TW202318293A - 倉儲系統及方法 - Google Patents

Abstract

本公開提供倉儲系統及方法，其中倉儲系統，包括：工作站，所述工作站包括至少一個揀選工位和至少一個分播工位，所述揀選工位和所述分播工位用於對容器進行處理；可移動載具停靠區，所述可移動載具停靠區用於停靠承載可移動載具的搬運設備，且部署有容器裝卸設備；搬運設備，所述搬運設備負責將可移動載具搬運至所述可移動載具停靠區，可移動載具用於承載容器；容器裝卸設備，所述容器裝卸設備負責在工作站和可移動載具之間移動所述容器。實現將揀選工位和分播工位同時設置在工作站，可以減小操作人員或自動化設備從揀選工位元到分播工位之間的移動距離，從而有效的提高了揀選效率。

Description

倉儲系統及方法

本公開涉及通信技術領域，特別涉及倉儲系統及方法。

現有技術中的揀選操作大多數由機器人配合操作人員完成，雖然通過機器人可以減少操作人員的工作量，但是在工作站揀選完成物料後，還需要操作人員將物料搬運至播種牆；而播種牆通常設置在工作站較遠的位置，這就導致操作人員還需要從工作站帶動目標物料走動到播種牆進行分播，完成分播後再走回貨架繼續進行揀選後續物品。該過程在分播環節還需要操作人員親力親為，不僅無法保證分播處理的快速性，還會影響揀選效率，因此亟需一種有效的方案以解決上述問題。

有鑑於此，本公開實施例提供了一種倉儲系統，以解決現有技術中存在的技術缺陷。本公開實施例同時提供了另一種倉儲系統以及一種揀選方法。 根據本公開實施例的第一方面，提供了一種倉儲系統，包括： 工作站，所述工作站包括至少一個揀選工位和至少一個分播工位，所述揀選工位和所述分播工位用於對容器進行處理； 可移動載具停靠區，所述可移動載具停靠區用於停靠承載可移動載具的搬運設備，且部署有容器裝卸設備； 搬運設備，所述搬運設備負責將可移動載具搬運至所述可移動載具停靠區，可移動載具用於承載容器； 容器裝卸設備，所述容器裝卸設備負責在工作站和可移動載具之間移動所述容器。 可選地，所述可移動載具包括至少一個貨位，所述貨位用於存放所述容器；其中，所述容器為揀選容器或訂單容器。 可選地，所述可移動載具停靠區包括至少一個可移動載具停靠子區，且一個容器裝卸設備對應至少一個可移動載具停靠子區。 可選地，所述工作站包括指引設備，所述指引設備用於展示指引操作人員或自動化設備的資訊。 可選地，所述工作站包括緩存位，所述緩存位用於臨時存放所述揀選容器或所述訂單容器。 可選地，目標揀選容器和目標訂單容器之間具有置換關係；在所述目標揀選容器中包含的物品與目標訂單容器中待放入的物品屬性相同的情況下，基於所述置換關係將所述目標揀選容器作為所述目標訂單容器；相應的，所述目標揀選容器對應的揀選工位轉換為分播工位。 可選地，所述容器裝卸設備包含裝卸元件，所述裝卸元件負責在所述揀選工位/分播工位和所述可移動載具之間移動所述容器，或者所述可移動載具的貨位之間移動所述容器，或者所述可移動載具和目標可移動載具之間移動所述容器，或者在所述揀選工位和所述工作站外的對介面之間移動所述容器，或者在所述分播工位和所述工作站外的對介面之間移動所述容器，或者在可移動載具和所述工作站外的對介面之間移動所述容器。 可選地，所述揀選工位與所述分播工位相鄰，且所述揀選工位和所述分播工位由至少一個操作人員或自動化設備對接。 根據本公開實施例的第二方面，提供了另一種倉儲系統，包括控制端、至少一個工作站、至少一個可移動載具停靠區、至少一個搬運設備、至少一個容器裝卸設備和至少一個存儲容器的可移動載具，所述工作站包括至少一個揀選工位和至少一個分播工位； 所述控制端，被配置為在接收到揀選指令的情況下，根據所述揀選指令向所述搬運設備發送搬運指令，以及向所述容器裝卸設備發送裝卸指令； 所述搬運設備，被配置為基於所述搬運指令移動至所述可移動載具，並將所述可移動載具搬運至所述可移動載具停靠區； 所述容器裝卸設備，被配置為基於所述裝卸指令在所述可移動載具上、揀選工位、分播工位上的至少一個上取放容器，並在所述可移動載具與所述工作站中的揀選工位或分播工位之間移動所述容器。 可選地，在所述裝卸指令為揀選裝卸指令的情況下，所述容器裝卸設備，進一步被配置為基於所述揀選裝卸指令確定所述容器在所述可移動載具上的目標貨位的座標資訊；基於所述目標貨位的座標資訊對所述容器進行取放，並將所述容器放置至所述揀選工位或所述分播工位。 可選地，所述容器裝卸設備，還被配置為在接收到所述控制端下發的容器放回指令的情況下，根據所述容器放回指令對放置在所述揀選工位或所述分播工位的所述容器進行取放，並將所述容器放置至所述可移動載具的所述目標貨位。 可選地，所述容器裝卸設備，還被配置為對位於所述工作站中的緩存位的待移動容器進行取放，並將所述待移動容器放置至所述揀選工位、所述分播工位、所述可移動載具或所述工作站外的對介面。 可選地，所述控制端，還被配置為接收工位元置換指令，根據所述工作置換指令將所述揀選工位作為所述分播工位，或者將所述分播工位作為所述揀選工位。 可選地，所述容器裝卸設備，還被配置為通過識別裝置和/或所述控制端下發的指令確定所述可移動載具上的所述容器中的物品，與所述裝卸指令對應的待揀選物品的屬性相同的情況下，將所述容器作為目標訂單容器，並放置在所述分播工位。 可選地，所述容器裝卸設備，還被配置為通過識別裝置和/或所述控制端下發的指令確定所述揀選工位上的所述容器中的物品，與所述裝卸指令對應的待揀選物品的屬性相同的情況下，將所述容器作為目標訂單容器，並將所述揀選工位作為所述分播工位。 可選地，所述容器裝卸設備，還被配置為通過識別裝置確定所述揀選工位或所述分播工位元無法放置容器的情況下，基於所述裝卸指令將所述容器放置至所述工作站包含的緩存位進行排隊。 可選地，所述搬運設備，進一步被配置為基於所述搬運指令中包含的可移動載具位置資訊生成行駛路徑，並根據所述行駛路徑移動至所述可移動載具，帶動所述可移動載具移動至所述可移動載具停靠區。 可選地，所述搬運設備，還被配置為在所述揀選指令對應的揀選任務完成的情況下，將所述可移動載具送回至所述可移動載具位置資訊對應的可移動載具停靠位置。 根據本公開實施例的協力廠商面，提供了一種揀選方法，包括： 控制端接收揀選指令，搬運設備根據所述揀選指令中的搬運指令帶動可移動載具運動至可移動載具停靠區； 容器裝卸設備根據所述揀選指令中的裝卸指令在所述可移動載具、揀選工位、分播工位中的至少一個上取放容器，並在所述可移動載具和工作站中的揀選工位或分播工位之間移動所述容器。 本公開提供的倉儲系統，配置有工作站、可移動載具停靠區、搬運設備和容器裝卸設備，同時在工作站設置有至少一個揀選工位和至少一個分播工位，以用於減少揀選點到分播點的距離，提高分播效率的同時影響揀選速度。進一步的，可移動載具停靠區用於承載可移動載具的搬運設備，且在可移動載具停靠區部署有容器裝卸設備，實現在搬運設備將可移動載具搬運至可移動載具停靠區後，可以通過該區域部署的容器裝卸設備在工作站中的分播工位或揀選工位與可移動載具之間移動容器；實現在揀選環節和分播環節，可以減小操作人員或自動化設備的參與，通過容器裝卸設備和搬運設備的相互配合，以及揀選工位和分播工位的部署關係來提高揀選和分播效率，同時可以很大程度的降低人力資源的消耗。

