CN116374476A - 货物拣选方法、系统及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及智能仓储技术领域，公开了货物拣选方法、系统及存储介质，该方法应用于服务器，包括：获取待处理订单，并确定待处理订单对应的第一机器人；根据待处理订单中的货物信息，确定待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量；在目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下，生成第一搬运指令和释放指令；第一搬运指令用于指示第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，释放指令用于指示第一机器人在停靠位置释放货物存储装置，以执行新的搬运任务；向第一机器人发送第一搬运指令和释放指令。应用本发明的技术方案，能够减少机器人的启停次数和等待时间，提高货物的拣选效率。

Description

货物拣选方法、系统及可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能仓储技术领域，具体涉及货物拣选方法、系统及可读存储介质。

背景技术

随着电子商务的迅猛发展，物流仓储行业也发生了巨大的变革。“订单到人”机器人系统作为一种货物拣选的主要模式，是指拣选员留在库存一侧，由机器人携带待拣选的订单前往对应库存，由拣选员将待拣选订单的货物拣选至机器人携带的容器中。

通常，待拣选订单中如果有多个货物需要进行拣选，机器人将携带容器依次前往每个拣选点，而且机器人需要等待拣选员完成一个拣选点的货物拣选后，才能前往下一个拣选点。因此，在对待拣选订单中的货物进行拣选时，机器人会频繁启停，产生大量的等待时间，所以货物拣选效率较低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了货物拣选方法、系统及可读存储介质，用于解决现有技术中存在的货物拣选效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种货物拣选方法，应用于服务器，所述方法包括：获取待处理订单，并确定所述待处理订单对应的第一机器人；所述待处理订单包括至少一个货物的货物信息；根据所述待处理订单中的货物信息，确定所述待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量；在所述目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下，生成第一搬运指令和释放指令；其中，所述第一搬运指令用于指示所述第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置；所述释放指令用于指示所述第一机器人在所述停靠位置释放所述货物存储装置，以执行新的搬运任务；所述至少一个拣选巷道包括所述目标巷道；向所述第一机器人发送所述第一搬运指令和所述释放指令，以使拣选员或拣选机器人基于所述停靠位置对所述待处理订单中的货物进行拣选。

在一些实施例中，在所述目标拣选货位的数量小于或等于所述数量阈值的情况下，生成第二搬运指令；向所述第一机器人发送所述第二搬运指令；其中，所述第二搬运指令用于指示所述第一机器人将所述货物存储装置搬运至所述目标拣选货位，以使拣选员或拣选机器人基于所述待处理订单，对所述目标拣选货位的货物进行拣选。

在一些实施例中，所述方法还包括：基于所述目标巷道的位置，确定所述停靠位置；或者，基于所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置。

在一些实施例中，所述基于所述目标巷道的位置，确定所述停靠位置，包括：将所述目标巷道的巷道口或所述目标巷道的中间位置，确定为所述停靠位置。

在一些实施例中，所述基于所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置，包括：根据所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的拣选顺序，将拣选顺序最早的目标拣选货位对应的位置，确定为所述停靠位置；或者，根据所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的位置，将多个所述目标拣选货位的中间位置，确定为所述停靠位置；或者，基于所述货物存储装置中已存储的货物信息和多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置。

在一些实施例中，所述基于所述货物存储装置中已存储的货物信息和多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置，包括：根据所述货物存储装置中已存储的货物信息，确定所述货物存储装置的可存储空间；根据所述货物存储装置的可存储空间和各所述目标拣选货位的货物信息，将货物信息与所述可存储空间匹配的所述目标拣选货位对应的位置，确定为所述停靠位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述拣选巷道为多个的情况下，根据各所述拣选巷道内的机器人数量，确定各拣选巷道的巷道热度；根据所述各拣选巷道的巷道热度，将多个所述拣选巷道中巷道热度最低的拣选巷道确定为所述目标巷道。

在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述目标巷道内各所述目标拣选货位的货位热度，所述目标拣选货位的货位热度根据所述目标拣选货位的排队数量确定；根据所述目标巷道内各所述目标拣选货位的货位热度，确定所述目标巷道内各所述目标拣选货位的拣选顺序，以使拣选员或拣选机器人按照所述拣选顺序对所述待处理订单中的货物进行拣选；其中，所述目标拣选货位的货位热度越高，所述目标拣选货位的拣选顺序越晚。

在一些实施例中，所述方法还包括：向所述拣选机器人发送拣选指令，所述拣选指令用于指示所述拣选机器人按照所述拣选顺序对所述待处理订单中的货物进行拣选。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收拣选调度信息，所述拣选调度信息用于指示所述目标巷道内的各所述目标拣选货位已完成货物拣选；响应于所述拣选调度信息，向第二机器人发送巷道调整指令，以使所述第二机器人将所述货物存储装置搬运至下一所述拣选巷道进行拣选。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收拣选完成信息，所述拣选完成信息用于指示所述待处理订单中的货物已全部完成货物拣选；响应于所述拣选完成信息，向第三机器人发送装置搬运指令，以使所述第三机器人将所述货物存储装置搬运至复核区域或指定位置。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种货物拣选方法，应用于第一机器人，所述方法包括：接收服务器发送的第一搬运指令和释放指令；其中，所述第一搬运指令和所述释放指令是在待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下生成的；响应于所述第一搬运指令，将第一货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，所述至少一个拣选巷道包括所述目标巷道；响应于所述释放指令，在所述停靠位置释放所述第一货物存储装置，以执行新的搬运任务。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第二搬运指令；其中，所述第二搬运指令是在所述待处理订单中的货物在所述至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量小于或等于所述数量阈值的情况下生成的；响应于所述第二搬运指令，将所述第一货物存储装置搬运至所述目标拣选货位，以使拣选员或拣选机器人基于所述待处理订单，对所述目标拣选货位的货物进行拣选。

在一些实施例中，所述方法还包括：接收所述服务器发送的第三搬运指令；响应于所述第三搬运指令，将第二货物存储装置搬运至目标位置。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种货物拣选系统，包括：服务器，用于执行上述任一项所述的由服务器执行的货物拣选方法的步骤；机器人，用于执行上述任一项所述的由第一机器人执行的货物拣选方法的步骤。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的货物拣选方法的步骤。

