CN105291086A - 用于送餐的室内移动机器人 - Google Patents

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用于送餐的室内移动机器人，属于机器人技术领域，包括底盘、麦克纳姆轮、蓄电池、充电桩、躯干支架、肩关节伺服驱动单元、大臂关节伺服驱动单元、肩与大臂连接件、大臂与小臂连接件、小臂关节伺服驱动单元、小臂与腕关节连接件、腕关节伺服驱动单元、腕关节与手掌连接件、末端关节伺服驱动单元、末端连接件、底盘伺服驱动单元、双目视觉传感器、控制器以及WIFI模块。本发明具有双臂结构，且双臂具有多个自由度，以及失电自锁功能，能在餐厅内快速高效的完成自主送餐，且结构简单，操作方便，节省了人力。

Description

用于送餐的室内移动机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，特别是涉及到一种餐厅用的机器人。
背景技术
随着社会的发展，劳动力成本逐渐提升，一些低附加值的行业逐渐倾向于使用机器人来代替人工。机器人具有人类不可替代的优势，可以不分昼夜连续工作，并且成本低廉，错误率低。近年来，餐饮服务行业出现了招工难的现象，送餐机器人正好可以替代人工，解决此类问题。
目前，已经出现了一些送餐机器人，有直接采用框架结构的，类似于一个推车，缺乏美感；还有采用人形的送餐机器人，但是手臂却没有自由度，只能一直托着一个托盘，在终端还要服务员的协助才能完成工作，缺乏灵活性。因此现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种用于送餐的室内移动机器人，具有双臂结构，且双臂具有多个自由度，以及失电自锁功能，能在餐厅内快速高效的完成自主送餐，且结构简单，操作方便，节省了人力。
用于送餐的室内移动机器人，其特征是：包括底盘、麦克纳姆轮、蓄电池、充电桩、躯干支架、肩关节伺服驱动单元、大臂关节伺服驱动单元、肩与大臂连接件、大臂与小臂连接件、小臂关节伺服驱动单元、小臂与腕关节连接件、腕关节伺服驱动单元、腕关节与手掌连接件、末端关节伺服驱动单元、末端连接件、底盘伺服驱动单元、双目视觉传感器、控制器以及WIFI模块；
所述底盘为长方形平板，且长方形平板的四个角上均设置有麦克纳姆轮，底盘的内部设置有控制器；所述底盘伺服驱动单元设置为两个，且设置在底盘的下部；所述蓄电池设置在底盘的上部中心位置，蓄电池的外部连接有WIFI模块；所述充电桩设置在底盘长方形平板四个端面其中的一侧，且与蓄电池平行设置；所述躯干支架设置在底盘的上部，躯干支架的下半部分包括四根支架，分别设置在蓄电池的四个顶角外侧；躯干支架的中间部分包括六根横架，其中两根横架分别相互平行的设置在下半部分四根支架的顶部，剩余四根横架相互平行设置在两根横架之间；躯干支架的上半部分包括四根立架；所述躯干支架四根立架的顶部与肩关节伺服驱动单元连接；所述双目视觉传感器设置在躯干立架上；
所述肩关节伺服驱动单元、大臂关节伺服驱动单元、肩与大臂连接件、大臂与小臂连接件、小臂关节伺服驱动单元、小臂与腕关节连接件、腕关节伺服驱动单元、腕关节与手掌连接件、末端关节伺服驱动单元以及末端连接件均设置为两个，所述每个肩关节伺服驱动单元均与一个肩与大臂连接件连接；所述每个肩与大臂连接件连接均与一个大臂关节伺服驱动单元连接；所述每个大臂关节伺服驱动单元均与一个大臂与小臂连接件连接；所述每个大臂与小臂连接件均与一个小臂关节伺服驱动单元连接；所述每个小臂关节伺服驱动单元均与一个小臂与腕关节连接件连接；所述每个小臂与腕关节连接件均与一个腕关节伺服驱动单元连接；所述每个腕关节伺服驱动单元均与一个腕关节与手掌连接件连接；所述每个腕关节与手掌连接件均与一个末端关节伺服驱动单元连接；所述每个末端关节伺服驱动单元均与一个末端连接件连接。
所述双目视觉传感器为位置反馈单元。
所述麦克纳姆轮为零回转半径的万向轮。
所述每个肩关节伺服驱动单元、大臂关节伺服驱动单元、小臂关节伺服驱动单元、腕关节伺服驱动单元以及末端关节伺服驱动单元均设置有失电自锁模块。
通过上述设计方案，本发明可以带来如下有益效果：用于送餐的室内移动机器人，具有双臂结构，且双臂具有多个自由度，以及失电自锁功能，能在餐厅内快速高效的完成自主送餐，且结构简单，操作方便，节省了人力。
本发明的进一步有益效果在于：
1、通过麦克纳姆轮驱动，转弯容易，零回转半径，转动顺利，不损伤地面；
2、采用的长方形平板底盘，可将机器人的重心降低，在发生碰撞等易侧翻的情况下，可以降低造成倾覆的概率；
3、各个驱动的双臂关节可使手臂同时具有多个自由度，能够自主的完成将菜品放到顾客桌子上的动作；
4、机器人手臂的伺服驱动关节具有失电自锁功能，即使意外断电，也可以保持动作，不会将菜品掉在地上；
5、机器人具有自主充电功能，在机器人出现电量低时，可自主去充电桩完成充电功能。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明：
图1为本发明用于送餐的室内移动机器人整体结构示意图。