相關申請案之參考： 本申請要求於2021年10月26日提交中國專利局、申請號為202111250979.4、發明名稱為“倉儲系統及方法”，2021年10月26日提交中國專利局、申請號為202122589191.8、實用新型名稱為“倉儲系統”的中國專利申請的優先權，其全部內容通過引用結合在本申請中。 在下面的描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本公開。但是本公開能夠以很多不同於在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本公開內涵的情況下做類似推廣，因此本公開不受下面公開的具體實施的限制。 在本公開一個或多個實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本公開一個或多個實施例。在本公開一個或多個實施例和所附請求項書中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應當理解，本公開一個或多個實施例中使用的術語“和/或”是指並包含一個或多個相關聯的列出專案的任何或所有可能組合。 應當理解，儘管在本公開一個或多個實施例中可能採用術語第一、第二等來描述各種資訊，但這些資訊不應限於這些術語。這些術語僅用來將同一類型的資訊彼此區分開。例如，在不脫離本公開一個或多個實施例範圍的情況下，第一也可以被稱為第二，類似地，第二也可以被稱為第一。取決於語境，如在此所使用的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時”或“當……時”或“回應於確定”。 首先，對本發明一個或多個實施例涉及的名詞術語進行解釋。 可移動載具：是指搬運設備搬運的物件，由一個或多個貨位組成。 貨位：可移動載具上的位置，可以存放容器，也可以為空，即未存放容器。 容器：承載貨物的容器，存儲在可移動載具上的貨位處。 搬運設備：用於搬運可移動載具，包括但不限於背負式、頂升式、牽引式、叉式的搬運設備。 揀選容器：被系統訂單任務命中但尚未執行揀選操作的容器。 目標揀選容器：基於訂單任務需要在可移動載具上取放，或者放置在揀選工位上等待處理、待處理或正在處理，或者已經處理完畢在揀選工位元上等待容器裝卸設備取放的揀選容器為目標揀選容器。 訂單容器：位於工作站，被系統訂單任務命中用於存放訂單命中的物品的容器，但尚未存放訂單命中物品的容器。 目標訂單容器：當前正在進行分播處理，或者回應於訂單任務待處理，或者回應於訂單任務處理完成，或者通過容器裝卸設備待取放至播種牆上的訂單容器為目標訂單容器。 傳統的工作站，揀選工位距離放置被揀選出的物品的目標訂單容器有一定距離，一般是工作站配置至少一個用於放置訂單容器的播種牆，播種牆設置多個用於存放訂單容器的存放位元，播種牆可以採用例如可移動貨架這種結構形式，操作人員或者自動化設備從揀選工位元的目標揀選容器中揀選出對應的物品，需要移動一定距離投放至播種牆上的目標訂單容器，這樣會造成一定時間的浪費。 為了解決上述問題，本申請提供了一種倉儲系統，本申請同時涉及另一種倉儲系統，在下面的實施例中逐一進行詳細說明。 本申請提供了一種倉儲系統，如圖1至圖3所示，所述倉儲系統包括工作站，所述工作站包括至少一個揀選工位和至少一個分播工位，所述揀選工位和所述分播工位用於對容器進行處理；可移動載具停靠區，所述可移動載具停靠區用於停靠承載可移動載具的搬運設備，且部署有容器裝卸設備；搬運設備，所述搬運設備負責將可移動載具搬運至所述可移動載具停靠區，可移動載具用於承載容器；容器裝卸設備，所述容器裝卸設備負責在工作站和可移動載具之間移動所述容器。可以理解的是，容器裝卸設備也可以對可移動載具自身或者可移動載具之間取放容器並對容器進行位置調整。 具體的，揀選工位和分播工位位於操作人員或者自動化設備執行操作任務的同一側，執行任務時，容器裝卸設備將需要被揀選的揀選容器放置到揀選工位，放置到揀選工位的揀選容器自動成為目標揀選容器；容器裝卸設備會將與目標揀選容器匹配的目標訂單容器放置到分播工位上，操作人員或自動化設備根據訂單資訊，從目標揀選容器揀選出對應的商品不需要轉身或行走即可直接投遞到目標訂單容器中。如果目標揀選容器只對應一個目標訂單容器，則在目標揀選容器被執行了揀選操作後，既可以通過容器裝卸設備搬離揀選工位元，目標訂單容器也會通過容器裝卸設備搬離分播工位元，容器裝卸設備會將下一個需要揀選的揀選容器放置到揀選工位，並將與該揀選容器對應的目標訂單容器放置到分播工位；如果目標揀選容器對應不止一個目標訂單容器，則在完成一個目標訂單容器的物品揀選後，容器裝卸設備將此時的目標訂單容器搬離分播工位，並放置下一個對應的目標訂單容器，直至該目標揀選容器完成所有揀選。 需要說明的是，揀選工位和分播工位在工作站內可以水準佈置或者垂直佈置；具體的，水準佈置是指揀選工位和分播工位在同一水平面內左右相鄰佈置，如圖1佈置關係，在應用階段，容器裝卸設備可以通過左右移動容器的方式，將揀選工位上揀選容器內的商品投遞到，左側或者右側的分播工位元上的訂單容器。垂直佈置具體是指揀選工位和分播工位在垂直方向上下相鄰佈置，且可以為多層；即揀選工位和分播工位沿一中軸線垂直佈置，在應用階段，容器裝卸設備可以通過上下移動容器的方式，將揀選工位上揀選容器內的商品投遞到，上層或者下層的分播工位元上的訂單容器。此外，揀選工位和分播工位在工作站內還可以混合佈置，即水準佈置加垂直佈置，形成多層結構；比如，第一層全部設置為揀選工位元，第二層全部設置為分播工位；再比如，每層都交替設置揀選工位和分播工位；實現在通過容器裝卸設備移動商品時，可以將商品在空間上分佈的不同揀選工位和分播工位之間來回轉移，以節省佔用空間。 具體的，工作站具體是指設置有一個或多個揀選工位或分播工位元的操作區域，支援操作人員或自動化設備可以在工作站的揀選工位完成揀選環節，之後對接揀選環節的分播環節也可以在工作站的分播工位完成，無需操作人員或自動化設備行走過遠的距離，即可在較短的時間內完成揀選和分播操作，以提高揀選和分播效率；相應的，容器具體是指用於存放物料或商品的容器，包括但不限於料箱、紙箱、塑膠箱、金屬箱、商品自身的包裝箱等，且容器存儲在可移動載具，或放置在揀選工位用於商品揀選，再或者放置在分播工位用於商品分播；相應的，可移動載具是指放置在倉儲區的貨架或託盤等能夠存放容器的載具，當可移動載具為貨架時，其可以包含一個或多個貨架層，每個貨架層包含一個或多個貨位，每個貨位用於存放一個容器，且可移動載具支援搬運設備移動；搬運設備具體是指搬運可移動載具的設備，包括但不限於背負式、頂升式、牽引式或叉式等；可移動載具停靠區具體是指停靠承載可移動載具的搬運設備的區域，且每個可移動載具停靠區部署有容器裝卸設備，用於對搬運設備搬運過來的可移動載具上的容器進行取放；相應的，容器裝卸設備具體是指對容器進行移動的設備，可以實現將容器從可移動載具上取出放置在工作站中的揀選工位或分播工位，或者將工作站中揀選工位或分播工位中的容器取出後放置到可移動載具上的空貨位；再或者將可移動載具上的容器取出放置到工作站外的對介面。 此外，工作站所屬的區域可以佈置一個或多個且相鄰的工作站，分別由不同的容器裝卸設備對每個工作站內揀選工位的揀選容器進行取放，或者對每個工作站內分播工位的分播容器進行取放，以提高揀選或者分播的效率，實現操作人員或者自動化設備可以在區域內的多個工作站之間由揀選工位往分播工位轉移容器內的物品，以完成訂單的揀選。 