TW202314141A

TW202314141A - 擺線型減速機

Info

Publication number: TW202314141A
Application number: TW111116529A
Authority: TW
Inventors: 鐘啟聞; 林泓瑋; 朱威穎; 陳進翔
Original assignee: 台達電子工業股份有限公司
Priority date: 2021-09-24
Filing date: 2022-04-29
Publication date: 2023-04-01
Also published as: US11555531B1; TWI820695B; CN115853969A; TWI813246B; TW202313395A; CN115848553A

Abstract

本案為一種擺線型減速機，包含：輸入軸；滾柱輪組，包含輪盤及複數個滾柱；第一擺線齒盤及第二擺線齒盤，分別套設於輸入軸上，且分別包含第一齒部及第二齒部，第一齒部及第二齒部分別與對應之滾柱相接觸；曲柄軸，包含一體成型的第一同心端、第一偏心端、第二偏心端及第二同心端，第一偏心端與第一擺線齒盤相聯結，第二偏心端與第二擺線齒盤相聯結，第一同心端、第一偏心端、第二偏心端及第二同心端中相鄰的任意兩個之間分別存在偏心量，第一同心端、第一偏心端、第二偏心端及第二同心端的直徑皆相同；以及至少一輸出盤。

Description

擺線型減速機

本案為一種減速機，尤指一種可小型化的擺線型減速機。

一般而言，馬達包含高轉速而扭力小之特性，因此不易驅動大型的負載，故當馬達欲使用於推動重物時，便須利用減速機來進行減速，藉此提高扭力。

常見的減速機有RV(Rotary Vector)減速機、諧波式減速機(Harmonic Drive)及擺線型減速機等。由於擺線型減速機具有傳動比大、結構緊湊和傳動效率高之優點，故已常見於與馬達相關之各領域中。

傳統擺線型減速機由於擺線齒盤為偏心運動，故傳統擺線型減速通常更包含曲柄軸，曲柄軸與擺線齒盤相聯結，用以作為輸出扭力的傳遞。此外，曲柄軸更包含至少一偏心端及至少一同心端，同心端與曲柄軸為同軸心，偏心端則偏心地設置於曲柄軸上，且偏心端及同心端的個數可依據擺線齒盤的個數不同而對應設計。

然而傳統擺線型減速機曲柄軸的偏心端及同心端由於皆會需要搭配軸承，因此為了軸承裝配製程的需求，必須對偏心端及同心端的直徑的尺寸進行限制，即限制位於曲柄軸的內側的偏心端的直徑必須大於位於曲柄軸的外側的同心端的直徑，然直徑尺寸的限制卻也造成傳統擺線型減速機不利於小型化。此外，傳統擺線型減速機的同心端的直徑與偏心端的直徑不同，因此所配合的軸承尺寸也不同，無法共用物料。

因此，如何發展一種克服上述缺失之擺線型減速機，實為目前最為迫切需解決的課題。

本案之目的在於提供一種擺線型減速機，俾解決傳統擺線型減速機具有不利於小型化及無法共用軸承物料等缺失。

為達上述目的，本案之一較廣義實施樣態為提供一種擺線型減速機，包含：輸入軸，輸入軸可轉動；滾柱輪組，包含輪盤及複數個滾柱，複數個滾柱係設置於輪盤上；第一擺線齒盤，套設於輸入軸上而被輸入軸帶動來進行轉動，且包含第一齒部，與對應之至少一滾柱的部分相接觸；第二擺線齒盤，套設於輸入軸上而被輸入軸帶動來進行轉動，且包含第二齒部，與對應之至少一滾柱的部分相接觸，其中第一擺線齒盤與第二擺線齒盤分別位於滾柱輪組之相對兩側；曲柄軸，包含一體成型且依序排列的第一同心端、第一偏心端、第二偏心端及第二同心端，其中第一偏心端與第一擺線齒盤相聯結，第二偏心端與第二擺線齒盤相聯結，且第一同心端、第一偏心端、第二偏心端及第二同心端中相鄰的任意兩個之間分別存在一偏心量，又第一同心端的直徑、第一偏心端的直徑、第二偏心端的直徑及第二同心端的直徑皆相同；以及至少一輸出盤，與第一同心端或第二同心端相聯結，其中至少一輸出盤為擺線型減速機的動力輸出。

