CN204487546U - 搬运机器人 - Google Patents
搬运机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204487546U CN204487546U CN201520094412.6U CN201520094412U CN204487546U CN 204487546 U CN204487546 U CN 204487546U CN 201520094412 U CN201520094412 U CN 201520094412U CN 204487546 U CN204487546 U CN 204487546U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical
- dactylus
- car body
- driver
- transfer robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人，它包括控制系统、设有移动机构的车体和至少一个连接于车体的机械臂；机械臂包括用于夹持物体的夹爪机构和用于将夹爪机构移动到所需位置的伸展机构；夹爪机构包括连接在伸展机构末端的爪盘及至少两个设在爪盘上并形成夹持结构的机械手指，机械手指包括至少三个依次铰接的机械指节；控制系统包括设于车体的处理器及连接于处理器的用于给各用电单元供电的电源模块、用于控制移动机构动作的驱动器Ⅰ、用于控制伸展机构动作的驱动器Ⅱ和用于控制机械手指动作的驱动器Ⅲ；本实用新型能够替代传统的人力搬运操作，降低劳动强度、提高工作效率，并且提高在危险场合下的操作安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种用于搬运的机器人。
背景技术
机器人的广泛应用，可以很大程度上减轻人力的劳动；现实生产中，搬运物体时运用较多的是叉车，但是叉车的使用一般是针对比较规则的物体如箱体，对于涉及某些非规则形状物体的搬运，传统的搬运工具及人工搬运能力有限，而且劳动强度高、工作效率低下；而且对于某些比较危险的特殊场合，传统的操作安全性不足。
因此，为了解决上述技术问题，就需要一种用于搬运的机器人，以替代传统的人力搬运操作，降低劳动强度、提高工作效率，并且提高在危险场合下的操作安全性。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，以替代传统的人力搬运操作，降低劳动强度、提高工作效率，并且提高在危险场合下的操作安全性。
本实用新型的搬运机器人，它包括控制系统、设有移动机构的车体和至少一个连接于车体的机械臂；
所述机械臂包括用于夹持物体的夹爪机构和用于将夹爪机构移动到所需位置的伸展机构；所述夹爪机构包括连接在伸展机构末端的爪盘及至少两个设在爪盘上并形成夹持结构的机械手指，所述机械手指包括至少三个依次铰接的机械指节；
所述控制系统包括设于车体的处理器及连接于处理器的用于给各用电单元供电的电源模块、用于控制移动机构动作的驱动器Ⅰ、用于控制伸展机构动作的驱动器Ⅱ和用于控制机械手指动作的驱动器Ⅲ。
进一步，所述机械手指包括第一机械指节、第二机械指节和第三机械指节，所述第一机械指节与爪盘连接；所述第一机械指节、第二机械指节与第三机械指节依次铰接，所述驱动器Ⅲ在处理器控制下驱使第二机械指节和第三机械指节转动以形成对物体的夹持作用。
进一步，所述伸展机构包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，所述第一臂节连接在车体上，所述第三臂节与爪盘连接；所述第一臂节、第二臂节与第三臂节依次铰接，所述驱动器Ⅱ在处理器控制下驱使第二臂节与第三臂节转动以将夹爪机构移动到所需位置。
进一步，所述移动机构为车轮，所述驱动器Ⅰ在处理器控制下驱使车轮转动以将车体移动到所需位置。
进一步，所述车体呈方形，并且所述车体的四个边角均设置有机械臂。
进一步，所述车体上还连接有用于采集图像数据的摄像头，所述摄像头与处理器相连。
进一步，所述控制系统还包括用于无线通信的无线通信模块，所述无线通信模块通过相应的无线通信网络与控制终端相接并接收来自控制终端的指令。
进一步，所述控制系统还包括一设在车体上的控制盒，所述处理器置于控制盒内。
进一步，所述控制系统还包括设置于每一机械指节的夹持面内部用于检测每个机械指节夹持压力的压力传感器，所述处理器与压力传感器相连并接收压力信号。
进一步，所述驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ和驱动器Ⅲ均为驱动电机。
本实用新型的有益效果：本实用新型的搬运机器人，能够替代传统的人力操作，降低劳动强度、提高工作效率；夹爪机构有利于提高对不同形状特别是不规则物体的夹持力，保证夹持稳定性，控制系统与车体的配合使本实用新型具有较高自主移动能力及自动定位搬运能力；在危险的情况下，不需要人员亲自进入搬运现场即可进行搬运，可以保证搬运人员的安全。