CN117735145A - 播种控制方法、播种系统及工作站 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能仓储技术领域，公开了一种播种控制方法、播种系统及工作站，该方法包括：响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取可移动载具上的待播种货物的货物信息；基于待播种货物的货物信息，确定目标工作站的播种墙上各播种位的播种信息；基于所述播种信息，确定所述各播种位上所需所述待播种货物的播种数量，以按照播种位对应的播种数量将待播种货物播种至所述播种位上的待播种容器；在播种过程中，获取播种墙上各播种位的播种状态，并基于播种位的播种状态，生成第一转移指令；其中，第一转移指令用于指示所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具。应用本发明的技术方案，能够提高货物的播种效率。

Description

播种控制方法、播种系统及工作站

技术领域

本发明实施例涉及智能仓储技术领域，具体涉及一种播种控制方法、播种系统及工作站。

背景技术

随着物流业的快速发展和智能化的不断提高，货物流转的效率不断提升。例如，在智能仓储领域，可以利用播种法将多个订单集中到一起，批量拣货，然后再分拣成单独的发货单，这样可以使需要拣的货物均匀分布在整个库房中，拣货只需要在这一个库房中进行，所以能够提高拣货的效率。

在货物出库或上架时，可以由用户将货物按照种类和数量进行分类，使得货物种类和数量满足每个订单的要求。然而，这种方法主要依赖于人工，在货物数量较大时，拣货的效率会比较低，耗费的成本也比较高。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种播种控制方法、播种系统及工作站，用于解决现有技术中存在的拣货效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种播种控制方法，所述方法包括：响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息；基于所述待播种货物的货物信息，确定所述目标工作站的播种墙上各播种位的播种信息，其中，所述播种位的播种信息包括所述待播种货物在所述播种位上的播种数量；基于所述播种信息，确定所述各播种位上所需所述待播种货物的播种数量，以按照所述播种位对应的播种数量将所述待播种货物播种至所述播种位上的待播种容器；在播种过程中，获取所述播种墙上各所述播种位的播种状态，并基于所述播种位的播种状态，生成第一转移指令；所述第一转移指令用于指示所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具。

在一些实施例中，所述响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息，包括：在所述可移动载具到达所述目标工作站的停靠区时，根据播种系统中各待播种任务的任务信息，确定所述可移动载具上的所述待播种货物的货物信息，所述待播种任务的任务信息包括待播种货物的货物信息；或者，在所述可移动载具到达所述目标工作站的停靠区时，响应于货物信息输入装置对可移动载具上的待播种货物的识别操作，获取所述待播种货物的货物信息。

在一些实施例中，在响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息之前，所述方法还包括：获取待处理订单，所述待处理订单包括多种货物的货物信息；基于所述多种货物的货物信息，确定所述目标工作站的待播种货物，并基于所述目标工作站的待播种货物，生成搬运指令；所述搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述待播种货物的所述可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区。

在一些实施例中，所述基于所述多种货物的货物信息，确定所述目标工作站的待播种货物，包括：基于所述多种货物的货物信息，确定所述多种货物的关联度；基于所述多种货物的关联度，将所述多种货物中关联度大于关联度阈值的至少两种货物确定为所述目标工作站的待播种货物。

在一些实施例中，所述可移动载具至少包括第一载具和第二载具，所述目标工作站的待播种货物至少包括第一待播种货物和第二待播种货物；所述基于所述目标工作站的待播种货物，生成搬运指令，包括：基于所述第一待播种货物生成第一搬运指令，所述第一搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述第一待播种货物的所述第一载具搬运至所述目标工作站的停靠区的一侧；基于所述第二待播种货物生成第二搬运指令，所述第二搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述第二待播种货物的所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述目标工作站的播种墙上开始播种所述第一待播种货物前，向搬运机器人发送所述第二搬运指令，以将所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧，并对所述第二载具上的所述第二待播种货物进行播种；或者，在所述目标工作站的播种墙上播种所述第一待播种货物时，向搬运机器人发送所述第二搬运指令，以将所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧，并对所述第二载具上的所述第二待播种货物进行播种。

在一些实施例中，在所述播种墙上播种所述第一待播种货物的播种方向为第一方向，在所述播种墙上播种所述第二待播种货物的播种方向为第二方向，所述第一方向和所述第二方向不同。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述播种墙上各播种位对应的待播种货物的种类数量，确定待播种货物的种类数量最少的目标播种位对应的待播种货物；确定放置所述目标播种位对应的待播种货物的可移动载具，并基于所述可移动载具生成载具搬运指令；所述载具搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述目标播种位对应的待播种货物的可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区。

在一些实施例中，所述目标工作站设置有输出装置，所述输出装置用于输出待播种货物对应的播种数量，所述基于所述播种信息，确定所述各播种位上所需所述待播种货物的播种数量，包括：基于所述播种信息，确定所述待播种货物在所述播种墙上的播种总数量，以及在所述播种墙的各所述播种位上的播种数量；控制所述目标工作站的显示装置显示所述待播种货物在所述播种墙上的播种总数量；在所述待播种货物在播种位上的播种数量大于零的情况下，控制所述输出装置输出所述待播种货物在所述播种位上的播种数量。

在一些实施例中，所述获取所述播种墙上各所述播种位的播种状态，包括：响应于用户在所述播种位播种完任意一种待播种货物时触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成；或者，响应于检测装置检测到所述播种位完成任意一种待播种货物的播种，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成；在所述播种位的全部待播种货物播种完成时，确定所述播种位的播种状态为播种完成状态。

在一些实施例中，所述响应于用户在所述播种位播种完任意一种待播种货物时触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成，包括：在所述播种位播种完任意一种待播种货物时，响应于用户在所述播种位的播种控制装置上触发的播种完成操作，或者，响应于用户在电子设备的显示屏上对所述播种位对应的控件触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成。

在一些实施例中，所述基于所述播种位的播种状态，生成所述第一转移指令，包括：在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均为所述播种完成状态时，生成所述第一转移指令，以控制所述目标工作站的第一容器取放装置将所述播种墙上的各所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为所述播种完成状态时，生成第一载具搬运指令；或者，在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为所述播种完成状态之前，生成所述第一载具搬运指令；其中，所述第一载具搬运指令用于指示搬运机器人将所述目标载具搬运至所述目标工作站的转移区，所述转移区和所述播种墙分别位于所述目标工作站的两侧，所述目标载具包括位于所述目标工作站的载具或位于载具存放区的载具。

在一些实施例中，所述基于所述播种位的播种状态，生成第一转移指令，包括：在所述播种墙上的任意一个播种位的播种状态为所述播种完成状态时，生成所述第一转移指令，以控制所述目标工作站的第一容器取放装置将所述任意一个播种位上的已播种容器转移至所述目标载具。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述目标载具不满足容器放置条件时，生成第二转移指令；所述第二转移指令用于指示所述第一容器取放装置将所述任意一个播种位上的已播种容器转移至所述目标工作站的第一缓存位上。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上后，控制所述第一容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上的情况下，控制所述目标工作站的第二容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上；其中所述第一容器取放装置与所述第二容器取放装置不同。

在一些实施例中，在所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至所述目标载具之后，所述方法还包括：基于待处理订单和所述待播种货物，确定未播种货物的货物信息；基于所述未播种货物的货物信息，确定用于播种所述未播种货物的下一工作站；基于所述下一工作站，生成第二载具搬运指令，所述第二载具搬运指令用于指示搬运机器人将所述目标载具从所述目标工作站的转移区搬运至所述下一工作站的转移区；在所述目标载具搬运至所述下一工作站的转移区后，生成第三转移指令；所述第三转移指令用于指示所述下一工作站将所述目标载具上的目标容器转移至所述下一工作站的播种墙的空闲播种位上，以在所述下一工作站对所述未播种货物进行播种，所述目标容器为需播种所述未播种货物的容器。

在一些实施例中，在所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至所述目标载具之后，所述方法还包括：在待处理订单不存在未播种货物的情况下，生成第三载具搬运指令，所述第三载具搬运指令用于指示搬运机器人对所述目标载具上的货物进行出库处理。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种播种系统，包括：所述目标工作站包括具有多个播种位的播种墙和第一容器取放装置，所述播种位用于放置待播种容器；可移动载具，用于放置所述待播种货物；搬运机器人，用于将放置所述待播种货物的所述可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区；目标载具，用于放置完成播种的已播种容器；控制装置，被配置为：响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息；基于所述待播种货物的货物信息，确定所述目标工作站的所述播种墙上各所述播种位的播种信息，所述播种位的播种信息包括所述待播种货物在所述播种位上的播种数量；基于所述播种信息，生成输出指令；在播种过程中，获取所述播种墙上各所述播种位的播种状态，并基于所述播种位的播种状态，生成第一转移指令；所述目标工作站被配置为：获取所述输出指令，根据所述输出指令，输出所述待播种货物在所述各播种位上的播种数量，以使用户按照所述播种位对应的播种数量将所述待播种货物播种至所述播种位上的待播种容器；获取所述第一转移指令，并根据所述第一转移指令，将所述完成播种的已播种容器转移至所述目标载具。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种工作站，包括：播种墙，包括多个播种位和设置于各播种位的输出装置，所述播种位用于放置待播种容器；所述输出装置被配置为：输出待播种货物在所述输出装置对应的播种位上的播种数量，以使用户按照所述播种位对应的播种数量将所述待播种货物播种至所述播种位上的待播种容器；第一容器取放装置，被配置为在播种所述待播种货物的过程中，获取第一转移指令，并基于所述第一转移指令，将所述播种位上完成播种的已播种容器转移至目标载具；其中，所述第一转移指令是根据所述播种墙上各所述播种位的播种状态生成的。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，被配置为：存储一个或多个程序；其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现根据上述任一项所述的播种控制方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现根据上述任一项的播种控制方法。

综上，根据本发明实施例的播种控制方法、播种系统及工作站，可以响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取可移动载具上的待播种货物的货物信息，基于待播种货物的货物信息，确定目标工作站的播种墙上各播种位的播种信息，其中，播种位的播种信息包括待播种货物在播种位上的播种数量，基于播种信息，确定各播种位上所需待播种货物的播种数量，以按照播种位对应的播种数量将待播种货物播种至播种位上的待播种容器，在播种过程中，获取播种墙上各播种位的播种状态，并基于播种位的播种状态，生成第一转移指令，以指示目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具。

应用本方案，一方面，可以通过确定待播种货物在各播种位上的播种数量，为用户按照待播种货物的播种数量将待播种货物播种至播种位上的待播种容器提供便利；另一方面，可以利用目标工作站，实现播种墙上的容器的转移，不需要人工参与换箱，故可以提高货物的播种效率。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种播种系统的示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种目标工作站的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种播种控制方法的流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种播种控制方法的子流程图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种播种控制方法的子流程图；