图中1-底盘、2-麦克纳姆轮、3-蓄电池、4-充电桩、5-躯干支架、6-肩关节伺服驱动单元、7-大臂关节伺服驱动单元、8-肩与大臂连接件、9-大臂与小臂连接件、10-小臂关节伺服驱动单元、11-小臂与腕关节连接件、12-腕关节伺服驱动单元、13-腕关节与手掌连接件、14-末端关节伺服驱动单元、15-末端连接件、16-底盘伺服驱动单元、17-双目视觉传感器、18-控制器、19-WIFI模块。
具体实施方式
用于送餐的室内移动机器人，如图1所示，包括底盘1、麦克纳姆轮2、蓄电池3、充电桩4、躯干支架5、肩关节伺服驱动单元6、大臂关节伺服驱动单元7、肩与大臂连接件8、大臂与小臂连接件9、小臂关节伺服驱动单元10、小臂与腕关节连接件11、腕关节伺服驱动单元12、腕关节与手掌连接件13、末端关节伺服驱动单元14、末端连接件15、底盘伺服驱动单元16、双目视觉传感器17、控制器18以及WIFI模块19；
所述底盘1为长方形平板，且长方形平板的四个角上均设置有麦克纳姆轮2，底盘1的内部设置有控制器18；所述底盘伺服驱动单元16设置为两个，且设置在底盘1的下部；所述蓄电池3设置在底盘1的上部中心位置，蓄电池3的外部连接有WIFI模块19；所述充电桩4设置在底盘1长方形平板四个端面其中的一侧，且与蓄电池3平行设置；所述躯干支架5设置在底盘1的上部，躯干支架5的下半部分包括四根支架，分别设置在蓄电池3的四个顶角外侧；躯干支架5的中间部分包括六根横架，其中两根横架分别相互平行的设置在下半部分四根支架的顶部，剩余四根横架相互平行设置在两根横架之间；躯干支架5的上半部分包括四根立架；所述躯干支架5四根立架的顶部与肩关节伺服驱动单元6连接；所述双目视觉传感器17设置在躯干立架5上；
所述肩关节伺服驱动单元6、大臂关节伺服驱动单元7、肩与大臂连接件8、大臂与小臂连接件9、小臂关节伺服驱动单元10、小臂与腕关节连接件11、腕关节伺服驱动单元12、腕关节与手掌连接件13、末端关节伺服驱动单元14以及末端连接件15均设置为两个，所述每个肩关节伺服驱动单元6均与一个肩与大臂连接件8连接；所述每个肩与大臂连接件8连接均与一个大臂关节伺服驱动单元7连接；所述每个大臂关节伺服驱动单元7均与一个大臂与小臂连接件9连接；所述每个大臂与小臂连接件9均与一个小臂关节伺服驱动单元10连接；所述每个小臂关节伺服驱动单元10均与一个小臂与腕关节连接件11连接；所述每个小臂与腕关节连接件11均与一个腕关节伺服驱动单元12连接；所述每个腕关节伺服驱动单元12均与一个腕关节与手掌连接件13连接；所述每个腕关节与手掌连接件13均与一个末端关节伺服驱动单元14连接；所述每个末端关节伺服驱动单元14均与一个末端连接件15连接。
所述双目视觉传感器17为位置反馈单元。
所述麦克纳姆轮2为零回转半径的万向轮。
所述每个肩关节伺服驱动单元6、大臂关节伺服驱动单元7、小臂关节伺服驱动单元10、腕关节伺服驱动单元12以及末端关节伺服驱动单元14均设置有失电自锁模块。
用于送餐的室内移动机器人整机工作过程如下：在空闲状态下，机器人在充电桩4上进行充电，WIFI模块19一直连接在餐厅的网络中，当接收到送餐指令后，控制器18向底盘伺服驱动单元16发出行走指令，底盘伺服驱动单元16驱动麦克纳姆轮2运动，脱离充电桩4，通过双目视觉传感器17识别周围的环境情况，并实时自我定位，通过事先设定好的路线来到服务台，控制器18向肩关节伺服驱动单元6，大臂关节伺服驱动单元7，小臂关节伺服驱动单元10，腕关节伺服驱动单元12，末端关节伺服驱动单元14发出指令，上述单元接到指令后，开始动作，最终使末端连接件15处于水平状态，在双目视觉传感器17检测到工作人员将菜品放好后，机器人开始向目标餐桌运动，运动过程中，控制器通过向底盘伺服驱动单元16发出不同的速度指令，使底盘伺服驱动单元16带动麦克纳姆轮2完成差速转弯，运行中双目视觉传感器17始终检测前方是否有障碍物和障碍物的距离，以保持运行安全。当双目视觉传感器17识别到目标餐桌的标记后，机器人停止，在控制器18的控制下，肩关节伺服驱动单元6通过肩与大臂连接件8带动大臂关节伺服驱动单元7运动，大臂关节伺服驱动单元7通过大臂与小臂连接件9带动小臂关节伺服驱动单元10运动，小臂关节伺服驱动单元10通过小臂与腕关节连接件11带动腕关节伺服驱动单元12运动，腕关节伺服驱动单元12通过腕关节与手掌连接件13带动末端关节伺服驱动单元14运动，末端关节伺服驱动单元14带动末端连接件15运动。整个运动过程双目视觉传感器17作为位置反馈单元，由控制器18计算出每个驱动关节转动的角度，通过各个关节配合，最终将菜品放置于目标餐桌上。
此机器人重心低，转弯灵活；同时双臂具有肩关节伺服驱动单元6，大臂关节伺服驱动单元7，小臂关节伺服驱动单元10，腕关节伺服驱动单元12，末端关节伺服驱动单元14等多个驱动部件，可以完成类人的复杂手臂动作，同时各个驱动单元均有断电自锁和意外报警功能，当相应关节意外断电后，会保持动作，不会让菜品跌落，同时将故障信号传送给控制器18。此机器人是餐厅送餐的理想选择。