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图，图2为本实用新型的控制系统的结构示意图，如图所示：本实施例的搬运机器人，包括控制系统、设有移动机构的车体2和至少一个连接于车体2的机械臂3；所述机械臂3包括用于夹持物体的夹爪机构和用于将夹爪机构移动到所需位置的伸展机构；所述夹爪机构包括连接在伸展机构末端的爪盘31及至少两个设在爪盘31上并形成夹持结构的机械手指，所述机械手指包括至少三个依次铰接的机械指节；所述控制系统包括设于车体2的处理器11及连接于处理器11的用于给各用电单元供电的电源模块12、用于控制移动机构动作的驱动器Ⅰ13、用于控制伸展机构动作的驱动器Ⅱ14和用于控制机械手指动作的驱动器Ⅲ15；车体2为主要的承载部件，移动机构可以为车轮，也可以是其它能够实现移动的结构；本实施例中的移动机构为车轮21，所述驱动器Ⅰ13在处理器11控制下驱使车轮21转动以将车体2移动到所需位置；机械臂3的数量可按需要设置，在此并不进行限制；优选地，所述车体2呈方形，并且车体2的四个边角位置均设置有机械臂3，便于对各个方位的物体进行搬运操作；机械手指的数量也可以按需要设置，例如可以是两个相对设置，也可以是三个呈三角设置，只要能够形成对物体的夹持作用即可；机械手指的形状也可以根据搬运对象来确定；处理器11可为单片机，电源模块12优选为充电电池；所述驱动器Ⅰ13、驱动器Ⅱ14和驱动器Ⅲ15均为驱动电机，当然，为了达到顺利搬运的效果，驱动电机的功率和驱动方向并不相同，本领域技术人员可以通过现有技术实现，在此不再赘述；该搬运机器人能够替代传统的人力操作，降低劳动强度、提高工作效率；夹爪机构有利于提高对不同形状特别是不规则物体的夹持力，保证夹持稳定性，控制系统与车体2的配合使本实用新型具有较高自主移动能力及自动定位搬运能力；在危险的情况下，不需要人员亲自进入搬运现场即可进行搬运，可以保证搬运人员的安全。
本实施例中，所述机械手指包括第一机械指节32a、第二机械指节32b和第三机械指节32c，所述第一机械指节32a与爪盘31连接；所述第一机械指节32a、第二机械指节32b与第三机械指节32c依次铰接，所述驱动器Ⅲ15在处理器11控制下驱使第二机械指节32b和第三机械指节32c转动以形成对物体的夹持作用；爪盘31可以为圆盘，当然也可以是其它形状；圆盘的上端与伸展机构固定连接、下端与第一机械指节32a固定连接；驱动器Ⅲ15可分别设在第一机械指节32a与第二机械指节32b之间、第二机械指节32b与第三机械指节32c之间的位置，以实现驱动控制；此外，所述控制系统还包括设置于每一机械指节的夹持面内部用于检测每个机械指节夹持压力的压力传感器17，所述处理器11与压力传感器17相连并接收压力信号，以按需调整夹持力。
本实施例中，所述伸展机构包括第一臂节33、第二臂节34和第三臂节35，所述第一臂节33连接在车体2上，所述第三臂节35与爪盘31连接；所述第一臂节33、第二臂节34与第三臂节35依次铰接，所述驱动器Ⅱ14在处理器11控制下驱使第二臂节34与第三臂节35转动以将夹爪机构移动到所需位置；驱动器Ⅱ14可分别设在第一臂节33与第二臂节34之间、第二臂节34与第三臂节35之间，以实现驱动控制；该伸展机构结构成熟，与现有技术原理相同，在此不再赘述。
本实施例中，所述车体2上还连接有用于采集图像数据的摄像头4，所述摄像头4与处理器11相连；所述控制系统还包括用于无线通信的无线通信模块16，所述无线通信模块16通过相应的无线通信网络5与控制终端6相接并接收来自控制终端的指令；摄像头4所采集的数据可传送至远距离的控制终端6，便于操作人员远程控制；无线通信模块16可以为GSM模块、GPRS模块、CDMA模块或3G网模块等。
本实施例中，所述控制系统还包括一设在车体2上的控制盒7，所述处理器11置于控制盒7内；控制盒7对处理器11形成保护，延长处理器11的使用寿命。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.一种搬运机器人，其特征在于：它包括控制系统、设有移动机构的车体和至少一个连接于车体的机械臂；
所述机械臂包括用于夹持物体的夹爪机构和用于将夹爪机构移动到所需位置的伸展机构；所述夹爪机构包括连接在伸展机构末端的爪盘及至少两个设在爪盘上并形成夹持结构的机械手指，所述机械手指包括至少三个依次铰接的机械指节；
所述控制系统包括设于车体的处理器及连接于处理器的用于给各用电单元供电的电源模块、用于控制移动机构动作的驱动器Ⅰ、用于控制伸展机构动作的驱动器Ⅱ和用于控制机械手指动作的驱动器Ⅲ。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述机械手指包括第一机械指节、第二机械指节和第三机械指节，所述第一机械指节与爪盘连接；所述第一机械指节、第二机械指节与第三机械指节依次铰接，所述驱动器Ⅲ在处理器控制下驱使第二机械指节和第三机械指节转动以形成对物体的夹持作用。
3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述伸展机构包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，所述第一臂节连接在车体上，所述第三臂节与爪盘连接；所述第一臂节、第二臂节与第三臂节依次铰接，所述驱动器Ⅱ在处理器控制下驱使第二臂节与第三臂节转动以将夹爪机构移动到所需位置。
4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述移动机构为车轮，所述驱动器Ⅰ在处理器控制下驱使车轮转动以将车体移动到所需位置。
5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述车体呈方形，并且所述车体的四个边角均设置有机械臂。
6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述车体上还连接有用于采集图像数据的摄像头，所述摄像头与处理器相连。
7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述控制系统还包括用于无线通信的无线通信模块，所述无线通信模块通过相应的无线通信网络与控制终端相接并接收来自控制终端的指令。
8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述控制系统还包括一设在车体上的控制盒，所述处理器置于控制盒内。
9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述控制系统还包括设置于每一机械指节的夹持面内部用于检测每个机械指节夹持压力的压力传感器，所述处理器与压力传感器相连并接收压力信号。