综上，根据本发明实施例的货物拣选方法、系统及可读存储介质，可以获取待处理订单，并确定待处理订单对应的第一机器人，根据待处理订单中的货物信息，确定待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量，在目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下，生成第一搬运指令和释放指令，以使第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，并在停靠位置释放货物存储装置，然后执行新的搬运任务，拣选员或拣选机器人可以基于停靠位置对待处理订单中的货物进行拣选。

通过该方法，可以在目标拣选货位的数量大于数量阈值时，控制第一机器人将货物存储装置放置在目标巷道对应的停靠位置，并执行其他搬运任务，而不需要等待货物存储装置在目标巷道内完成货物拣选，可以减少机器人等待时间，提高拣货效率。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的一种货物拣选系统的业务场景示意图；

图2示出了本发明提供的一种货物拣选方法的流程图；

图3示出了本发明提供的一种目标拣选货位的示意图；

图4示出了本发明提供的另一种货物拣选方法的流程图；

图5示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图；

图6示出了本发明提供的一种停靠位置的示意图；

图7示出了本发明提供的一种停靠位置确定方法的流程图；

图8示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图；

图9示出了本发明提供的拣选顺序确定方法的流程图；

图10示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图；

图11示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图；

图12示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图；

图13示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图；

图14示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图；

图15示出了本发明提供的一种货物拣选系统的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

图1示出了本发明实施例提供的一种货物拣选系统的业务场景示意图，如图1所示，货物拣选系统100可以包括服务器110、机器人20、装置存储区30、货物存储区40和打包复核区50。

服务器110可以是一个服务器，也可以是如图1所示的服务器集群，或者也可以是提供货物拣选服务的云端服务器等。装置存储区30包括多个货物存储装置，该货物存储装置可以用于存储要拣选的货物。按照拣选货物的尺寸和形态、重量等，装置存储区30中的货物存储装置可以包括货箱、容器、货架、托盘、拖车或者存储机器人等。

服务器110可以提供订单处理、货物管理、机器人控制等管理服务，例如，服务器110可以向用户提供电子购物服务，并根据下单情况更新货物的库存数量等。服务器110可以具有处理器和存储器。其中，处理器是服务器的运算和控制核心，可以提供处理指令、执行操作、处理数据等功能，存储器是存储程序和各种数据信息的记忆部件，如存储器可以存储订单集合。

用户可以通过终端设备，如智能手机、电脑等访问电子购物应用程序，并通过其中的购物界面进行下单操作，下单完成之后，服务器110可以接收订单信息，并将订单信息存储在存储器的订单集合中。

服务器110可以获取货物存储区40中的货架和每个货架的货物种类、名称和货物数量等信息，也可以通过与机器人20的通信连接获取机器人20的状态信息，如所在位置、任务内容和电量等信息。

货物存储区40中包括多个拣选巷道，每个拣选巷道的一侧设有多个货架，例如，拣选巷道1左侧设置有4个货架。拣选巷道的货架上可以放置有各种货物。一般而言，相同的货物放置在同一货架上。在一些情况下，货物存储区40中的某一种货物可能会具有较高的货物下单热度，即购买该货物的人数较多，那么为了提高该货物的拣货便利程度，该货物可以同时放置在多个拣选巷道内的货架上，即同一种货物可以放置在不同拣选巷道内的货架上。

在一些实施例中，货架可以包括多层架体，每一层架体结构上具有能够被识别的货架信息，管理员可以通过相应的设备扫描货架信息，并更新货架上的货物信息，如修改某一层货架上的货物种类和数量。

在拣货时，服务器110可以根据订单信息和货物存储区40的货物信息，确定货物存储区40的货物能否满足订单的拣货需求，如订单信息包括N个货物A，则可以判断货物存储区40中货物A的数量是否大于N，N为正整数。

如果可以，则服务器110可以向机器人20中的空闲机器人下发搬运任务，空闲机器人在接收到搬运任务后，可以移动至装置存储区30所在的区域，并将其中的任意一个货物存储装置，如货物存储装置31搬运至货物存储区40的对应位置，如货物A所在的货架。在一些实施例中，机器人20中的每个机器人均具有提升机构，在按照服务器10下发的指令移动至装置存储区30所在的位置时，可以利用提升机构将装置存储区30中的货物存储装置举起，完成货物存储装置的搬运。

在一些实施例中，机器人20上设置有货物存储装置，且货物存储装置可拆卸，在这种情况下，机器人20中的每个机器人可以利用自身设置的货物存储装置存放货物，而不需要去装置存储区30获取货物存储装置。

在一些实施例中，机器人20中的每个机器人具有自主导航功能，服务器110可以将货物存储装置的位置发送至任意一个机器人，该机器人可以根据货物存储装置的位置自主规划路径，从而到达货物存储装置所在的位置。

拣选员或拣选机器人在货物存储区40的拣选巷道中等待，在货物存储装置抵达的时候，可以根据货物存储装置对应的订单信息，将订单对应的货物拣选至货物存储装置。在一些实施例中，货物存储装置上具有可被扫描或识别的标识信息，拣选员或拣选机器人可以通过相应的手持终端PDA(Personal Digital Assistant，个人数码助理)扫描或识别该标识信息，更新货物存储装置的状态，如在拣选员使用手持终端扫描货物存储装置的标识信息后，可以在手持终端弹出的界面中选择“拣货完成”选项，从而将货物存储装置的拣货状态更新为已完成。

在一些实施例中，货物存储装置上可以设置有终端设备，拣选员可以通过货物存储装置上的终端设备查看该货物存储装置对应的订单信息，并更新该货物存储装置的拣货状态。

在一些实施例中，货物存储装置可以是具备货物识别和检测功能的装置，当货物被放置在货物存储装置中时，货物存储装置可以获取货物信息，并根据货物信息更新自己的拣货状态。同时，货物存储装置可将货物存储状态等信息同步至服务器110。

