械上臂403上端部连接，机械手臂关节402的下部端设有开口槽412，开口槽412上端固定有驱动装置405，开口槽412上设有将驱动装置405盖住的L型盖板407，L型盖板407一端与开口槽412的一侧槽壁连接，L型盖板407转角部朝下与开口槽412另一侧槽壁构成关节活动腔410，机械上臂403的转轴固定在活动腔内410；驱动装置405的动力输出轴上设有主动齿轮408，机械上臂403转轴端部设有扇形齿轮409，主动齿轮408与扇形齿轮409啮合；L型盖板407下端与机械上臂403之间设有槽口盖板413。主动齿轮408转动扇形齿轮409，使机械上臂403能做出轴向或径向方向的运动。

机械上臂403的下端部与机械下臂404的上端部连接，机械上臂403的下端部设有开口槽412，开口槽412上端固定有驱动装置405，开口槽412上设有将驱动装置405盖住的L型盖板407，L型盖板407一端与开口槽412的一侧槽壁连接，L型盖板407转角部朝下与开口槽412另一侧槽壁构成关节活动腔410，机械下臂404的转轴固定在活动腔内410；驱动装置405的动力输出轴上设有主动齿轮408，机械下臂404转轴端部设有扇形齿轮409，主动齿轮408与扇形齿轮409啮合；L型盖板407下端与机械下臂404之间设有槽口盖板413。主动齿轮408转动扇形齿轮409，使机械下臂404能做出轴向或径向方向的运动。

基座411下端设有至少两个管形长手指415，基座411侧部设有管形大拇指416；基座411内对称设有左、右丝杆417，丝杆417上、下端均设有丝套418，丝杆417中部固定有大齿轮419，下端丝套418上设有平衡拉杆420，左、右丝杆417的中间设有一对电机421，电机421的主轴上均设有主齿轮422，主齿轮422分别与丝杆417中部的大齿轮419啮合；电机421的主轴带动主齿轮422，使大齿轮419带动丝杆417转动，丝套418相互靠近，拉动管形长手指415、管形大拇指416运动。

管形长手指415具有三个V形缺口423，大拇指416具有两个V形缺口423，V形缺口423的连接部均设置有弹性连接片426。管形长手指415上侧部开有多个V形缺口423；V形缺口423与基座411之间的管形大拇指416、管形长手指415的底部管壁上设有拉绳通道424，拉绳通道424内穿过弹性连接线材425，该连接线材425前端与管形大拇指416、管形长手指415最前端连接，连接线材425的末端与平衡拉杆420连接。让管形长手指415、管形大拇指416像人的手指一样活动，灵活稳妥的做出简单的手势。

结合图8所示，主控制器包括中央处理器、扬声器、投影仪等。投影仪5的视频端子与中央处理器连接，两个摄像头6经过视频采集模块与中央处理器连接，扬声器6经过语音模块与中央处理器连接。头部驱动电机12经过头部驱动模块后与中央处理器连接；位置传感器经过信号采集模块与中央处理器连接；中央处理器还分别与WiFi模块、4G模块、GPS定位装置连接；中央处理器经过串口通讯模块后与行走底盘的行走控制处理器连接。中央处理器还分别与触摸屏8和LED广告屏连接9。

本发明涉及多种传感器和模块电路的应用。其中4G模块采用华为ME909u-521MiniPCIe，标准MiniPCIe封装；支持下行100Mbps，上行50Mbps的传输速率；提供丰富的扩展功能：FOTA、USSD、IPV6/IPV4…支持GPSStandalone、A-GPS；内置TCP/IP协议栈；华为扩展AT指令集。RS232串口通信模块，4G通信模块，WIFI模块等。

行走底盘控制器22包括加速度计、陀螺仪，左驱动电机23、右驱动电机33经过驱动模块与行走控制处理器连接，平衡轮驱动电机29经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接，加速度计、陀螺仪与行走控制处理器连接，行走底盘控制器22还与电磁锁连接。