需要說明的是，當容器放置在揀選工位元時，表明需要在揀選時從該容器中取出物品，則此時該容器作為目標揀選容器；當容器放置在分播工位時，則此時該容器為目標訂單容器，該容器用於承放從與之匹配的目標揀選容器中選出來的商品，該目標訂單容器可以對應一個或多個目標揀選容器中的商品。此外，可移動載具停靠區可以設置為一個或多個，實現支持一個或多個可移動載具停靠，實現並行完成不同訂單的任務處理操作，且一個容器裝卸設備可以對應至少一個可移動載具停靠區子區，方便對容器進行操作。此外，還可以在分播工位和揀選工位之間，或者分播工位或揀選工位元分別設置容器裝卸設備，從而保證揀選任務可以順利完成的同時，提高揀選效率。 進一步的，為了能夠提高分播效率，節省操作人員或自動化設備的操作時間，可以將分播工位對應的播種牆設置在於可移動設備停靠區的同一側，或者與可移動載具停靠區中停靠的可移動載具成90度角的另一側，實現操作人員和自動化設備不需要轉動過大的角度即可面對播種牆，以支持完成分播操作。實際應用中，播種牆的佈置位置可以根據實際需求設定，本實施例在此不作任何限定。 基於此，當需要將容器中的物品放置到包含揀選工位和分播工位的工作站進行揀選和分播時，可以通過控制搬運設備將需要操作的揀選容器所屬的可移動載具搬運至可移動載具停靠區，之後由部署在該區域的容器裝卸設備取放可移動載具上的揀選容器，將其放置在工作站中的揀選工位，此時揀選容器將作為目標揀選容器；再由操作人員或自動化設備在揀選工位元上進行商品的揀選操作，並在揀選完成後帶動商品投遞到工作站中的分播工位元上的目標訂單容器中，實現揀選和分播一體化，降低人力資源的消耗。 舉例說明，當需要對物品a進行揀選時，首先可以確定放置物品a的揀選容器A，之後確定存放揀選容器A的可移動載具S；其次向搬運設備P發送搬運指令，由搬運設備將存放揀選容器A的可移動載具S搬運至可移動載具停靠區，之後再通過容器裝卸設備取出可移動載具S上的揀選容器A，並放置在工作站的揀選工位，將容器A作為目標揀選容器A；此時操作人員或自動化設備將開始對物品a進行揀選操作，通過對物品a進行掃描，確定需要將物品a放置在位於分播工位元的播種牆中的目標訂單容器A中，由於揀選工位和分播工位都位於操作人員或自動化設備執行操作的同一側，因此操作人員或自動化設備在完成對物品a的掃描後，即可直接從揀選貨位A投遞到目標訂單容器A中，以完成物品a對應的揀選訂單的操作，最後再由容器裝卸設備將位於揀選工位元的目標揀選容器A重新放置到可移動載具S上，且放置位置可以為原始貨位也可以是其他位置，之後再由搬運設備P將可移動載具S運回倉儲區，或者運送到下一個工作站用於揀選處理即可。 需要說明的是，當搬運設備將可移動載具搬運至可移動載具停靠區後，容器裝卸設備將開始對揀選容器進行操作，在此過程中，搬運設備可以等待揀選完成後直接將可移動載具搬運至倉儲區，也可以將可移動載具放置在停靠區後去執行其他任務，且工作站在進行補貨或揀選時，可能需要消耗較多的時間；因此此時搬運設備可以接收新的搬運指令，以根據新的搬運指令移動其他可移動載具。而當容器裝卸設備操作完成之後，可以由原搬運設備或其他搬運設備將可移動載具移回倉儲區。實際應用中，可以根據實際應用場景選擇合適的方式進行處理，本實施例在此不作任何限定。 本實施例中，為了能夠支持對更多的容器進行存放，所述可移動載具包括至少一個貨位，所述貨位用於存放所述容器；其中，所述容器為揀選容器或訂單容器。 基於此，考慮到不同揀選訂單需要不同的物品，因此當容器中包含的物品數量大於需要揀選的物品數量時，則該容器即為揀選容器，需要放置到揀選工位進行揀選操作；並在放置到揀選工位元後，會作為目標揀選容器進行後續的揀選操作；當容器中包含的物品數量等於或小於需要揀選的物品數量時，則該容器即為訂單容器，可以直接放置到分播工位用於分播操作；並在訂單容器完成對接匹配的目標揀選容器，完成物品存放時將作為目標訂單容器。因此所述可移動載具的貨位上存儲的容器將基於揀選訂單決定是否為揀選容器或訂單容器，且在不同的訂單中對應屬於不同的容器類型。 本實施例中，為了能夠同時支持多揀選任務的執行操作，所述可移動載具停靠區包括至少一個可移動載具停靠子區，且一個容器裝卸設備對應至少一個可移動載具停靠子區。 具體的，可移動載具停靠子區具體是指可移動載具停靠區中用於停靠每個帶動可移動載具的搬運設備的區域，且考慮到每個工作站包含至少一個揀選工位和至少一個分播工位，為支持每個工作站可以同時對多個揀選任務進行操作，在工作站對應的可移動載具停靠區內可以設置一個或多個可移動載具停靠子區；同時為了方便進行操作以及提高資源利用率，一個或多個可移動載具停靠子區可以部署有一個容器裝卸設備，即一個容器裝卸設備對應一個或多個可移動載具停靠子區；以用於在帶動可移動載具的搬運設備停靠在可移動載具停靠子區後，可以通過容器裝卸設備進行容器的取放操作，實現不需要操作人員或自動化設備參與的情況下即可完成容器的取放。 參見圖1所示的示意圖，在工作站對應的可移動載具停靠區內包含多個可移動載具停靠子區，且每個可移動載具停靠子區均可以停靠一個帶動可移動載具的搬運設備；相應的，工作站中包含多個揀選工位和分播工位，實現在操作人員或自動化設備不需要走動的情況下，可以同時完成揀選和分播操作，從而有效的提高了揀選效率。 本實施例中，為了能夠方便操作人員或自動化設備在工作站內進行揀選和分播操作，所述工作站還包括指引設備，具體的，指引設備可以是顯示器或者提醒設備等，本實施例在此不作任何限定，該指引設備用於展示指引操作人員或自動化設備的資訊。 例如當容器放置到揀選工位或者分播工位後，可以向操作人員或自動化設別發出提醒資訊；或者當掃描待揀選的物品後，可以向操作人員或自動化設備發出放置該物品位置的提醒資訊；再或者當揀選容器或者訂單容器無法存放更多的物品時，可以向操作人員或自動化設備發出超載的提醒資訊等；實際應用中，通過指引設備向使用者發出的資訊可以根據實際應用場景配置，本實施例在此不作任何限定。 本實施例中，考慮到工作站處理揀選訂單存在上限，若一味的進行揀選容器搬運到揀選工位或分播工位，可能會造成揀選任務積壓，無法保證揀選效率，因此所述工作站還設置有緩存位，所述緩存位用於臨時存放所述揀選容器或所述訂單容器。也就是說，當工作站中的分播工位或揀選工位揀選任務飽和時，為了保證後續的揀選任務可以有序進行，當搬運設備將可移動載具帶動到可移動載具停靠區後，可以通過容器裝卸設備將新的揀選任務對應的容器臨時放置在緩存位，該容器可以是揀選容器和/或所述訂單容器；並依次進行排隊，直至揀選工位或分播工位可以進行揀選和分播時，再通過容器裝卸設備或者操作人員或自動化設備搬運至對應的工位進行處理。 具體實施時，工作站可以設置一個或多個緩存位，所述緩存位元的數量可以根據工作站的揀選任務量決定，若揀選任務量高則可以設置較多的緩存位，反之設置較少的緩存位。同時緩存位元可以動態增加或減少，本實施例在此不作任何限定。同時緩存位還可以針對每個揀選工位或者每個分播工位進行設定，即每個揀選工位對應至少一個緩存位或者每個分播工位對應至少一個緩存位，用於提供更加方便的揀選和分播操作。 本實施例中，為了能夠更加充分的利用工作站中的各個工作位（揀選工位或分播工位），以提高處理揀選任務的效率，還可以預先建立目標揀選容器和目標訂單容器之間具有置換關係；在所述目標揀選容器中包含的物品與目標訂單容器中待放入的物品屬性相同的情況下，基於所述置換關係將所述目標揀選容器作為所述目標訂單容器；相應的，所述目標揀選容器對應的揀選工位轉換為分播工位。 