在一些实施例中，一个或多个拣选巷道可以设置一个显示终端。例如，每个拣选巷道的巷道口可以设置一个显示终端，拣选员可以通过该显示终端确定货物存储装置在该拣选巷道内的待拣选货物，并在完成待拣选货物的拣选后，更新显示终端上的货物存储装置的拣货状态。

服务器110可以接收货物存储装置、拣选员或拣选机器人通过相应的设备发送的拣货状态信息，并确定各订单的拣货状态和进度。

在完成拣货之后，拣选员或拣选机器人可以将货物存储装置放置在指定位置，例如，可以根据拣选巷道两端的机器人数量，将机器人数量小于一定数值或者没有机器人的一侧巷道口作为放置完成拣货的货物存储装置的位置，或者也可以将拣选巷道中的某个任意位置作为放置完成拣货的货物存储装置的位置。服务器110在获取货物存储装置的状态后，可以分配另外的机器人将货物存储装置搬运至打包复核区50，以执行打包流程。打包完成后，订单对应的货物即可出库。

为了详细阐述本发明实施例提供的货物拣选方法，图2示出了本发明实施例提供的一种货物拣选方法的流程图，该方法可以由服务器执行，使其可以获取待处理订单，由第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，使得拣选员或拣选机器人可以在该停靠位置获取货物存储装置，并将待处理订单中的货物拣选至货物存储装置。

在上述过程中，第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置时，会将货物存储装置释放在停靠位置，然后去执行其他搬运任务。因此，可以减少第一机器人的等待时间，提高第一机器人的工作效率，从而提高货物拣选效率。

其中，第一机器人可以是图1中所示的机器人20中的任意一个机器人，在结构上，其可以是具备搬运功能的任意形态的可移动设备。

参考图2所示，本发明实施例所提供的货物拣选方法可以包括以下步骤：

步骤210：获取待处理订单，并确定待处理订单对应的第一机器人。

待处理订单是指需要进行拣货的订单，可以包括至少一个货物的货物信息，如货物的标识、编码和下单的货物的数量等。第一机器人可以用于搬运待处理订单中的货物。为了便于存放待处理订单中的货物，第一机器人上可以设置有货物存储装置，或者第一机器人也可以获取货物存储装置，并将其放置在自己上。

在用户通过电子购物应用程序完成下单操作时，电子购物应用程序的服务端可以响应于用户的下单操作，创建对应的待处理订单，服务器可以获取该待处理订单的订单信息。待处理订单的订单信息可以包括用户下单的货物、下单数量、下单时间、生成的订单编号等。

在一些实施例中，用户也可以通过其他方式进行下单，如可以通过线下门店、电话购物等方式进行下单操作，在这种情况下，订单信息可以由工作人员手动录入，服务器通过获取工作人员录入的订单信息，可以得到待处理订单的订单信息。

在服务器获取待处理订单后，可以根据待处理订单的订单信息分配第一机器人，该第一机器人可以用于搬运待处理订单中的货物，如可以移动至货物存储区，并对待处理订单中的货物进行取货，以及在取货完成后，将货物搬运至打包复核区。

在一些实施例中，待处理订单可以是一个订单，也可以是由多个订单组成的订单集合。由此，在待处理订单为订单集合时，可以对待处理订单对应的每个订单中的货物进行拣选，即一次拣货流程能够完成多个订单的货物拣选，能够在较大程度上提高订单的货物拣选效率，提高订单处理效率。

示例性的，订单集合可以依据各订单中的货物种类等进行划分，例如，可以将相同的货物对应的多个订单划分为一个订单集合。可以理解的是，订单集合是根据某一属性划分的订单组合，该属性可以是货物种类，也可以是货物重量、货物尺寸、订单地址等其他属性，本实施例对此不做特殊限定。

步骤220：根据待处理订单中的货物信息，确定待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量。

为了便于完成待处理订单中货物的拣选，服务器可以根据待处理订单中的货物信息，确定待处理订单中的货物在各个拣选巷道内是否存在命中的拣选货位，以及命中的目标拣选货位的数量。

例如，服务器可以根据待处理订单中的货物信息，在本地数据库中查找货物信息对应的货物，确定这些货物所在的拣选巷道，以及在这个拣选巷道中命中的目标拣选货位。

以待处理订单中包括5种货物，即货物A、货物B、货物C和货物D、货物E，货物数量依次为1、1、2、3、1为例。如图3所示，待处理订单中的五种货物命中的拣选巷道分别可以是{货物A，货物B，货物C：拣选巷道1}、{货物D：拣选巷道2}、{货物E：拣选巷道N}，其中，货物A、B、C在拣选巷道1中命中的目标拣选货位分别为1、2、4，货物D在拣选巷道2中命中的目标拣选货位为3，货物E在拣选巷道N中命中的目标拣选货位为2。

通过上述方法，可以根据待处理订单中的货物信息，确定待处理订单中的货物所对应的拣选巷道和在拣选巷道内命中的目标拣选货位，即实现订单货物的拣选位置确定，为后续拣选订单中的货物提供便利。

当待处理订单中的货物命中多个拣选巷道时，为了确定第一机器人到达的拣选巷道，图4示出了本发明提供的另一种货物拣选方法的流程图，如图4所示，服务器可以通过执行步骤410～420在多个拣选巷道中确定目标巷道：

步骤410：在拣选巷道为多个的情况下，根据各拣选巷道内的机器人数量，确定各拣选巷道的巷道热度。

在待处理订单中的货物命中的拣选巷道为多个时，需要依次在每个拣选巷道中拣选命中的目标拣选货位的货物，为了确定第一机器人到达的目标巷道，可以根据各拣选巷道内的机器人数量，确定各拣选巷道的巷道热度。例如，当任一拣选巷道内的机器人数量为2时，可以直接将该拣选巷道的巷道热度确定为2。

在一些实施例中，拣选巷道内的机器人数量和巷道热度可以具有一定的数学关系，在计算巷道热度时，可以按照相应的热度公式对每个拣选巷道内的机器人数量进行数学运算，得到每个拣选巷道的巷道热度。