為達上述目的，本案之另一較廣義實施樣態為提供一種擺線型減速機，包含：輸入軸，輸入軸可轉動；滾柱輪組，包含輪盤及複數個滾柱，複數個滾柱係設置於輪盤上；擺線齒盤，套設於輸入軸上而被輸入軸帶動來進行轉動，且包含齒部，與對應之至少一滾柱的部分相接觸；曲柄軸，包含一體成型且依序排列的第一同心端、偏心端及第二同心端，其中偏心端與擺線齒盤相聯結，且第一同心端、偏心端及第二同心端中相鄰的任意兩個之間分別存在一偏心量，又第一同心端的直徑、偏心端的直徑及第二同心端的直徑皆相同；以及至少一輸出盤，與第一同心端或第二同心端相聯結，其中至少一輸出盤為擺線型減速機的動力輸出。

請參閱第1圖、第2圖、第3圖、第4圖及第5圖，其中第1圖為本案第一較佳實施例之擺線型減速機的分解結構示意圖，第2圖為第1圖所示之擺線型減速機的曲柄軸的結構示意圖，第3圖為第1圖所示之擺線型減速機的剖面結構示意圖，第4圖為第1圖所示之擺線型減速機的側面的部分結構示意圖，第5圖為第4圖所示之擺線型減速機的局部放大示意圖。本案之擺線型減速機1可為但不限於應用在各種馬達裝置、工具機、機械手臂、汽車、機車或其它動力機械內，以便提供適當的減速功能。

擺線型減速機1包含輸入軸2、滾柱輪組3、第一擺線齒盤4、第二擺線齒盤5、至少一曲柄軸6及至少一輸出盤。滾柱輪組3包含輪盤30及複數個滾柱31。輪盤30為中空環形結構，且可供部分輸入軸2穿設，輪盤30亦被輸入軸2帶動而轉動，複數個滾柱31設置於輪盤30上。輸入軸2可接收例如馬達(未圖式)所提供之動力輸入，並被該動力輸入驅動而轉動，且輸入軸2位於擺線型減速機1實質上中心的位置。

第一擺線齒盤4包含軸孔40及至少一第一齒部41，其中軸孔40位於第一擺線齒盤4實質上中心的位置並與輸入軸2的設置位置相對應，軸孔40用以供部分輸入軸2穿設，使得第一擺線齒盤4套設於輸入軸2上，當輸入軸2轉動時，第一擺線齒盤4將被輸入軸2帶動而轉動。第一齒部41可為但不限於由第一擺線齒盤4的外周壁面所凸出形成，且與對應之至少一滾柱31的部分相接觸。第二擺線齒盤5包含軸孔50及至少一第二齒部51，其中軸孔50位於第二擺線齒盤5實質上中心的位置並與輸入軸2的設置位置相對應，軸孔50用以供部分輸入軸2穿設，使得第二擺線齒盤5套設於輸入軸2上，當輸入軸2轉動時，第二擺線齒盤5將被輸入軸2帶動而轉動。第二齒部51可為但不限於由第二擺線齒盤5的外周壁面所凸出形成，且與對應之至少一滾柱31的部分相接觸。

輸出盤包含例如第1圖所示之第一輸出盤7及第二輸出盤8，第一輸出盤7及第二輸出盤8位於擺線型減速機1的兩相對外側，使第一擺線齒盤4及第二擺線齒盤5介於第一輸出盤7及第二輸出盤8之間，且第一輸出盤7及第二輸出盤8中至少有一輸出盤可作為擺線型減速機1的動力輸出。

