JP4479228B2 - 車輪加速度検出装置 - Google Patents
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- 車輪を駆動する電動駆動手段を前記車輪ごとに設けた車両における車輪加速度検出装置において、
前記車輪の速度に関する目標値に基づいて前記電動駆動手段に供給する電流の目標値である目標電流値を算出する目標電流算出手段と、
前記電動駆動手段に供給されている実電流を検出する電流検出手段と、
前記目標電流値と前記実電流値との偏差に基づいて、前記偏差に比例する前記車輪の加速度を求める車輪加速度算出手段と、を備える、ことを特徴とする車輪加速度検出装置。 - 前記車輪のコーナーリングドラッグによって消費される駆動力を出力するために必要な電流値を算出するコーナーリングドラッグ電流算出手段と、
前記車両の走行抵抗によって消費される駆動力を出力するために必要な電流値を算出する走行抵抗電流算出手段と、
前記車両が走行している路面の勾配抵抗によって消費される駆動力を出力するために必要な電流値を算出する勾配抵抗電流算出手段と、を備え、
前記車輪加速度算出手段は、前記目標電流値と前記実電流値との偏差から前記コーナーリングドラッグ分の電流値、前記走行抵抗分の電流値及び前記勾配抵抗分の電流値を減算し、前記減算結果に比例する前記車輪の加速度を求める、ことを特徴とする請求項1に記載の車輪加速度検出装置。 - 前記車両の左右方向の加速度を検出する左右加速度検出手段を備え、
前記コーナーリングドラッグ電流算出手段は、前記左右加速度検出手段により検出された左右加速度に応じて、前記コーナーリングドラッグによって消費される駆動力を出力するために必要な電流値を算出する、ことを特徴とする請求項2に記載の車輪加速度検出装置。 - 前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段を備え、
前記コーナーリングドラッグ電流算出手段は、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートに応じて前記コーナーリングドラッグによって消費される駆動力を出力するために必要な電流値を算出する、ことを特徴とする請求項2に記載の車輪加速度検出装置。 - 前記車輪加速度算出手段により算出された各車輪の車輪加速度を相互に比較することにより路面の状態及び前記車両の運動状態を判定する状態判定手段をさらに備える、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車輪加速度検出装置。
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