TW206190B - - Google Patents

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Λ 6 Ιί 6 2061¾0 五、發明説明（3 ) 〔産業上之利用領域〕 (請先閱讀背而之注意事項再埙寫木奸) 本發明偽有關適用於堆高機（fork lift)等藉馬達驅 II行駛之車輛之控制之一種馬達驅動車輛之刹車控制裝置 〇 〔以往之技術〕 堆高機等車輛，一般所周知者係藉番電池驅動之馬達 來行駛。利用如此馬達驅動之車輛之剎車控制偽如圖8所 示，利用刹車控制裝置來執行。在画中，C P I!(中央處理裝 置）1 一旦由開車者所操縱之剎車開關（省略圖示）供給導 通信號B S ,根據馬達電流M C ,核對剎車控制是否進行再生 控制。 如果可以再生，就作為再生模式，而為了對機械性刹 車附予再生制動，而將對應於刹車踩入量Β Κ之再生制動量 RB供給基極驅動電路2。此再生制動量RB係如圖9之斜線 部份一樣，設定成依照刹車踩入量Β Κ (剎車力）而增大。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 基極驅動電路2係將附加再生制動量RB之控制量CS供 給電晶體Q 1之基極Β。電晶體Q 1偽依照控制量C S來控制加 入於馬逹5之蓄電池4之電壓。 〔發明擬解決之課題〕 然而，上述之馬達驅動車輛之剎車控制裝置會因刹車 之踩入方式，而發生剎車緊急動作或打滑等問題。又依荷 重之不同，刹車之作用方式有異而發生危險問題。 本發明有鑑於上述情形，而提供一種不管踩人方式或 荷重不同等剎車條件如何，均可以恒常配合開車者之感覺 本紙张尺度通用中國《家標準（CNS)甲4規格（210x297公;¢) 3 206190 Λ 6 ίί 6 經濟部中央櫺準局员工消費合作社印製 五、發明説明（4) 而不發生打滑，而可以順利進行刹車控制之馬逹驅動車輛 之剎車控制裝置。 〔解決課題之手段〕 為了解決上述之問題點，本發明係將對應剎車踏板之 踩入量之再生制動量給予車輛行駛用馬逹來控制該車輛刹 車力，其特擞在此裝置具備有模糊控制器，俾根據前述刹 車踏板之踩入量，前述車輛之行駛速度及加諸於前述馬達 之荷重，按照模糊推論求出前述再生制動量，並按照該再 生制動量來控制前述馬達。 〔作用〕 本發明偽利用模糊控制器，根據剎車踏板之踩入量、 車輛之行駛速度及加諸於馬達之荷重，依據模糊推論求出 再生制動量，利用該再生制動量來控制馬逹。 〔實施例〕 其次，參照圖面說明本發明之實施例〇 圖1偽表示本發明之一種實施例之控制糸方塊圖。在 此画中，與圖8所示要件相同者附以相同符號而省略其説 明。在本實施例中，刹車踩入量ΒΚ>車速V及荷重LW係供 給於模糊控制器1 1。模糊控制器1 1偽依照開車者之剎車操 縱而設定對車輛之刹車狀態之模糊控制規則。即，該模糊 控制器11傜依照刹車踩入量ΒΚ、車速V及荷重LW,根據上 述模糊控制規則，利用模糊推論求出再生制動量RB,將其 供給基極驅動電路2。 其次，說明上述模糊控制規刖之成元函數（ (請先閲讀背而之注意事項再堺寫木fr) 本紙張尺度逍用中國B家標準(CNS)甲4規格(210x297公釐) 4 206190 Λ 6η 6 經濟部中央標準局貝工消费合作杜印製 五、發明説明（5) membership function)。圖2像刹車踩入量ΒΚ之成元函數 ，圖3偽車速V之成元函數，圖4偽荷重LW之成元函數， 圖5傑再生制動量之成元函數。在此S、 Μ、 Β, Ν、Ζ> Ρ, Ζ、S S、S、 Μ、 Β、Β Β分別為成元函數之標記（1 a b e 1 )。其 意義在以刹車踩入量BI(之成元函數方面，則表示標記S為 「小」，標記Μ為「中」，檫記Β為「大」。其次，以車 速V之成元函數而言，標記S為「慢」，標記Μ為「中」 ，標記Β為「快」。