曲柄軸6的個數可為一個或複數個，第1圖則例示了五個曲柄軸6，每一曲柄軸6與第一擺線齒盤4、第二擺線齒盤5、第一輸出盤7及第二輸出盤8相聯結，且包含一體成型且依序排列的第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63，其中第一同心端60與第一輸出盤7相聯結，第一偏心端61與第一擺線齒盤4相聯結，第二偏心端62與第二擺線齒盤5相聯結，第二同心端63與第二輸出盤8相聯結。此外，第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63中相鄰的任意兩個之間分別存在偏心量。更甚者，第一同心端60的直徑φA、第一偏心端61的直徑φC、第二偏心端62的直徑φD及第二同心端63的直徑φB皆相同，即等於曲柄軸6的直徑。

由上可知，本實施例的擺線型減速機1無須如傳統擺線型減速機限制曲柄軸的偏心端的直徑必須大於同心端的直徑，而是讓曲柄軸6之第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63具有相同的直徑(φA=φC=φD=φB)，如此一來，擺線型減速機1便因不用加大第一偏心端61、第二偏心端62的直徑而可實現小型化。此外，因曲柄軸6之第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63具有相同的直徑，所以當需分別套設對應的軸承於曲柄軸6之第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63上時，該些軸承可以使用相同的規格，進而降低物料成本。更甚者，本案之曲柄軸6之第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63四者為一體成型之結構，因此可使曲柄軸6在擺線型減速機1內的設置及對位的精準度更為提升。

於本實施例中，如第2圖所示，將第一同心端60及第一偏心端61之間的偏心量定義為第一偏心量L1，將第二同心端63及第二偏心端62之間的偏心量定義為第二偏心量L2，將第一偏心端61及第二偏心端62之間的偏心量定義為第三偏心量L3，則第一偏心量L1等於第二偏心量L2，第三偏心量L3等於兩倍的第一偏心量L1，藉此利於對應的軸承分別套設於曲柄軸6之第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63上。另外，在本實施例中，第一同心端60、第二同心端63與曲柄軸6為同軸心，第一偏心端61及第二偏心端62則偏心地設置於曲柄軸6上，且第一偏心端61的偏心方向與第二偏心端62偏心方向相反。

於一些實施例中，第一擺線齒盤4更包含至少一套設孔42，每一套設孔42與對應的曲柄軸6相對應位置設置，以供曲柄軸6之第一偏心端61穿設，使第一偏心端61可與第一擺線齒盤4相聯結。第一輸出盤7更包含至少一套設孔70，每一套設孔70與對應的曲柄軸6相對應位置設置，以供曲柄軸6之第一同心端60穿設，使第一同心端60可與第一輸出盤7相聯結。第二擺線齒盤5更包含至少一套設孔52，每一套設孔52與對應的曲柄軸6相對應位置設置，以供曲柄軸6之第二偏心端62穿設，使第二偏心端62可與第二擺線齒盤5相聯結。第二輸出盤8更包含至少一套設孔80，每一套設孔80與對應的曲柄軸6相對應位置設置，以供曲柄軸6a之第二同心端63穿設，使第二同心端63可與第二輸出盤8相聯結。