Claims (4)

1.用于送餐的室内移动机器人，其特征是：包括底盘(1)、麦克纳姆轮(2)、蓄电池(3)、充电桩(4)、躯干支架(5)、肩关节伺服驱动单元(6)、大臂关节伺服驱动单元(7)、肩与大臂连接件(8)、大臂与小臂连接件(9)、小臂关节伺服驱动单元(10)、小臂与腕关节连接件(11)、腕关节伺服驱动单元(12)、腕关节与手掌连接件(13)、末端关节伺服驱动单元(14)、末端连接件(15)、底盘伺服驱动单元(16)、双目视觉传感器(17)、控制器(18)以及WIFI模块(19)；
所述底盘(1)为长方形平板，且长方形平板的四个角上均设置有麦克纳姆轮(2)，底盘(1)的内部设置有控制器(18)；所述底盘伺服驱动单元(16)设置为两个，且设置在底盘(1)的下部；所述蓄电池(3)设置在底盘(1)的上部中心位置，蓄电池(3)的外部连接有WIFI模块(19)；所述充电桩(4)设置在底盘(1)长方形平板四个端面其中的一侧，且与蓄电池(3)平行设置；所述躯干支架(5)设置在底盘(1)的上部，躯干支架(5)的下半部分包括四根支架，分别设置在蓄电池(3)的四个顶角外侧；躯干支架(5)的中间部分包括六根横架，其中两根横架分别相互平行的设置在下半部分四根支架的顶部，剩余四根横架相互平行设置在两根横架之间；躯干支架(5)的上半部分包括四根立架；所述躯干支架(5)四根立架的顶部与肩关节伺服驱动单元(6)连接；所述双目视觉传感器(17)设置在躯干立架(5)上；
所述肩关节伺服驱动单元(6)、大臂关节伺服驱动单元(7)、肩与大臂连接件(8)、大臂与小臂连接件(9)、小臂关节伺服驱动单元(10)、小臂与腕关节连接件(11)、腕关节伺服驱动单元(12)、腕关节与手掌连接件(13)、末端关节伺服驱动单元(14)以及末端连接件(15)均设置为两个，所述每个肩关节伺服驱动单元(6)均与一个肩与大臂连接件(8)连接；所述每个肩与大臂连接件(8)连接均与一个大臂关节伺服驱动单元(7)连接；所述每个大臂关节伺服驱动单元(7)均与一个大臂与小臂连接件(9)连接；所述每个大臂与小臂连接件(9)均与一个小臂关节伺服驱动单元(10)连接；所述每个小臂关节伺服驱动单元(10)均与一个小臂与腕关节连接件(11)连接；所述每个小臂与腕关节连接件(11)均与一个腕关节伺服驱动单元(12)连接；所述每个腕关节伺服驱动单元(12)均与一个腕关节与手掌连接件(13)连接；所述每个腕关节与手掌连接件(13)均与一个末端关节伺服驱动单元(14)连接；所述每个末端关节伺服驱动单元(14)均与一个末端连接件(15)连接。
2.根据权利要求1所述的用于送餐的室内移动机器人，其特征是：所述双目视觉传感器(17)为位置反馈单元。
3.根据权利要求1所述的用于送餐的室内移动机器人，其特征是：所述麦克纳姆轮(2)为零回转半径的万向轮。
4.根据权利要求1所述的用于送餐的室内移动机器人，其特征是：所述每个肩关节伺服驱动单元(6)、大臂关节伺服驱动单元(7)、小臂关节伺服驱动单元(10)、腕关节伺服驱动单元(12)以及末端关节伺服驱动单元(14)均设置有失电自锁模块。
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