CN217919661U - 载物装置、搬运机器人和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种载物装置、搬运机器人和仓储系统。载物装置包括底板和支撑层。支撑层用于承载物品，其包括多个凸起件，多个凸起件设置至底板的第一侧并从该侧沿高度方向凸出且沿第一方向间隔设置，使得仓储装置的梳齿可以进入支撑层。其中高度方向垂直于第一方向。根据本实用新型的载物装置，通过设置相互间隔开的凸起件，使得载物装置能够与仓储装置(例如货架、传送带等)的梳齿配合，完成货物的搬运转移。其中，通过调整凸起件之间的距离可以使载物装置适用于不同尺寸的料箱或货物。

Description

载物装置、搬运机器人和仓储系统

技术领域

本实用新型涉及仓储系统技术领域，具体地，涉及一种载物装置及具有其的搬运机器人和仓储系统。

背景技术

对于多种机器人组合对货架料箱进行取放的模式，目前缺少一种可靠的货架和机器人顶板组合，可以将不同尺寸的料箱稳定地从货架上取出或者将料箱放入货架。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型的第一方面提供了一种载物装置，其包括：

底板；和

支撑层，用于承载物品，所述支撑层包括多个凸起件，所述多个凸起件设置至所述底板的第一侧并从所述底板的第一侧沿高度方向凸出，所述多个凸起件沿第一方向间隔设置，使得仓储装置的梳齿可以进入所述支撑层，其中所述第一方向垂直于所述高度方向。

根据本实用新型的载物装置，通过设置相互间隔开的凸起件，使得载物装置能够与仓储装置(例如货架、传送带等)的梳齿配合，完成货物的搬运转移。其中，通过调整凸起件之间的距离可以使载物装置适用于不同尺寸的料箱或货物。

可选地，所述的载物装置还包括多个第一阻挡件，所述多个第一阻挡件设置至所述凸起件并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第一阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两侧，

其中，所述第一阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件。

根据本实用新型，第一阻挡件在第一方向限制料箱或货物的姿态。

可选地，所述第一阻挡件包括第一导向面，所述第一导向面沿所述第一方向向外上倾斜。

根据本实用新型，第一导向面使得物品可以更容易地被引导至支撑层上。

可选地，全部所述第一阻挡件沿所述支撑层的边缘设置至所述凸起件，所述支撑层延伸至所述底板的边缘；或者

全部所述第一阻挡件沿所述底板的边缘设置至所述底板。

根据本实用新型，第一阻挡件沿底板或支撑层的边缘设置，并且支撑层延伸至底板的边缘，可以尽可能增加支撑层的支撑面积，使得载物装置可以适用于更多尺寸的物品。

可选地，所述第一阻挡件构造为档杆或沿垂直于所述第一方向的方向延伸的挡片。

在本实用新型中，第一阻挡件易生产加工，且不干扰仓储装置的梳齿进入支撑层。

可选地，所述载物装置具有轴对称的结构。

在本实用新型中，载物装置具有轴对称的结构，易生产加工。同时，由于料箱多为长方体形状，对称的载物装置可以更好地适配料箱的形状。

可选地，所述第一方向为所述底板的宽度方向或长度方向。

在本实用新型中，载物装置可以根据需要使凸起件在底板的宽度方向或长度方向上间隔设置。

可选地，所述多个凸起件沿所述第一方向等间隔或非等间隔设置。

在本实用新型中，载物装置可以根据需要灵活设置凸起件的间距。

可选地，所述凸起件构造为沿垂直于所述第一方向的方向延伸的长条状。

在本实用新型中，凸起件可以构造为长条状部件，易生产加工。

可选地，所述凸起件设置有减重孔。

在本实用新型中，减重孔可以使载物装置减重，节省材料。

可选地，所述凸起件构造为销柱状。

进一步，所述多个销柱沿所述第一方向间隔设置并且沿垂直于所述第一方向的方向也间隔设置。

在本实用新型中，凸起件也可以构造为在底板上散布的销柱状部件，易生产加工。

可选地，所述多个销柱沿所述第一方向等间隔设置，并且/或者所述多个销柱沿垂直于所述第一方向的方向也等间隔设置。

在本实用新型中，多个销柱状凸起件在两个相互垂直的方向上或其中之一等间隔设置，可以使多个凸起件平均分担所承载物品的重量。

可选地，所述的载物装置还包括多个第二阻挡件，所述多个第二阻挡件设置至所述凸起件并沿第二方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第二阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第二方向分别设置在所述支撑层的两侧，