此外，於一些實施例中，如第3圖、第4圖及第5圖所示，擺線型減速機1更包含結構相同的第一軸承9及第二軸承10，第一軸承9套設於第一擺線齒盤4之套設孔42與第一偏心端61之間，第二軸承10套設於第二擺線齒盤5之套設孔52與第二偏心端62之間。此外，第一軸承9及第二軸承10分別包含複數個輸出偏心軸滾針11(由於第一軸承9及第二軸承10結構相同，故僅以第4圖例示第一軸承9之輸出偏心軸滾針11)，第一軸承9之複數個輸出偏心軸滾針11環繞於第一軸承9的本體，且當第一軸承9套設於第一擺線齒盤4之套設孔42與第一偏心端61之間時，第一軸承9之複數個輸出偏心軸滾針11環繞第一偏心端61的外環壁面，第二軸承10之複數個輸出偏心軸滾針11環繞於第二軸承10的本體，且當第二軸承10套設於第二擺線齒盤5之套設孔52與第二偏心端62之間時，第二軸承10之複數個輸出偏心軸滾針11環繞第二偏心端62的外環壁面。此外，曲柄軸6的直徑為d1(即第一同心端60、第一偏心端61、第二偏心端62及第二同心端63的直徑分別為d1，亦等於φA=φC=φD=φB)，每一偏心軸滾針11的直徑為d2，套設孔42及套設孔52的直徑分別為d3(如第5圖所示)，且套設孔42及套設孔52的直徑d3分別等於第二偏心端62的直徑d1與兩倍偏心軸滾針11的直徑d2的相加總和(即d3=d1+2d2)。更甚者，兩倍的偏心軸滾針11的直徑d2大於或等於第一偏心量L1(即2d2≧L1)。

於一些實施例中，第一軸承9及第二軸承10更分別包含滾柱保持器14(由於第一軸承9及第二軸承10結構相同，故僅以第5圖例示第一軸承9之滾柱保持器14)，以包覆及撑持偏心軸滾針11。此外，每一偏心軸滾針11在對應的軸承內部可具有間隙量G(介於偏心軸滾針11與滾柱保持器14之間)，因此在兩倍的偏心軸滾針11的直徑d2大於或等於第一偏心量L1的情況下, 可確保第一軸承9及第二軸承10能分別套設在對應的偏心端61及偏心端62上。

於一些實施例中，第一擺線齒盤4及第二擺線齒盤5可設置於滾柱輪組3之輪盤30內，且第一輸出盤7及第二輸出盤8更分別至少部分設置於輪盤30內。

此外，擺線型減速機1更包含結構及大小相似的第三軸承12及第四軸承13。第三軸承12包含軸承外環120、軸承內環121及至少一滾柱122，其中軸承外環120設置於輪盤30的內壁面上而與第一輸出盤7相鄰但相間隔，軸承內環121則由第一輸出盤7的部分所形成，滾柱122連接於軸承外環120及軸承內環121之間。第四軸承13包含軸承外環130、軸承內環131及至少一滾柱132。軸承外環130設置於輪盤30的內壁面上而與第二輸出盤8相鄰但相間隔，軸承內環131則由第二輸出盤8的部分所形成，至少一滾柱132連接於軸承外環130及軸承內環131之間。此外，軸承外環120、130各自的軸承外環內徑d4(如第3圖所示)大於第一擺線齒盤4及第二擺線齒盤5的各自的擺線齒盤外徑d5(如第4圖所示)。

本實施例的擺線型減速機1的動力傳動方式為:當輸入軸2轉動時，第一擺線齒盤4及第二擺線齒盤5將被輸入軸2帶動而轉動，而第一擺線齒盤4及第二擺線齒盤5分別藉由與曲柄軸6之第一偏心端61及第二偏心端62聯結而帶動曲柄軸6轉動，使得曲柄軸6之第一同心端60及第二同心端63同步轉動並各自帶動第一輸出盤7及第二輸出盤8轉動，而第一輸出盤7及/或第二輸出盤8則作為擺線型減速機1的動力輸出。於其它實施例中，可將第一輸出盤7及/或第二輸出盤8固定，並改由輪盤30作為擺線型減速機1的動力輸出。