10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ和驱动器Ⅲ均为驱动电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520094412.6U CN204487546U (zh) | 2015-02-10 | 2015-02-10 | 搬运机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520094412.6U CN204487546U (zh) | 2015-02-10 | 2015-02-10 | 搬运机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204487546U true CN204487546U (zh) | 2015-07-22 |
Family
ID=53566838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520094412.6U Expired - Fee Related CN204487546U (zh) | 2015-02-10 | 2015-02-10 | 搬运机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204487546U (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105474877A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-13 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米单臂四轮收割机器人 |
| CN105474876A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-13 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米四臂四轮收割机器人 |
| CN105532180A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-04 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米双臂四轮收割机器人 |
| CN105612918A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-06-01 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米单臂收割机器人 |
| CN105752697A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-13 | 林飞飞 | 一种多机械臂协同码垛机器人 |
| CN105773571A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-20 | 林飞飞 | 一种可协同作业的多功能码垛机械手 |
| CN106112952A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-11-16 | 北京工业大学 | 双臂装机搬运机器人 |
| CN107251767A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-10-17 | 江苏师范大学 | 一种多功能修剪机器人 |
| CN107378909A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-11-24 | 重庆交通大学 | 飞机跑道除障机械人 |
| CN107553465A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-01-09 | 彭西银 | 一种智能电商物流机器人 |
| CN108569528A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-09-25 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 无人搬运小车及自动化物流系统 |
| CN108909576A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-11-30 | 成都跟驰科技有限公司 | 一种多功能物资救灾运输车 |
| CN111152235A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-05-15 | 深圳信息职业技术学院 | 移动多臂协作侦测机器人 |
-
2015
- 2015-02-10 CN CN201520094412.6U patent/CN204487546U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105474876A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-13 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米四臂四轮收割机器人 |