其中，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向，所述第二阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件。

根据本实用新型，第二阻挡件在第二方向限制料箱或货物的姿态

可选地，所述第二阻挡件包括第二导向面，所述第二导向面沿所述第二方向向外上倾斜。

根据本实用新型，第二导向面使得物品可以更容易地被引导至支撑层上。

可选地，全部所述第二阻挡件沿所述支撑层的边缘设置至所述凸起件，所述支撑层延伸至所述底板的边缘；或者

全部所述第二阻挡件沿所述底板的边缘设置至所述底板。

根据本实用新型，第二阻挡件沿底板或支撑层的边缘设置，并且支撑层延伸至底板的边缘，可以尽可能增加支撑层的支撑面积，使得载物装置可以适用于更多尺寸的物品。

可选地，所述第二阻挡件构造为挡杆。

在本实用新型中，第一阻挡件易生产加工，且不干扰仓储装置的梳齿进入支撑层。

本实用新型的第二方面提供了一种搬运机器人，其包括：

机器人本体，所述机器人本体能够移动；和

上述的载物装置，所述载物装置设置在所述机器人本体的顶部，其中所述底板的与所述第一侧相反的一侧朝向所述机器人本体。

根据本实用新型的搬运机器人，依靠载物装置承托物品，物品随机器人本体移动至目标位置。载物装置通过设置相互间隔开的凸起件，使得搬运机器人能够与仓储装置(例如货架、传送带等)的梳齿配合，完成货物的搬运转移。其中，通过调整凸起件之间的距离可以使搬运机器人适用于不同尺寸的料箱或货物。。

本实用新型的第三方面提供了一种仓储系统，其包括：

上述的搬运机器人；和

货架，所述货架具有间隔设置的多个货架齿，

其中，所述多个货架齿与全部所述凸起件匹配，使得全部所述凸起件能够同时从所述货架齿的间隙中伸出。

根据本实用新型的仓储系统，在放置或取出物品时，搬运机器人需要相对于货架齿上下运动，使得物品可以由载物装置的凸起部和货架齿交替承载。载物装置通过设置相互间隔开的凸起件，使得搬运机器人能够与仓储装置(例如货架、传送带等)的梳齿配合，完成货物的搬运转移。其中，通过调整凸起件之间的距离可以使搬运机器人适用于不同尺寸的料箱或货物。

可选地，所述搬运机器人的所述载物装置还包括多个第一阻挡件，所述多个第一阻挡件设置至所述凸起件并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第一阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两侧，

其中，所述第一阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件，

其中，所述多个货架齿还与全部所述第一阻挡件匹配，使得全部所述第一阻挡件能够同时从所述货架齿的间隙中伸出。

在本实用新型中，第一阻挡件可以在第一方向控制货物或料箱的姿态。

可选地，所述搬运机器人的所述载物装置还包括多个第二阻挡件，所述多个第二阻挡件设置至所述凸起件并沿第二方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第二阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第二方向分别设置在所述支撑层的两侧，

其中，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向，所述第二阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件，

其中，所述多个货架齿还与全部所述第二阻挡件匹配，使得全部所述第二阻挡件能够同时从所述货架齿的间隙中伸出。

在本实用新型中，第二阻挡件可以在第二方向控制货物或料箱的姿态。

可选地，所述货架齿设置在所述货架的最底层。

进一步，所述的仓储系统还包括高层作业机器人，其中，所述搬运机器人用于从所述货架的最底层搬走货物或向所述最底层放置货物，所述高层作业机器人用于从所述货架的其它层搬走货物或向所述其它层放置货物。

在本实用新型中，搬运机器人与高层作业机器人组合完成货物搬运转移的工作。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施方式及其描述，用来解释本实用新型的原理。在附图中：

图1为根据本实用新型的第一实施方式的载物装置；

图2为根据本实用新型的优选实施方式的仓储系统；

图3为根据本实用新型的第二实施方式的载物装置；以及

图4为料箱在图1所示的载物装置上时的俯视示意图。

附图标记说明：

10：底板

11：第一侧

12：第二侧

20：支撑层

25：凸起件

26：减重孔

30：第一阻挡件

31：导向面

40：第二阻挡件

41：导向面

50：货架

55：货架齿

60：机器人本体

70：料箱

100：载物装置

200：搬运机器人

300：仓储系统

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本实用新型的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施方式。