具體的，置換關係具體是指目標揀選容器和目標訂單容器之間可以相互置換的關係；也就是說，當目標揀選容器中包含的物品數量以及類型均與目標容器中需要放入的物品一致，則說明揀選時需要將目標揀選容器中的全部物品轉移到目標訂單容器中，為了能夠提高揀選效率，此時可以直接基於置換關係將目標揀選容器作為目標訂單容器，以避免物品的轉移操作而浪費的時間。同時系統預先分配的目標訂單容器也將由系統重新分配用於存放其他訂單對應的物品。 進一步的，為了更進一步的提高揀選效率，還可以對揀選工位和分播工位進行置換，也就是說，揀選工位可以作為分播工位進行使用，或者分播工位作為揀選工位進行使用。基於此，當將目標揀選容器作為目標訂單容器後，為了能夠節省操作人員或自動化設備將作為目標訂單容器的容器移動到分播工位，此時還可以將放置該容器的揀選工位直接置換為分播工位，以用於後續的分播處理。 此外，將目標訂單容器作為目標揀選容器，以及將分播工位作為揀選工位的置換過程與上述描述內容相似，本實施例在此不作過多贅述。此外，當揀選工位或者分播工位元緊張的情況下，也可以臨時將任意一種類型的工位作為另一種類型的工位，用於輔助完成揀選任務。 本實施例中，容器裝卸設備在進行容器的移動時，實則是通過其配置的裝卸元件完成，也就是說，容器裝卸設備包含裝卸元件，所述容器裝卸設備包含裝卸元件，所述裝卸元件負責在所述揀選工位/分播工位和所述可移動載具之間移動所述容器，或者所述可移動載具的貨位之間移動所述容器，或者所述可移動載具和目標可移動載具之間移動所述容器，或者在所述揀選工位和所述工作站外的對介面之間移動所述容器，或者在所述分播工位和所述工作站外的對介面之間移動所述容器，或者在可移動載具和所述工作站外的對介面之間移動所述容器。 具體的，工作站外的對介面具體是指部署在工作站外，用於存放與其他設備進行交互的區域；如揀選工位或分播工位完成揀選任務後，可以通過容器裝卸設備將不需要再使用的容器放置至工作站外的對介面，由其他揀選工位或分播工位，對應的操作人員或自動化設備或容器裝卸設備帶走，以完成其他揀選任務。相應的，裝卸元件具體是指能夠對容器進行取放的元件，包括但不限於吸盤式、勾拉式、抓取式或機械手式等。 基於此，在揀選任務處理中，可以通過裝卸元件在揀選工位元/分播工位和可移動載具之間移動容器，或者在可移動載具的貨位之間移動容器，或者在可移動載具和目標可移動載具之間移動容器，其中，目標可移動載具具體是指另一個能夠存放容器的可移動載具；在揀選任務完成後，可以在揀選工位和工作站外的對介面之間移動容器，或者在分播工位和工作站外的對介面之間移動容器，或者在可移動載具和工作站外的對介面之間移動容器。具體實施時，裝卸元件的容器移動操作受實際應用場景影響，可以根據具體實施時的指令完成，本實施例在此不作任何限定。 實際應用中，為了方便進行容器的取放操作，參見圖2和圖3所示，容器裝卸設備450可以設置為如圖2所示的機構，其中，容器裝卸設備450前放置的為可移動載具460。基於此，容器裝卸設備450包括架體4504，且架體4504包括相互垂直的X軸軌道45041和Y軸軌道45042，X軸軌道45041和Y軸軌道45042設置在豎直的平面上。具體地，Y軸軌道被構造為沿著X軸軌道運動，裝卸元件4502被構造為沿著Y軸軌道運動。 進一步的，參見圖2所示的容器裝卸設備450可知，若需要實現在可移動載具460上進行揀選容器的取放操作，則需要通過裝卸元件4502完成。也就是說，裝卸元件4502將沿Y軸軌道45042上下移動，同時Y軸軌道45042也將沿X軸軌道45041左右移動，從而使得裝卸元件4502可以對齊放置容器的貨位，已完成揀選容器取放操作。 更進一步的，若需要完成揀選容器的取放操作，裝卸元件4502可以設置為如圖3所示的機構，其中，裝卸元件4502由基座4501提供支撐，且基座4501可以設置為平板形、框架形等任意結構，其可以設置在承載元件45022的底部或四周，本領域技術人員可以對基座的結構和位置進行選擇。一種可選的實施例方式中，基座4501設置為框架形結構，並且可以設置在承載元件45022的下方，對承載元件45022進行支撐。承載組件45022上設置有用於支撐容器的承載面，承載面的上方為用於容納上述容器的容納空間。 此外，考慮到地面不平整或者可移動載具安裝誤差等因素，導致容器裝卸設備450與可移動載具上的貨位存在偏差。為了提高位置精度，裝卸元件4502還包括定位系統，定位系統被配置為用於定位裝卸元件4502與可移動載具之間的相對位置。定位系統在檢測到裝卸元件4502與可移動載具的貨位之間的位置偏差達到預設範圍時，需要對裝卸元件4502的位置進行調整。定位系統可以是為視覺掃描模組、鐳射掃描模組或者紅外掃描模組，通過對可移動載具上的相應位置進行識別，獲取容器或者貨位的位置資訊。如圖3所示，定位系統可以相對設置在基座4501上，基座4501上可以設置支架45011，支架45011位於承載元件45022的上方，並避開容納空間，以免干涉容器的運動。支架45011可以設置為門型結構，支架45011的底端固定連接在承載元件45022第一開口端的兩側，定位系統安裝在支架45011的頂部，位於承載組件45022的上方。 一種可選的實施例方式中，為了能夠通過裝卸元件4502將可移動載具上的容器移動到揀選工位、分播工位或工作站外的對介面，裝卸元件4502上的承載元件45022還包括輸送帶45021，輸送帶45021的上表面為用於支撐容器的承載面，輸送帶45021能夠在水準方向上運送容器，並且輸送帶45021的運輸方向可以根據取放指令決定，當需要向可移動載具上放置容器時，則可以向可移動載具放置位置的方向轉動，反之，當需要將從可移動載具上取放的容器放置到揀選工位、分播工位或工作站外的對介面時，則可以向可移動載具放置位置的反方向轉動。 進一步的，為了能夠將容器拉到輸送帶45021上，並通過輸送帶45021放置到目標位置，所述裝卸組件4502上還包括取送元件4503，取送元件4503將包括吸盤機構，以通過吸盤機構對容器進行吸取，之後通過連接取送元件4503的導向機構拉動容器進入裝卸元件4502中，並通過輸送帶45021完成容器取放操作。 而在此過程中，為了能夠提高揀選效率，還可以裝卸元件4502抓取到容器後，可以在沿著道軌移動時，同時對裝卸元件4502的方向進行調整，使裝卸元件4502可以做方向上的微調，以對準需要進行放置容器的揀選工位、分播工位或工作站外的對介面，其中，裝卸元件4502的方向調整可以通過旋轉完成本實施例在此不作任何限定。 一種可選的實施方式中，揀選工位、分播工位和/或工作站外的對介面可以直接佈置在容器裝卸設備450的另一側，以實現容器裝卸設備450在取放容器後，可以直接調轉方向對接到揀選工位、分播工位和/或工作站外的對介面，以提高揀選效率。 本實施例中，為了能夠提高揀選和分播環節可以快速對接，從而保證揀選效率，所述揀選工位與所述分播工位可以位置相鄰，且所述揀選工位和所述分播工位由至少一個操作人員或自動化設備對接。也就是說，同一工作站中具有對應關係的揀選工位和分播工位可以位置相鄰，實現操作人員或自動化設備無需移動過大的距離即可完成揀選操作和分播操作，從而保證揀選效率。 本公開提供的倉儲系統，配置有工作站、可移動載具停靠區、搬運設備和容器裝卸設備，同時在工作站設置有至少一個揀選工位和至少一個分播工位，以用於減少揀選點到分播點的距離，提高分播效率的同時正向影響揀選速度。