步骤420：根据各拣选巷道的巷道热度，将多个拣选巷道中巷道热度最低的拣选巷道确定为目标巷道。

也就是说，第一机器人到达的目标巷道可以是多个拣选巷道中具有最低巷道热度的拣选巷道，这样第一机器人可以将货物存储装置搬运至目标巷道，并且由于目标巷道中的机器人数量最少，拥挤程度最低，拣选员或拣选机器人便能够快速完成该巷道内的货物拣选。

在完成目标巷道的货物拣选之后，服务器可以进一步根据当前时刻的机器人数量，确定要拣选的各个拣选巷道的巷道热度，然后将当前时刻具有最低巷道热度的拣选巷道确定为新的目标巷道，以便新的机器人将货物存储装置搬运至新的目标巷道，以进行货物拣选。

通过上述方法，可以控制第一机器人将货物存储装置搬运至巷道热度最低的拣选巷道，便于待处理订单中的货物被拣选至货物存储装置，从而提高待处理订单中的货物的拣选效率。

为了便于拣选员或拣选机器人在目标巷道内移动货物存储装置，来进行货物拣选，提高待处理订单的货物拣选效率，第一机器人可以将货物存储装置放置在目标巷道对应的停靠位置。在实际环境中，巷道的布局和巷道内货架的布局可能存在差异，所以目标巷道对应的停靠位置也可能不同。

在一些实施例中，图5示出了本发明提供的又一种货物拣选方法的流程图，该方法可以通过如图5所示的步骤510或步骤520确定目标巷道对应的停靠位置，该方法包括：

步骤510：基于目标巷道的位置，确定停靠位置。

根据目标巷道的位置，可以将目标巷道内的任意位置确定为停靠位置，例如，当目标巷道的长度很短，则可以将目标巷道内未被占用的位置确定为停靠位置。

在一些实施例中，也可以将目标巷道的巷道口或目标巷道的中间位置，确定为停靠位置。例如，参考图6所示，可以将拣选巷道1的巷道口确定为停靠位置，使得货物存储装置31可以被放置在拣选巷道1的巷道口。再例如，当巷道长度较长时，为了缩短拣选员或拣选机器人与货物存储装置的距离，可以将目标巷道的中间位置确定为停靠位置，如图6所示，货物存储装置32被放置在拣选巷道2的中间位置。

步骤520：基于目标巷道内多个目标拣选货位的位置，确定停靠位置。

为了方便拣选员或拣选机器人拿取目标拣选货位上的货物，可以根据目标巷道内多个目标拣选货位的位置，将方便拣选员或拣选机器人取货的位置确定为停靠位置。

在一些实施例中，上述步骤520可以通过以下方法实现：

根据目标巷道内多个目标拣选货位的拣选顺序，将拣选顺序最早的目标拣选货位对应的位置，确定为停靠位置。

目标拣选货位的拣选顺序可以根据目标拣选货位是否被占用，以及目标拣选货位与拣选员或拣选机器人的距离等确定。例如，在目标巷道的未被占用的目标拣选货位中，可以按照未被占用的各个目标拣选货位距离拣选员的远近，确定未被占用的各个目标拣选货位的拣选顺序，距离越近的目标拣选货位的拣选顺序越早。

在确定停靠位置时，可以按照各目标拣选货位的拣选顺序，将拣选顺序最早的目标拣选货位对应的位置确定为停靠位置。例如，当拣选巷道内货架之间存在间隔时，可以将拣选顺序最早的目标拣选货位旁边的货架间隔位置，确定为停靠位置。继续参考图6所示，假设拣选巷道2为目标巷道，拣选巷道2中具有最早拣选顺序的目标拣选货位为3，则可以将停靠位置确定为目标拣选货位3旁边的位置，即货物存储装置32所在的位置。

这样，货物存储装置所被释放的停靠位置为拣选员或拣选机器人最先要拣选的目标拣选货位邻近的位置，所以拣选员或拣选机器人可以快速获取货物存储装置，并将最先要拣选的目标拣选货位的货物放入货物存储装置。

在一些实施例中，上述步骤520也可以通过以下方法实现：

根据目标巷道内多个目标拣选货位的位置，将多个目标拣选货位的中间位置，确定为停靠位置。

为了便于拣选员或拣选机器人获取货物存储装置，可以根据目标巷道内多个目标拣选货位的位置，将多个目标拣选货位的中间位置确定为停靠位置。由此，拣选员或拣选机器人无论对哪个目标拣选货位的货物进行拣选，都能从中间位置快速获取货物存储装置，并将货物存储装置移动至对应的目标拣选货位，进行拣选。

在一些实施例中，上述步骤520也可以通过以下方法实现：

基于货物存储装置中已存储的货物信息和多个目标拣选货位的位置，确定停靠位置。

考虑到当第一机器人搬运的货物存储装置到达目标巷道时，可能已存放了某些货物。因此，为了保证货物存储装置能够存放目标拣选货位的货物，可以根据货物存储装置中已存储的货物信息和多个目标拣选货位的位置，将停靠位置确定为货物存储装置中能够存放的货物对应的目标拣选货位所对应的位置。

在一些实施例中，参考图7所示，上述基于货物存储装置中已存储的货物信息和多个目标拣选货位的位置，确定停靠位置的方法可以通过以下方法实现：

步骤710：根据货物存储装置中已存储的货物信息，确定货物存储装置的可存储空间。

例如，服务器可以根据货物存储装置中已存储的货物信息，确定已存储货物的货物尺寸，计算货物存储装置的剩余空间大小，得到货物存储装置的可存储空间。或者，服务器也可以确定已存储货物的货物重量和尺寸，计算货物存储装置的剩余存储重量和剩余空间大小，得到货物存储装置的可存储空间。

步骤720：根据货物存储装置的可存储空间和目标拣选货位的货物信息，将货物信息与可存储空间匹配的目标拣选货位对应的位置确定为停靠位置。

例如，服务器可以根据货物存储装置的剩余空间大小，将货物尺寸小于该剩余空间大小的货物所在的目标拣选货位的邻近位置确定为停靠位置。或者，服务器也可以根据货物存储装置的剩余存储重量和剩余空间大小，将货物尺寸小于该剩余空间大小，并且货物重量小于剩余存储重量的目标拣选货位的邻近位置确定为停靠位置。