图6示出了本发明实施例提供的一种停靠区的示意图；

图7示出了本发明实施例提供的又一种播种控制方法的子流程图；

图8示出了本发明实施例提供的又一种播种控制方法的子流程图；

图9示出了本发明实施例提供的又一种播种控制方法的子流程图；

图10示出了本发明实施例提供的一种转移区的示意图；

图11示出了本发明实施例提供的又一种播种控制方法的子流程图；

图12示出了本发明实施例提供的一种播种系统的结构示意图；

图13示出了本发明实施例提供的一种工作站的结构示意图；

图14示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

为了提高货物的出库效率，可以利用设置有多个播种位的播种墙对订单所需要的货物进行分拣，用户可以根据订单需求将货物分拣至播种墙对应的播种位上的容器中。例如，当订单中包括需要派送至多个门店的货物时，用户需要根据每个门店的货物需求，对货物进行分类，将各个门店的货物分别播种在播种墙的各个播种位上的容器中，这样便可以在运输时，直接将完成播种的播种位上的容器分别运输至对应门店的处理站点。

然而，在播种过程中，用户需要确定播种墙上每个播种位所需要播种的货物种类和数量，并且需要在完成一个播种位的播种后，手动将播种位上的容器搬离，这个过程需要耗费大量的时间，也需要花费大量的人力成本，货物的拣选效率比较低。

鉴于前述的一个或多个问题，本发明实施例提供了一种播种系统，该播种系统能够提高播种的自动化程度，为用户进行播种提供便利，从而提升播种效率，节省人力成本。

下面结合附图，对本发明实施例提供的播种系统进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种播种系统的示意图，如图1所示，播种系统100包括搬运机器人10、可移动载具20、目标载具30和目标工作站40、控制装置(图1中未示出)。

其中，搬运机器人10可以是自动搬运设备或载具搬运设备，可以用于搬运可移动载具20，如可以将放置待播种货物的可移动载具20搬运至目标工作站40的停靠区，或者将可移动载具20从目标工作站40的停靠区搬离。其中，待播种货物是需要进行播种的货物。

示例性的，搬运机器人10可以是自动导向车，搬运机器人10可以运行至可移动载具20的下方，然后将可移动载具20向上顶起，从而托着可移动载具20移动。

在一些实施例中，可移动载具20可以包括多个用于放置待播种货物的容器21的存储位，存储位可以是长方体的容纳空间，可移动载具20上的多个存储位可以沿着可移动载具20的长度方向、宽度方向和高度方向整齐排列。

在一些实施例中，可移动载具20可以包括至少一层隔板，该隔板将可移动载具20分隔为至少两层，可移动载具20的每一层隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可以容纳至少一个容器21。

本实施例中，容器21可以是专门为可移动载具20设计的配套产品，也可以是普通的货箱(也称为料箱)，或者也可以是货物的包装，本发明实施例对此不作限定。

在一些实施例中，目标载具30可以包括多个用于放置完成播种的已播种容器31的存储位，与可移动载具20的存储位相类似的，目标载具30的存储位也可以是长方体的容纳空间，目标载具30上的多个存储位可以沿着目标载具30的长度方向、宽度方向和高度方向整齐排列。

示例性的，目标载具30也可以包括至少一层隔板，该隔板将目标载具30分隔为至少两层，目标载具30的每一层隔板上设置有至少一个存储位，每个存储位可以容纳至少一个已播种容器31。

在一些实施例中，播种系统100还可以包括货物信息输入装置，该货物信息输入装置可以用于识别可移动载具20上的货物。示例性的，货物信息输入装置可以是平板电脑、显示装置和扫描装置等，其中，显示装置可以是具备识别功能和显示功能的装置，如可以是照片机等，扫描装置可以是扫描仪、扫码枪和手持终端等具备扫描功能的装置。用户可以使用货物信息输入装置对待播种货物进行识别操作，如可以使用扫描装置对待播种货物上的货物标识进行扫描，来获取待播种货物的货物信息，如货物名称、数量等。

在一些实施例中，货物信息输入装置可以设置于固定位置，使其具有确定的识别范围。当可移动载具20被移动至货物信息输入装置的识别范围，如扫描装置的扫描范围内时，货物信息输入装置可以自动对可移动载具20上的待播种货物进行扫描，来获取可移动载具20上的待播种货物的货物信息。

在一些情况下，也可以由用户拿起货物信息输入装置，对可移动载具20上的待播种货物进行识别，或者也可以由用户将可移动载具20上的待播种货物拿起，并置于货物信息输入装置的识别范围，以对可移动载具20上的待播种货物进行扫描，本实施例对此不做具体限定。

为了便于识别待播种货物，货物信息输入装置可以设置在可移动载具20的邻近位置，如设置在目标工作站40的停靠区内的固定位置。

目标工作站40作为一种用于处理仓库或物流中心的货物播种任务的设备，可以提供一个工作区域，供用户根据订单要求将货物播种至对应的容器。

示例性的，目标工作站40包括具有多个播种位51的播种墙50和第一容器取放装置60，每个播种位51上放置待播种容器70，待播种容器70用于放置待播种货物。即，用户可以根据订单需求将可移动载具20上的待播种货物播种至需要该待播种货物的播种位51上的待播种容器70中。

在一些实施例中，每个播种位51设置有一个输出装置52，该输出装置可以是显示屏、电子标签、扬声器、投影装置等，该输出装置52用于输出待播种货物在对应播种位51上的播种数量。用户在播种时，便可以根据输出装置52上输出的播种数量将待播种货物播种至输出装置52对应的播种位51上的待播种容器。

在一些实施例中，目标工作站40可以设置一个输出装置52，该输出装置52可以输出待播种货物在目标工作站40的播种墙50的每个播种位51上的播种数量。

示例性的，播种墙50上的多个播种位51可以沿长度方向、宽度方向和高度方向整齐排列。在一个播种位51上的待播种容器70所需要的所有待播种货物都被放入时，该待播种容器70所在的播种位51完成播种，此时，待播种容器70即为已播种容器31。

在一些实施例中，已播种容器31可以是专门为目标载具30和播种位51设计的配套产品，其能够被放置在目标载具30的存储位上，也可以被放置在播种位51上。

在一些实施例中，目标工作站40的停靠区设置在目标工作站40的播种墙50的任意一侧或两侧，即目标工作站40的停靠区可以设置一个停靠位或多个停靠位。图1以一个目标工作站40对应两个停靠位为例进行示意性说明，可以看出，目标工作站40的停靠区中的每个停靠位均停靠一个可移动载具20。

如图1所示，目标工作站40的播种墙50设置在目标工作站40的一面，目标载具30可以被放置在目标工作站40远离播种墙50的另一面。

当播种墙50上的播种位51完成播种后，控制装置可以控制目标工作站40的第一容器取放装置60将播种位51上的已播种容器31取走，并放置在目标载具30上。

示例性的，第一容器取放装置60可以是机械臂、吸盘等。以吸盘为例，第一容器取放装置60可以利用气压将已播种容器31吸住，并转移至目标载具30上，在将已播种容器31移动至目标载具30上的存储位时，可以松开已播种容器31，使已播种容器31被放置在目标载具30的存储位上。

在一些实施例中，目标载具30可以是货架，且其可以是单面货架，也可以是多面货架，每一面可以设置多个存储位，当一面的存储位被全部占用时，可以将已播种容器放置在其他面。为了便于操作，可以由搬运机器人10控制目标载具30进行转面，也可以由用户手动旋转目标载具30进行转面。

此外，需要说明的是，播种墙50上的多个播种位51可以设置在一层，也可以设置在多层，本实施例对此不做特殊限定。

控制装置是用于监控、操作和调节搬运机器人10、目标工作站40和货物信息输入装置等的设备或工具，其可以用于控制和管理搬运机器人10和目标工作站40、货物信息输入装置的各种参数、功能和操作。

示例性的，控制装置可以分别与搬运机器人10和目标工作站40耦接，来控制搬运机器人10和目标工作站40的工作。例如，控制装置可以控制搬运机器人10的移动操作和对可移动载具20的搬运操作，也可以控制目标工作站40执行播种任务等。再例如，控制装置也可以通过与货物信息输入装置的耦接，获取货物信息输入装置识别到的货物信息。

在一些实施例中，控制装置可以向搬运机器人10发送搬运指令，搬运机器人10在接收到搬运指令时，按照搬运指令的指示将可移动载具20搬运至目标工作站40的停靠区。

在一些实施例中，在搬运机器人10将可移动载具20搬运至目标工作站40的停靠区后，目标工作站40可以响应于可移动载具到达目标工作站40的停靠区，获取可移动载具上的待播种货物的货物信息，并基于待播种货物的货物信息，确定目标工作站40的播种墙50上各播种位51的播种信息，该播种信息包括待播种货物在各个播种位51上的播种数量。

然后，控制装置基于播种信息，生成输出指令，并将输出指令发送给目标工作站40，目标工作站40可以获取输出指令，并根据输出指令，输出待播种货物在各播种位51上的播种数量。例如，可以控制各播种位51的电子标签显示待播种货物在各播种位51上的播种数量，或者可以控制目标工作站40上的扬声器播放待播种货物在各播种位51上的播种数量，以使用户可以按照播种位51对应的播种数量将待播种货物播种至播种位51上的待播种容器。

在一些实施例中，在播种过程中，控制装置可以获取播种墙50上各播种位51的播种状态，如是否开始播种、是否正在播种、播种的货物内容和数量、是否完成播种等，并基于播种位51的播种状态，生成第一转移指令，向目标工作站40发送第一转移指令，目标工作站40可以获取第一转移指令，并根据第一转移指令，将完成播种的已播种容器31转移至目标载具30。

例如，在目标工作站40获取到第一转移指令时，可以利用第一容器取放装置60将完成播种的已播种容器31转移至目标载具30。

本实施例中，可以设置多个工作站，每个工作站均可以用于执行播种任务。目标工作站为多个工作站中的任意一个工作站。

为了说明目标工作站的结构和功能，图2为本发明实施例提供的一种目标工作站的结构示意图。如图2所示，目标工作站40包括播种墙50、第一容器取放装置60，播种墙50包括多个播种位51和设置于各播种位51的电子标签52。

其中，播种墙50上的播种位51可根据场景和需求等进行层数、高度以及存储位数量的灵活设计，同时可以选择固定在地面或者设计为可移动的方式。

在一些实施例中，播种墙50上的播种位51可以设置为一层或多层，每一层包括至少一个播种位51，且每个播种位51上设置有待播种容器70，该待播种容器70用于放置待播种货物。

需要说明的是，在设置电子标签52时，每个播种位51可以对应一个电子标签52，也可以多个播种位51对应一个电子标签，例如，可以在相邻两个播种位51之间设置一个电子标签52，也可以在一层播种位51的前端或尾部设置一个电子标签，本实施例对此不做具体限定。图2以一个播种位51对应一个电子标签52为例进行说明。

在一些实施例中，电子标签52耦接至控制装置，控制装置根据可移动载具20上的待播种货物，向每个播种位51上的电子标签52发送显示指令，电子标签52在获取到显示指令后，可以根据显示指令显示待播种货物在该电子标签52对应的播种位51上的播种数量，使得用户可以按照该播种位51对应的播种数量，将可移动载具20上的待播种货物播种至该播种位51上的待播种容器70中。

在一些实施例中，第一容器取放装置60耦接至控制装置。在播种位51上的待播种容器70所需要的待播种货物均被放入该待播种容器70时，该待播种容器70所在的播种位51完成播种，第一容器取放装置60通过横向移动和/或竖向移动，移动至完成播种的播种位51，并对该播种位51上的待播种容器70进行取放。