本实用新型提供一种载物装置以及具有其的搬运机器人和仓储系统。

如图1所示，在第一实施方式中，根据本实用新型的载物装置100包括底板10、支撑层20、第一阻挡件30和第二阻挡件40。

具体地，底板10大致为矩形板。底板10具有用于朝向被载物品的第一侧11和与第一侧11相反的第二侧(参见图2)。支撑层20用于承载物品，也即直接接触被载物品(例如料箱)。支撑层20由多个凸起件25组成。多个凸起件25设置至底板10的第一侧11，并从底板10的第一侧11 沿高度方向Z凸出。多个凸起件25沿第一方向X间隔设置，使得仓储系统或仓储装置(例如货架、传动带等)的梳齿可以进入支撑层20(详见下文)。当物品放置在支撑层20上时，物品位于底板10的第一侧，并且物品由凸起件25支撑(参见图2)。其中，高度方向Z为垂直于底板10的方向。在实际使用中，高度方向Z为向上的方向。

载物装置100包括多个第一阻挡件30。多个第一阻挡件30设置至凸起件25并沿第一方向X分别设置在支撑层20的两端。多个第一阻挡件30 在底板10的第一侧11沿高度方向Z延伸超出凸起件25。也即，凸起件25 高出底板10，第一阻挡件30高出凸起件20。或者说，支撑层20高出底板 10，第一阻挡件30高出支撑层20。多个第一阻挡件30沿第一方向X间隔设置。第一方向X垂直于高度方向Z。第一方向X例如为底板10的宽度方向。

载物装置100包括多个第二阻挡件40。多个第二阻挡件40设置至凸起件25并沿第二方向Y分别设置在支撑层20的两端。多个第二阻挡件40 在底板10的第一侧11沿高度方向Z延伸超出凸起件25。也即，凸起件25 高出底板10，第二阻挡件40高出凸起件25。或者说，支撑层20高出底板 10，第二阻挡件40高出支撑层20。多个第二阻挡件40沿第二方向Y间隔设置。第二方向Y与第一方向X不同。第二方向Y垂直于高度方向Z。第二方向Y例如为底板10的长度方向。当然，第一方向X也可以为底板10 的长度方向，第二方向Y也可以为底板10的宽度方向。

当物品被支撑层20承托，第一阻挡件30可以在第一方向X阻挡该物品，第二阻挡件40则可以在第二方向Y阻挡该物品。或者说，第一阻挡件30与第二阻挡件40在支撑层20上围设出可在四周阻挡物品的载物区域，在该载物区域中，第一阻挡件30与第二阻挡件40将限制物品的极限位置，从而使得物品的姿态在一定程度被控制。

为了使载物装置100能够适用于更多尺寸的物品，优选地，如图1所示，全部第一阻挡件30和/或全部第二阻挡件40沿支撑层20的边缘设置，以充分利用支撑层20的承载面积。或者说，多个第一阻挡件30分别位于两排，该两排沿第一方向X间隔开，支撑层20沿第一方向X的最大跨度 (或最大尺寸)不超过该两排沿第一方向X的跨度(或距离)。多个第二阻挡件40分别位于两列，该两列沿第二方向Y间隔开，支撑层20沿第二方向Y的最大跨度(或最大尺寸)不超过该两列沿第二方向Y的跨度(或距离)。

为尽可能增加支撑层20的承载面积，优选地，如图1所示，支撑层20 延伸至底板10的边缘。

可以理解的，凸起件25之间的距离也需要适应承载物品的尺寸。凸起件25之间的距离越小，其能适应的物品的尺寸范围越大。

在本实用新型中，第一阻挡件30和第二阻挡件40例如通过焊接、粘接等方式连接至凸起件25。或者，第一阻挡件30与凸起件25一体成型，并且/或者第二阻挡件40与凸起件25一体成型。

在图1所示的实施方式中，凸起件25构造为沿长度方向延伸的长条状。多个长条状的凸起件25沿宽度方向X间隔排列，使得支撑层20呈梳齿状。为了减小载物装置100的重量，凸起件25设置有减重孔26。