通过上述步骤710～720，可以将货物存储装置能够存储的货物所在的目标拣选货位对应的位置确定为停靠位置，使得拣选员或拣选机器人能够拣选到可被放入货物存储装置的货物，确保拣货成功。

实际上，通过确定目标巷道对应的停靠位置，可以为拣选员或拣选机器人从停靠位置获取货物存储装置，并进行货物拣选提供便利，因而也能够提高订单的货物拣选效率。

步骤230：在目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下，生成第一搬运指令和释放指令。

其中，第一搬运指令可以用于指示第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置。货物存储装置是指存放货物的货箱、容器、货架、托盘、拖车或者存储机器人等，可以用于存放待处理订单中的货物。第一机器人可以将货物存储装置放置在目标巷道，具体放置位置可以是目标巷道对应的停靠位置。上述至少一个拣选巷道包括目标巷道。

释放指令可以用于指示第一机器人在停靠位置释放货物存储装置，以执行新的搬运任务。本实施例中，第一搬运指令和释放指令可以是两个指令，服务器可以在不同的时刻向第一机器人分别下发第一搬运指令和释放指令；或者，第一搬运指令和释放指令也可以集成为一个指令，服务器可以在同一时刻向第一机器人下发第一搬运指令和释放指令。

数量阈值可以由操作人员进行自定义设置，如可以设置为一段时间内目标拣选货位的平均数量，或者数量阈值也可以设置为系统自定义的默认值。

在目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下，说明待处理订单中的货物种类或数量比较多，拣货时间可能会比较长，为了减少第一机器人等待的时间，可以生成第一搬运指令和释放指令，使得第一机器人可以根据第一搬运指令和释放指令搬运和释放待处理订单对应的货物存储装置。例如，第一机器人可以根据第一搬运指令将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，然后按照释放指令将货物存储装置释放在目标巷道对应的停靠位置。在释放完成后，服务器可以向第一机器人发送新的搬运指令，使其执行新的搬运任务。

目标巷道是指第一机器人搬运货物存储装置所要到达的拣选巷道，可以是待处理订单中的货物所命中的拣选巷道中的任意一个。示例性的，在待处理订单中的货物所命中的拣选巷道中，目标巷道可以是具有最多目标拣选货位数量的拣选巷道，或者也可以是具有最早拣选顺序的拣选巷道。

步骤240：向第一机器人发送第一搬运指令和释放指令，以使拣选员或拣选机器人基于停靠位置对待处理订单中的货物进行拣选。

在生成第一搬运指令和释放指令后，服务器可以将第一搬运指令和释放指令发送至第一机器人，使第一机器人可以按照第一搬运指令和释放指令将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，并将货物存储装置释放在该停靠位置。

例如，服务器可以首先将第一搬运指令发送给第一机器人，使第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，同时，服务器可以根据第一机器人的实时位置确定第一机器人是否到达目标巷道对应的停靠位置，在确定到达时，可以向第一机器人发送释放指令，使得第一机器人可以将货物存储装置释放在该停靠位置。

再例如，服务器可以将第一搬运指令和释放指令同时发送给第一机器人，第一机器人可以根据接收到的第一搬运指令和释放指令，确定目标巷道对应的停靠位置，并将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置并释放。此时，第一搬运指令和释放指令可以整合为同一条指令。

在货物存储装置到达目标巷道对应的停靠位置之后，拣选员或拣选机器人可以将该停靠位置处的货物存储装置移动至目标巷道内的目标拣选货位处，并将目标拣选货位处的货物放入货物存储装置，以完成该目标拣选货位处的货物拣选。

在一些实施例中，货物存储装置上安装有智能设备，在到达目标巷道对应的停靠位置时，智能设备可以接收服务器发送的指令，呼叫拣选员或拣选机器人开始拣选货物，以减少拣选等待时间。另外，货物存储装置的智能设备也可以显示待处理订单的货物信息，如可以显示货物存储装置所在的目标巷道内的待拣货货物的货物信息，使得拣选员或拣选机器人按照智能设备显示的货物信息进行货物拣选。

通过步骤210～240，可以获取待处理订单，并确定待处理订单对应的第一机器人，根据待处理订单中的货物信息，确定待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量，在目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下，生成第一搬运指令和释放指令，以使第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，并在停靠位置释放货物存储装置，然后执行新的搬运任务，拣选员或拣选机器人可以基于停靠位置对待处理订单中的货物进行拣选。

经由上述方法，可以在目标拣选货位的数量大于数量阈值时，控制第一机器人将货物存储装置放置在目标巷道对应的停靠位置，并执行其他搬运任务，而不需要等待货物存储装置在目标巷道内完成货物拣选，可以增加第一机器人的工作时间，提高拣货效率。

图8示出了本发明实施例提供的又一种货物拣选方法的流程图，如图8所示，在步骤210～220之后，还可以执行以下步骤250～260：

步骤250：在目标拣选货位的数量小于或等于数量阈值的情况下，可以生成第二搬运指令。

其中，第二搬运指令可以用于指示第一机器人将货物存储装置搬运至目标拣选货位，以使拣选员或拣选机器人基于待处理订单，对目标拣选货位的货物进行拣选。

步骤260：向第一机器人发送第二搬运指令。

当目标拣选货位的数量小于或等于数量阈值时，说明待处理订单在目标巷道中要拣选的货物种类较少，拣选时间较短，所以可以生成第二搬运指令，并向第一机器人发送第二搬运指令，使得第一机器人可以将货物存储装置直接搬运至目标拣选货位，拣选员或拣选机器人便可以根据待处理订单在目标巷道内的待拣货货物的货物信息，将目标拣选货位的货物拣选至货物存储装置。