請參閱第6圖、第7圖及第8圖，其中第6圖為本案第二較佳實施例之擺線型減速機的分解結構示意圖，第7圖為第6圖所示之擺線型減速機的剖面結構示意圖，第8圖為第6圖所示之擺線型減速機的曲柄軸的結構示意圖。本實施例的擺線型減速機1a的結構大致上相似於第1圖所示之擺線型減速機1，且以相同的元件標號代表相同的元件、結構與功能，於此不再贅述。惟相較於第1圖所示的擺線型減速機1為具雙擺線齒盤的減速機，本實施例之減速機1a為具單擺線齒盤的減速機，即減速機1a包含輸入軸2、滾柱輪組3、擺線齒盤4a、至少一曲柄軸6a及至少一輸出盤。滾柱輪組3包含輪盤30及複數個滾柱31。輪盤30為中空環形結構，且可供部分輸入軸2穿設，輪盤30亦被輸入軸2帶動而轉動，複數個滾柱31設置於輪盤30上。輸入軸2可接收例如馬達(未圖式)所提供之動力輸入，並被該動力輸入驅動而轉動，且輸入軸2位於擺線型減速機1a實質上中心的位置。

擺線齒盤4a包含軸孔40a及至少一齒部41a，其中軸孔40a位於擺線齒盤4a實質上中心的位置並與輸入軸2的設置位置相對應，軸孔40a用以供部分輸入軸2穿設，使得擺線齒盤4a套設於輸入軸2上，當輸入軸2轉動時，擺線齒盤4a將被輸入軸2帶動而轉動。齒部41a可為但不限於由擺線齒盤4a的外周壁面所凸出形成，且與對應之至少一滾柱31的部分相接觸。

輸出盤包含例如第6圖所示之第一輸出盤7及第二輸出盤8，第一輸出盤7及第二輸出盤8位於擺線型減速機1a的兩相對外側而使擺線齒盤4a介於第一輸出盤7及第二輸出盤8之間，且第一輸出盤7及第二輸出盤8中至少有一輸出盤可作為擺線型減速機1a的動力輸出。

曲柄軸6a與擺線齒盤4a、第一輸出盤7及第二輸出盤8相聯結，且包含一體成型且依序排列的第一同心端60a、偏心端61a及第二同心端63a，其中第一同心端60a與第一輸出盤7相聯結，偏心端61a與擺線齒盤4a相聯結，第二同心端63a與第二輸出盤8相聯結。此外，第一同心端60a、偏心端61a及第二同心端63a中相鄰的任意兩個之間分別存在偏心量。更甚者，第一同心端60a的直徑φA1、偏心端61a的直徑φC1及第二同心端63a的直徑φB1皆相同，即等於曲柄軸6a的直徑。

由上可知，本實施例的擺線型減速機1a同樣無須如傳統擺線型減速機限制曲柄軸的偏心端的直徑必須大於同心端的直徑，而是讓曲柄軸6a之第一同心端60a、偏心端61a及第二同心端63a具有相同的直徑(φA1=φC1 =φB1)，如此一來，擺線型減速機1a便因不用加大偏心端61a的直徑而可實現小型化。此外，因曲柄軸6a之第一同心端60a、偏心端61a及第二同心端63a具有相同的直徑，所以當需分別套設對應的軸承於曲柄軸6a之第一同心端60a、偏心端61a及第二同心端63a上時，該些軸承可以使用相同的規格，進而降低物料成本。更甚者，本案之曲柄軸6a之第一同心端60a、偏心端61a及第二同心端63a三者為一體成型之結構，因此可使曲柄軸6a在擺線型減速機1a內的設置精準度更為提升。

於本實施例中，如第8圖所示，將第一同心端60a及偏心端61a之間的偏心量定義為第一偏心量L4，將第二同心端63a及偏心端61a之間的偏心量定義為第二偏心量L5，則第一偏心量L1等於第二偏心量L5，藉此利於對應的軸承分別套設於曲柄軸6a之第一同心端60a、偏心端61a及第二同心端63a上。另外，在本實施例中，第一同心端60a、第二同心端63a與曲柄軸6a為同軸心，偏心端61a則偏心地設置於曲柄軸6上。