行走控制处理器采用ATMEGA16为控制器，如图9所示，主要包括单片机供电、复位电路、时钟电路以及BDM接口电路。时钟电路可使用的外部晶振频率范围是2~16MHz，还可利用MCU内部的5位可编程分频因子，做2~64分频，使之产生频率非常稳定的时钟信号。通过控制器内的锁相环电路（PLL）进行倍频，其压控振荡器（VCO）的频率最高可达80MHz。对于S12XS芯片，允许使用的最高总线频率为40MHz。本设计中采用的外部晶振为16MHz，电容C11和C12为外部时钟的起振电容。在单片机进入睡眠模式时，时钟振荡电路输入端被内部200欧姆的下拉电阻拉低，振荡电路停振，从而达到省电的目的。

单片机的外部复位电路可以使用按钮和电容构成，也可以使用专门的复位芯片。考虑到产品经济型，本设计中采用了由电阻电容构成的简易复位电路。加电后，由于电容的充电时间，RESET保持低电平，单片机复位；一段时间后，电容电量充满，RESET端输出高电平，此时单片机运行。手动复位时，按下手动复位按钮，RESET端保持低电平，单片机复位；释放手动复位按钮后，RESET端输出高电平，单片机工作。

加速度计可以直接通过反三角函数计算出行走底盘21倾斜角度。加速度计是一种利用检测质量块的惯性力来测量载体加速度的敏感装置，分为线加速度计和角加速度计。本系统采用飞思卡尔公司利用MEMS微电子技术开发生产的三轴加速度计MMA7260。MMA7260是一种低g值、小量程线性加速度传感器，在不运动或不受重力作用（0g）条件下输出为1.65V，最大测量范围0-6g，灵敏度最高可到800mV/g。

虽然单一惯性传感器就可以单独进行姿态角度检测，但是其准确性主要取决于惯性器件的精度，单从改善硬件结构和生产工艺方面难以有很大幅度的提高，并且系统误差会随时间累积，不适用于长时间姿态检测。由于利用单一传感器（陀螺仪或加速度计）难以获得相对真实的行走底盘21姿态角度，出于对系统测量姿态角度准确性的考虑，本系统采用多传感器信号进行数据融合，以获得最佳姿态角度。多传感器数据融合是一个非常重要的研究内容，只有采用最适合的融合方法才能获得最佳的效果。常用数据融合方法有加权平均法，神经网络法等。加权平均法是一种简单的融合方法，故其运算精度很差；神经网络法具有很好的非线性和有效的自学能力，但是其涉及的模型构建，参数优化非常复杂，不适用于本系统。国外有研究者根据加速度计与陀螺仪的互补特点研究出互补滤波算法，其简单明了并且具有较好的实时性与稳定性，能够较好的融合出姿态角度。考虑到本系统使用的惯性器件特性较差，互补滤波在本质原理上不能弥补器件特性缺陷，故本本发明系统采用卡尔曼滤波算法作为数据融合方法，因此在保持两轮平衡的基础上可以实现前进、后退、转弯等基本动作。

如图10所示，本系统陀螺仪采用的是陀螺仪MPU6050。该陀螺仪是一种低g值的传感器，输出信号很大，不需要再进行放大。通过GSEL1和GSEL2脚选择灵敏度，本系统设置其灵敏度为800mv/g。本系统采用的陀螺仪，其输出为0.67mv/deg/sec。AD基准电压为3.3V，计算得出最小分辨电压为0.8mv，因此不能直接对陀螺仪输出信号进行采集，需要设计放大电路。系统采用LM358设计负反馈放大电路，放大倍数为，即放大10倍。同时，由于陀螺仪输出会随温度而变化，影响系统倾角检测精度，为抑制陀螺仪温漂，需要在放大电路中设计零点偏置电压调整电路。本系统中利用LM358构成电压跟随器，输出电压通过电位器调节，使零点偏置电压保持在陀螺仪工作电压的一半（1.65V），这样可以有效抑制陀螺仪的温漂。

电机驱动电路设计：行走底盘行走的动力来自两个直流电机。由于两轮自平衡车在平衡过程中需要不断前后运动调整车身姿态，因此需要电机能够实现双向转动。为此，系统采用两片专用半桥驱动芯片构成全桥式驱动电路。由单片机的PWM模块产生驱动波形，通过改变PWM占空比实现直流电机的调速功能。

