CN203996532U - 一种轮腿式复合机器人 - Google Patents

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郭优
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Abstract

一种轮腿式复合机器人，包括安装盘，所述安装盘上设置有若干能够横向和纵向转动的腿结构和若干能够纵向转动的轮结构，腿结构包括设置在安装盘上的若干第一舵机组，轮结构包括对称设置在安装盘上的若干第二舵机组，第二舵机组的端部设置有驱动轮以及与驱动轮相配合的从动轮，安装盘上还设置有用于控制采用腿结构进行行走或采用轮结构进行行走的控制板。通过在安装盘上设置腿结构和轮结构，通过控制板控制采用腿结构进行行走或是采用轮结构进行行走，两种行走形式使得机器人能够适应复杂环境，并且灵活性好，稳定性好，能够广泛应用于生产生活中的场合。

Description

一种轮腿式复合机器人
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式复合机器人。
背景技术
机器人已广泛地应用于生产生活中。在机器人系列产品中，轮腿式复合机器人以其独特的优势，可以适应复杂环境。但目前，轮腿式复合机器人还存在着结构不够优良，生产成本较高，存在单一运动模式等缺点，使得这种机器人不能被广泛推广应用。因此，在机器人技术领域，当前需迫切解决的一个技术问题是能够设计一种进行多种运动方式，灵活性和稳定性较好的轮腿式复合机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种轮腿式复合机器人，能够采用两种方式进行运动。
为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是，包括安装盘，所述安装盘上设置有若干能够横向和纵向转动的腿结构和若干能够纵向转动的轮结构，腿结构包括设置在安装盘上的若干第一舵机组，轮结构包括对称设置在安装盘上的若干第二舵机组，第二舵机组的端部设置有驱动轮以及与驱动轮相配合的从动轮，安装盘上还设置有用于控制采用腿结构进行行走或采用轮结构进行行走的控制板。
所述安装盘为六边形结构。
所述安装盘上的两侧各设置两个第二舵机组，每侧的一个第二舵机组上设置驱动轮，每侧的另一个第二舵机组上设置从动轮。
所述驱动轮、从动轮均通过结构件设置在第二舵机组上。
若干个第一舵机连接后设置在安装盘上。
4个第一舵机连接后设置在安装盘上。
所述4个第一舵机连接后，最下端的第一舵机上设置有红外距离传感器或摄像头。
所述4个第一舵机连接后，最下端的第一舵机上设置有机械手(6)。
当腿结构进行行走时，轮结构放置于安装盘上；当轮结构进行行走时，腿结构放置于安装盘上。
本实用新型的有益效果是，通过在在安装盘上设置腿结构和轮结构，通过控制板控制采用腿结构进行行走或是采用轮结构进行行走，两种行走形式使得机器人能够适应复杂环境，并且灵活性好，稳定性好，能够广泛应用于生产生活中的场合。
进一步的，本实用新型可以在轮式和腿式自由切换，在平整的环境中运动时，可以切换为轮式，提高运行速度，腿可以作为机械臂进行作业。在地面不够平坦，环境较为复杂时，切换为腿式，可以运动自如，克服了现有机器人单一运动模式的缺陷。
进一步的，由于设置驱动轮和从动轮，增强了机器人的稳定性。
进一步的，由于采用摄像头，可以通过蓝牙方式进行传输，可以进行远程控制，方便使用。
进一步的，由于设置机械手，当采用轮结构进行行走时，机械手同时可以进行作业。
附图说明
图1是本实用新型结构俯视示意图。
图2是本实用新型腿式运动三维示意图。
图3是本实用新型轮式运动三维示意图。
图中，1为红外距离传感器，2-1为第一舵机组，2-2为第二舵机组，3为安装盘，4为驱动轮，5为从动轮，6为机械手。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
参见图1-3，本实用新型包括具有六边形结构的安装盘3，安装盘3设置有4个能够横向和纵向转动的腿结构，腿结构包括设置在安装盘3上的4个第一舵机组2-1，每个第一舵机组2-1包括4个第一舵机，4个第一舵机相连接后设置在安装盘3上，最下端的第一舵机上设置红外距离传感器1或摄像机。安装盘3上还设置有2个对称设置在安装盘3两侧并且能够纵向转动的轮结构，轮结构包括对称设置在安装盘3上的4个第二舵机组2-2，每个第二舵机组2-2包括两个第二舵机，其中两个第二舵机组上安装有驱动轮4，另外两个第二舵机组上安装与驱动轮相配合的从动轮5，所述驱动轮4、从动轮5均通过结构件设置在第二舵机组2-2上。
所述红外距离传感器1能够测量前方障碍物的距离，并将测量的信息传输给控制板，控制板根据信息控制采用腿结构行走或轮结构行走。
设置摄像头时，可以通过蓝牙将摄像头的信息传输给远方的控制器，便于远方对机器人进行控制。
腿结构可以纵向横向旋转180度，能够完成足式行走功能；轮结构可以纵向旋转180度，能够完成轮式行走功能。因此采用腿结构进行走时，即足式行走时，轮结构可以纵向旋转，放置于安装盘3上面；采用腿结构进行行走，即采用轮式行走时，足结构可以纵向旋转，放置于安装盘3上面，同时机械手6可进行作业。
本实用新型的工作过程为：当路面不平整或是有障碍物时，采用腿结构进行行走，当路面平整时，采用轮结构进行行走，并且具有灵活性和稳定性较好的优点，具有广泛应用的前景。

Claims (9)

1.一种轮腿式复合机器人，其特征在于，包括安装盘(3)，所述安装盘(3)上设置有若干能够横向和纵向转动的腿结构和若干能够纵向转动的轮结构，腿结构包括设置在安装盘(3)上的若干第一舵机组(2-1)，轮结构包括对称设置在安装盘(3)上的若干第二舵机组(2-2)，第二舵机组(2-2)的端部设置有驱动轮(4)以及与驱动轮相配合的从动轮(5)，安装盘(3)上还设置有用于控制采用腿结构进行行走或采用轮结构进行行走的控制板。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，所述安装盘(3)为六边形结构。
3.根据权利要求1或2所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，所述安装盘(3)上的两侧各设置两个第二舵机组(2-2)，每侧的一个第二舵机组(2-2)上设置驱动轮(4)，每侧的另一个第二舵机组(2-2)上设置从动轮(5)。
4.根据权利要求3所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，所述驱动轮(4)、从动轮(5)均通过结构件设置在第二舵机组(2-2)上。
5.根据权利要求1所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，若干个第一舵机连接后设置在安装盘(3)上。
6.根据权利要求5所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，4个第一舵机连接后设置在安装盘(3)上。
7.根据权利要求5所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，所述4个第一舵机连接后，最下端的第一舵机上设置有红外距离传感器(1)或摄像头。
8.根据权利要求1所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，所述4个第一舵机连接后，最下端的第一舵机上设置有机械手(6)。
9.根据权利要求1所述的一种轮腿式复合机器人，其特征在于，当腿结构进行行走时，轮结构放置于安装盘(3)上；当轮结构进行行走时，腿结构放置于安装盘(3)上。
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