於一些實施例中，擺線齒盤4a更包含至少一套設孔42a，每一套設孔42a與對應的曲柄軸6a相對應位置設置，以供曲柄軸6a之偏心端61a穿設，使偏心端61a可與擺線齒盤4a相聯結。第一輸出盤7更包含至少一套設孔70，每一套設孔70與對應的曲柄軸6a相對應位置設置，以供曲柄軸6a之第一同心端60a穿設，使第一同心端60a可與第一輸出盤7相聯結。第二輸出盤8更包含至少一套設孔80，每一套設孔80與對應的曲柄軸6a相對應位置設置，以供曲柄軸6a之第二同心端63a穿設，使第二同心端63a可與第二輸出盤8相聯結。

此外，於一些實施例中，擺線型減速機1a更包含的第一軸承9a，第一軸承9a的結構及特性皆相似於第4圖及第5圖所示之第一軸承9，故後續僅以文字簡述第一軸承9a的結構，於圖式中不再顯示第一軸承9a的細部結構。第一軸承9a套設於擺線齒盤4a之套設孔42a與偏心端61a之間。此外，第一軸承9a包含複數個輸出偏心軸滾針(未圖示)，第一軸承9a之複數個輸出偏心軸滾針環繞於第一軸承9a的本體，且當第一軸承9a套設於擺線齒盤4a之套設孔42a與偏心端61a之間時，第一軸承9a之複數個輸出偏心軸滾針環繞偏心端61a的外環壁面。此外，套設孔42a的直徑等於偏心端61a的直徑與兩倍的偏心軸滾針的直徑的相加總和。更甚者，兩倍的偏心軸滾針的直徑大於或等於第一偏心量L4。

於一些實施例中，第一軸承9a更包含滾柱保持器(未圖式)，以包覆及撑持偏心軸滾針。此外，每一偏心軸滾針在第一軸承9a內部可具有間隙量(介於偏心軸滾針與滾柱保持器之間)，因此在兩倍的偏心軸滾針的直徑大於或等於第一偏心量L4的情況下, 可確保第一軸承9a能套設在偏心端61a上。

於一些實施例中，擺線齒盤4a可設置於滾柱輪組3之輪盤30內，且第一輸出盤7及第二輸出盤8更分別至少部分設置於輪盤30內。

此外，相似於第2圖所示之擺線型減速機1的第三軸承12及第四軸承13，擺線型減速機1a更包含第二軸承22及第三軸承23。第二軸承22包含軸承外環220、軸承內環221及至少一滾柱222，其中軸承外環220設置於輪盤30的內壁面上而與第一輸出盤7相鄰但相間隔，軸承內環221則由第一輸出盤7的部分所形成，至少一滾柱222連接於軸承外環220及軸承內環221之間。第三軸承23包含軸承外環230、軸承內環231及至少一滾柱232。軸承外環230設置於輪盤30的內壁面上而與第二輸出盤8相鄰但相間隔，軸承內環231則由第二輸出盤8的部分所形成，至少一滾柱232連接於軸承外環230及軸承內環231之間。此外，軸承外環220、230各自的軸承外環內徑大於擺線齒盤4a的擺線齒盤外徑。

本實施例的擺線型減速機1a的動力傳動方式為:當輸入軸2轉動時，擺線齒盤4a將被輸入軸2帶動而轉動，而擺線齒盤4a藉由與曲柄軸6a之偏心端61a聯結而帶動曲柄軸6a轉動，使得曲柄軸6a之第一同心端60a及第二同心端63a同步轉動並各自帶動第一輸出盤7及第二輸出盤8轉動，而第一輸出盤7及/或第二輸出盤8則作為擺線型減速機1a的動力輸出。於其它實施例中，可將第一輸出盤7及/或第二輸出盤8固定，並改由輪盤30作為擺線型減速機1a的動力輸出。

綜上所述，本案提供一種擺線型減速機，其中擺線型減速機之曲柄軸的同心端及偏心端具有相同的直徑，如此一來，擺線型減速機便因不用加大偏心端的直徑而可實現小型化。此外，因曲柄軸之同心端及偏心端具有相同的直徑，所以分別套設於曲柄軸之同心端及偏心端上的軸承可以使用相同的規格，進而降低物料成本。更甚者，本案之曲柄軸之同心端及偏心端為一體成型之結構，因此可使曲柄軸在擺線型減速機內的設置及對位的精準度更為提升。