再者，以荷重L W之成元函數而言，標 記S為「輕」，標記Β為「重」。再者，以再生制動量之 成元函數而言，標記Ζ為「零」，標記SS為「極小」，標 記S為「小」，標記Μ為「中」，標記Β為「大」，標記 ΒΒ為「極大」。又，在本實施例中，上述之成元函數傜全 部使用三角形函數。又，上述之模糊控制規則像使用以下 所示之1 3種規則。 模糊控制規則 規則A 1 : I F 車速=S THEN 再生制動量=Z 規則A 2 : I F 剎車踩入虽=S 且車速=Μ 且荷重=S THEN 再生制動量=SS 規則A3: IF 刹車踩入量=S 且車速=M 且荷重=B THEN 再生制動量=S 規則A4: IF 刹車踩入量=S 且車速=B 且荷重=S THEN 再生制動量=S 規則A5: IF 剎車踩入量=S 且車速=B 且荷重 本紙張尺度逍用中國國家標準(CNS)甲4規格(210X297公;!I：) 「 8丨.7. 20.000張（II) (請先閲讀背ιίά之注意事項#填寫4/』 >nR190 Λ 6 η 6 經濟部中央橾準局IS：工消t合作杜印製 五、發明説明（6) THEN 再生制動量二Μ 規則A 6 : I F 刹車踩入量=Μ 且車速：Μ 且荷重=S THEN 再生制動量=S 規則A 7 : I F 剎車踩入量=Μ 且車速=Μ 且荷重=Β THEN 再生制動量=M 規則A 8 : I F 刹車踩入量=Μ 且車速=Μ 且荷重=S THEN 再生制動量=M 規則A9: IF 刹車踩入量=M 且車速=B 且荷重=B THEN 再生制動量=B 規則A 1 0 : I F 刹車踩入量=B 且車速=Μ 且荷重=S THEN 再生制動量=M 規則A11:IF 刹車踩入量=B 且車速=M 且荷重=B THEN 再生制動量=B 規則A12:IF 刹車踩入量=B 且車速=B 且荷重=S THEN 再生刹動量 規則A13:IF 刹車踩入量且車速=Β 且荷重=Β THEN 再生制動量=BB 在上述之規則中，例如，規則A 1偽表示「若車速V為 S (慢），則使再生制動量R B為Z (零）之意思。又，規則A Z係 表示「若剎車踩入量BK為S (小），且車速V為Μ (中），且荷 重L Μ為S (輕），則使再生制動量R Β為S S (極小）」之意思。 再者，本實施例之控制偽採用推論方法最為一般性之「 Μ I Ν - M A X重心法」，但亦可以採用其他之推論方法。 其次，關於使用上述模糊推論規則之剎車控制，參照 (請先閲讀背ΙΓΠ之注意事項再塡寫4 裝· 訂· 本紙張尺度逍用中國B家標準(CHS) T4規格（210x297公;¢) 81. 7. 20.000张（II) 206190 Λ 6 Β6 五、發明説明（7)圖6及圖7予以說明。 作如 S^uu 伶 之 ，ο 例此為 施在LW 實 重 [ 荷 為 K B 量 入 踩 車 剎 為 V .1?| 0 .1ml 則 規 以 形 情 之 價 評 以 予 例 為 2 A 則 規 6 圖 如 偽 11 A Sc 規 先 首 為 為 度 合 適 之 V 透 3- 度 合 合適 適之 之LW K £ B S 量 荷 入 ， 踩 面 車方 剎 一 , 另 示 * 所8 量 動 制 〇0生 1.再 為將 故到 , 得 部 可 件故 條 ， 在5 寫丨 有 没 卻 } 度值 此 因 其 取 :右 小 最 為 則 在 Z 數 函 元 成 之 (請先閲讀背而·之注意事項再塡寫 圖 之 頭 截 以 予 置 位 之 5 ο 度 高 度 合 適 之 K B 量 入 踩 車 刹 示 所 7 圖 如 像 2 A 則 規 次 其 导-- 速 Iml 1®Γ 裝· 數 函 Μ,元 y其成 取之 B 若 R 5 ，量 Ο 此動 為因制 為值 度小 合 最 適Ν( 之 重 ο 荷為 , 則 為 度 合 適 之 度 高 在 生形 再 圖 將之 到頭 得截 可以 故予 , 置 2 ί ♦ /1 Λ/ 之 U合 貝 } 規值 制大 控 最 糊 X 模ΜΑ 以以 部予 全形 算圖 計果 之結 述之 上得 將所 , 將 且 ， 而時 tT /XI 進 圖 Γ Α1省 訂_ 線· 以 予 0K. 