進一步的，可移動載具停靠區用於承載可移動載具的搬運設備，且在可移動載具停靠區部署有容器裝卸設備，實現在搬運設備將可移動載具搬運至可移動載具停靠區後，可以通過該區域部署的容器裝卸設備在工作站中的分播工位或揀選工位與可移動載具之間移動容器；實現在揀選環節和分播環節，可以減小操作人員或自動化設備的參與，通過容器裝卸設備和搬運設備的相互配合，以及揀選工位和分播工位的部署關係來提高揀選和分播效率，同時可以很大程度的降低人力資源的消耗。 與上述系統實施例相對應，本公開還提供了倉儲系統實施例，圖4示出了本公開一實施例提供的一種倉儲系統的結構示意圖。如圖4所示： 所述倉儲系統400包括控制端410、至少一個工作站420、至少一個可移動載具停靠區430、至少一個搬運設備440、至少一個容器裝卸設備450和至少一個存儲容器的可移動載具460，所述工作站420包括至少一個揀選工位4202和至少一個分播工位4204； 所述控制端410，被配置為在接收到揀選指令的情況下，根據所述揀選指令向所述搬運設備440發送搬運指令，以及向所述容器裝卸設備450發送裝卸指令； 所述搬運設備440，被配置為基於所述搬運指令移動至所述可移動載具460，並將所述可移動載具460搬運至所述可移動載具停靠區430； 所述容器裝卸設備450，被配置為基於所述裝卸指令在所述可移動載具460上、揀選工位4202、分播工位4204上的至少一個上取放容器，並在所述可移動載具460與所述工作站420中的揀選工位4202或分播工位4204之間移動所述容器。 本實施例提供的另一種倉儲系統中，與上述倉儲系統相同或相應的描述內容均可參見上述實施例，本實施例在此為方便描述，不作過多贅述。 具體的，控制端410具體是指處理揀選任務的服務端，用於向搬運設備440和容器裝卸設備450發送容器的揀選指令。基於此，當控制端410接收到揀選指令的情況下，說明此時需要進行揀選任務，而為了能夠提高揀選效率，可以基於揀選指令向搬運設備440發送搬運指令，同時向容器裝卸設備450發送裝卸指令。其中，揀選指令中包含可移動載具的資訊，貨位資訊，容器資訊，以使得搬運設備440可以將可移動載具移動到該任務對應的可移動載具停靠區，使得容器裝卸設備450可以準確的取放容器；相應的，搬運指令可以引導搬運設備對可移動載具進行確定和搬運，也就是說，搬運指令中攜帶有搬運設備的移動軌跡資訊；裝卸指令可以引導容器裝卸設備完成容器的取或放，也就是說，裝卸指令中攜帶有容器的位置資訊，以及容器裝卸設備的移動軌跡資訊。 進一步的，搬運設備440在接收到搬運指令後，說明需要將可移動載具移動到目標位置進行揀選任務，則此時可以根據搬運指令確定需要搬運的可移動載具，之後行駛至可移動載具460處，將可移動載具460搬運至所述可移動載具停靠區430；此時容器裝卸設備450接收到裝卸指令，並根據裝卸指令取放位於可移動載具460上、揀選工位4202或分播工位4204上的至少一個容器，用於在可移動載具460和工作站420中的揀選工位4202或分播工位4204之間移動所述容器。 舉例說明，控制端接收到揀選任務對應的揀選指令，確定需要在可移動載具S上的揀選容器A中揀選設定數量的物品a，並分播到分播工位元中的訂單容器A中；此時控制端將根據容器調整指令向搬運設備P發送搬運指令，同時向容器裝卸設備發送裝卸指令。搬運設備P接收到搬運指令後，確定可移動載具S在倉儲區中的位置，並移動到該位置搬運可移動載具S，之後將可移動載具S搬運至可移動載具停靠區，此時容器裝卸設備將根據裝卸指令對可移動載具S上的揀選容器A進行取容器操作，並將取到的揀選容器A放置在工作站中的揀選工位A處，此時揀選容器A為目標揀選容器，之後操作人員或自動化設備可以在目標揀選容器中揀選設定數量的物品a，並分播到分播工位元中的目標訂單容器A中，以完成揀選任務。此外，當容器A中包含的物品a與待分播的物品相對應時，可以通過容器裝卸設備直接將揀選容器A放置在分播工位元作為目標訂單容器A，或者放置到揀選工位後，將揀選工位置換為分播工位，原分播工位則相應置換為揀選工位，以提高任務處理效率。進一步的，當揀選完成之後，容器裝卸設備可以再取揀選工位上的揀選容器A將其放回至可移動載具S的原貨位或者可移動載具上的其他貨位，再或者其他可移動載具上；之後再由搬運設備S將存放揀選容器A的可移動載具搬運到倉儲區的原位置或其他位置即可，實現存放容器A的可移動載具的歸位。 綜上，通過同時在工作站設置有至少一個揀選工位和至少一個分播工位，以用於減少揀選點到分播點的距離，提高分播效率的同時正向影響揀選速度。 本實施例中，由於容器裝卸設備支援容器的移動，因此當需要將揀選容器從可移動載具的貨位上取下時，則容器裝卸設備450需要根據裝卸指令執行不同的操作，本實施例中，在所述裝卸指令為揀選裝卸指令的情況下，所述容器裝卸設備450，進一步被配置為基於所述揀選裝卸指令確定所述容器在所述可移動載具上的目標貨位的座標資訊；基於所述目標貨位的座標資訊對所述容器進行取放，並將所述容器放置至所述揀選工位或所述分播工位。 具體的，揀選裝卸指令具體是指將可移動載具上的揀選容器放置到揀選工位或分播工位元的指令。基於此，當容器裝卸設備確定需要將可移動載具上的揀選容器搬運至揀選工位或分播工位時，首先可以基於揀選裝卸指令確定揀選容器在可移動載具上的目標貨位的位置資訊，之後移動裝卸元件至該位置對貨位上的揀選容器進行取放，最後再按照揀選任務將其放置至揀選工位或分播工位即可。 需要說明的是，容器裝卸設備450進行揀選容器移動的過程均可參見上述實施例相同或相應的描述內容，在此不作過多贅述。 本實施例中，當揀選工位或分播工位完成當前的揀選任務後，為了避免當前任務的揀選操作影響後續的揀選處理，可以在揀選完成後，將容器歸位，且將可移動載具也進行歸位，所述容器裝卸設備450，還被配置為在接收到所述控制端下發的容器放回指令的情況下，根據所述容器放回指令對放置在所述揀選工位或所述分播工位的所述容器進行取放，並將所述容器放置至所述可移動載具的所述目標貨位。也就是說，當揀選任務完成後，容器裝卸設備450將再次接收到控制端410發送的容器放回指令，此時容器裝卸設備450將基於該指令將揀選工位元4202或分播工位4204中的容器進行取放，並將其放回至可移動載具的目標貨位；其中目標貨位即為容器的原位置。 本實施例中，為了能夠保證分揀有序，可以在工作站中設置至少一個緩存位元，當需要對緩存位元中的容器進行移動時，則需要通過容器裝卸設備450完成，即所述容器裝卸設備450，還被配置為對位於所述工作站中的緩存位的待移動容器進行取放，並將所述待移動容器放置至所述揀選工位、所述分播工位、所述可移動載具或所述工作站外的對介面。 具體的，待移動容器具體是指緩存位元中需要移動到揀選工位、分播工位、可移動載具或工作站外的對介面的容器，該容器可以是揀選容器、訂單容器、目標揀選容器或目標訂單容器。基於此，當需要揀選的揀選容器依次排序到緩存位中的某一個容器的情況下，此時將該揀選容器確定為待移動容器，之後通過容器裝卸設備450對待移動容器進行取放，再將其放置到揀選任務對應的揀選工位或分播工位，或者放回至可移動載具，再或者放置到工作站外的對介面，以方便後續進行揀選、分播或交由其他設備進行處理的操作，以保證揀選任務可以依次執行。 本實施例中，為了能夠應對複雜的揀選場景，還可以基於控制端410的指令對揀選工位元和分播工位元進行動態切換，所述控制端410，還被配置為接收工位元置換指令，根據所述工作置換指令將所述揀選工位4202作為所述分播工位4204，或者將所述分播工位4204作為所述揀選工位4202。 也就是說，揀選工位和分播工位元可以動態切換，為了方便執行揀選任務提高揀選效率，可以將工作站中的任意一個或多個分播工位作為揀選工位，或者將一個或多個揀選工位作為分播工位元，從而實現動態調整各個類型工位元數量的方式適配到不同的揀選任務，以提高揀選效率。 