速度检测模块设计：两轮自平衡小车的原理是利用地面对车轮的摩擦力抵消车受到的重力，在本系统的控制环节中有两路闭环控制，即倾角闭环控制以及速度闭环控制。为实现速度的闭环控制，必须加入速度检测装置实现速度闭环控制中的反馈环节。本系统测速模块采用OMRON(欧姆龙)公司500线增量式旋转编码器。编码器内部为一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于编码器采用集电极开路输出，输出波形为矩形波，即可将信号提供给单片机采集数据。

如图11所示，中央处理器与行走底盘控制器22之间使用RS232进行数据传输。采用MAX232进行电平转换。MAX232是MAXIM公司生产的一款电平转换芯片，使用非常广泛，单片机与PC机之间的通信通常会用到该芯片。芯片中有两组转换端口，能同时进行两路电平转换。MAX232内部集成了两个电源电路，分别完成+5V→+10V和+10V→-10V的电压转换，为通信提供电源。MAX232外部采用5V供电，其引脚输出的电平范围也是0~5V，实现电平转换。

系统硬件结构以ATMEGA16单片机为控制核心，采用压电陀螺仪ENC-03及MEMS加速度计MMA7260构成了惯性姿态检测系统，通过H桥电机驱动及旋转编码器实现了直流电机的闭环调速，最终实现了两轮自平衡车的姿态检测与平衡控制。

一种专家咨询系统，包括多台互动式咨询、会务多用途仿真机器人，仿真机器人通过网络与中心计算机数据连接，中心计算机与大屏幕显示器连接，中心计算机还通过网络分别与具有微信模块的电脑、多台智能手机、多台分电脑数据连接。

中心计算机与许多专家的交互式电脑咨询终端连接。用户咨询内容经过中心计算机，经中心计算机调配后，再完整的、清晰地反馈到专家的电脑终端的屏幕上。

此外，由于专家不能每时每刻都端坐于电脑屏幕前，因此中心计算机设计成能够通过微信传输咨询信息、连接每个专家的智能手机。以便随时随地，都有专家在线解答用户所提出的咨询问题。

最后应当指出，以上具体实施方式仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述具体实施方式，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上具体实施方式所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，包括行走底盘、中央处理器，其特征是所述行走底盘上设有人形躯干，人形躯干顶部设有人形信息头，所述信息头顶端设有天线，额头处设有投影仪，眼部设有摄像头，口部设有扬声器，所述躯干正面设有触摸屏。

2.根据权利要求1所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述人形躯干两侧设有机械手臂，机械手臂与人形躯干之间设有槽型连接机座、机械手臂关节，机械手臂关节上端部铰接在连接机座上，机械手臂关节的下端与机械上臂上端部连接，机械上臂的下端与机械下臂的上端连接，机械下臂的下端纵向设有驱动装置，驱动装置轴向设置的动力输出轴与机械手的基座连接。

3.根据权利要求2所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述槽型连接机座上固定有驱动装置，槽型连接机座上设有将驱动装置盖住的L型盖板，L型盖板一端与槽型连接机座的一侧槽壁连接，L型盖板另一端固定在槽型连接机座底部二分之一到四分之三的位置；L型盖板转角部与槽型连接机座另一侧槽壁构成关节活动腔，机械手臂关节的转轴固定在活动腔内；所述驱动装置的动力输出轴上设有主动齿轮，所述机械手臂关节的上端部设有扇形齿轮，所述主动齿轮与半圆齿轮啮合；

所述机械手臂关节的下部端与机械上臂上端部连接，机械手臂关节的下部端设有开口槽，开口槽上端固定有驱动装置，开口槽上设有将驱动装置盖住的L型盖板，L型盖板一端与开口槽的一侧槽壁连接，L型盖板转角部朝下与开口槽另一侧槽壁构成关节活动腔，机械上臂的转轴固定在活动腔内；所述驱动装置的动力输出轴上设有主动齿轮，所述机械上臂转轴端部设有扇形齿轮，所述主动齿轮与半圆齿轮啮合；所述L型盖板下端与机械上臂之间设有槽口盖板；