身 結 其 將 並 經濟部中央橾準局貞工消费合作杜印製 形 心 圖重 成此 合 將 其 0 取— 即F 制 。 亦 r: 2 路 E ϊ B 力 t R ® ㈠量驅 β 動極 ^制基 e 生給 J再供 為 ， B 成 QC 值量 其 動 則制 , 生 心再 ),重為 示之作 路 電 lag S )o極 量基 制 控 新 流 S {psr 極 。 基覺 之 感 Q1之 體者 晶 車 電開 制應 控適 來而 RB暢 量順 動常 制非 生制 再控 述車 上刹 照使 依可 偽而 2 從 者 再 踩 輕 將 可 言 施λί件 實俞條 2為π S Κ ii 二， 33 在 — 車 角y , \1/ 向 轉 用 使 以 可 亦 中 例 則 時 大 艮 度 角 向 轉 該 若 號 可 亦 則 規 之 制 控 糊 模 為 作 識 知 之 本紙ft尺度边用中8國家櫺準(CNS)T4規格(210X297公址） ? 81. 7. 20.000¾ (II) 206190 Λ 6η 6 經濟部屮央標準局貝工消费合作杜印製 據重 控可。 塊 。 。車量 車量 控 R 根荷來均滑 方 量 圖 、動 、動 之 量 ，之量何圓 成 數 數度制 度制 置 動 器達動如極 構 函。。函合生 合生 裝 制 制馬制件制 之 元圖圖元適再 適再 制 生 控於生條控 糸 成數數成之之 之之 控 再 糊諸再車車 制 之函函之BK果BK果 車 之 模加該剎剎 控BK元元RB量結 量結 刹 置 。 用及 用等滑 之 量成成 量入些 入些 之 裝 動 利度利同打 例 入之之動踩這 踩這 輛 制 滑 ，速 ，不生 施 踩 VLW制車及 車及 車 控 向 明駛量重産 實 車速重生刹度 刹度 動 車 横 發行動荷 不 1 剎車荷再之合 之合 驅 刹 之 本之制或而 第 之之之之A1適AZ適 達 之 體 據輛生式覺 之 例例例例則之 則之 馬 示 車 根車再方感 明 施施施施規LW規LW之 所 少 ，'出入者 1 發 實實實實據重 據重 往。8 減 明量求踩車明本 本該該該根荷 根荷 以画圖 } 以 1 說入論管開說示 示示 示示示 、 。示 、 。示塊明 $ 可果所踩推不 應單表 表表表表表度圖 表度圖 表方說 ί 就效上之糊故適簡係 僳像偽係係合度偽合度係成傲 明 説 •之以板模 ，到之 1 CM3456 適合 7 適合 οο 構 9 明此明如踏用逹得面圖 圖圖圖圖圖之適 圖之適 圖之圖 。 >#如發 車利馬常圖 。 V 之 V 之 糸 圆 五。C 剎 ，制恒 t 圖 速RB速RB制 2 (請先閲讀背而之注·意事項#塡寫k ; 本紙ft尺度遍用中Β國家«準(CNS)甲4規格(210X297公;¢) 81. 7. 20.000¾ (II) Λ 6 Π 6 五、發明説明（9 〔符號説明： 2 基極驅動電路 4 蓄電池 5 馬逹 11 模糊控制器 ΒΚ 剎車踩入量 V 車速 LW 荷重 R Β 再生制動量 (請先閲讀背而'之注忿事項再填寫k ) 經濟部中央楳準局貞工消费合作社印般 本紙«•尺度遑用中國困家樣毕(CNS)甲4規格(210x297公;《：) 81. 7. 20,000¾ (1!) 9

Claims (1)

1. 206190 $>年，1 ft/ Η 3 第81105785號專利申請案 申請專利範圍修正本 (82年3月27日） 1. 一種馬達驅動車輛之刹車控制，係 將對應刹車踏板踩入量之再生控制置給予車輛行驶 用馬達來控制該車輛剎車力，其特擻在該裝置具備有電 腦化之棋糊控制器，俥根據前述刹車踏板之踩入童、前 述車輔之行駛速度，依據模糊推論求出前述再生制動量 ，按照該再生制動量來控制前述馬達。 甲 4(210X297 公楚)