本實施例中，為了能夠提高揀選效率，還可以直接將滿足要求的容器作為目標訂單容器，所述容器裝卸設備450，還被配置為通過識別裝置和/或所述控制端下發的指令確定所述可移動載具上的所述容器中的物品，與所述裝卸指令對應的待揀選物品的屬性相同的情況下，將所述容器作為目標訂單容器，並放置在所述分播工位。 具體的，所述識別裝置具體是指能夠對容器中的物品進行識別的裝置，該裝置可以是感測器或者攝像設備等；相應的，待揀選物品具體是指對應揀選任務的物品。基於此，當容器裝卸設備通過識別裝置掃描到目標揀選容器中的物品的數量和種類，均與揀選任務所需要揀選的物品相同時，和/或根據控制端回饋的指令確定容器中的物品的數量和種類，均與揀選任務所需要揀選的物品相同時，說明後續需要將容器中的全部物品都移動到目標訂單容器中，而為了方便操作人員或自動化設備操作，可以直接將目標揀選容器作為目標訂單容器，並將其放置在分播工位即可。也就是說，容器裝卸設備450確定目標揀選容器作為目標訂單容器後，就不需要將該容器放置到揀選工位，由操作人員或自動化設備進行揀選，而是直接放置到分播工位元作為目標訂單容器，從而節省操作人員或自動化設備移動物品所消耗的時間。 此外，在將目標揀選容器作為目標訂單容器後，此過程依舊需要容器裝卸設備450從揀選工位到分播工位的取放操作，因此為了提高揀選效率，還可以直接將揀選工位作為分播工位，所述容器裝卸設備450，還被配置為通過識別裝置和/或所述控制端下發的指令確定所述揀選工位上的所述容器中的物品，與所述裝卸指令對應的待揀選物品的屬性相同的情況下，將所述容器作為目標訂單容器，並將所述揀選工位作為所述分播工位。也就是說，位於揀選工位元上的容器不需要再移動到分播工位，直接將揀選工位作為分播工位用於後續分播處理即可。 舉例說明，確定揀選任務為揀選n個物品a，此時容器裝卸設備將識別待揀選工位中存放物品a的目標揀選容器A，根據識別結果確定目標揀選容器A中包含n個物品；此時容器裝卸設備若將目標揀選容器A放置在揀選工位元，此後還需要操作人員或自動化設備將位於揀選工位元的目標揀選容器A中的物品移動到分播工位，很大程度會降低揀選效率。因此此時可以直接將容器A作為目標訂單容器，同時將放置目標揀選容器A的揀選工位作為分播工位，無需操作人員或自動化設備再進行分播操作。 本實施例中，為了能夠保證揀選任務可以依次執行，且不影響其他並行的揀選任務執行，可以將無法放置的容器臨時放置在緩存位，即所述取放機450構，還被配置為通過識別裝置確定所述揀選工位或所述分播工位元無法放置容器的情況下，基於所述裝卸指令將所述容器放置至所述工作站包含的緩存位進行排隊。 也就是說，當識別裝置確定揀選工位元或分播工位無法放置新的揀選容器時，說明揀選工位或分播工位此時處於任務飽和狀態，而為了能夠保證後續的揀選任務依次進行，此時容器裝卸設備450可以基於裝卸指令中的等待資訊將其放置到緩存位進行排隊，直至執行到其對應的揀選任務後，再針對該容器中的物品進行揀選和分播操作即可。 本實施例中，當搬運設備進行可移動載具的搬運時，由於可移動載具部署在倉儲區，且倉儲區中可能包含大量的容器，為了能夠保證帶動正確的容器，所述搬運設備440，進一步被配置為基於所述搬運指令中包含的可移動載具位置資訊生成行駛路徑，並根據所述行駛路徑移動至所述可移動載具，帶動所述可移動載具移動至所述可移動載具停靠區。相應的，所述搬運設備440，還被配置為在所述揀選指令對應的揀選任務完成的情況下，將所述可移動載具送回至所述可移動載具位置資訊對應的可移動載具停靠位置。 具體的，可移動載具位置資訊具體是指存放揀選任務關聯的容器的可移動載具對應的位置資訊，相應的，可移動載具停靠位置具體是指停靠可移動載具的位置，該位置處於可移動載具的存儲區，且為存儲區中的某一區域位置；相應的，行駛路徑具體是指搬運設備從當前位置移動到可移動載具位置的路徑。 基於此，當搬運設備接收到搬運指令的情況下，為了能夠保證後續揀選是精准完成的，此時搬運設備可以根據搬運指令中攜帶的可移動載具位置資訊生成行駛路徑，並按照行駛路徑移動到可移動載具位置進行可移動載具的搬運處理。當揀選任務完成後，為了不影響後續的揀選任務在該可移動載具上進行容器選擇，搬運設備還需要將可移動載具送回原位置。 本實施例提供的倉儲系統，通過在工作站設置有至少一個揀選工位和至少一個分播工位，以用於減少揀選點到分播點的距離，提高分播效率的同時正向影響揀選速度。進一步的，可移動載具停靠區用於承載可移動載具的搬運設備，且在可移動載具停靠區部署有容器裝卸設備，實現在搬運設備將可移動載具搬運至可移動載具停靠區後，可以通過該區域部署的容器裝卸設備在工作站中的分播工位或揀選工位與可移動載具之間移動容器；實現在揀選環節和分播環節，可以減小操作人員或自動化設備的參與，通過容器裝卸設備和搬運設備的相互配合，以及揀選工位和分播工位的部署關係來提高揀選和分播效率，同時可以很大程度的降低人力資源的消耗。 本實施還提供了一種應用於倉儲系統的揀選方法，具體如下： 圖5是本公開一實施例提供的揀選方法的流程圖，所述揀選方法應用於上述倉儲系統，該方法包括如下步驟： 步驟S502，控制端接收揀選指令，搬運設備根據所述揀選指令中的搬運指令帶動可移動載具運動至可移動載具停靠區； 步驟S504，容器裝卸設備根據所述揀選指令中的裝卸指令在所述可移動載具、揀選工位、分播工位中的至少一個上取放容器，並在所述可移動載具和工作站中的揀選工位或分播工位之間移動所述容器。 具體實施時，本實施例提供的揀選方法應用於上述倉儲系統，本實施例提供的揀選方法中與上述倉儲系統相同或相應的描述內容，均可參見上述實施例中的描述，本實施例在此不作過多贅述。 綜上所述，通過在工作站設置有至少一個揀選工位和至少一個分播工位，以用於減少揀選點到分播點的距離，提高分播效率的同時正向影響揀選速度。進一步的，可移動載具停靠區用於承載可移動載具的搬運設備，且在可移動載具停靠區部署有容器裝卸設備，實現在搬運設備將可移動載具搬運至可移動載具停靠區後，可以通過該區域部署的容器裝卸設備在工作站中的分播工位或揀選工位與可移動載具之間移動容器；實現在揀選環節和分播環節，可以減小操作人員或自動化設備的參與，通過容器裝卸設備和搬運設備的相互配合，以及揀選工位和分播工位的部署關係來提高揀選和分播效率，同時可以很大程度的降低人力資源的消耗。 需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡便描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本公開並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本公開，某些步驟可以採用其它順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作和模組並不一定都是本公開所必須的。 在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實施例的相關描述。 以上公開的本公開優選實施例只是用於幫助闡述本公開。可選實施例並沒有詳盡敘述所有的細節，也不限制該發明僅為所述的具體實施方式。顯然，根據本公開的內容，可作很多的修改和變化。本公開選取並具體描述這些實施例，是為了更好地解釋本公開的原理和實際應用，從而使所屬技術領域技術人員能很好地理解和利用本公開。本公開僅受請求項書及其全部範圍和等效物的限制。