优选地，载物装置100具有轴对称的结构。

优选地，多个凸起件25沿第一方向X等间隔设置。多个凸起件25沿第一方向X也可以不等间隔设置。

如图2所示，在优选的实施方式中，根据本实用新型的搬运机器人200 包括机器人本体60和载物装置100。载物装置100设置在机器人本体60 的顶部，其中载物装置100的底板10的第二侧12朝向机器人本体60。也可以理解为，机器人本体60在底板10的第二侧12与载物装置100连接。

如图2所示，在优选的实施方式中，根据本实用新型的仓储系统300 包括货架50和搬运机器人200。货架50具有间隔设置的多个货架齿55。货架齿55用于放置货物。货架齿55与搬运机器人200相匹配。具体地，货架齿55与载物装置100相匹配。搬运机器人200进行搬运时，料箱70 置于载物装置100(具体地，支撑层20)上。当需要将料箱70放置至货架 50时，搬运机器人200移动至货架齿55的开放侧，并使凸起件25对准货架齿之间的间隙。然后，搬运机器人200朝向货架50移动，支撑层20的凸起件25通过与货架齿55之间的空间交错(凸起件25伸入货架齿55之间的空隙中)将料箱70运输至货架齿55上方。然后，搬运机器人200高度降低，将料箱70放置于货架齿55上。搬运机器人200取出料箱70时，搬运机器人200首先行走至货架齿55的下方，并将凸起件25对准货架齿 55之间的间隙。搬运机器人200自身高度升高，凸起件25通过与货架齿 55之间的空间交错将料箱70顶起，使料箱70置于载物装置100(具体地，支撑层20)上。随后，搬运机器人200带着料箱70驶出货架位置。

在上述搬运过程中，第一阻挡件30和第二阻挡件40分别在底板10的宽度方向和长度方向阻挡料箱70，因而在一定程度控制了料箱70的姿态，使得料箱70在货架50上具有相对统一的姿态，可以在一定程度节省储物空间，也便于搬运机器人200在将其取出时可以稳定地将其放置在载物装置100的载物空间中。

可以理解的，在上述搬运过程中，不仅全部凸起件25需要同时从货架齿55之间的空隙穿出，全部的第一阻挡件30和全部的第二阻挡件40也需要同时从货架齿55之间的空隙穿出。也即，多个货架齿55与全部凸起件25、全部第一阻挡件30和全部第二阻挡件40均匹配，使得全部凸起件 25、全部第一阻挡件30和全部第二阻挡件40均能够同时从货架齿55的间隙中伸出。

为了与货架齿55相匹配，在第一实施方式中，第一阻挡件30构造为挡板。第二阻挡件40构造为档杆。当然，第一阻挡件30也可以构造为档杆。第一阻挡件30和第二阻挡件40也可以构造为其他适合的形式。

优选地，第一阻挡件30的内侧(用于朝向物品的一侧)设置有第一导向面31。第一导向面31沿第一方向X向外上倾斜。第二阻挡件40的内侧 (用于朝向物品的一侧)设置有第二导向面41。第二导向面41沿第二方向Y向外上倾斜。在第一导向面31和第二导向面41的作用下，料箱70 可以更容易地被引导至支撑层20上。

优选地，在第一实施方式中，第一阻挡件30构造为沿第二方向Y延伸的挡片。第二阻挡件40构造为挡杆，位于同侧的多个档杆相互间隔开。当然，第一阻挡件30也可以构造为档杆，位于同侧的多个档杆相互间隔开。

通常，货架齿55设置在货架50的最底层，因此搬运机器人200用于从货架50的最底层搬走货物或向货架50的最底层放置货物。在这种情况下，仓储系统300还包括至少一个高层作业机器人(未示出)，该高层作业机器人用于从货架50的其它层搬走货物或向货架50的其它层放置货物。从而，搬运机器人200与高层作业机器人组合完成货物搬运转移的工作。