在上述方法中，如果目标拣选货位的数量不止一个，则服务器可以向第一机器人发送各目标拣选货位的位置，使得第一机器人可以根据货物存储装置的重量变化等，确定一个目标拣选货位的货物拣选是否完成，在确定完成一个目标拣选货位的货物拣选时，第一机器人可以将货物存储装置搬运至下一目标拣选货位，使得拣选员或拣选机器人可以不需要移动货物存储装置，而按照第一机器人搬运货物存储装置到达的位置，将各目标拣选货位的货物拣选至货物存储装置，为拣选员或拣选机器人提供拣货便利。

在一些情况下，如果目标巷道内的目标拣选货位的数量较多，拣选员或拣选机器人为了完成各目标拣选货位的货物拣选，需要来回在巷道内穿梭，可能会导致拣货效率低下。因此，为了提高订单货物的拣选效率，拣选员或拣选机器人可以按照拣选顺序进行拣货。示例性的，参考图9所示，可以通过以下方法确定各目标拣选货位的拣选顺序：

步骤910：确定目标巷道内各目标拣选货位的货位热度，目标拣选货位的货位热度根据目标拣选货位的排队数量确定。

其中，目标拣选货位的货位热度可以用于指示一段时间内目标拣选货位的排队数量，排队数量越高，目标拣选货位的货位热度越高。

在确定各目标拣选货位的货位热度时，服务器可以获取各目标拣选货位在当前时刻的排队数量，确定各目标拣选货位的货位热度。例如，可以将目标拣选货位在当前时刻的排队数量m直接确定为该目标拣选货位的货位热度，m为正整数。

在一些实施例中，目标拣选货位的货位热度也可以根据目标拣选货位的排队数量和拣货数量共同确定。例如，服务器可以根据当前时刻目标拣选货位的排队数量m，以及该目标拣选货位的等待拣货的货物总数量n，计算该目标拣选货位的货位热度R＝am+bn，其中，a和b分别为排队数量的权重和等待拣货的货物总数量的权重，n为正整数。

步骤920：根据目标巷道内各目标拣选货位的货位热度，确定目标巷道内各目标拣选货位的拣选顺序，以使拣选员或拣选机器人按照拣选顺序对待处理订单中的货物进行拣选。

其中，目标拣选货位的货位热度越高，目标拣选货位的拣选顺序越晚。

例如，服务器可以将目标巷道内各目标拣选货位的货位热度按照从小到大的顺序进行排列，得到目标巷道内各目标拣选货位的拣选顺序。货位热度越小，目标拣选货位的拣选顺序越早。由此，可以保证拣选员或拣选机器人优先拣选货位热度较低的目标拣选货位，而不需要等待货位热度较高的目标拣选货位拣选完成，所以，可以节省待处理订单的拣选时间，提高拣选效率。

需要说明的是，上述步骤910～920和步骤220～240的执行顺序并不固定，例如，步骤910～920可以在步骤220～240中的任意步骤前或任意步骤后执行。

在一些实施例中，服务器还可以向拣选机器人发送拣选指令，该拣选指令可以用于指示拣选机器人按照拣选顺序对待处理订单中的货物进行拣选。

由于待处理订单中的货物在货物存储区中命中的拣选巷道可能为多个，因此，为了完成各拣选巷道的货物拣选，在完成一个拣选巷道的货物拣货后，可以利用机器人将货物存储装置搬运至下一拣选巷道，以进行拣选。也就是说，参考图10所示，在步骤240之后，服务器还可以执行以下方法：

步骤1010：接收拣选调度信息。

其中，拣选调度信息可以用于指示目标巷道内的各目标拣选货位已完成货物拣选。服务器可以接收拣选调度信息，并根据拣选调度信息确定完成货物拣选的目标巷道。

步骤1020：响应于拣选调度信息，向第二机器人发送巷道调整指令，以使第二机器人将货物存储装置搬运至下一拣选巷道进行拣选。

第二机器人可以是执行搬运任务的另外一个机器人。在第一机器人处于空闲状态，或者第一机器人与货物存储装置的距离最近时，第二机器人也可能是第一机器人。

响应于拣选调度信息，服务器可以确定待处理订单的拣选进度，并确定下一个拣选巷道，然后向第二机器人发送巷道调整指令，使得第二机器人可以将货物存储装置搬运至下一拣选巷道。

其中，巷道调整指令可以包括下一拣选巷道的巷道位置，以及货物存储装置在下一拣选巷道内的停靠位置，这样，第二机器人可以将货物存储装置搬运至下一拣选巷道对应的停靠位置，使得拣选员或拣选机器人可以基于该停靠位置对下一拣选巷道内的目标拣选货位的货物进行拣选。

通过上述方法，服务器可以根据拣选巷道的拣货进度，以及各机器人的工作状态，调用不同的机器人将货物存储装置由一个拣选巷道搬运至另一拣选巷道，从而增强机器人的工作灵活性，减少等待时间，提高工作效率。

在完成待处理订单命中的所有拣选巷道的目标拣选货位的货物拣选后，可以利用机器人将货物存储装置搬运回拣选完成区，如图1所示的打包复核区50，以执行下一流程。即，如图11所示，在步骤240之后，服务器可以执行以下方法：

步骤1110：接收拣选完成信息。

其中，拣选完成信息用于指示待处理订单中的货物已全部完成货物拣选。服务器可以接收拣选完成信息，并根据拣选完成信息确定各拣选巷道是否完成货物拣选。在一些情况下，如果服务器接收到拣选完成信息，则表明待处理订单在各拣选巷道内均完成货物拣选。

步骤1120：响应于拣选完成信息，向第三机器人发送装置搬运指令，以使第三机器人将货物存储装置搬运至复核区域或指定位置。

其中，复核区域是指复核完成拣货的待处理订单中的货物的区域，可以是图1所示的打包复核区50；指定位置可以是某个固定位置，如可以是放置完成拣货的货物存储装置的任意存储区域。第三机器人可以是当前时刻处于空闲状态的机器人或者距离货物存储装置最近的机器人。