400:倉儲系統 410:控制端 420:工作站 430:可移動載具停靠區 440:搬運設備 450:容器裝卸設備 460:可移動載具 4202:揀選工位 4204:分播工位 4501:基座 4502:裝卸組件 4503:取送組件 4504:架體 45041:X軸軌道 45042:Y軸軌道 45022:承載組件 45011:支架 45021:輸送帶 S502:控制端接收揀選指令，搬運設備根據所述揀選指令中的搬運指令帶動可移動載具運動至可移動載具停靠區 S504:容器裝卸設備根據所述揀選指令中的裝卸指令在所述可移動載具、揀選工位、分播工位中的至少一個上取放容器，並在所述可移動載具和工作站中的揀選工位或分播工位之間移動所述容器。

被結合在說明書中並構成說明書的一部分的附圖示出了本公開的實施例，並且連同其說明一起用於解釋本公開的原理。 圖1是本公開一實施例提供的一種倉儲系統的示意圖； 圖2是本公開一實施例提供的容器裝卸設備的結構示意圖； 圖3是本公開一實施例提供的容器裝卸設備中取還箱元件一結構示意圖； 圖4是本公開一實施例提供的一種倉儲系統的結構示意圖； 圖5是本公開一實施例提供的一種揀選方法的流程圖。