如图3所示，在第二实施方式中，载物装置100的凸起件25构造为销柱状。多个凸起件25散布在底板10的第一侧11，也即多个凸起件25沿第一方向X间隔设置并且沿第二方向Y也间隔设置。例如多个凸起件25 以二维点阵的形式设置在第一侧11(多个销柱25沿第一方向X等间隔设置，并且/或者多个销柱25沿第二方向Y也等间隔设置)。凸起件25的横截面形状例如为圆形、椭圆形、矩形、正多边形等。第一阻挡件30和第二阻挡件40也设置在底板10的第一侧11。多个第一阻挡件30沿第一方向 X分别设置在支撑层20的两侧。多个第二阻挡件40沿第二方向Y分别设置在支撑层20的两侧。第一阻挡件30和第二阻挡件40在第一侧11沿高度方向Z延伸超出凸起件25。从而，第一阻挡件30和第二阻挡件40将支撑层20包围其中，使得位于支撑层20上的物品的姿态在一定程度被控制。

与第一实施方式类似，为了使载物装置100能够适用于更多尺寸的物品，优选地，全部第一阻挡件30沿底板10的边缘设置，并且/或者全部第二阻挡件40沿底板10的边缘设置，以充分加大载物装置100的载物空间的底面积。

第二实施方式中其余未阐述的部分参照第一实施方式中的描述。

在本申请的未示出的第三实施方式中，第一阻挡件30设置至凸起件 25，第二阻挡件40设置至底板10。在本申请的未示出的第四实施方式中，第一阻挡件30设置至底板10，第二阻挡件40设置至凸起件25。第三和第四实施方式中其余未阐述的部分参照第一和第二实施方式中的描述。

如图4所示，载物装置100的第一阻挡件30和第二阻挡件40均位于载物装置100的底板10的边缘。载物装置100具有对称的结构。在载物装置100的宽度方向X上间隔开的两排第一阻挡件30的间距为D。第一阻挡件30的总跨度(在长度方向Y的总长度)为A。在载物装置100的长度方向Y上间隔开的两列第二阻挡件40的间距为B。第二阻挡件40的总跨度(在宽度方向X的总宽度)为C。料箱70(例如为长方体形状)的长度为F，宽度为G。当料箱70放置在载物装置100上时，在料箱70的中心与载物装置100的中心相重合时，料箱70相对于载物装置100可移动的距离b为：

或者，料箱70相对于载物装置100可移动的距离b为：

料箱70相对于载物装置100可转动的角度α为：

或者，料箱70相对于载物装置100可转动的角度α为：

在料箱70与载物装置100的尺寸为已知的情况下，通过上述公式(1) -(4)可知载物装置100可以限制料箱70的移动距离和转动角度，也即在一定程度控制料箱70的姿态。反之，如果希望将料箱70的姿态控制在预设范围内，则可以根据该预设范围反推第一阻挡件30的跨度A和第二阻挡件40的跨度C，也即可以根据实际需求修改载物装置100的参数。

在本申请未示出的第五实施方式中，载物装置100仅设置了第一阻挡件30。在本申请未示出的第六实施方式中，载物装置100仅设置了第二阻挡件40。从而，载物装置100可以根据需要仅在一个方向(长度方向或宽度方向)上控制料箱的姿态，并且使得载物装置100在另一个方向(宽度方向或长度方向)上可以不限制物品的尺寸。第五和第六实施方式中其余未阐述的部分参照第一和第二实施方式中的描述。

在本申请未示出的第七实施方式中，载物装置100均未设置第一阻挡件30和第二阻挡件40，从而载物装置100在一定程度上不限制物品的尺寸，这极大提高了载物装置100的适用性。

可以理解的，载物装置100上第一阻挡件30和第二阻挡件40的不同的配置情况，均需要与仓储系统300的货架50的货架齿相匹配，不仅要使全部凸起件25能够同时从货架齿55的间隙中伸出，还要使已配置的第一阻挡件30和/或第二阻挡件40也能够同时从货架齿55的间隙中伸出。

根据本实用新型的载物装置，通过设置相互间隔开的凸起件，使得载物装置能够与仓储装置(例如货架、传送带等)的梳齿配合，完成货物的搬运转移。

根据本实用新型的搬运机器人和仓储系统包括根据本实用新型的载物装置，因此具备根据本实用新型的载物装置的全部特征和效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施方式，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。

Claims (23)

1.一种载物装置，其特征在于，包括：

底板；和

支撑层，用于承载物品，所述支撑层包括多个凸起件，所述多个凸起件设置至所述底板的第一侧并从所述底板的第一侧沿高度方向凸出，所述多个凸起件沿第一方向间隔设置，使得仓储装置的梳齿可以进入所述支撑层，其中所述第一方向垂直于所述高度方向。

2.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，还包括多个第一阻挡件，所述多个第一阻挡件设置至所述凸起件并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第一阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两侧，

其中，所述第一阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件。

3.根据权利要求2所述的载物装置，其特征在于，所述第一阻挡件包括第一导向面，所述第一导向面沿所述第一方向向外上倾斜。

4.根据权利要求2所述的载物装置，其特征在于，

全部所述第一阻挡件沿所述支撑层的边缘设置至所述凸起件，所述支撑层延伸至所述底板的边缘；或者

全部所述第一阻挡件沿所述底板的边缘设置至所述底板。

5.根据权利要求2所述的载物装置，其特征在于，所述第一阻挡件构造为档杆或沿垂直于所述第一方向的方向延伸的挡片。

6.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，所述载物装置具有轴对称的结构。

7.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，所述第一方向为所述底板的宽度方向或长度方向。

8.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，所述多个凸起件沿所述第一方向等间隔或非等间隔设置。

9.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，所述凸起件构造为沿垂直于所述第一方向的方向延伸的长条状。

10.根据权利要求9所述的载物装置，其特征在于，所述凸起件设置有减重孔。

11.根据权利要求1所述的载物装置，其特征在于，所述凸起件构造为销柱状。

12.根据权利要求11所述的载物装置，其特征在于，所述多个销柱沿所述第一方向间隔设置并且沿垂直于所述第一方向的方向也间隔设置。

13.根据权利要求12所述的载物装置，其特征在于，所述多个销柱沿所述第一方向等间隔设置，并且/或者所述多个销柱沿垂直于所述第一方向的方向也等间隔设置。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的载物装置，其特征在于，还包括多个第二阻挡件，所述多个第二阻挡件设置至所述凸起件并沿第二方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第二阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第二方向分别设置在所述支撑层的两侧，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向，所述第二阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件。

15.根据权利要求14所述的载物装置，其特征在于，所述第二阻挡件包括第二导向面，所述第二导向面沿所述第二方向向外上倾斜。

16.根据权利要求14所述的载物装置，其特征在于，

全部所述第二阻挡件沿所述支撑层的边缘设置至所述凸起件，所述支撑层延伸至所述底板的边缘；或者

全部所述第二阻挡件沿所述底板的边缘设置至所述底板。

17.根据权利要求14所述的载物装置，其特征在于，所述第二阻挡件构造为挡杆。

18.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，所述机器人本体能够移动；和

根据权利要求1-17中任一项所述的载物装置，所述载物装置设置在所述机器人本体的顶部，其中所述底板的与所述第一侧相反的一侧朝向所述机器人本体。

19.一种仓储系统，其特征在于，包括：

根据权利要求18所述的搬运机器人；和

货架，所述货架具有间隔设置的多个货架齿，

其中，所述多个货架齿与全部所述凸起件均匹配，使得全部所述凸起件均能够同时从所述货架齿的间隙中伸出。

20.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，

所述搬运机器人的所述载物装置还包括多个第一阻挡件，所述多个第一阻挡件设置至所述凸起件并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第一阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第一方向分别设置在所述支撑层的两侧，

其中，所述第一阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件，

其中，所述多个货架齿还与全部所述第一阻挡件匹配，使得全部所述第一阻挡件能够同时从所述货架齿的间隙中伸出。

21.根据权利要求19或20所述的仓储系统，其特征在于，

所述搬运机器人的所述载物装置还包括多个第二阻挡件，所述多个第二阻挡件设置至所述凸起件并沿第二方向分别设置在所述支撑层的两端，或者所述多个第二阻挡件设置至所述底板的所述第一侧并沿所述第二方向分别设置在所述支撑层的两侧，

其中，所述第二方向垂直于所述第一方向和所述高度方向，所述第二阻挡件在所述第一侧沿所述高度方向延伸超出所述凸起件，

其中，所述多个货架齿还与全部所述第二阻挡件匹配，使得全部所述第二阻挡件能够同时从所述货架齿的间隙中伸出。

22.根据权利要求19所述的仓储系统，其特征在于，所述货架齿设置在所述货架的最底层。

23.根据权利要求22所述的仓储系统，其特征在于，还包括高层作业机器人，其中，所述搬运机器人用于从所述货架的最底层搬走货物或向所述最底层放置货物，所述高层作业机器人用于从所述货架的其它层搬走货物或向所述其它层放置货物。

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