响应于拣选完成信息，服务器可以确定待处理订单的拣选进度，并确定各拣选巷道是否全部完成拣选，在确定各拣选巷道全部完成拣选时，向第三机器人发送装置搬运指令，使得第三机器人可以将货物存储装置搬运至装置搬运指令所指示的位置，即复核区域或指定位置。

通过上述方法，服务器可以根据各拣选巷道的拣货进度，以及各机器人的工作状态，调用不同的机器人将完成拣货的货物存储装置搬运至复核区域或指定位置，完成待处理订单的货物拣选和搬运，也可以减少机器人的等待时间，提高工作效率。

根据本实施例提供的货物拣选方法，可以根据待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量与数量阈值的关系，确定第一机器人对货物存储装置的搬运策略，使其可以减少等待时间和启停次数，从而增加单位时间内的搬运任务量，提高货物的拣选效率，降低运营成本。

在一些实施例中，可以利用第二机器人将货物存储装置搬运至下一拣选巷道进行拣选，利用第三机器人将货物存储装置搬运至复核区域或指定位置，即根据机器人的工作状态，选择空闲的机器人执行搬运任务，将机器人与一个待处理订单的拣货流程解耦，使其不需要全程绑定，从而增加机器人的工作时间和效率。

图12示出了本发明实施例提供的另一种货物拣选方法，该方法可以应用于第一机器人，使其可以接收服务器发送的第一搬运指令和释放指令，并响应于第一搬运指令，将第一货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，响应于释放指令，在停靠位置释放第一货物存储装置，以执行新的搬运任务。

下面参考图12对本发明实施例提供的货物拣选方法进行详细阐述：

步骤1210：接收服务器发送的第一搬运指令和释放指令。

其中，第一搬运指令和释放指令是在待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下生成的。

在一些实施例中，第一机器人可以同时接收服务器发送的第一搬运指令和释放指令，也可以依次接收服务器发送的第一搬运指令和释放指令。其中，第一机器人接收第一搬运指令和释放指令的方式与服务器发送第一搬运指令和释放指令的方式相对应。

步骤1220：响应于第一搬运指令，将第一货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置。

其中，至少一个拣选巷道包括目标巷道。第一货物存储装置是指存储待处理订单中的货物的货物存储装置，如可以是图1中的装置存储区30中的任意一个货物存储装置。

在接收到第一搬运指令时，第一机器人可以响应于该指令，将第一货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置。目标巷道对应的停靠位置可以是目标巷道的巷道口、中间位置，也可以是目标巷道内具有最早拣选顺序的目标拣选货位对应的位置，或者目标巷道内的多个目标拣选货位的中间位置等。

步骤1230：响应于释放指令，在停靠位置释放第一货物存储装置，以执行新的搬运任务。

在接收到释放指令时，第一机器人可以响应于该指令，将第一货物存储装置释放在停靠位置，使得拣选员或拣选机器人可以在停靠位置处获取第一货物存储装置，并将待处理订单中的货物拣选至第一货物存储装置。在第一机器人将第一货物存储装置释放在停靠位置后，可以接收服务器下发的新的指令，以执行新的搬运任务。

通过上述方法，可以将搬运任务实现细粒度的划分，使得第一机器人不需要等待拣选员或拣选机器人在目标巷道内进行货物拣选，能够增加第一机器人的工作时间，提高工作效率。

在一些实施例中，参考图13所示，第一机器人还可以执行以下方法：

步骤1310：接收服务器发送的第二搬运指令。

其中，第二搬运指令是在待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量小于或等于数量阈值的情况下生成的。

在待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量小于或等于数量阈值时，拣选员或拣选机器人在该拣选巷道内完成目标拣选货位的货物拣选可能只需要花费较短的时间，此时，服务器可以向第一机器人发送第二搬运指令。

步骤1320：响应于第二搬运指令，将第一货物存储装置搬运至目标拣选货位，以使拣选员或拣选机器人基于待处理订单，对目标拣选货位的货物进行拣选。

响应于第二搬运指令，第一机器人可以将第一货物存储装置搬运至目标拣选货位，使得拣选员或拣选机器人可以直接将目标拣选货位的货物拣选至第一货物存储装置。

当上述至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量不止一个时，第一机器人可以根据拣选员或拣选机器人的拣选进度，依次将第一货物存储装置搬运至各个目标拣选货位，以使拣选员或拣选机器人能快速完成各目标拣选货位的货物拣选。

在一些实施例中，拣选员或拣选机器人的拣选进度可以由拣选员或拣选机器人在完成一个货物的拣选时，扫描的货物信息确定。例如，在拣选员或拣选机器人将目标拣选货位的货物放入第一货物存储装置的时候，可以扫描并上传放入的货物信息，以实现拣选进度的更新。

在一些实施例中，参考图14所示，第一机器人还可以执行以下方法：

步骤1410：接收服务器发送的第三搬运指令。

第三搬运指令是指示第一机器人执行其他搬运任务的指令，如可以是指示第一机器人将其他货物存储装置搬运至对应的拣选巷道的指令，或者也可以是指示第一机器人将完成拣选的货物存储装置搬运至复核区域的指令，再或者也可以是指示第一机器人将一个拣选巷道内完成拣选的货物存储装置搬运至下一拣选巷道的指令。

步骤1420：响应于第三搬运指令，将第二货物存储装置搬运至目标位置。

其中，第二货物存储装置可以是另一个货物存储装置，其可以是待进行拣选的货物存储装置，也可以是拣选中的货物存储装置，或者也可以是已完成货物拣选的货物存储装置。目标位置可以是第一机器人执行其他搬运任务的目的地。例如，可以是第二货物存储装置所要到达的某个拣选巷道对应的停靠位置。

通过上述方法，服务器可以向第一机器人下发第三搬运指令，使其执行其他的搬运任务。

根据上述货物拣选方法，第一机器人可以接收服务器发送的第一搬运指令和释放指令，响应于第一搬运指令，将第一货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，响应于释放指令，在停靠位置释放第一货物存储装置，以执行新的搬运任务。通过这种方法，可以将第一机器人的搬运任务进行细分，减少第一机器人的等待时间和启停次数，从而提高订单的货物拣选效率。