450:容器裝卸設備

460:可移動載具

4502:裝卸組件

4504:架體

45041:X軸軌道

45042:Y軸軌道

Claims (19)

1. 一種倉儲系統，其特徵在於，包括： 工作站，所述工作站包括至少一個揀選工位和至少一個分播工位，所述揀選工位和所述分播工位用於對容器進行處理； 可移動載具停靠區，所述可移動載具停靠區用於停靠承載可移動載具的搬運設備，且部署有容器裝卸設備； 搬運設備，所述搬運設備負責將可移動載具搬運至所述可移動載具停靠區，可移動載具用於承載容器； 容器裝卸設備，所述容器裝卸設備負責在工作站和可移動載具之間移動所述容器。
2. 如請求項1所述的系統，其特徵在於，所述可移動載具包括至少一個貨位，所述貨位用於存放所述容器；其中，所述容器為揀選容器或訂單容器。
3. 如請求項1所述的系統，其特徵在於，所述可移動載具停靠區包括至少一個可移動載具停靠子區，且一個容器裝卸設備對應至少一個可移動載具停靠子區。
4. 如請求項1所述的系統，其特徵在於，所述工作站包括指引設備，所述指引設備用於展示指引操作人員或自動化設備的資訊。
5. 如請求項2所述的系統，其特徵在於，所述工作站包括緩存位，所述緩存位用於臨時存放所述揀選容器或所述訂單容器。
6. 如請求項2所述的系統，其特徵在於，目標揀選容器和目標訂單容器之間具有置換關係；在所述目標揀選容器中包含的物品與目標訂單容器中待放入的物品屬性相同的情況下，基於所述置換關係將所述目標揀選容器作為所述目標訂單容器；相應的，所述目標揀選容器對應的揀選工位轉換為分播工位。
7. 如請求項1所述的系統，其特徵在於，所述容器裝卸設備包含裝卸元件，所述裝卸元件負責在所述揀選工位/分播工位和所述可移動載具之間移動所述容器，或者所述可移動載具的貨位之間移動所述容器，或者所述可移動載具和目標可移動載具之間移動所述容器，或者在所述揀選工位和所述工作站外的對介面之間移動所述容器，或者在所述分播工位和所述工作站外的對介面之間移動所述容器，或者在可移動載具和所述工作站外的對介面之間移動所述容器。
8. 如請求項1所述的系統，其特徵在於，所述揀選工位與所述分播工位相鄰，且所述揀選工位和所述分播工位由至少一個操作人員或自動化設備對接。
9. 一種倉儲系統，其特徵在於，所述系統包括控制端、至少一個工作站、至少一個可移動載具停靠區、至少一個搬運設備、至少一個容器裝卸設備和至少一個存儲容器的可移動載具，所述工作站包括至少一個揀選工位和至少一個分播工位； 所述控制端，被配置為在接收到揀選指令的情況下，根據所述揀選指令向所述搬運設備發送搬運指令，以及向所述容器裝卸設備發送裝卸指令； 所述搬運設備，被配置為基於所述搬運指令移動至所述可移動載具，並將所述可移動載具搬運至所述可移動載具停靠區； 所述容器裝卸設備，被配置為基於所述裝卸指令在所述可移動載具上、揀選工位、分播工位上的至少一個上取放容器，並在所述可移動載具與所述工作站中的揀選工位或分播工位之間移動所述容器。
10. 如請求項9所述的系統，其特徵在於，在所述裝卸指令為揀選裝卸指令的情況下，所述容器裝卸設備，進一步被配置為基於所述揀選裝卸指令確定所述容器在所述可移動載具上的目標貨位的座標資訊；基於所述目標貨位的座標資訊對所述容器進行取放，並將所述容器放置至所述揀選工位或所述分播工位。
11. 如請求項10所述的系統，其特徵在於，所述容器裝卸設備，還被配置為在接收到所述控制端下發的容器放回指令的情況下，根據所述容器放回指令對放置在所述揀選工位或所述分播工位的所述容器進行取放，並將所述容器放置至所述可移動載具的所述目標貨位。
12. 如請求項9所述的系統，其特徵在於，所述容器裝卸設備，還被配置為對位於所述工作站中的緩存位的待移動容器進行取放，並將所述待移動容器放置至所述揀選工位、所述分播工位、所述可移動載具或所述工作站外的對介面。
13. 如請求項9所述的系統，其特徵在於，所述控制端，還被配置為接收工位元置換指令，根據所述工作置換指令將所述揀選工位作為所述分播工位，或者將所述分播工位作為所述揀選工位。
14. 如請求項9所述的系統，其特徵在於，所述容器裝卸設備，還被配置為通過識別裝置和/或所述控制端下發的指令確定所述可移動載具上的所述容器中的物品，與所述裝卸指令對應的待揀選物品的屬性相同的情況下，將所述容器作為目標訂單容器，並放置在所述分播工位。
15. 如請求項9所述的系統，其特徵在於，所述容器裝卸設備，還被配置為通過識別裝置和/或所述控制端下發的指令確定所述揀選工位上的所述容器中的物品，與所述裝卸指令對應的待揀選物品的屬性相同的情況下，將所述容器作為目標訂單容器，並將所述揀選工位作為所述分播工位。
16. 如請求項9所述的系統，其特徵在於，所述容器裝卸設備，還被配置為通過識別裝置確定所述揀選工位或所述分播工位元無法放置容器的情況下，基於所述裝卸指令將所述容器放置至所述工作站包含的緩存位進行排隊。
17. 如請求項9所述的系統，其特徵在於，所述搬運設備，進一步被配置為基於所述搬運指令中包含的可移動載具位置資訊生成行駛路徑，並根據所述行駛路徑移動至所述可移動載具，帶動所述可移動載具移動至所述可移動載具停靠區。
18. 如請求項17所述的系統，其特徵在於，所述搬運設備，還被配置為在所述揀選指令對應的揀選任務完成的情況下，將所述可移動載具送回至所述可移動載具位置資訊對應的可移動載具停靠位置。
19. 一種揀選方法，其特徵在於，應用於請求項1-8任意一項所述的倉儲系統，包括： 控制端接收揀選指令，搬運設備根據所述揀選指令中的搬運指令帶動可移動載具運動至可移動載具停靠區； 容器裝卸設備根據所述揀選指令中的裝卸指令在所述可移動載具、揀選工位、分播工位中的至少一個上取放容器，並在所述可移動載具和工作站中的揀選工位或分播工位之間移動所述容器。

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