所述机械上臂的下端部与机械下臂的上端部连接，机械上臂的下端部与机械下臂的上端之间设有开口槽，开口槽上端固定有驱动装置，开口槽上设有将驱动装置盖住的L型盖板，L型盖板一端与开口槽的一侧槽壁连接，L型盖板转角部朝下与开口槽另一侧槽壁构成关节活动腔，机械下臂的转轴固定在活动腔内；所述驱动装置的动力输出轴上设有主动齿轮，所述机械下臂转轴端部设有扇形齿轮，所述主动齿轮与半圆齿轮啮合；所述L型盖板下端与机械下臂之间设有槽口盖板；

所述基座下端设有至少两个管形长手指，基座侧部设有管形大拇指；所述基座内对称设有左、右丝杆，丝杆上、下端均设有丝套，丝杆中部固定有大齿轮，所述下端丝套上设有平衡拉杆，左、右丝杆的中间设有一对电机，电机的主轴上均设有主齿轮，主齿轮分别与丝杆中部的大齿轮啮合；

所述管形长手指上侧部开有多个V形缺口；V形缺口与基座之间的管形大拇指、管形长手指的底部管壁上设有拉绳通道，拉绳通道内穿过弹性连接线材，该连接线材前端与管形大拇指、管形长手指最前端连接，连接线材的末端与平衡拉杆连接；

所述管形长手指具有三个V形缺口，大拇指具有两个V形缺口，所述V形缺口的连接部均设置有弹性连接片。

4.根据权利要求3所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述驱动装置包括伺服电机、减速器，所述伺服电机的转轴与减速器动力输入轴连接。

5.根据权利要求1所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述信息头底部轴心设有大齿轮，大齿轮与头部驱动电机的主动齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述行走底盘包括左驱动电机、右驱动电机，左行走轮、右行走轮，所述左行走轮、右行走轮转轴分别与左驱动电机、右驱动电机的转轴连接。

7.根据权利要求6所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述行走底盘包括左驱动电机、右驱动电机，左行走轮、右行走轮，所述左行走轮、右行走轮转轴上设有被动被动轮，左驱动电机、右驱动电机的转轴上设有主动齿轮，主动齿轮分别与被动齿轮啮合。

8.根据权利要求7所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述左行走轮、右行走轮转轴上分别设有轴套，轴套上设有连杆，连杆的端部设有平衡轮驱动电机，平衡轮驱动电机上设有平衡轮，平衡轮分别与左行走轮、右行走轮接触在一起；所述轴套上设有两个卡槽，行走底盘上设有电磁卡座，电磁卡座上设有与两个卡槽对应的卡头，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与中央处理器连接，将左行走轮、右行走轮的行走状态信号反馈给中央处理器。

9.根据权利要求8所述一种互动式咨询、会务多用途仿真机器人，其特征是所述主控制器包括中央处理器，所述投影仪的视频端子、开关与中央处理器连接，摄像头经过视频采集模块与中央处理器连接，扬声器经过语音模块与中央处理器连接，头部驱动电机经过头部驱动模块后与中央处理器连接，位置传感器经过信号采集模块与中央处理器连接，中央处理器分别与WiFi模块、4G模块连接，中央处理器经过串口通讯模块后与行走底盘控制器连接，所述行走底盘控制器包括加速度计、陀螺仪，所述左驱动电机、右驱动电机经过驱动模块与行走控制处理器连接，平衡轮驱动电机经过平衡轮驱动电路与行走控制处理器连接，所述加速度计、陀螺仪与行走控制处理器连接，所述行走底盘控制器还与电磁锁连接。

10.一种专家咨询系统，包括多台互动式咨询、会务多用途仿真机器人，所述仿真机器人通过网络与中心计算机数据连接，中心计算机与大屏幕显示器连接，中心计算机还通过网络分别与具有微信模块的电脑、多台智能手机、多台分电脑数据连接。