同时，在一些实施例中，第一机器人可以接收第二搬运指令，以将第一货物存储装置搬运至目标拣选货位，使得拣选员或拣选机器人基于待处理订单，对目标拣选货位的货物进行拣选。这样可以减少拣选员或拣选机器人移动货物存储装置的距离，进一步提高订单的货物拣选效率。

图15示出了本发明实施例提供的一种货物拣选系统的示意图。如图15所示，货物拣选系统1500可以包括服务器110和第一机器人120。其中，第一机器人120可以是图1所示的机器人20中的任意一个机器人。

服务器110可以是一个服务器，也可以是由多个服务器构成的服务器集群，或者也可以是提供货物拣选服务的云端服务器等。第一机器人120可以用于搬运待处理订单对应的货物存储装置，在结构上，其可以具有提升机构，该提升机构可以用于举起或放下货物存储装置。

服务器110具体可以用于执行以上由服务器执行的货物拣选方法的操作步骤；第一机器人120具体可以用于执行以上由第一机器人执行的货物拣选方法的操作步骤。

上述由服务器执行的货物拣选方法和由第一机器人执行的货物拣选方法的具体细节在方法部分实施方式中已经详细说明，未披露的方案细节内容可以参见方法部分的实施方式内容，因而不再赘述。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的货物拣选方法的步骤。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (16)

1.一种货物拣选方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

获取待处理订单，并确定所述待处理订单对应的第一机器人；所述待处理订单包括至少一个货物的货物信息；

根据所述待处理订单中的货物信息，确定所述待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量；

在所述目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下，生成第一搬运指令和释放指令；其中，所述第一搬运指令用于指示所述第一机器人将货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置；所述释放指令用于指示所述第一机器人在所述停靠位置释放所述货物存储装置，以执行新的搬运任务；所述至少一个拣选巷道包括所述目标巷道；

向所述第一机器人发送所述第一搬运指令和所述释放指令，以使拣选员或拣选机器人基于所述停靠位置对所述待处理订单中的货物进行拣选。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标拣选货位的数量小于或等于所述数量阈值的情况下，生成第二搬运指令；

向所述第一机器人发送所述第二搬运指令；

其中，所述第二搬运指令用于指示所述第一机器人将所述货物存储装置搬运至所述目标拣选货位，以使拣选员或拣选机器人基于所述待处理订单，对所述目标拣选货位的货物进行拣选。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标巷道的位置，确定所述停靠位置；或者，

基于所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标巷道的位置，确定所述停靠位置，包括：

将所述目标巷道的巷道口或所述目标巷道的中间位置，确定为所述停靠位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置，包括：

根据所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的拣选顺序，将拣选顺序最早的目标拣选货位对应的位置，确定为所述停靠位置；或者，

根据所述目标巷道内多个所述目标拣选货位的位置，将多个所述目标拣选货位的中间位置，确定为所述停靠位置；或者，

基于所述货物存储装置中已存储的货物信息和多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述货物存储装置中已存储的货物信息和多个所述目标拣选货位的位置，确定所述停靠位置，包括：

根据所述货物存储装置中已存储的货物信息，确定所述货物存储装置的可存储空间；

根据所述货物存储装置的可存储空间和各所述目标拣选货位的货物信息，将货物信息与所述可存储空间匹配的所述目标拣选货位对应的位置，确定为所述停靠位置。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述拣选巷道为多个的情况下，根据各所述拣选巷道内的机器人数量，确定各拣选巷道的巷道热度；

根据所述目标巷道内各所述各拣选巷道的巷道热度，将多个所述拣选巷道中巷道热度最低的拣选巷道确定为所述目标巷道。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标巷道内各所述目标拣选货位的货位热度，所述目标拣选货位的货位热度根据所述目标拣选货位的排队数量确定；

根据所述目标拣选货位的货位热度，确定所述目标巷道内各所述目标拣选货位的拣选顺序，以使拣选员或拣选机器人按照所述拣选顺序对所述待处理订单中的货物进行拣选；其中，所述目标拣选货位的货位热度越高，所述目标拣选货位的拣选顺序越晚。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述拣选机器人发送拣选指令，所述拣选指令用于指示所述拣选机器人按照所述拣选顺序对所述待处理订单中的货物进行拣选。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收拣选调度信息，所述拣选调度信息用于指示所述目标巷道内的各所述目标拣选货位已完成货物拣选；

响应于所述拣选调度信息，向第二机器人发送巷道调整指令，以使所述第二机器人将所述货物存储装置搬运至下一所述拣选巷道进行拣选。

11.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收拣选完成信息，所述拣选完成信息用于指示所述待处理订单中的货物已全部完成货物拣选；

响应于所述拣选完成信息，向第三机器人发送装置搬运指令，以使所述第三机器人将所述货物存储装置搬运至复核区域或指定位置。

12.一种货物拣选方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：

接收服务器发送的第一搬运指令和释放指令；其中，所述第一搬运指令和所述释放指令是在待处理订单中的货物在至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量大于数量阈值的情况下生成的；

响应于所述第一搬运指令，将第一货物存储装置搬运至目标巷道对应的停靠位置，所述至少一个拣选巷道包括所述目标巷道；

响应于所述释放指令，在所述停靠位置释放所述第一货物存储装置，以执行新的搬运任务。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的第二搬运指令；其中，所述第二搬运指令是在所述待处理订单中的货物在所述至少一个拣选巷道内命中的目标拣选货位的数量小于或等于所述数量阈值的情况下生成的；

响应于所述第二搬运指令，将所述第一货物存储装置搬运至所述目标拣选货位，以使拣选员或拣选机器人基于所述待处理订单，对所述目标拣选货位的货物进行拣选。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的第三搬运指令；

响应于所述第三搬运指令，将第二货物存储装置搬运至目标位置。

15.一种货物拣选系统，其特征在于，包括：

服务器，用于执行上述权利要求1-11中任一项所述的货物拣选方法的步骤；

机器人，用于执行上述权利要求12-14中任一项所述的货物拣选方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-14中任一项所述的货物拣选方法的步骤。

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