| CN105532180A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-05-04 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米双臂四轮收割机器人 |
| CN105612918A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-06-01 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米单臂收割机器人 |
| CN105474877A (zh) * | 2015-12-25 | 2016-04-13 | 广德县金土地农产品专业合作社 | 微型电动玉米单臂四轮收割机器人 |
| CN105752697B (zh) * | 2016-04-14 | 2019-07-09 | 南京创翼少儿科教技术有限公司 | 一种多机械臂协同码垛机器人 |
| CN105752697A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-13 | 林飞飞 | 一种多机械臂协同码垛机器人 |
| CN105773571A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-07-20 | 林飞飞 | 一种可协同作业的多功能码垛机械手 |
| CN106112952A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-11-16 | 北京工业大学 | 双臂装机搬运机器人 |
| CN106112952B (zh) * | 2016-06-27 | 2018-09-04 | 北京工业大学 | 双臂装机搬运机器人 |
| CN107251767A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-10-17 | 江苏师范大学 | 一种多功能修剪机器人 |
| CN107378909A (zh) * | 2017-09-06 | 2017-11-24 | 重庆交通大学 | 飞机跑道除障机械人 |
| CN107553465A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-01-09 | 彭西银 | 一种智能电商物流机器人 |
| CN108569528A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-09-25 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 无人搬运小车及自动化物流系统 |
| CN108909576A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-11-30 | 成都跟驰科技有限公司 | 一种多功能物资救灾运输车 |
| CN111152235A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-05-15 | 深圳信息职业技术学院 | 移动多臂协作侦测机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204487546U (zh) | 搬运机器人 | |
| CN103754543B (zh) | 一种琴键式堆垛机装置 | |
| CN203331028U (zh) | 一种用于搬运和码垛的四轴机械装置 | |
| CN209007569U (zh) | 一种冲床六轴搬运机器人本体 | |
| CN204248880U (zh) | 一种多功能救援机器人 | |
| CN204183543U (zh) | 一种机械手 | |
| CN207808961U (zh) | 一种机器人减震结构 | |
| CN207550834U (zh) | 一种多功能智能搬运平台 | |
| CN204775774U (zh) | 利用平衡车驱动的运输装置 | |
| CN204622042U (zh) | 具有多自由度机械手的装卸车 | |
| CN205933065U (zh) | 库内集装箱智能搬运装置 | |
| CN103640496A (zh) | 8Mecanum轮重载协同驱动全向移动平台 | |
| CN204525436U (zh) | 一种四轮驱动搬运机器人 | |
| CN107618997B (zh) | 一种轻小型遥控起重运输设备 | |
| CN202464640U (zh) | 立体仓库用轨道穿梭移载小车 | |
| CN206255560U (zh) | 一种全自动多功能物料搬运机 | |
| CN104555345B (zh) | 一种光电双向晶体电池片移动装置的工作方法 | |
| CN108609198A (zh) | 一种通用航空货物运输车 | |
| CN205419487U (zh) | 一种电动汽车架吊架 | |
| CN204605982U (zh) | 一种农用机械 | |
| CN210795033U (zh) | 搬运码垛机械手 | |
| CN103406894A (zh) | 简易机器人 | |
| CN207861365U (zh) | 一种随行夹具上下线转运台设备 | |
| CN203449307U (zh) | 简易机器人 | |
| CN207699122U (zh) | 一种自动导引小车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150722 Termination date: 20160210 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |