TW202335931A - 載物裝置、搬運機器人、倉儲系統和貨架 - Google Patents

Abstract

本申請提供一種載物裝置、運輸機器人、倉儲系統及貨架。載物裝置包括底板和支撐層。支撐層用於承載物品，其包括多個凸起件，多個凸起件設置至底板的第一側並從該側沿高度方向凸出且沿第一方向間隔設置，使得倉儲裝置的梳齒可以進入支撐層。其中高度方向垂直於第一方向。根據本申請的載物裝置，藉由設置相互間隔開的凸起件，使得載物裝置能夠與倉儲裝置（例如貨架、傳送帶等）的梳齒配合，完成貨物的搬運轉移。其中，藉由調整凸起件之間的距離可以使載物裝置適用於不同尺寸的貨箱或貨物。

Description

載物裝置、搬運機器人、倉儲系統和貨架

相關申請案的交叉引用

本申請引用於2022年4月26日遞交的名稱為“載物裝置、搬運機器人和倉儲系統”的第202220997770.8號中國專利申請，以及2022年2月28日遞交的名稱為“一種倉儲系統”的第202220416987.5號中國專利申請，其藉由引用被全部併入本申請。

本申請涉及智慧倉儲技術領域，具體而言，涉及一種載物裝置、搬運機器人、倉儲系統和貨架。

對於多種機器人組合對貨架料箱進行取放的模式，目前缺少一種可靠的貨架和機器人頂板組合，可以將不同尺寸的料箱穩定地從貨架上取出或者將料箱放入貨架。

本申請的第一方面提供了一種載物裝置，其包括： 底板；和 支撐層，用於承載物品，該支撐層包括多個凸起件，該多個凸起件設置至該底板的第一側並從該底板的第一側沿高度方向凸出，該多個凸起件沿第一方向間隔設置，使得倉儲裝置的貨架齒可以進入該支撐層，其中該第一方向垂直於該高度方向。

根據本申請的載物裝置，藉由設置相互間隔開的凸起件，使得載物裝置能夠與倉儲裝置（例如貨架、傳送帶等）的貨架齒配合，完成貨物的搬運轉移。其中，藉由調整凸起件之間的距離可以使載物裝置適用於不同尺寸的貨箱或貨物。

在一些實施例中，所述的載物裝置還包括多個第一阻擋件，該多個第一阻擋件設置至該凸起件並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第一阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩側，其中，該第一阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件。

根據本申請，第一阻擋件在第一方向限制貨箱或貨物的姿態。

在一些實施例中，該第一阻擋件包括第一導向面，該第一導向面沿該第一方向向外上傾斜。

根據本申請，第一導向面使得物品可以更容易地被引導至支撐層上。

在一些實施例中，該第一阻擋件沿該支撐層的邊緣設置至該凸起件，該支撐層延伸至該底板的邊緣；或者該第一阻擋件沿該底板的邊緣設置至該底板。

根據本申請，第一阻擋件沿底板或支撐層的邊緣設置，並且支撐層延伸至底板的邊緣，可以盡可能增加支撐層的支撐面積，使得載物裝置可以適用於更多尺寸的物品。

在一些實施例中，該第一阻擋件構造為檔桿或沿垂直於該第一方向的方向延伸的擋片。

在本申請中，第一阻擋件易生產加工，且不干擾倉儲裝置的貨架齒進入支撐層。

在一些實施例中，該凸起件構造為沿垂直於該第一方向的方向延伸的長條狀；和/或該凸起件設置有減重孔；和/或該凸起件構造為銷柱狀。

在本申請中，凸起件可以構造為長條狀部件，易生產加工；減重孔可以使載物裝置減重，節省材料。

在一些實施例中，該多個銷柱沿該第一方向間隔設置並且沿垂直於該第一方向的方向也間隔設置。

在本申請中，凸起件也可以構造為在底板上散佈的銷柱狀部件，易生產加工。

在一些實施例中，該多個銷柱沿該第一方向等間隔設置，並且/或者該多個銷柱沿垂直於該第一方向的方向也等間隔設置。

在本申請中，多個銷柱狀凸起件在兩個相互垂直的方向上或其中之一等間隔設置，可以使多個凸起件平均分擔所承載物品的重量。

在一些實施例中，所述的載物裝置還包括多個第二阻擋件，該多個第二阻擋件設置至該凸起件並沿第二方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第二阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第二方向分別設置在該支撐層的兩側， 其中，該第二方向垂直於該第一方向和該高度方向，該第二阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件。

根據本申請，第二阻擋件在第二方向限制貨箱或貨物的姿態

在一些實施例中，該第二阻擋件包括第二導向面，該第二導向面沿該第二方向向外上傾斜。

根據本申請，第二導向面使得物品可以更容易地被引導至支撐層上。

在一些實施例中，該第二阻擋件沿該支撐層的邊緣設置至該凸起件，該支撐層延伸至該底板的邊緣；或者該第二阻擋件沿該底板的邊緣設置至該底板。

根據本申請，第二阻擋件沿底板或支撐層的邊緣設置，並且支撐層延伸至底板的邊緣，可以盡可能增加支撐層的支撐面積，使得載物裝置可以適用於更多尺寸的物品。

本發明的第二方面提供了一種搬運機器人，其包括： 機器人本體，該機器人本體能夠移動；和 上述的載物裝置，該載物裝置設置在該機器人本體的頂部，其中該底板的與該第一側相反的一側朝向該機器人本體。

根據本發明的搬運機器人，依靠載物裝置承托物品，物品隨機器人本體移動至目標位置。載物裝置藉由設置相互間隔開的凸起件，使得搬運機器人能夠與倉儲裝置（例如貨架、傳送帶等）的貨架齒配合，完成貨物的搬運轉移。其中，藉由調整凸起件之間的距離可以使搬運機器人適用於不同尺寸的貨箱或貨物。

本申請的協力廠商面提供了一種倉儲系統，其包括： 搬運機器人，包括能夠移動的機器人本體和上述的載物裝置；該載物裝置設置在該機器人本體的頂部，其中該底板的與該第一側相反的一側朝向該機器人本體；和 貨架，該貨架具有間隔設置的多個貨架齒， 其中，該多個貨架齒與該凸起件匹配，使得該凸起件能夠同時從該貨架齒的間隙中伸出。

根據本申請的搬運機器人，依靠載物裝置承托物品，物品隨機器人本體移動至目標位置。載物裝置藉由設置相互間隔開的凸起件，使得搬運機器人能夠與倉儲裝置（例如貨架、傳送帶等）的貨架齒配合，完成貨物的搬運轉移。其中，藉由調整凸起件之間的距離可以使搬運機器人適用於不同尺寸的貨箱或貨物。根據本申請的倉儲系統，在放置或取出物品時，搬運機器人需要相對於貨架齒上下運動，使得物品可以由載物裝置的凸起部和貨架齒交替承載。載物裝置藉由設置相互間隔開的凸起件，使得搬運機器人能夠與倉儲裝置（例如貨架、傳送帶等）的貨架齒配合，完成貨物的搬運轉移。其中，藉由調整凸起件之間的距離可以使搬運機器人適用於不同尺寸的貨箱或貨物。

在一些實施例中，該搬運機器人的該載物裝置還包括多個第一阻擋件，該多個第一阻擋件設置至該凸起件並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第一阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩側， 其中，該第一阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件， 其中，該多個貨架齒還與該第一阻擋件匹配，使得該第一阻擋件能夠同時從該貨架齒的間隙中伸出。

在本申請中，第一阻擋件可以在第一方向控制貨物或貨箱的姿態。

在一些實施例中，該搬運機器人的該載物裝置還包括多個第二阻擋件，該多個第二阻擋件設置至該凸起件並沿第二方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第二阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第二方向分別設置在該支撐層的兩側， 其中，該第二方向垂直於該第一方向和該高度方向，該第二阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件， 其中，該多個貨架齒還與該第二阻擋件匹配，使得該第二阻擋件能夠同時從該貨架齒的間隙中伸出； 其中，該貨架齒設置在該貨架的最底層。

在本申請中，第二阻擋件可以在第二方向控制貨物或貨箱的姿態。

在一些實施例中，所述的倉儲系統還包括高層作業機器人，其中，該搬運機器人用於從該貨架的最底層搬走貨物或向該最底層放置貨物，該高層作業機器人用於從該貨架的其它層搬走貨物或向該其它層放置貨物。

在本申請中，搬運機器人與高層作業機器人組合完成貨物搬運轉移的工作。

在一些實施例中，該貨架用於存放貨箱，該貨架的最底層設置有暫存貨位和與該暫存貨位鄰接的雙向運輸通道，該暫存貨位設置有貨架齒；該搬運機器人構造為能夠執行以下動作中的至少之一：從該暫存貨位上取貨箱、將貨箱放入該暫存貨位上、當載箱或空載時在該雙向運輸通道行駛。

根據本申請的倉儲系統，利用貨架的最底層的中部作為雙向運輸通道，且搬運機器人僅從最底層的暫存貨位取貨箱，降低了搬運機器人路徑的複雜性，簡化了排程，提高了工作效率。

在一些實施例中，該暫存貨位高於地面，該暫存貨位與該地面之間的高度間隙構造為附加運輸通道，以使得該搬運機器人當空載時能夠在該附加運輸通道行駛並移動至該暫存貨位的下方。根據本方案，能夠方便搬運機器人存取貨箱，可減少行走路徑。

在一些實施例中，該貨架構造為具有至少兩層和每層至少四排貨位，位於該貨架的最底層兩端的兩排貨位構造為該暫存貨位，位於該貨架的最底層的除兩排該暫存貨位外的其它中部空間構造為該雙向運輸通道。

在一些實施例中，該貨架構造為每層四排貨位，其中，該貨架包括兩個端部排和位於該兩個端部排之間的兩個中部排，該雙向運輸通道位於該貨架的最底層的兩個中部排的位置空間。根據本方案，結構簡單易於實施。

在一些實施例中，該貨架中除該暫存貨位外的其它貨位為儲存貨位。根據本方案，可以利用貨架的其它位置長期儲存貨箱。

在一些實施例中，相鄰的該貨架之間設置有巷道，該倉儲系統還包括高空作業機器人，該高空作業機器人能夠在該巷道行駛。根據本方案，高空作業機器人在巷道移動，而搬運機器人在貨架最底層移動，避免了二者路徑交叉，有利於提高工作效率。

在一些實施例中，該高空作業機器人具有取放貨箱裝置，該取放貨箱裝置構造為執行以下動作中的至少之一：從該儲存貨位取貨箱放在該暫存貨位上、從該暫存貨位取貨箱放在該儲存貨位上。根據上述設置，能夠利用高空作業機器人在暫存貨位和儲存貨位之間進行貨物輸送。

在一些實施例中，該貨架中位於該端部排的該儲存貨位構造為第一儲存貨位；該高空作業機器人構造為能夠從該第一儲存貨位中取貨箱並放至該暫存貨位中。由此，可以提高搬運機器人從暫存貨位取到貨箱的效率。

在一些實施例中，該貨架中位於該端部排內側的該中部排的該儲存貨位構造為第二儲存貨位；該高空作業機器人構造為能夠從該第二儲存貨位中取貨箱並放至該第一儲存貨位中。根據上述設置，利用第二儲存貨位為第一儲存貨位進行補貨，能夠提高高空作業機器人將貨箱移動至暫存貨位的效率。

在下文的描述中，給出了大量具體的細節以便提供對本申請更為徹底的理解。然而，對於本領域技術人員而言顯而易見的是，本申請可以無需一個或多個這些細節而得以實施。在其他的例子中，為了避免與本申請發生混淆，對於本領域公知的一些技術特徵未進行描述。

為了徹底理解本申請，將在下列的描述中提出詳細的描述。應當理解的是，提供這些實施方式是為了使得本申請的揭露徹底且完整，並且將這些示例性實施方式的構思充分傳達給本領域普通技術人員。顯然，本申請實施方式的施行並不限定於本領域的技術人員所熟悉的特殊細節。本申請的較佳實施方式詳細描述如下，然而除了這些詳細描述外，本申請還可以具有其他實施方式。

應予以注意的是，這裡所使用的術語僅是為了描述具體實施方式，而非意圖限制根據本申請的示例性實施方式。如在這裡所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數形式也意圖包括複數形式。此外，還應當理解的是，當在本說明書中使用術語“包含”和／或“包括”時，其指明存在特徵、整體、步驟、操作、元件和／或元件，但不排除存在或附加一個或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、元件和／或它們的組合。

本申請中所引用的諸如“第一”和“第二”的序數詞僅僅是標識，而不具有任何其他含義，例如特定的順序等。而且，例如，術語“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，術語“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

需要說明的是，本文中所使用的術語“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”、“內”、“外”以及類似的表述只是為了說明的目的，並非限制。

現在，將參照附圖更詳細地描述根據本申請的示例性實施方式。

本申請提供一種載物裝置、搬運機器人、倉儲系統和貨架。

如圖1所示，根據本申請的載物裝置1包括底板10、支撐層20、第一阻擋件30和第二阻擋件40。

底板10大致為矩形板。底板10具有用於朝向被載物品的第一側11和與第一側11相反的第二側（參見圖2）。支撐層20用於承載物品，也即直接接觸被載物品（例如貨箱）。支撐層20由多個凸起件25組成。多個凸起件25設置至底板10的第一側11，並從底板10的第一側11沿高度方向Z凸出。多個凸起件25沿第一方向X間隔設置，使得倉儲系統或倉儲裝置（例如貨架、傳動帶等）的梳齒可以進入支撐層20（詳見下文）。當物品放置在支撐層20上時，物品位於底板10的第一側，並且物品由凸起件25支撐（參見圖2）。其中，高度方向Z為垂直於底板10的方向。在實際使用中，高度方向Z為向上的方向。

載物裝置1包括多個第一阻擋件30。多個第一阻擋件30設置至凸起件25並沿第一方向X分別設置在支撐層20的兩端。多個第一阻擋件30在底板10的第一側11沿高度方向Z延伸超出凸起件25。也即，凸起件25高出底板10，第一阻擋件30高出凸起件25。或者說，支撐層20高出底板10，第一阻擋件30高出支撐層20。多個第一阻擋件30沿第一方向X間隔設置。第一方向X垂直於高度方向Z。第一方向X例如為底板10的寬度方向。

載物裝置1包括多個第二阻擋件40。多個第二阻擋件40設置至凸起件25並沿第二方向Y分別設置在支撐層20的兩端。多個第二阻擋件40在底板10的第一側11沿高度方向Z延伸超出凸起件25。也即，凸起件25高出底板10，第二阻擋件40高出凸起件25。或者說，支撐層20高出底板10，第二阻擋件40高出支撐層20。多個第二阻擋件40沿第二方向Y間隔設置。第二方向Y與第一方向X不同。第二方向Y垂直於高度方向Z。第二方向Y例如為底板10的長度方向。當然，第一方向X也可以為底板10的長度方向，第二方向Y也可以為底板10的寬度方向。

當物品被支撐層20承托，第一阻擋件30可以在第一方向X阻擋該物品，第二阻擋件40則可以在第二方向Y阻擋該物品。或者說，第一阻擋件30與第二阻擋件40在支撐層20上圍設出可在四周阻擋物品的載物區域，在該載物區域中，第一阻擋件30與第二阻擋件40將限制物品的極限位置，從而使得物品的姿態在一定程度被控制。

為了使載物裝置1能夠適用於更多尺寸的物品，如圖1所示，全部第一阻擋件30和/或全部第二阻擋件40沿支撐層20的邊緣設置，以充分利用支撐層20的承載面積。或者說，多個第一阻擋件30分別位於兩排，該兩排沿第一方向X間隔開，支撐層20沿第一方向X的最大跨度（或最大尺寸）不超過該兩排沿第一方向X的跨度（或距離）。多個第二阻擋件40分別位於兩列，該兩列沿第二方向Y間隔開，支撐層20沿第二方向Y的最大跨度（或最大尺寸）不超過該兩列沿第二方向Y的跨度（或距離）。

為盡可能增加支撐層20的承載面積，如圖1所示，支撐層20延伸至底板10的邊緣。

可以理解的，凸起件25之間的距離也需要適應承載物品的尺寸。凸起件25之間的距離越小，其能適應的物品的尺寸範圍越大。

在本申請中，第一阻擋件30和第二阻擋件40例如藉由焊接、黏接等方式連接至凸起件25。或者，第一阻擋件30與凸起件25一體成型，並且/或者第二阻擋件40與凸起件25一體成型。

在圖1所示的實施例中，凸起件25構造為沿長度方向延伸的長條狀。多個長條狀的凸起件25沿寬度方向X間隔排列，使得支撐層20呈梳齒狀。為了減小載物裝置1的重量，凸起件25設置有減重孔26。

在一些實施例中，載物裝置1具有軸對稱的結構。

在一些實施例中，多個凸起件25沿第一方向X等間隔設置。多個凸起件25沿第一方向X也可以不等間隔設置。

如圖2所示，在一些實施例中，根據本申請的搬運機器人120包括機器人本體60和載物裝置1。載物裝置1設置在機器人本體60的頂部，其中載物裝置1的底板10的第二側12朝向機器人本體60。也可以理解為，機器人本體60在底板10的第二側12與載物裝置1連接。

如圖2所示，在一些實施例中，根據本申請的倉儲系統200包括貨架110和搬運機器人120。貨架110具有間隔設置的多個貨架齒55（也可稱梳齒）。貨架齒55用於放置貨物。貨架齒55與搬運機器人120相匹配。具體地，貨架齒55與載物裝置1相匹配。搬運機器人120進行搬運時，貨箱101置於載物裝置1（具體地，支撐層20）上。當需要將貨箱101放置至貨架110時，搬運機器人120移動至貨架齒55的開放側，並使凸起件25對準貨架齒之間的間隙。然後，搬運機器人120朝向貨架110移動，支撐層20的凸起件25藉由與貨架齒55之間的空間交錯（凸起件25伸入貨架齒55之間的空隙中）將貨箱101運輸至貨架齒55上方。然後，搬運機器人120高度降低，將貨箱101放置於貨架齒55上。搬運機器人120取出貨箱101時，搬運機器人120首先行走至貨架齒55的下方，並將凸起件25對準貨架齒55之間的間隙。搬運機器人120自身高度升高，凸起件25藉由與貨架齒55之間的空間交錯將貨箱101頂起，使貨箱101置於載物裝置1（具體地，支撐層20）上。隨後，搬運機器人120帶著貨箱101駛出貨架位置。

在上述搬運過程中，第一阻擋件30和第二阻擋件40分別在底板10的寬度方向和長度方向阻擋貨箱101，因而在一定程度控制了貨箱101的姿態，使得貨箱101在貨架110上具有相對統一的姿態，可以在一定程度節省儲物空間，也便於搬運機器人120在將其取出時可以穩定地將其放置在載物裝置1的載物空間中。

可以理解的，在上述搬運過程中，不僅全部凸起件25需要同時從貨架齒55之間的空隙穿出，全部的第一阻擋件30和全部的第二阻擋件40也需要同時從貨架齒55之間的空隙穿出。也即，多個貨架齒55與全部凸起件25、全部第一阻擋件30和全部第二阻擋件40均匹配，使得全部凸起件25、全部第一阻擋件30和全部第二阻擋件40均能夠同時從貨架齒55的間隙中伸出。

為了與貨架齒55相匹配，在一些實施例中，第一阻擋件30構造為擋板。第二阻擋件40構造為檔桿。當然，第一阻擋件30也可以構造為檔桿。第一阻擋件30和第二阻擋件40也可以構造為其他適合的形式。

在一些實施例中，第一阻擋件30的內側（用於朝向物品的一側）設置有第一導向面31。第一導向面31沿第一方向X向外上傾斜。第二阻擋件40的內側（用於朝向物品的一側）設置有第二導向面41。第二導向面41沿第二方向Y向外上傾斜。在第一導向面31和第二導向面41的作用下，貨箱101可以更容易地被引導至支撐層20上。

在一些實施例中，第一阻擋件30構造為沿第二方向Y延伸的擋片。第二阻擋件40構造為擋桿，位於同側的多個檔桿相互間隔開。當然，第一阻擋件30也可以構造為檔桿，位於同側的多個檔桿相互間隔開。

通常，貨架齒55設置在貨架110的最底層，因此搬運機器人120用於從貨架110的最底層搬走貨物或向貨架110的最底層放置貨物。在這種情況下，倉儲系統200還包括至少一個高層作業機器人（未示出），該高層作業機器人用於從貨架110的其它層搬走貨物或向貨架110的其它層放置貨物。從而，搬運機器人120與高層作業機器人組合完成貨物搬運轉移的工作。

如圖3所示的實施例中，載物裝置1的凸起件25構造為銷柱狀。多個凸起件25散佈在底板10的第一側11，也即多個凸起件25沿第一方向X間隔設置並且沿第二方向Y也間隔設置。例如多個凸起件25以二維點陣的形式設置在第一側11（多個銷柱25沿第一方向X等間隔設置，並且/或者多個銷柱25沿第二方向Y也等間隔設置）。凸起件25的橫截面形狀例如為圓形、橢圓形、矩形、正多邊形等。第一阻擋件30和第二阻擋件40也設置在底板10的第一側11。多個第一阻擋件30沿第一方向X分別設置在支撐層20的兩側。多個第二阻擋件40沿第二方向Y分別設置在支撐層20的兩側。第一阻擋件30和第二阻擋件40在第一側11沿高度方向Z延伸超出凸起件25。從而，第一阻擋件30和第二阻擋件40將支撐層20包圍其中，使得位於支撐層20上的物品的姿態在一定程度被控制。

為了使載物裝置1能夠適用於更多尺寸的物品，在一些實施例中，全部第一阻擋件30沿底板10的邊緣設置，並且/或者全部第二阻擋件40沿底板10的邊緣設置，以充分加大載物裝置1的載物空間的底面積。

圖2中的實施例中其餘未闡述的部分參照圖1中的實施例的描述。

在一些實施例中，第一阻擋件30設置至凸起件25，第二阻擋件40設置至底板10。在一些實施例中，第一阻擋件30設置至底板10，第二阻擋件40設置至凸起件25。

如圖4所示，載物裝置1的第一阻擋件30和第二阻擋件40均位於載物裝置1的底板10的邊緣。載物裝置1具有對稱的結構。在載物裝置1的寬度方向X上間隔開的兩排第一阻擋件30的間距為D。第一阻擋件30的總跨度（在長度方向Y的總長度）為A。在載物裝置1的長度方向Y上間隔開的兩列第二阻擋件40的間距為B。第二阻擋件40的總跨度（在寬度方向X的總寬度）為C。貨箱101（例如為長方體形狀）的長度為F，寬度為G。當貨箱101放置在載物裝置1上時，在貨箱101的中心與載物裝置1的中心相重合時，貨箱101相對於載物裝置1可移動的距離b為： （1） 或者，貨箱101相對於載物裝置1可移動的距離b為： （2） 貨箱101相對於載物裝置1可轉動的角度α為： （3） 或者，貨箱101相對於載物裝置1可轉動的角度α為： （4） 在貨箱101與載物裝置1的尺寸為已知的情況下，藉由上述公式（1）-（4）可知載物裝置1可以限制貨箱101的移動距離和轉動角度，也即在一定程度控制貨箱101的姿態。反之，如果希望將貨箱101的姿態控制在預設範圍內，則可以根據該預設範圍反推第一阻擋件30的跨度A和第二阻擋件40的跨度C，也即可以根據實際需求修改載物裝置1的參數。

在一些實施例中，載物裝置1僅設置了第一阻擋件30。在一些實施例中，載物裝置1僅設置了第二阻擋件40。從而，載物裝置1可以根據需要僅在一個方向（長度方向或寬度方向）上控制貨箱的姿態，並且使得載物裝置1在另一個方向（寬度方向或長度方向）上可以不限制物品的尺寸。

在一些實施例中，載物裝置1均未設置第一阻擋件30和第二阻擋件40，從而載物裝置1在一定程度上不限制物品的尺寸，這極大提高了載物裝置1的適用性。

可以理解的，載物裝置1上第一阻擋件30和第二阻擋件40的不同的配置情況，均需要與倉儲系統200的貨架110的貨架齒相匹配，不僅要使全部凸起件25能夠同時從貨架齒55的間隙中伸出，還要使已配置的第一阻擋件30和/或第二阻擋件40也能夠同時從貨架齒55的間隙中伸出。

根據本申請的載物裝置，藉由設置相互間隔開的凸起件，使得載物裝置能夠與倉儲裝置（例如貨架、傳送帶等）的梳齒配合，完成貨物的搬運轉移。

根據本申請的搬運機器人和倉儲系統包括根據本申請的載物裝置，因此具備根據本申請的載物裝置的全部特徵和效果。

現在，將參照圖5到圖8更詳細地描述根據本申請的一個實施例中的倉儲系統100。

本申請的倉儲系統100包括貨架110、搬運機器人120。

其中，貨架110用於存放貨箱101。貨架110構造為具有至少兩層和每層至少四排貨位。貨架110具有分別位於兩個端部的端部排111和位於兩個端部排111之間的中部排119。示例性地，貨架110具有四排和五層，也就是具有兩個端部排111和兩個中部排119。

貨架110的最底層的中部設置有雙向運輸通道112，以供搬運機器人120的雙向通行。其中，雙向運輸通道112包括至少一個第一通道117和至少一個第二通道118，以分別滿足往返移動的需求。並且，第一通道117和第二通道118分別對應貨架110一個排的最底層的空間。換言之，第一通道117和第二通道118分別設置在一個排的最底層。具體而言，在本實施方式中，第一通道117和第二通道118分別設置在一個中部排119的最底層。或者說，中部排119的最底層構造為上述雙向運輸通道112。

在一些實施例中，貨架110構造為具有更多的排，例如6排、8排、10排等偶數排。除最外側的端部排111之外的其它排均構造為中部排119，且這些中部排119的最底層均構造為雙向運輸通道112，以向更多的搬運機器人120提供行走通道。第一通道117和第二通道118的數量相等，以提高搬運機器人120的行走效率。

在一種實施例中，端部排111的最底層構造為暫存貨位114，由此，其可以和雙向運輸通道112鄰接。並且，貨架110中除位於最底層的兩排暫存貨位114外的其它貨位為儲存貨位。暫存貨位設置有梳齒或貨架齒。相鄰的梳齒之間或相鄰的貨架齒之間具有間隙，該間隙與雙向運輸通道連通。

搬運機器人120構造為能夠執行從暫存貨位114上取貨箱101、將貨箱101放入暫存貨位114上以及當載箱或空載時在第一通道117和/或第二通道118行駛等動作。

其中，搬運機器人120在第一通道117的移動方向和在第二通道118的移動方向相反。例如，可以將訂單預命中的貨物所在貨箱101或熱度較高的貨物所在貨箱101移動至暫存貨位114中，以方便搬運機器人120將貨物快速運輸至下一工位。

在一些實施例中，貨架110的最底層的暫存貨位114高於地面，暫存貨位114與地面之間的高度間隙構造為附加運輸通道113，以使得搬運機器人120當空載時能夠在附加運輸通道113行駛，並移動至暫存貨位114的下方。由此，能夠方便搬運機器人120取貨箱，減少行走路徑。

此外，倉儲系統100還可包括高空作業機器人130。貨架110側方，或者說相鄰的貨架110之間設置有巷道，高空作業機器人130能夠沿巷道移動。其能夠用於將貨箱101移動至暫存貨位114中以供搬運機器人120的取貨。具體而言，高空作業機器人130具有取放貨箱裝置131。該取放貨箱裝置131構造為能夠從儲存貨位取貨箱101放在暫存貨位114上、從暫存貨位114取貨箱101放在儲存貨位上。

在一些實施例中，對於多排貨架110而言，高空作業機器人130取位於中部貨位的貨箱101的效率要低於取位於外側貨位的貨箱101。端部排111的其它層構造為第一儲存貨位115。中部排119除最底層外的其它層構造為第二儲存貨位116。

高空作業機器人130構造為不能直接將第二儲存貨位116的貨箱101移動至暫存貨位114中。需要使得高空作業機器人130僅能夠將位於第一儲存貨位115的貨箱101移動至暫存貨位114中，第二儲存貨位116的貨箱101用於為第一儲存貨位115補貨。由此，能夠提高高空作業機器人130將貨箱101移動至暫存貨位114上的效率，以及提高搬運機器人120取到貨的效率。

示例性地，參考圖5到圖8，圖5中的高空作業機器人130已取到第二儲存貨位116的貨箱101，正要向位於同層的第一儲存貨位115補貨。圖6中第一儲存貨位115已補貨完成，高空作業機器人130正要將貨箱101移動至暫存貨位114。圖7中高空作業機器人130已完成對暫存貨位114的補貨，搬運機器人120已在暫存貨位114下方待命。圖8中搬運機器人120已將貨箱101取下並利用雙向運輸通道112移動。

根據本申請的倉儲系統100，利用貨架110的底側的中部作為雙向運輸通道112，且搬運機器人120僅從底層的暫存貨位114取貨，降低了搬運機器人120路徑的複雜性，簡化了排程，提高了工作效率。並且，高空作業機器人130在巷道移動，而搬運機器人120在貨架110底層移動，避免了二者路徑交叉，避免繞路，有利於提高工作效率和整體的良好排程。

除非另有定義，本文中所使用的技術和科學術語與本申請的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中使用的術語只是為了描述具體的實施目的，不是旨在限制本申請。

本申請已經藉由上述實施方式進行了說明，但應當理解的是，上述實施方式只是用於舉例和說明的目的，本申請並不侷限於上述實施方式，根據本申請的教導還可以做出更多種的變型和修改，這些變型和修改均落在本申請所要求保護的範圍以內。

10:底板 11、12:側 20:支撐層 25:凸起件 26:減重孔 30、40:阻擋件 31、41:導向面 55:貨架齒 60:機器人本體 100、200:倉儲系統 101:貨箱 110:貨架 111:端部排 112:雙向運輸通道 113:附加運輸通道 114:暫存貨位 115、116:儲存貨位 117、118:通道 119:中部排 120:搬運機器人 130:高空作業機器人 131:取放貨箱裝置 X、Y、Z:方向

圖1為根據本申請的一個實施例中的載物裝置； 圖2為根據本申請的一個實施例中的倉儲系統； 圖3為根據本申請的一個實施例中的載物裝置；以及 圖4為貨箱在圖1所示的載物裝置上時的俯視示意圖。 圖5為本申請的一個實施例中的倉儲系統的示意圖，其中高空作業機器人即將對第一儲存貨位進行補貨； 圖6為本申請的一個實施例中的倉儲系統的示意圖，其中高空作業機器人即將對暫存貨位進行補貨； 圖7為本申請的一個實施例中的倉儲系統的示意圖，其中搬運機器人即將從暫存貨位取貨箱；以及 圖8為本申請的一個實施例中的倉儲系統的示意圖，其中搬運機器人已從暫存貨位取到貨箱並移動至雙向運輸通道。

10:底板

11:側

20:支撐層

25:凸起件

26:減重孔

30、40:阻擋件

31、41:導向面

100:倉儲系統

X、Y、Z:方向

Claims (20)

1. 一種載物裝置，包括： 一底板；和 一支撐層，用於承載物品，該支撐層包括多個凸起件，該多個凸起件設置至該底板的一第一側並從該底板的第一側沿一高度方向凸出，該多個凸起件沿一第一方向間隔設置，使得倉儲裝置的貨架齒可以進入該支撐層，其中該第一方向垂直於該高度方向。
2. 如請求項1所述的載物裝置，其中，還包括多個第一阻擋件，該多個第一阻擋件設置至該凸起件並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第一阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩側， 其中，該第一阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件。
3. 如請求項2所述的載物裝置，其中，該第一阻擋件包括一第一導向面，該第一導向面沿該第一方向向外上傾斜。
4. 如請求項2所述的載物裝置，其中， 該第一阻擋件沿該支撐層的邊緣設置至該凸起件，該支撐層延伸至該底板的邊緣；或者 該第一阻擋件沿該底板的邊緣設置至該底板。
5. 如請求項2所述的載物裝置，其中，該第一阻擋件構造為檔桿或沿垂直於該第一方向的方向延伸的擋片。
6. 如請求項1所述的載物裝置，其中，該凸起件構造為沿垂直於該第一方向的方向延伸的長條狀；和/或該凸起件設置有減重孔；和/或該凸起件構造為銷柱狀。
7. 如請求項6所述的載物裝置，其中，該多個銷柱沿該第一方向間隔設置並且沿垂直於該第一方向的方向也間隔設置。
8. 如請求項1至請求項7中任一項所述的載物裝置，其中，還包括多個第二阻擋件，該多個第二阻擋件設置至該凸起件並沿一第二方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第二阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第二方向分別設置在該支撐層的兩側，其中，該第二方向垂直於該第一方向和該高度方向，該第二阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件。
9. 如請求項8所述的載物裝置，其中，該第二阻擋件包括一第二導向面，該第二導向面沿該第二方向向外上傾斜。
10. 如請求項8所述的載物裝置，其中， 該第二阻擋件沿該支撐層的邊緣設置至該凸起件，該支撐層延伸至該底板的邊緣；或者 該第二阻擋件沿該底板的邊緣設置至該底板。
11. 一種搬運機器人，其特徵在於，包括： 一機器人本體，該機器人本體能夠移動；和 如請求項1至請求項10中任一項所述的載物裝置，該載物裝置設置在該機器人本體的頂部，其中該底板的與該第一側相反的一側朝向該機器人本體。
12. 一種倉儲系統，其中，包括： 一搬運機器人，包括能夠移動的一機器人本體和如請求項1至請求項10中任一項所述的載物裝置；該載物裝置設置在該機器人本體的頂部，其中該底板的與該第一側相反的一側朝向該機器人本體；和 一貨架，該貨架具有間隔設置的多個貨架齒， 其中，該多個貨架齒與該凸起件匹配，使得該凸起件能夠從該貨架齒的間隙中伸出。
13. 如請求項12所述的倉儲系統，其中， 該搬運機器人的該載物裝置還包括多個第一阻擋件，該多個第一阻擋件設置至該凸起件並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第一阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第一方向分別設置在該支撐層的兩側， 其中，該第一阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件， 其中，該多個貨架齒還與該第一阻擋件匹配，使得該第一阻擋件能夠同時從該貨架齒的間隙中伸出。
14. 如請求項12或請求項13所述的倉儲系統，其中， 該搬運機器人的該載物裝置還包括多個第二阻擋件，該多個第二阻擋件設置至該凸起件並沿第二方向分別設置在該支撐層的兩端，或者該多個第二阻擋件設置至該底板的該第一側並沿該第二方向分別設置在該支撐層的兩側， 其中，該第二方向垂直於該第一方向和該高度方向，該第二阻擋件在該第一側沿該高度方向延伸超出該凸起件， 其中，該多個貨架齒還與該第二阻擋件匹配，使得該第二阻擋件能夠同時從該貨架齒的間隙中伸出； 其中，該貨架齒設置在該貨架的最底層。
15. 如請求項14所述的倉儲系統，其中，還包括一高層作業機器人，其中，該搬運機器人用於從該貨架的一最底層搬走貨物或向該最底層放置貨物，該高層作業機器人用於從該貨架的一其它層搬走貨物或向該其它層放置貨物。
16. 如請求項12所述的倉儲系統，其中： 該貨架進一步用於存放貨箱，該貨架的最底層設置有一暫存貨位和與該暫存貨位鄰接的一雙向運輸通道，該暫存貨位設置有貨架齒； 該搬運機器人進一步用於執行以下動作中的至少之一：從該暫存貨位上取貨箱、將貨箱放入該暫存貨位上、當載箱或空載時在該雙向運輸通道行駛。
17. 如請求項16所述的倉儲系統，其中，該暫存貨位高於一地面，該暫存貨位與該地面之間的高度間隙構造為一附加運輸通道，以使得該搬運機器人當空載時能夠在該附加運輸通道行駛並移動至該暫存貨位的下方。
18. 如請求項17所述的倉儲系統，其中，該貨架構造為具有至少兩層和每層至少四排貨位，位於該貨架的最底層兩端的兩排貨位構造為該暫存貨位，位於該貨架的最底層的除兩排該暫存貨位外的其它中部空間構造為該雙向運輸通道； 其中，該貨架包括兩個端部排和位於該兩個端部排之間的兩個中部排，該雙向運輸通道位於該貨架的最底層的兩個中部排的位置空間。
19. 如請求項18所述的倉儲系統，其中，該貨架中除該暫存貨位外的其它貨位為一儲存貨位；相鄰的該貨架之間設置有一巷道，該倉儲系統還包括一高空作業機器人，該高空作業機器人能夠在該巷道行駛。
20. 如請求項19所述的倉儲系統，其中，該高空作業機器人具有一取放貨箱裝置，該取放貨箱裝置構造為執行以下動作中的至少之一：從該儲存貨位取貨箱放在該暫存貨位上、從該暫存貨位取貨箱放在該儲存貨位上； 其中，該貨架中位於該端部排的該儲存貨位構造為一第一儲存貨位；該高空作業機器人構造為能夠從該第一儲存貨位中取貨箱並放至該暫存貨位中； 該貨架中位於該端部排內側的該中部排的該儲存貨位構造為一第二儲存貨位；該高空作業機器人構造為能夠從該第二儲存貨位中取貨箱並放至該第一儲存貨位中。