例如，在播种待播种货物的过程中，控制装置可以根据播种墙50上各播种位51的播种状态生成第一转移指令，并向第一容器取放装置60发送第一转移指令，第一容器取放装置60根据第一转移指令，将播种位51上完成播种的已播种容器转移至目标载具。

在一些实施例中，第一容器取放装置60可以在播种位51上的待播种容器70被取走之后，将新的待播种容器放置在该播种位51上。

在一些实施例中，目标工作站40可以设置缓存位(图2中未示出)，缓存位可以用于临时存放容器，如可以放置待播种容器70或已播种容器31，或者也可以放置空的容器，该空的容器可以在一个已播种容器31被转移至目标载具30上之后，由目标工作站40的第一容器取放装置60从缓存位上取下，并放置在已播种容器31原来的播种位上。

需要说明的是，上述在目标工作站的播种墙的每个播种位上设置电子标签，以显示待播种货物在播种位上的播种数量的方式仅作为示例性说明，根据实际情况，电子标签也可以设置在目标工作站的任意位置或播种墙的任意位置，且目标工作站的输出装置可以是电子标签以外的其他装置，如显示装置、投影装置、扬声器等。

为了详细说明本发明所提供的播种控制方法，下面结合附图，对本发明实施例提供的播种控制方法进行详细说明。

图3为本发明实施例的一种播种控制方法的流程图，该播种控制方法可以应用于控制装置，如图3所示，该方法包括如下所示的步骤310～340。

步骤310，响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取可移动载具上的待播种货物的货物信息。

其中，控制装置是用于监控、操作和调节目标工作站、搬运机器人、可移动载具等的设备或工具，其可以用于控制和管理目标工作站、搬运机器人、可移动载具的各种参数、功能和操作。

可移动载具可以用于放置待播种货物，示例性的，一个可移动载具可以用于放置一种待播种货物，在一些情况下，也可以放置多种待播种货物。可移动载具可以由搬运机器人自货物存储区搬运至目标工作站所在的范围，也可以由用户自货物存储区搬运至目标工作站所在的范围。本实施例中，待播种货物可以是货品、包裹、库存量单位(Stock KeepingUnit，SKU)等。待播种货物的货物信息是指可移动载具上放置的待播种货物的货物信息，可以包括待播种货物的货物名称、货物数量，还可以包括待播种货物的货物参数，如尺寸、重量等。

在一些实施例中，可移动载具放置于目标工作站的停靠区，该停靠区可以设置在目标工作站的任意一侧或多侧，用户可以行走到目标工作站的停靠区，拿取可移动载具上的待播种货物，进行识别或者播种。如图1所示，目标工作站的停靠区可以设置为靠近目标工作站的位置，并且停靠区内可以设置一个或多个停靠位，每个停靠位可以用于放置一个可移动载具。

在一些实施例中，步骤310可以通过以下任意一种方法实现：

在可移动载具到达目标工作站的停靠区时，根据播种系统中各待播种任务的任务信息，确定可移动载具上的待播种货物的货物信息；或者在可移动载具到达目标工作站的停靠区时，响应于货物信息输入装置对可移动载具上的待播种货物的识别操作，获取待播种货物的货物信息。其中，待播种任务的任务信息可以包括待播种货物的货物信息。

示例性的，控制装置可以根据所有待播种货物的货物信息和各个工作站的运行状态，向每个工作站分配待播种任务，该待播种任务的任务信息可以包括待播种货物的货物信息。然后，控制装置可以调度搬运机器人将放置待播种货物的可移动载具搬运至目标工作站，因此，当控制装置检测到可移动载具到达目标工作站的停靠区时，可以根据所有待播种任务的任务信息，确定可移动载具上的待播种货物的货物信息。

在一些实施例中，待播种任务的任务信息还可以包括放置待播种货物的可移动载具的载具信息。这样，当控制装置检测到可移动载具到达目标工作站的停靠区时，便可以直接根据可移动载具的载具信息确定在该可移动载具上放置的待播种货物的货物信息。

再例如，目标工作站的停靠区也可以设置货物信息输入装置，该货物信息输入装置可以用于识别可移动载具上的待播种货物，其可以是平板电脑、显示装置和扫描装置等。其中，显示装置可以是具备识别功能和显示功能的装置，如可以是照片机等，扫描装置可以是扫描仪、扫描枪、手持终端等具备扫描功能的装置。

当可移动载具到达目标工作站的停靠区时，用户可以使用货物信息输入装置，如扫描装置对可移动载具上的待播种货物进行扫描操作，控制装置可以响应于该扫描操作，获取待播种货物的货物标识，并根据该货物标识获取可移动载具上的待播种货物的货物信息，如货物名称和货物数量，以及货物的参数等。

再例如，当可移动载具到达目标工作站的停靠区时，可以自动或由用户将可移动载具移动至货物信息输入装置的识别范围，使得货物信息输入装置可以自动识别可移动载具上的待播种货物，从而获得可移动载具上的待播种货物的货物信息。

通过上述方法，控制装置可以在检测到可移动载具到达目标工作站的停靠区时，获取可移动载具上的待播种货物的货物信息，为后续播种待播种货物提供信息支持。

为了确定待播种货物，并将待播种货物搬运至目标工作站的停靠区，在步骤310之前，参考图4所示，控制装置可以执行以下方法：

步骤410，获取待处理订单。

其中，待处理订单包括多种货物的货物信息。示例性的，待处理订单可以是下单用户下单的货物集合，可以包括多种货物，以及每种货物的货物名称、货物数量，以及下单的信息，如下单的时间、下单的账户等信息。

在下单用户在线上完成下单时，控制装置可以实时获取到下单的信息，并根据下单信息确定待处理订单，如下单的货物名称、下单的数量，以及要求的发货时间等信息。

步骤420，基于多种货物的货物信息，确定目标工作站的待播种货物，并基于目标工作站的待播种货物，生成搬运指令。

搬运指令用于指示搬运机器人将放置待播种货物的可移动载具搬运至目标工作站的停靠区。

在获取待处理订单后，控制装置可以根据待处理订单中的货物信息，确定要进行拣选的货物和该货物的货物数量，并根据该货物及其货物数量，从多种货物中确定要进行播种的待播种货物。例如，可以按照要拣选的货物和该货物的货物数量，将具有最多货物数量的货物作为待播种货物。此时，最先进行播种的待播种货物为下单货物中具有最多货物数量的货物。

基于此，当用户下单之后，控制装置能够根据待处理订单确定要进行播种的待播种货物，实现货物的播种顺序的调度，能够在一定程度上优化货物的播种流程，提升后续的播种效率。

在上述方法中，为了便于获取可移动载具上的待播种货物的货物信息，在一些实施例中，货物信息输入装置可以固定设置在目标工作站的停靠区，如停靠区可以设置固定装置，货物信息输入装置可以安装在该固定装置上，当可移动载具移动至目标工作站的停靠区时，可以由用户将可移动载具上的货物拿下并放置在货物信息输入装置的可识别范围内进行识别。

本发明的研究人员经研究发现，用户下单存在一定的规律，比如用户往往会同时下单具有关联性的货物，如洗发水和护发素，因此，为了提高货物的播种效率，在一些实施例中，如图5所示，上述步骤420中基于多种货物的货物信息，确定目标工作站的待播种货物，可以通过以下步骤510～520实现：

步骤510，基于多种货物的货物信息，确定多种货物的关联度。

其中，多种货物的货物信息可以包括多种货物中每种货物的货物名称、货物类型、属性和货物的历史购买数量、购买时间等。

示例性的，根据多种货物中每种货物的货物名称和历史购买数量，可以确定多种货物中任意两种不同的货物之间的关联度。例如，对于货物A和货物B，可以通过关联度＝货物A与货物B同时购买的数量/货物A的总销售数量的方法，计算得到货物A和货物B的关联度。

在一些情况下，也可以直接根据货物属性确定货物之间的关联度，例如，对于货物属性均为厨房清洁用品的两种货物，可以根据这两种货物的属性关联度确定这两种货物之间的关联度。其中，货物的属性关联度可以根据货物的类型和两种货物之间的相关程度等进行自定义设置。

步骤520，基于多种货物的关联度，将多种货物中关联度大于关联度阈值的至少两种货物确定为目标工作站的待播种货物。

关联度阈值可以由用户根据实际需求和货物类型等进行设置，如可以设置为80％、90％等。不同货物之间的关联度阈值可以相同，也可以不同，本实施例对此不做具体限定。

根据多种货物之间的关联度，可以将关联度大于关联度阈值的两种或两种以上的货物确定为目标工作站的待播种货物。

通过上述方法，可以根据订单信息和货物种类，将货物种类关联性较强的多种货物放在一个工作站进行播种，使得每个工作站的播种需求相同或者相差不多，减少一种待播种货物仅需要播种在工作站的较少数量的播种位上的情况，提高工作站的整体播种效率。

在进行播种时，如果目标工作站提供的工作区域较大，便可以同时支持多个用户进行播种，因此，在一些实施例中，可移动载具可以至少包括第一载具和第二载具，目标工作站的待播种货物至少包括第一待播种货物和第二待播种货物。

如图6所示，目标工作站所在的区域内包括第一载具610和第二载具620，并且第一载具610和第二载具620可以是具有相同结构的载具，且第一载具610和第二载具620分别可以用于放置不同的待播种货物。例如，第一载具可以用于放置第一待播种货物611，即货物A，第二载具可以用于放置第二待播种货物621，即货物B。其中，第一待播种货物和第二待播种货物是两种具有关联性的货物。

基于此，在上述基于目标工作站的待播种货物，生成搬运指令的方法中，控制装置可以执行以下方法：

基于第一待播种货物生成第一搬运指令，基于第二待播种货物生成第二搬运指令。

其中，第一搬运指令用于指示搬运机器人将放置第一待播种货物的第一载具搬运至目标工作站的停靠区的一侧。第二搬运指令用于指示搬运机器人将放置第二待播种货物的第二载具搬运至目标工作站的停靠区的另一侧。

示例性的，在货物存储区，货物按照类别分别被存储在对应的载具上，因此，第一载具可以是存储第一待播种货物的载具，第二载具可以是存储第二待播种货物的载具。在一些情况下，也可以由机器人或用户将第一待播种货物放置在第一载具上，将第二待播种货物放置在第二载具上。

然后，控制装置可以生成第一搬运指令，并向搬运机器人发送第一搬运指令，搬运机器人在接收到第一搬运指令时，可以行驶至第一载具所在的位置，将第一载具搬运至目标工作站的停靠区的一侧，如图6中所示的左侧位置。同时，控制装置可以生成第二搬运指令，并向搬运机器人发送第二搬运指令，搬运机器人在接收到第二搬运指令时，可以行驶至第二载具所在的位置，将第二载具搬运至目标工作站的停靠区的另一侧，如图6中所示的右侧位置。

需要说明的是，搬运第一载具的搬运机器人和搬运第二载具的搬运机器人是指处于空闲状态的搬运机器人，在同时搬运第一载具和第二载具时，两者必然是不同的搬运机器人。若在搬运完第一载具之后搬运第二载具，且搬运第一载具的搬运机器人空闲，则搬运第二载具的搬运机器人与搬运第一载具的搬运机器人可以是相同的搬运机器人。

在一些实施例中，参考图7所示，控制装置还可以执行以下步骤710或720：

步骤710，在目标工作站的播种墙上开始播种第一待播种货物前，向搬运机器人发送第二搬运指令，以将第二载具搬运至目标工作站的停靠区的另一侧，并对第二载具上的第二待播种货物进行播种。

步骤720，在目标工作站的播种墙上播种第一待播种货物时，向搬运机器人发送第二搬运指令，以将第二载具搬运至目标工作站的停靠区的另一侧，并对第二载具上的第二待播种货物进行播种。

在目标工作站提供的工作区域较大时，可以允许同时对第一载具上的第一待播种货物和第二载具上的第二待播种货物进行播种，因此，在目标工作站的播种墙上开始播种第一待播种货物前，控制装置便可以向搬运机器人发送第二搬运指令，使得搬运机器人可以将第二载具搬运至目标工作站的停靠区的另一侧，并在完成第一载具上的第一待播种货物的播种时，对第二载具上的第二待播种货物进行播种，或者在播种第一载具上的第一待播种货物的同时，由其他用户对第二载具上的第二待播种货物进行播种。

再例如，在目标工作站的播种墙上播种第一待播种货物时，控制装置也可以向搬运机器人发送第二搬运指令，使得搬运机器人可以将第二载具搬运至目标工作站的停靠区的另一侧，并在完成第一载具上的第一待播种货物的播种时，对第二载具上的第二待播种货物进行播种，或者在播种第一载具上的第一待播种货物的同时，由其他用户对第二载具上的第二待播种货物进行播种。

在一些实施例中，控制装置向搬运机器人发送第二搬运指令的时机可以由控制装置根据所有搬运机器人的空闲程度确定，如在所有搬运机器人都处于工作状态时，便可以等待，直到出现空闲的搬运机器人，从而向空闲的搬运机器人发送第二搬运指令，使得空闲的搬运机器人可以根据第二搬运指令，将第二载具搬运至目标工作站的停靠区的另一侧，以对第二载具上的第二待播种货物进行播种。

在一些实施例中，对于第一载具上的第一待播种货物和第二载具上的第二待播种货物，当播种墙上的播种位所需要的第一待播种货物被全部完成播种后，便不需要再播种第一待播种货物，此时控制装置可以生成第三搬运指令，并向搬运机器人发送第三搬运指令，使得搬运机器人可以将放置第一待播种货物的第一载具搬离目标工作站，如可以搬运至货物存储区，以放置下一种待播种货物。

应当理解的是，上述搬运机器人同样是指空闲的搬运机器人，并不特指某个搬运机器人。

为了提高播种效率，在一些实施例中，控制装置还可以根据播种墙上各播种位对应的待播种货物的种类数量，确定待播种货物的种类数量最少的目标播种位对应的待播种货物，确定放置目标播种位对应的待播种货物的可移动载具，并基于可移动载具生成载具搬运指令。

其中，载具搬运指令用于指示搬运机器人将放置目标播种位对应的待播种货物的可移动载具搬运至目标工作站的停靠区。

在目标工作站的播种墙上，每个播种位可能需要一种或多种待播种货物，为了使得具有最少货物种类数量的播种位优先完成播种，控制装置可以根据播种墙上各播种位对应的待播种货物的种类数量，确定待播种货物的种类数量最少的目标播种位，以及该目标播种位对应的待播种货物。然后，控制装置可以根据放置目标播种位对应的待播种货物的可移动载具，生成载具搬运指令，使得搬运机器人可以将放置目标播种位对应的待播种货物的可移动载具搬运至目标工作站的停靠区。

由此，在后续播种过程中，用户可以优先对具有最少货物种类数量的播种位进行播种，使其尽早完成播种，然后，控制装置便可以控制目标工作站对完成播种的播种位的已播种容器进行更换，从而提高播种位的播种效率。

步骤320，基于待播种货物的货物信息，确定目标工作站的播种墙上各播种位的播种信息。

其中，播种位的播种信息包括待播种货物在播种位上的播种数量。

根据可移动载具上待播种货物的货物信息，如货物名称和货物数量等，控制装置可以确定待播种货物在目标工作站的播种墙上的各播种位的播种信息，如待播种货物在每个播种位上的货物数量。基于这一方式，可以将可移动载具上的待播种货物的播种任务细化并分配到每个播种位，便于后续对各个播种位进行播种。

在一些实施例中，待播种货物在每个播种位上的播种数量可以由控制装置根据订单信息预先分配。例如，目标工作站的播种墙上每个播种位放置的待播种容器可以对应一个订单，基于此，在确定待播种货物在每个播种位上的货物数量时，控制装置可以根据订单信息，以每个用户的一个订单为单位，将待播种容器与一个订单进行绑定，并按照用户下单的待播种货物及其数量，确定待播种货物在每个播种位上的待播种容器的播种数量，得到待播种货物在每个播种位上的播种数量。

步骤330，基于播种信息，确定各播种位上所需待播种货物的播种数量，以按照播种位对应的播种数量将待播种货物播种至播种位上的待播种容器。

例如，在确定播种信息之后，控制装置可以根据播种信息，确定每个播种位上需要待播种货物的播种数量，并控制目标工作站输出各个播种位上需要待播种货物的播种数量，使得目标工作站的播种装置或用户可以按照播种位对应的播种数量将待播种货物播种至播种位上的待播种容器。

在一些实施例中，在确定待播种货物在每个播种位上的播种数量后，控制装置可以生成显示指令，并向目标工作站发送显示指令，使得目标工作站的播种墙的各播种位上的输出装置，如电子标签、显示装置等按照显示指令显示待播种货物在对应播种位上的播种数量。

示例性的，假设目标工作站的播种墙上一共有10个播种位，且这10个播种位设置在一层，对于待播种货物A，在这10个播种位上的播种数量分别为1、2、3、2、1、2、5、0、0、1，此时，控制装置可以生成显示指令，该显示指令可以包括目标工作站的播种墙的标识信息、该播种墙上的各个播种位的标识信息，以及待播种货物A在每个播种位上的播种数量。

在接收到显示指令时，目标工作站可以对显示指令进行解析，确定待播种货物在各播种位上的播种数量，并控制各播种位上的电子标签显示对应的播种数量，如对于上述示例中的10个播种位，则这10个播种位上的电子标签依次可以显示A：1、A：2、A：3、A：2、A：1、A：2、A：5、A：0、A：0、A：1，其中，A为待播种货物的货物标识，数量表示待播种货物在该播种位上的播种数量。

为了便于用户按照播种位对应的播种数量对待播种货物进行播种，目标工作站可以设置有输出装置，该输出装置用于输出待播种货物对应的播种数量。例如，输出装置可以是显示装置、电子标签、投影装置、扬声器等。

根据输出装置的类型，可以在目标工作站、目标工作站的播种墙和目标工作站的播种墙上的播种位上等任意位置设置输出装置，且输出装置的数量可以是一个，也可以是多个。

示例性的，输出装置可以设置在目标工作站，其可以是显示装置、扬声器、投影装置等，可以用于显示该目标工作站的播种墙的所有播种位上需要待播种货物的播种数量，或者，输出装置也可以设置在播种墙上，用于输出该播种墙的所有播种位上需要待播种货物的播种数量。

再例如，输出装置也可以设置在播种位上，如每个播种位设置一个输出装置，由每个输出装置输出对应的一个播种位上需要待播种货物的播种数量，或者也可以多个播种位设置一个输出装置，如一层播种位设置一个输出装置，使得该输出装置可以显示该层播种位上所有播种位需要待播种货物的播种数量。

由此，在一些实施例中，参考图8所示，步骤330可以通过以下方法实现：

步骤810，基于播种信息，确定待播种货物在播种墙上的播种总数量，以及在播种墙的各播种位上的播种数量。

根据播种信息，控制装置可以从中提取待播种货物在播种墙上的播种总数量，以及待播种货物在各播种位上的播种数量，确定播种墙一共需要多少待播种货物、哪些播种位需要播种待播种货物、需要播种多少待播种货物，以及哪些播种位不需要播种待播种货物。

步骤820，控制目标工作站的显示装置显示待播种货物在播种墙上的播种总数量。

其中，显示装置可以是目标工作站上的具备显示功能的装置，也可以是设置在目标工作站所在区域内的具备显示功能的装置。

例如，控制装置可以向显示装置发送指令，使得显示装置可以显示待播种货物在播种墙上的播种总数量。

在一些实施例中，显示装置还可以用于显示目标工作站的工作信息，如目标工作站的运行时间、每个播种位的播种状态等。

步骤830，在待播种货物在播种位上的播种数量大于零的情况下，控制输出装置输出待播种货物在播种位上的播种数量。

例如，在待播种货物在播种位上的播种数量大于零时，说明该播种位需要播种待播种货物，因此，为了便于用户播种，控制装置可以生成输出指令，使得目标工作站的输出装置输出待播种货物在该播种位上的播种数量。例如，控制装置可以生成显示指令，以控制目标工作站的播种位上的电子标签点亮，并按照显示指令显示待播种货物在该播种位上的播种数量，或者控制装置也可以生成声音指令，使得目标工作站的扬声器按照声音指令播放待播种货物在各播种位上的播种数量。

实际上，输出装置输出的待播种货物在播种位上的播种数量作为播种提示，可以帮助用户按照播种数量对待播种货物进行播种。

在待播种货物在播种位上的播种数量为零时，说明该播种位不需要播种待播种货物，因此，为了减少输出装置输出信息而对用户造成的干扰，可以控制输出装置不输出待播种货物在播种位上的播种数量，如可以控制播种位上的电子标签保持熄灭状态，或者控制目标工作站的扬声器不播报待播种货物在该播种位上的播种数量。

以输出装置为电子标签为例，在确定待播种货物在播种位上的播种数量为零时，控制装置可以不向播种位上的电子标签发送指令，以使其继续保持熄灭状态，或者也可以向播种位上的电子标签发送熄灭指令，以使该播种位上的电子标签处于熄灭状态。

通过上述方法，可以根据待播种货物在各播种位上的播种数量，控制输出装置输出需要播种待播种货物的各播种位上的播种数量，不需要播种待播种货物的各播种位上的输出装置则处于静默状态，为用户播种待播种货物提供指示信息，从而方便用户进行播种，提升播种效率。

在进行播种时，可以由用户人工将可移动载具上的待播种货物播种至播种墙的各个播种位上，也可以由自动播种装置，如播种机器人将可移动载具上的待播种货物播种至播种墙的各个播种位上。示例性的，播种机器人具有视觉感知系统和声音感知系统等，其能够识别待播种货物和输出装置输出的播种数量，可以按照播种数量将待播种货物播种至对应的播种位上。

在一些实施例中，目标工作站可以用于播种多种待播种货物，在进行播种时，可以按照待播种货物的种类，依次对每种待播种货物进行播种。示例性的，假设目标工作站的待播种货物包括第一待播种货物和第二待播种货物，在播种待播种货物时，为了提高播种效率，在播种墙上播种第一待播种货物的播种方向为第一方向，在播种墙上播种第二待播种货物的播种方向为第二方向，且第一方向和第二方向不同。

以第一方向为从左至右，第二方向为从右至左，第一待播种货物为货物A，第二待播种货物为货物B为例，货物A放在目标工作站一侧的第一载具上，货物B放在目标工作站另一侧的第二载具上，那么用户可以从左往右播种货物A，在播种完货物A后，再从右往左播种货物B，直至货物B也全部播种完。

在一些实施例中，可以由两个用户分别从左往右播种货物A和从右往左播种货物B，以提高货物的播种效率。

需要说明的是，上述第一方向和第二方向为示例性说明，按照实际播种需求，第一方向也可以是从右至左，第二方向也可以是从左至右。

在播种墙上的各播种位存在多层时，第一方向也可以是第一层从左至右，第二层从右至左，依次类推的折线播种方向，第二方向则可以是第一层从右至左，第二层从左至右，依次类推的折线播种方向，本实施例对此不做具体限定。

步骤340，在播种过程中，获取播种墙上各播种位的播种状态，并基于播种位的播种状态，生成第一转移指令。

第一转移指令用于指示目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具。例如，第一转移指令可以包括目标工作站的信息、目标工作站的播种墙上的已完成播种的播种位的信息，以及已完成播种的播种位上的已播种容器的信息等。

在播种过程中，控制装置可以实时监测播种墙上各个播种位的播种状态，如是否开始播种、播种的待播种货物的货物数量，以及播种是否完成等，然后根据各播种位的播种状态，确定已经完成播种的播种位和该播种位上的已播种容器，生成第一转移指令，并将该第一转移指令发送给目标工作站，使得目标工作站可以将完成播种的已播种容器转移至目标载具。

示例性的，在目标工作站接收到第一转移指令时，可以控制第一容器取放装置横向和/或纵向移动，到达完成播种的已播种容器所在的播种位，并将该完成播种的已播种容器拿起，并转移至目标载具的空闲的存储位上。

通过这种方式，可以实现基于目标工作站的货物播种，并且整个播种过程，如将待播种货物播种至播种位上的待播种容器、将完成播种的已播种容器转移至目标载具的自动化程度更高，故能够提高货物的播种效率，降低播种成本。

在一些实施例中，参考图9所示，控制装置可以通过以下方法获取播种墙上各播种位的播种状态：

步骤910：响应于用户在播种位播种完任意一种待播种货物时触发的播种完成操作，确定播种位上的任意一种待播种货物播种完成；或者，响应于检测装置检测到播种位完成任意一种待播种货物的播种，确定播种位上的任意一种待播种货物播种完成。

目标工作站可以用于播种多种待播种货物，用户可以按照顺序依次播种每种待播种货物。

在播种过程中，控制装置可以实时监测各个播种位上的播种状态。示例性的，每个播种位上可以设置有控制按键，当用户在播种位播种完任意一种待播种货物时，可以按下该播种位上的控制按键，触发播种完成操作，控制装置响应于该播种完成操作，确定触发播种完成操作的播种位上的待播种货物在该播种位上完成播种。其中，一个播种位播种完任意一种待播种货物意味着这个播种位上所需要的该种待播种货物被全部放入这个播种位上的待播种容器中。

在一些实施例中，每个播种位上可以设置有检测装置，该检测装置可以检测放入播种位上的待播种容器中的货物信息，如货物标识、货物数量、货物重量等，并将货物信息发送至控制装置，使得控制装置可以根据接收到的货物信息确定对应的播种位是否完成播种，在确定播种位完成任意一种待播种货物的播种时，确定该播种位上的任意一种待播种货物播种完成。

步骤920：在播种位的全部待播种货物播种完成时，确定播种位的播种状态为播种完成状态。

根据各个播种位是否完成每种待播种货物的播种，可以进一步确定各个播种位是否完成全部待播种货物的播种，例如，假设待播种货物一共有2种，即货物A和货物B，那么控制装置可以依次监测每个播种位的播种状态，确定每个播种位是否完成货物A和货物B的播种，如果某个播种位完成了关于货物A和货物B的播种，则说明这个播种位已完成播种，播种位的播种状态为播种完成状态。

当播种墙上的所有播种位均完成了全部待播种货物的播种时，说明该播种墙的播种状态为播种完成状态。

因此，可以通过播种墙上各播种位的控制按键或检测装置确定每个播种位的播种状态，并据此判断每个播种位是否完成一种待播种货物的播种，以及是否完成全部待播种货物的播种，实现对各个播种位的播种监测。

为了便于同步各个播种位的播种状态，在一些实施例中，步骤910可以通过以下方法实现：

在播种位播种完任意一种待播种货物时，响应于用户在播种位的播种控制装置上触发的播种完成操作，或者，响应于用户在电子设备的显示屏上对播种位对应的控件触发的播种完成操作，确定播种位上的任意一种待播种货物播种完成。

也就是说，在用户播种过程中，如果在某个播种位完成了一种待播种货物的播种，如播种位1所需要的待播种货物A的数量为3，则在用户将3个待播种货物放入播种位1上的待播种容器中时，该播种位1完成待播种货物A的播种，此时用户可以通过播种位1上的播种控制装置，如播种按键、播种显示器等触发播种完成操作，如每个播种位上设置有播种按键，则用户可以按下播种位上的播种按键，以触发该播种位上的播种完成操作。

示例性的，用户可以通过电子设备控制目标工作站。例如，电子设备上具有显示屏，显示屏上可以显示各个播种位的信息和各个播种位的操作控件，如待播种货物的查看控件、播种数量设置控件、播种状态设置控件等。当播种位播种完任意一种待播种货物，如播种位1完成待播种货物A的播种时，用户可以在电子设备的显示屏上对播种位1对应的播种状态设置控件进行设置，如将“播种中”更改为“播种完成”，以触发播种完成操作。

在接收到播种完成操作时，控制装置可以同步了解播种位的播种状态，如确定触发播种完成操作的播种位1上的待播种货物A播种完成。

在一些实施例中，控制装置还可以在播种位播种完任意一种待播种货物时，控制目标工作站的输出装置停止显示上述任意一种待播种货物在播种位上的播种数量。例如，在控制装置确定用户在播种位1播种完一种待播种货物A时，可以生成停止显示指令，并将该停止显示指令发送给目标工作站，使得目标工作站控制播种位1上的电子标签熄灭。

在一些实施例中，控制装置还可以在播种位播种完任意一种待播种货物时，控制目标工作站的输出装置播放其他待播种货物在上述播种位上的播种数量，以使用户可以按照该播种数量将其他待播种货物播种至上述播种位。

例如，假设控制装置检测到播种位1播种完一种待播种货物A，可以生成播放控制指令，并将该播放控制指令发送给目标工作站，使得目标工作站控制扬声器开始播放播种位1上所需要的另外一种待播种货物B的播种数量。

在一些实施例中，在输出装置停止输出待播种货物在各个播种位上的播种数量之后，控制装置可以响应于放置下一种待播种货物的可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取下一种待播种货物的货物信息，并基于下一种待播种货物的货物信息，确定目标工作站的播种墙上各播种位的播种信息，该播种位的播种信息可以包括下一种待播种货物在该播种位的播种数量，然后基于播种信息，确定下一种待播种货物在各播种位上的播种数量，使得用户可以根据下一种待播种货物在各个播种位上的播种数量，对下一种待播种货物进行播种。

在一些实施例中，步骤340可以通过以下方法实现：

在播种墙上的全部播种位的播种状态均为播种完成状态时，生成第一转移指令，以控制目标工作站的第一容器取放装置将播种墙上的各播种位上的已播种容器转移至目标载具。

其中，目标工作站的第一容器取放装置可以是机械臂、吸盘等具备拿取已播种容器的功能的装置。

即，当目标工作站的播种墙上的所有播种位均完成全部待播种货物的播种时，所有播种位的播种状态均为播种完成状态，此时不再需要进行播种，所以控制装置可以生成第一转移指令，目标工作站可以接收第一转移指令，并根据第一转移指令，控制第一容器取放装置将播种墙上的各播种位上的已播种容器转移至目标载具，以便对新的待播种容器进行播种。

考虑到在一些情况下，目标载具可能位于目标工作站或载具存放区。比如为了节省空间，便于其他机器人在播种区域内行驶，目标载具一般被放置在相应的载具存放区，而在需要搬运已播种容器时，需要将目标载具搬运至目标工作站的工作范围内。因此，在一些实施例中，控制装置还可以在播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为播种完成状态时，生成第一载具搬运指令，或者在播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为播种完成状态之前，生成第一载具搬运指令。

其中，第一载具搬运指令用于指示搬运机器人将目标载具搬运至目标工作站的转移区，转移区和播种墙分别位于目标工作站的两侧。参考图10所示，转移区1010和播种墙50分别设置于目标工作站40的前、后两侧，转移区1010停靠一目标载具30。目标载具可以包括位于目标工作站的载具或位于载具存放区的载具。

当播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为播种完成状态时，控制装置可以生成第一载具搬运指令，或者为了减少目标工作站的等待时间，可以在播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为播种完成状态之前，生成第一载具搬运指令。其中，第一载具搬运指令可以包括搬运机器人的标识、目标载具所在的起始位置、目的位置，以及搬运目标载具时的行驶路线等。

在控制装置将第一载具搬运指令发送给对应的搬运机器人后，搬运机器人可以响应于该第一载具搬运指令，行驶至目标载具的起始位置，并将目标载具搬运至目标工作站的转移区1010，以便目标工作站的容器取放装置将完成播种的已播种容器转移至目标载具30。

在上述方法中，在需要转移已播种容器时，控制装置会调度空闲的搬运机器人将目标载具搬运至目标工作站的转移区，所以在整个播种过程中，转移区仅在少数时间内被占用，为了节省空间，转移区在其他时间便可以被释放。

进一步的，考虑到如果等待播种墙上的全部播种位的播种状态全部更新为播种完成状态，再对播种墙上所有播种位的已播种容器进行转移，会导致一些播种状态很早更新为播种完成状态的播种位上的已播种容器等待很长时间才会被转移，使得该播种位长时间处于占用状态，播种效率不高。因此，为了减少已播种容器的等待时间，在一些实施例中，步骤340也可以通过以下方法实现：

在播种墙上的任意一个播种位的播种状态为播种完成状态时，生成第一转移指令，以控制目标工作站的第一容器取放装置将任意一个播种位上的已播种容器转移至目标载具。

示例性的，假设在播种墙上的任意一个播种位，如播种位2的播种状态在t1时刻更新为播种完成状态，则在t1时刻，控制装置便可以生成第一转移指令，使得目标工作站的第一容器取放装置将播种位2上的已播种容器转移至目标载具，而不需要等待其他播种位的播种状态也被更新为播种完成状态。这样，可以提高目标工作站上的容器的更换效率，从而提高整体的播种效率。

在一些实施例中，目标载具所能够存放的已播种容器是有限的，并且在目标载具被搬运至目标工作站的转移区之前，其可能已经存放了某些容器，为了确保已播种容器能够被安全放置在目标载具上，控制装置还可以在目标载具不满足容器放置条件时，生成第二转移指令。

其中，第二转移指令用于指示第一容器取放装置将任意一个播种位上的已播种容器转移至目标工作站的第一缓存位上。目标工作站的第一缓存位是指目标工作站的任意一个空闲的缓存位。容器放置条件是指已播种容器被放置在目标载具上需要满足的条件，可以包括目标载具被搬运至目标工作站的转移区，且目标载具上存在空闲的存储位等。

基于此，在将已播种容器转移至目标载具上之前，控制装置可以判断目标载具是否满足容器放置条件。例如，控制装置可以获取用户通过电子设备上传的目标载具的位置和存放状态确定目标载具是否满足容器放置条件，即目标载具是否被搬运至目标工作站的转移区，以及目标载具上是否存在空闲的存储位，如果在确定目标载具被搬运至目标工作站的转移区，且目标载具上存在空闲的存储位，则确定目标载具满足容器放置条件，便可以向目标工作站发送第一转移指令，使其将已播种容器转移至目标载具的空闲存储位上。

反之，如果目标载具未被搬运至目标工作站的转移区，或者目标载具上不存在空闲的存储位，则确定目标载具不满足容器放置条件，控制装置便可以向目标工作站发送第二转移指令，使目标工作站将已播种容器转移至目标工作站的第一缓存位上。

为了便于播种任务继续进行，在一些实施例中，控制装置还可以在第一容器取放装置将播种位上的已播种容器转移至目标载具或第一缓存位上后，控制第一容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上。

其中，第二缓存位是与第一缓存位不同的缓存位，其上放置有容器。

也就是说，在已播种容器被转移走之后，已播种容器原来所在的播种位进入空闲状态，此时为了继续进行播种，控制装置可以向目标工作站发送指令，使得目标工作站利用第一容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上。

为了提高容器的更换效率，在一些实施例中，控制装置还可以在第一容器取放装置将播种位上的已播种容器转移至目标载具或第一缓存位上的情况下，控制目标工作站的第二容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上。

其中第一容器取放装置与第二容器取放装置不同。

换句话说，在同一时刻，控制装置可以控制目标工作站的第一容器取放装置将播种位上的已播种容器转移至目标载具或第一缓存位上，第一容器取放装置处于工作状态，此时便可以由第二容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上，这样目标工作站不需要等待第一容器取放装置完成取容器的操作，由两个容器取放装置同时执行取容器和换容器的操作，所以可以提高容器的更换效率。

在一些实施例中，在第一容器取放装置将播种位上的已播种容器转移至目标载具或第一缓存位上的情况下，如果第一容器取放装置处于空闲状态，则控制装置也可以控制第一容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上。

在一些实施例中，在目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具之后，参考图11所示，控制装置还可以执行以下方法：

步骤1110：基于待处理订单和待播种货物，确定未播种货物的货物信息。

在完成待播种货物在所有播种位上的播种后，控制装置可以继续根据待处理订单，确定还未进行播种的未播种货物的货物信息，如未播种货物的货物名称、货物数量，以及与未播种货物相关的订单信息等。

步骤1120：基于未播种货物的货物信息，确定用于播种未播种货物的下一工作站。

示例性的，根据未播种货物的货物信息，控制装置可以确定各个工作站的待播种货物，将待播种货物为上述未播种货物的工作站确定为下一工作站。

步骤1130：基于下一工作站，生成第二载具搬运指令，第二载具搬运指令用于指示搬运机器人将目标载具从目标工作站的转移区搬运至下一工作站的转移区。

例如，控制装置可以根据下一工作站的转移区的位置，生成第二载具搬运指令，调用空闲的搬运机器人按照第二载具搬运指令将目标载具从目标工作站的转移区搬运至下一工作站的转移区。

步骤1140：在目标载具搬运至下一工作站的转移区后，生成第三转移指令。

第三转移指令用于指示下一工作站将目标载具上的目标容器转移至下一工作站的播种墙的空闲播种位上，以在下一工作站对未播种货物进行播种，目标容器为需播种未播种货物的容器。

在目标载具被搬运至下一工作站的转移区后，控制装置可以生成第三转移指令，并将第三转移指令发送给下一工作站，使得下一工作站将目标载具上的目标容器转移至下一工作站的播种墙的空闲播种位上，这样用户便可以在下一工作站对未播种货物继续进行播种，使得目标载具上的目标容器完成所有待播种货物的播种。

通过上述方法，控制装置可以基于待处理订单调度目标容器在不同的工作站之间传输，实现对目标容器所需要的所有待播种货物的播种，提高播种流程的自动化程度，从而提升播种效率。

在目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具之后，在一些实施例中，在待处理订单不存在未播种货物的情况下，说明已完成所有订单的播种，此时控制装置可以生成第三载具搬运指令。第三载具搬运指令用于指示搬运机器人对目标载具上的货物进行出库处理。

也就是说，在目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具之后，控制装置会根据订单信息等确定该目标载具上的容器是否需要继续进行播种，如果不需要，则可以直接对目标载具上的货物进行出库处理。

综上，根据本实施例提供的播种控制方法，可以响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取可移动载具上的待播种货物的货物信息，基于待播种货物的货物信息，确定目标工作站的播种墙上各播种位的播种信息，其中，播种位的播种信息包括待播种货物在播种位上的播种数量，基于播种信息，确定待播种货物在各播种位上的播种数量，按照播种位对应的播种数量将待播种货物播种至播种位上的待播种容器，在播种过程中，获取播种墙上各播种位的播种状态，并基于播种位的播种状态，生成第一转移指令；第一转移指令用于指示目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具。

应用本方案，可以通过确定待播种货物在各播种位上的播种数量，为用户提供待播种货物的播种数量的提示，为用户将待播种货物播种至播种位上的待播种容器提供便利；同时，可以利用目标工作站，实现播种墙上的容器的转移，不需要人工参与换箱，故可以提高货物的播种效率。

本发明实施例还提供了一种播种系统，如图12所示，播种系统1200可以包括搬运机器人10、可移动载具20、目标载具30、目标工作站40和控制装置1210。

其中，目标工作站40包括具有多个播种位的播种墙和第一容器取放装置，播种位用于放置待播种容器；可移动载具20用于放置待播种货物；搬运机器人10用于将放置待播种货物的可移动载具20搬运至目标工作站40的停靠区，该停靠区可以设置在靠近目标工作站40的任意位置；目标载具30用于放置完成播种的已播种容器。

控制装置1210，被配置为：响应于可移动载具20到达目标工作站40的停靠区，获取可移动载具20上的待播种货物的货物信息；基于待播种货物的货物信息，确定目标工作站40的播种墙上各播种位的播种信息，播种位的播种信息包括待播种货物在播种位上的播种数量；基于播种信息，生成输出指令。其中，待播种货物的货物信息可以包括可移动载具20上放置的待播种货物的货物名称、货物数量等。

目标工作站40被配置为：获取输出指令，根据输出指令，输出待播种货物在各播种位上的播种数量，以使用户按照播种位对应的播种数量将待播种货物播种至播种位上的待播种容器。

在播种过程中，控制装置1210可以获取播种墙上各播种位的播种状态，并基于播种位的播种状态，生成第一转移指令；目标工作站40可以获取第一转移指令，并根据第一转移指令，将完成播种的已播种容器转移至目标载具30。

在一些实施例中，控制装置1210被配置为：在可移动载具20到达目标工作站40的停靠区时，根据播种系统中各待播种任务的任务信息，确定可移动载具20上的待播种货物的货物信息，待播种任务的任务信息包括待播种货物的货物信息；或者，在可移动载具20到达目标工作站40的停靠区时，响应于货物信息输入装置对可移动载具20上的待播种货物的识别操作，获取待播种货物的货物信息。

在一些实施例中，在响应于可移动载具20到达目标工作站40的停靠区，获取可移动载具20上的待播种货物的货物信息之前，控制装置1210还被配置为：获取待处理订单，待处理订单包括多种货物的货物信息；基于多种货物的货物信息，确定目标工作站40的待播种货物，并基于目标工作站40的待播种货物，生成搬运指令；搬运指令用于指示搬运机器人10将放置待播种货物的可移动载具20搬运至目标工作站40的停靠区。

在一些实施例中，控制装置1210被配置为：基于多种货物的货物信息，确定多种货物的关联度；基于多种货物的关联度，将多种货物中关联度大于关联度阈值的至少两种货物确定为目标工作站40的待播种货物。

其中，多种货物的货物信息可以包括多种货物中每种货物的货物名称、货物类型、属性和货物的历史购买数量、购买时间等。

在一些实施例中，可移动载具20至少包括第一载具和第二载具，目标工作站40的待播种货物至少包括第一待播种货物和第二待播种货物；控制装置1210被配置为：基于第一待播种货物生成第一搬运指令，第一搬运指令用于指示搬运机器人10将放置第一待播种货物的第一载具搬运至目标工作站40的停靠区的一侧；基于第二待播种货物生成第二搬运指令，第二搬运指令用于指示搬运机器人10将放置第二待播种货物的第二载具搬运至目标工作站40的停靠区的另一侧。

在一些实施例中，控制装置1210还被配置为：在目标工作站40的播种墙上开始播种第一待播种货物前，向搬运机器人10发送第二搬运指令，以将第二载具搬运至目标工作站40的停靠区的另一侧，并对第二载具上的第二待播种货物进行播种；或者，在目标工作站40的播种墙上播种第一待播种货物时，向搬运机器人10发送第二搬运指令，以将第二载具搬运至目标工作站40的停靠区的另一侧，并对第二载具上的第二待播种货物进行播种。

在一些实施例中，在播种墙上播种第一待播种货物的播种方向为第一方向，在播种墙上播种第二待播种货物的播种方向为第二方向，第一方向和第二方向不同。

示例性的，第一方向为从左至右的方向，第二方向为从右至左的方向。用户1可以在播种墙上沿从左至右的方向播种第一待播种货物，用户2可以在播种墙上沿从右至左的方向播种第二待播种货物。

在一些实施例中，控制装置1210还被配置为：根据播种墙上各播种位对应的待播种货物的种类数量，确定待播种货物的种类数量最少的目标播种位对应的待播种货物；确定放置目标播种位对应的待播种货物的可移动载具20，并基于可移动载具20生成载具搬运指令；载具搬运指令用于指示搬运机器人10将放置目标播种位对应的待播种货物的可移动载具20搬运至目标工作站40的停靠区。

在一些实施例中，目标工作站设置有输出装置，输出装置用于输出待播种货物对应的播种数量，控制装置1210被配置为：基于播种信息，确定待播种货物在播种墙上的播种总数量，以及在播种墙的各播种位上的播种数量；控制目标工作站40的显示装置显示待播种货物在播种墙上的播种总数量；在待播种货物在播种位上的播种数量大于零的情况下，控制输出装置输出待播种货物在播种位上的播种数量。

在一些实施例中，控制装置1210被配置为：响应于用户在播种位播种完任意一种待播种货物时触发的播种完成操作，确定播种位上的任意一种待播种货物播种完成；或者，响应于检测装置检测到播种位完成任意一种待播种货物的播种，确定播种位上的任意一种待播种货物播种完成；在播种位的全部待播种货物播种完成时，确定播种位的播种状态为播种完成状态。

在一些实施例中，控制装置1210被配置为：在播种位播种完任意一种待播种货物时，响应于用户在播种位的播种控制装置上触发的播种完成操作，或者，响应于用户在电子设备的显示屏上对播种位对应的控件触发的播种完成操作，确定播种位上的任意一种待播种货物播种完成。

在一些实施例中，控制装置1210被配置为：在播种墙上的全部播种位的播种状态均为播种完成状态时，生成第一转移指令，以控制目标工作站40的第一容器取放装置将播种墙上的各播种位上的已播种容器转移至目标载具30。

在一些实施例中，控制装置1210还被配置为：在播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为播种完成状态时，生成第一载具搬运指令；或者，在播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为播种完成状态之前，生成第一载具搬运指令；其中，第一载具搬运指令用于指示搬运机器人10将目标载具30搬运至目标工作站40的转移区，转移区和播种墙分别位于目标工作站40的两侧，目标载具30包括位于目标工作站40的载具或位于载具存放区的载具。

在一些实施例中，控制装置1210被配置为：在播种墙上的任意一个播种位的播种状态为播种完成状态时，生成第一转移指令，以控制目标工作站40的第一容器取放装置将任意一个播种位上的已播种容器转移至目标载具30。

在一些实施例中，控制装置1210还被配置为：在目标载具30不满足容器放置条件时，生成第二转移指令；第二转移指令用于指示第一容器取放装置将任意一个播种位上的已播种容器转移至目标工作站40的第一缓存位上。

在一些实施例中，控制装置1210还被配置为：在第一容器取放装置将播种位上的已播种容器转移至目标载具30或第一缓存位上后，控制第一容器取放装置将第二缓存位或可移动载具20上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上。

在一些实施例中，控制装置1210还被配置为：在第一容器取放装置将播种位上的已播种容器转移至目标载具30或第一缓存位上的情况下，控制目标工作站40的第二容器取放装置将第二缓存位或可移动载具20上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上；其中第一容器取放装置与第二容器取放装置不同，第一容器取放装置与第二容器取放装置可以分别是不同的两个机械臂或吸盘装置等。

在一些实施例中，在目标工作站40将完成播种的已播种容器转移至目标载具30之后，控制装置1210还被配置为：基于待处理订单和待播种货物，确定未播种货物的货物信息；基于未播种货物的货物信息，确定用于播种未播种货物的下一工作站；基于下一工作站，生成第二载具搬运指令，第二载具搬运指令用于指示搬运机器人10将目标载具30从目标工作站40的转移区搬运至下一工作站的转移区；在目标载具30搬运至下一工作站的转移区后，生成第三转移指令；第三转移指令用于指示下一工作站将目标载具30上的目标容器转移至下一工作站的播种墙的空闲播种位上，以在下一工作站对未播种货物进行播种，目标容器为需播种未播种货物的容器。

在一些实施例中，在目标工作站40将完成播种的已播种容器转移至目标载具30之后，控制装置1210还被配置为：在待处理订单不存在未播种货物的情况下，生成第三载具搬运指令，第三载具搬运指令用于指示搬运机器人10对目标载具30上的货物进行出库处理。

需要说明的是，上述搬运机器人10均指处于空闲状态的搬运机器人，并不特指某个搬运机器人。

另外，上述播种系统中各部件的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。

本发明实施例还提供了一种工作站，该工作站可以是如图1和2所示的目标工作站，参考图13所示，工作站1300可以包括播种墙1310和第一容器取放装置1320。

其中，播种墙1310可以包括多个播种位和设置于各播种位的输出装置，播种位用于放置待播种容器，输出装置被配置为输出待播种货物在输出装置对应的播种位上的播种数量，以使用户按照播种位对应的播种数量将待播种货物播种至播种位上的待播种容器。

第一容器取放装置1320被配置为在播种待播种货物的过程中，获取第一转移指令，并基于第一转移指令，将播种位上完成播种的已播种容器转移至目标载具；其中，第一转移指令是根据播种墙1310上各播种位的播种状态生成的。

在一些实施例中，工作站1300还包括停靠区，停靠区位于播种墙1310的两侧，待播种货物包括第一待播种货物和第二待播种货物，放置第一待播种货物的第一载具停靠于播种墙1310一侧的停靠区，放置第二待播种货物的第二载具停靠于播种墙1310的另一侧的停靠区。

在一些实施例中，在播种墙1310上播种第一待播种货物的播种方向为第一方向，在播种墙1310上播种第二待播种货物的播种方向为第二方向，第一方向和第二方向不同。

在一些实施例中，工作站1300包括第一缓存位，第一容器取放装置1320被配置为获取第二转移指令，并根据第二转移指令将任意一个播种位上的已播种容器转移至工作站1300的第一缓存位上。

在一些实施例中，工作站1300还包括第二缓存位，第一容器取放装置1320还被配置为在第一容器取放装置1320将播种位上的已播种容器转移至目标载具或第一缓存位上后，将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上。

在一些实施例中，工作站1300还包括第二容器取放装置1330，第一容器取放装置1320与第二容器取放装置1330不同，第二容器取放装置1330还被配置为：在第一容器取放装置1320将播种位上的已播种容器转移至目标载具或第一缓存位上的情况下，将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在已播种容器对应的空闲播种位上。

在一些实施例中，播种墙1310的各播种位设置于一层或多层。例如，在如图2所示的目标工作站40中，播种墙设置为多层结构，每一层设置有4个播种位。

示例性的，播种墙1310也可以设置为一层，且一层播种位可以设置在可移动机构上，能够通过可移动机构上下左右移动。

上述工作站中各部件的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。

图14示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图14所示，该电子设备可以是服务器等控制设备。具体的，该电子设备可以包括：处理器(processor)1402、通信接口(Communications Interface)1404、存储器(memory)1406、以及通信总线1408。

其中：处理器1402、通信接口1404、以及存储器1406通过通信总线1408完成相互间的通信。通信接口1404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器1402，用于执行程序1410，具体可以执行上述用于播种控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序1410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器1402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器1406，用于存放程序1410。存储器1406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序1410具体可以被处理器1402调用使电子设备执行上述播种控制方法中的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子设备/播种系统上运行时，使得所述电子设备/播种系统执行上述任意方法实施例中的播种控制方法。

可执行指令具体可以用于使得电子设备/播种系统执行上述播种控制方法中的步骤。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (47)

1.一种播种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息；

基于所述待播种货物的货物信息，确定所述目标工作站的播种墙上各播种位的播种信息，其中，所述播种位的播种信息包括所述待播种货物在所述播种位上的播种数量；

基于所述播种信息，确定所述各播种位上所需所述待播种货物的播种数量，以按照所述播种位对应的播种数量将所述待播种货物播种至所述播种位上的待播种容器；

在播种过程中，获取所述播种墙上各所述播种位的播种状态，并基于所述播种位的播种状态，生成第一转移指令；所述第一转移指令用于指示所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至目标载具。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息，包括：

在所述可移动载具到达所述目标工作站的停靠区时，根据播种系统中各待播种任务的任务信息，确定所述可移动载具上的所述待播种货物的货物信息，所述待播种任务的任务信息包括待播种货物的货物信息；或者，

在所述可移动载具到达所述目标工作站的停靠区时，响应于货物信息输入装置对可移动载具上的待播种货物的识别操作，获取所述待播种货物的货物信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息之前，所述方法还包括：

获取待处理订单，所述待处理订单包括多种货物的货物信息；

基于所述多种货物的货物信息，确定所述目标工作站的待播种货物，并基于所述目标工作站的待播种货物，生成搬运指令；所述搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述待播种货物的所述可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述多种货物的货物信息，确定所述目标工作站的待播种货物，包括：

基于所述多种货物的货物信息，确定所述多种货物的关联度；

基于所述多种货物的关联度，将所述多种货物中关联度大于关联度阈值的至少两种货物确定为所述目标工作站的待播种货物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可移动载具至少包括第一载具和第二载具，所述目标工作站的待播种货物至少包括第一待播种货物和第二待播种货物；

所述基于所述目标工作站的待播种货物，生成搬运指令，包括：

基于所述第一待播种货物生成第一搬运指令，所述第一搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述第一待播种货物的所述第一载具搬运至所述目标工作站的停靠区的一侧；

基于所述第二待播种货物生成第二搬运指令，所述第二搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述第二待播种货物的所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标工作站的播种墙上开始播种所述第一待播种货物前，向搬运机器人发送所述第二搬运指令，以将所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧，并对所述第二载具上的所述第二待播种货物进行播种；或者，

在所述目标工作站的播种墙上播种所述第一待播种货物时，向搬运机器人发送所述第二搬运指令，以将所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧，并对所述第二载具上的所述第二待播种货物进行播种。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述播种墙上播种所述第一待播种货物的播种方向为第一方向，在所述播种墙上播种所述第二待播种货物的播种方向为第二方向，所述第一方向和所述第二方向不同。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述播种墙上各播种位对应的待播种货物的种类数量，确定待播种货物的种类数量最少的目标播种位对应的待播种货物；

确定放置所述目标播种位对应的待播种货物的可移动载具，并基于所述可移动载具生成载具搬运指令；所述载具搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述目标播种位对应的待播种货物的可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标工作站设置有输出装置，所述输出装置用于输出待播种货物对应的播种数量，所述基于所述播种信息，确定所述各播种位上所需所述待播种货物的播种数量，包括：

基于所述播种信息，确定所述待播种货物在所述播种墙上的播种总数量，以及在所述播种墙的各所述播种位上的播种数量；

控制所述目标工作站的显示装置显示所述待播种货物在所述播种墙上的播种总数量；

在所述待播种货物在播种位上的播种数量大于零的情况下，控制所述输出装置输出所述待播种货物在所述播种位上的播种数量。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述播种墙上各所述播种位的播种状态，包括：

响应于用户在所述播种位播种完任意一种待播种货物时触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成；或者，响应于检测装置检测到所述播种位完成任意一种待播种货物的播种，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成；

在所述播种位的全部待播种货物播种完成时，确定所述播种位的播种状态为播种完成状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述响应于用户在所述播种位播种完任意一种待播种货物时触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成，包括：

在所述播种位播种完任意一种待播种货物时，响应于用户在所述播种位的播种控制装置上触发的播种完成操作，或者，响应于用户在电子设备的显示屏上对所述播种位对应的控件触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述播种位的播种状态，生成所述第一转移指令，包括：

在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均为所述播种完成状态时，生成所述第一转移指令，以控制所述目标工作站的第一容器取放装置将所述播种墙上的各所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为所述播种完成状态时，生成第一载具搬运指令；或者，

在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为所述播种完成状态之前，生成所述第一载具搬运指令；

其中，所述第一载具搬运指令用于指示搬运机器人将所述目标载具搬运至所述目标工作站的转移区，所述转移区和所述播种墙分别位于所述目标工作站的两侧，所述目标载具包括位于所述目标工作站的载具或位于载具存放区的载具。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述播种位的播种状态，生成第一转移指令，包括：

在所述播种墙上的任意一个播种位的播种状态为所述播种完成状态时，生成所述第一转移指令，以控制所述目标工作站的第一容器取放装置将所述任意一个播种位上的已播种容器转移至所述目标载具。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标载具不满足容器放置条件时，生成第二转移指令；所述第二转移指令用于指示所述第一容器取放装置将所述任意一个播种位上的已播种容器转移至所述目标工作站的第一缓存位上。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上后，控制所述第一容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上的情况下，控制所述目标工作站的第二容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上；其中所述第一容器取放装置与所述第二容器取放装置不同。

18.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至所述目标载具之后，所述方法还包括：

基于待处理订单和所述待播种货物，确定未播种货物的货物信息；

基于所述未播种货物的货物信息，确定用于播种所述未播种货物的下一工作站；

基于所述下一工作站，生成第二载具搬运指令，所述第二载具搬运指令用于指示搬运机器人将所述目标载具从所述目标工作站的转移区搬运至所述下一工作站的转移区；

在所述目标载具搬运至所述下一工作站的转移区后，生成第三转移指令；所述第三转移指令用于指示所述下一工作站将所述目标载具上的目标容器转移至所述下一工作站的播种墙的空闲播种位上，以在所述下一工作站对所述未播种货物进行播种，所述目标容器为需播种所述未播种货物的容器。

19.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至所述目标载具之后，所述方法还包括：

在待处理订单不存在未播种货物的情况下，生成第三载具搬运指令，所述第三载具搬运指令用于指示搬运机器人对所述目标载具上的货物进行出库处理。

20.一种播种系统，其特征在于，包括：

目标工作站，所述目标工作站包括具有多个播种位的播种墙和第一容器取放装置，所述播种位用于放置待播种容器；

可移动载具，用于放置所述待播种货物；

搬运机器人，用于将放置所述待播种货物的所述可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区；

目标载具，用于放置完成播种的已播种容器；

控制装置，被配置为：

响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息；

基于所述待播种货物的货物信息，确定所述目标工作站的所述播种墙上各所述播种位的播种信息，所述播种位的播种信息包括所述待播种货物在所述播种位上的播种数量；

基于所述播种信息，生成输出指令；

在播种过程中，获取所述播种墙上各所述播种位的播种状态，并基于所述播种位的播种状态，生成第一转移指令；

所述目标工作站被配置为：获取所述输出指令，根据所述输出指令，输出所述待播种货物在所述各播种位上的播种数量，以使用户按照所述播种位对应的播种数量将所述待播种货物播种至所述播种位上的待播种容器；

获取所述第一转移指令，并根据所述第一转移指令，将所述完成播种的已播种容器转移至所述目标载具。

21.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述控制装置被配置为：

在所述可移动载具到达所述目标工作站的停靠区时，根据播种系统中各待播种任务的任务信息，确定所述可移动载具上的所述待播种货物的货物信息，所述待播种任务的任务信息包括待播种货物的货物信息；或者，

在所述可移动载具到达所述目标工作站的停靠区时，响应于货物信息输入装置对可移动载具上的待播种货物的识别操作，获取所述待播种货物的货物信息。

22.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，在响应于可移动载具到达目标工作站的停靠区，获取所述可移动载具上的待播种货物的货物信息之前，所述控制装置还被配置为：

获取待处理订单，所述待处理订单包括多种货物的货物信息；

基于所述多种货物的货物信息，确定所述目标工作站的待播种货物，并基于所述目标工作站的待播种货物，生成搬运指令；所述搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述待播种货物的所述可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区。

23.根据权利要求22所述的系统，其特征在于，所述控制装置被配置为：

基于所述多种货物的货物信息，确定所述多种货物的关联度；

基于所述多种货物的关联度，将所述多种货物中关联度大于关联度阈值的至少两种货物确定为所述目标工作站的待播种货物。

24.根据权利要求23所述的系统，其特征在于，所述可移动载具至少包括第一载具和第二载具，所述目标工作站的待播种货物至少包括第一待播种货物和第二待播种货物；所述控制装置被配置为：

基于所述第一待播种货物生成第一搬运指令，所述第一搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述第一待播种货物的所述第一载具搬运至所述目标工作站的停靠区的一侧；

基于所述第二待播种货物生成第二搬运指令，所述第二搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述第二待播种货物的所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧。

25.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

在所述目标工作站的播种墙上开始播种所述第一待播种货物前，向搬运机器人发送所述第二搬运指令，以将所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧，并对所述第二载具上的所述第二待播种货物进行播种；或者，

在所述目标工作站的播种墙上播种所述第一待播种货物时，向搬运机器人发送所述第二搬运指令，以将所述第二载具搬运至所述目标工作站的停靠区的另一侧，并对所述第二载具上的所述第二待播种货物进行播种。

26.根据权利要求24所述的系统，其特征在于，在所述播种墙上播种所述第一待播种货物的播种方向为第一方向，在所述播种墙上播种所述第二待播种货物的播种方向为第二方向，所述第一方向和所述第二方向不同。

27.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

根据所述播种墙上各播种位对应的待播种货物的种类数量，确定待播种货物的种类数量最少的目标播种位对应的待播种货物；

确定放置所述目标播种位对应的待播种货物的可移动载具，并基于所述可移动载具生成载具搬运指令；所述载具搬运指令用于指示搬运机器人将放置所述目标播种位对应的待播种货物的可移动载具搬运至所述目标工作站的停靠区。

28.根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述目标工作站设置有输出装置，所述输出装置用于输出待播种货物对应的播种数量，所述控制装置被配置为：

基于所述播种信息，确定所述待播种货物在所述播种墙上的播种总数量，以及在所述播种墙的各所述播种位上的播种数量；

控制所述目标工作站的显示装置显示所述待播种货物在所述播种墙上的播种总数量；

在所述待播种货物在播种位上的播种数量大于零的情况下，控制所述输出装置输出所述待播种货物在所述播种位上的播种数量。

29.根据权利要求20-28中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制装置被配置为：

响应于用户在所述播种位播种完任意一种待播种货物时触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成；或者，响应于检测装置检测到所述播种位完成任意一种待播种货物的播种，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成；

在所述播种位的全部待播种货物播种完成时，确定所述播种位的播种状态为播种完成状态。

30.根据权利要求29所述的系统，其特征在于，所述控制装置被配置为：

在所述播种位播种完任意一种待播种货物时，响应于用户在所述播种位的播种控制装置上触发的播种完成操作，或者，响应于用户在电子设备的显示屏上对所述播种位对应的控件触发的播种完成操作，确定所述播种位上的所述任意一种待播种货物播种完成。

31.根据权利要求29所述的系统，其特征在于，所述控制装置被配置为：

在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均为所述播种完成状态时，生成所述第一转移指令，以控制所述目标工作站的第一容器取放装置将所述播种墙上的各所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具。

32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为所述播种完成状态时，生成第一载具搬运指令；或者，

在所述播种墙上的全部播种位的播种状态均更新为所述播种完成状态之前，生成所述第一载具搬运指令；

其中，所述第一载具搬运指令用于指示搬运机器人将所述目标载具搬运至所述目标工作站的转移区，所述转移区和所述播种墙分别位于所述目标工作站的两侧，所述目标载具包括位于所述目标工作站的载具或位于载具存放区的载具。

33.根据权利要求29所述的系统，其特征在于，所述控制装置被配置为：

在所述播种墙上的任意一个播种位的播种状态为所述播种完成状态时，生成所述第一转移指令，以控制所述目标工作站的第一容器取放装置将所述任意一个播种位上的已播种容器转移至所述目标载具。

34.根据权利要求33所述的系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

在所述目标载具不满足容器放置条件时，生成第二转移指令；所述第二转移指令用于指示所述第一容器取放装置将所述任意一个播种位上的已播种容器转移至所述目标工作站的第一缓存位上。

35.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上后，控制所述第一容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上。

36.根据权利要求34所述的系统，其特征在于，所述控制装置还被配置为：

在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上的情况下，控制所述目标工作站的第二容器取放装置将第二缓存位或可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上；其中所述第一容器取放装置与所述第二容器取放装置不同。

37.根据权利要求20-28中任一项所述的系统，其特征在于，在所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至所述目标载具之后，所述控制装置还被配置为：

基于待处理订单和所述待播种货物，确定未播种货物的货物信息；

基于所述未播种货物的货物信息，确定用于播种所述未播种货物的下一工作站；

基于所述下一工作站，生成第二载具搬运指令，所述第二载具搬运指令用于指示搬运机器人将所述目标载具从所述目标工作站的转移区搬运至所述下一工作站的转移区；

在所述目标载具搬运至所述下一工作站的转移区后，生成第三转移指令；所述第三转移指令用于指示所述下一工作站将所述目标载具上的目标容器转移至所述下一工作站的播种墙的空闲播种位上，以在所述下一工作站对所述未播种货物进行播种，所述目标容器为需播种所述未播种货物的容器。

38.根据权利要求20-28中任一项所述的系统，其特征在于，在所述目标工作站将完成播种的已播种容器转移至所述目标载具之后，所述控制装置还被配置为：

在待处理订单不存在未播种货物的情况下，生成第三载具搬运指令，所述第三载具搬运指令用于指示搬运机器人对所述目标载具上的货物进行出库处理。

39.一种工作站，其特征在于，包括：

播种墙，包括多个播种位和设置于各播种位的输出装置，所述播种位用于放置待播种容器；所述输出装置被配置为：输出待播种货物在所述输出装置对应的播种位上的播种数量，以使用户按照所述播种位对应的播种数量将所述待播种货物播种至所述播种位上的待播种容器；

第一容器取放装置，被配置为在播种所述待播种货物的过程中，获取第一转移指令，并基于所述第一转移指令，将所述播种位上完成播种的已播种容器转移至目标载具；其中，所述第一转移指令是根据所述播种墙上各所述播种位的播种状态生成的。

40.根据权利要求39所述的工作站，其特征在于，所述工作站还包括停靠区，所述停靠区位于所述播种墙的两侧，所述待播种货物包括第一待播种货物和第二待播种货物，放置所述第一待播种货物的第一载具停靠于所述播种墙一侧的停靠区，放置所述第二待播种货物的第二载具停靠于所述播种墙的另一侧的停靠区。

41.根据权利要求40所述的工作站，其特征在于，在所述播种墙上播种所述第一待播种货物的播种方向为第一方向，在所述播种墙上播种所述第二待播种货物的播种方向为第二方向，所述第一方向和所述第二方向不同。

42.根据权利要求39所述的工作站，其特征在于，所述工作站包括第一缓存位，所述第一容器取放装置被配置为：

获取第二转移指令，并根据所述第二转移指令将任意一个播种位上的已播种容器转移至所述工作站的第一缓存位上。

43.根据权利要求42所述的工作站，其特征在于，所述工作站还包括第二缓存位，所述第一容器取放装置还被配置为：

在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上后，将所述第二缓存位或可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上。

44.根据权利要求43所述的工作站，其特征在于，所述工作站还包括第二容器取放装置，所述第一容器取放装置与所述第二容器取放装置不同，所述第二容器取放装置还被配置为：

在所述第一容器取放装置将所述播种位上的已播种容器转移至所述目标载具或所述第一缓存位上的情况下，将所述第二缓存位或所述可移动载具上的容器放置在所述已播种容器对应的空闲播种位上。

45.根据权利要求39-44中任一项所述的工作站，其特征在于，所述播种墙的各所述播种位设置于一层或多层。

46.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，被配置为：存储一个或多个程序；

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-19中任一项所述的播种控制方法。

47.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-19中任一项所述的播种控制方法。