1、1a:擺線型減速機 2:輸入軸 3:滾柱輪組 4:第一擺線齒盤 5:第二擺線齒盤 6:曲柄軸 30:輪盤 31:滾柱 40、50、40a:軸孔 41:第一齒部 51:第二齒部 7:第一輸出盤 8:第二輸出盤 60、60a:第一同心端 61:第一偏心端 62:第二偏心端 63、63a:第二同心端 φA、φC、φD、φB、d5、φA1、φC1、φB1:直徑 L1、L4:第一偏心量 L2、L5:第二偏心量 L3:第三偏心量 42、70、52、80、42a:套設孔 9、9a:第一軸承 10、22:第二軸承 11:輸出偏心軸滾針 d1:曲柄軸的直徑 d2:偏心軸滾針的直徑 d3:套設孔的直徑 12、23:第三軸承 13:第四軸承 120、130、220、230:軸承外環 121、131、221、231:軸承內環 122、132、222、232:滾柱 d4:軸承外環內徑 4a:擺線齒盤 6a:曲柄軸 41a:齒部 61a:偏心端 d5:擺線齒盤外徑 14:滾柱保持器 G:間隙量

第1圖為本案第一較佳實施例之擺線型減速機的分解結構示意圖；第2圖為第1圖所示之擺線型減速機的曲柄軸的結構示意圖；第3圖為第1圖所示之擺線型減速機的剖面結構示意圖；第4圖為第1圖所示之擺線型減速機的側面的部分結構示意圖；第5圖為第4圖所示之擺線型減速機的局部放大示意圖；第6圖為本案第二較佳實施例之擺線型減速機的分解結構示意圖；第7圖為第6圖所示之擺線型減速機的剖面結構示意圖；第8圖為第6圖所示之擺線型減速機的曲柄軸的結構示意圖。

1:擺線型減速機

2:輸入軸

3:滾柱輪組

4:第一擺線齒盤

5:第二擺線齒盤

6:曲柄軸

30:輪盤

31:滾柱

40、50:軸孔

41:第一齒部

51:第二齒部

7:第一輸出盤

8:第二輸出盤

60:第一同心端

61:第一偏心端

62:第二偏心端

63:第二同心端

42、70、52、80:套設孔

Claims

一種擺線型減速機，包含：一輸入軸，該輸入軸可轉動；一滾柱輪組，包含一輪盤及複數個滾柱，該複數個滾柱係設置於該輪盤上；一第一擺線齒盤，套設於該輸入軸上而被該輸入軸帶動來進行轉動，且包含一第一齒部，與對應之至少一該滾柱的部分相接觸；一第二擺線齒盤，套設於該輸入軸上而被該輸入軸帶動來進行轉動，且包含一第二齒部，與對應之至少一該滾柱的部分相接觸，其中該第一擺線齒盤與該第二擺線齒盤分別位於該滾柱輪組之相對兩側；一曲柄軸，包含一體成型且依序排列的一第一同心端、一第一偏心端、一第二偏心端及一第二同心端，其中該第一偏心端與該第一擺線齒盤相聯結，該第二偏心端與該第二擺線齒盤相聯結，且該第一同心端、該第一偏心端、該第二偏心端及該第二同心端中相鄰的任意兩個之間分別存在一偏心量，又該第一同心端的直徑、該第一偏心端的直徑、該第二偏心端的直徑及該第二同心端的直徑皆相同；以及至少一輸出盤，與該第一同心端或該第二同心端相聯結，其中該至少一輸出盤為該擺線型減速機的動力輸出。
如請求項1所述之擺線型減速機，其中該第一同心端及該第一偏心端之間的該偏心量為一第一偏心量，該第二同心端及該第二偏心端之間的該偏心量為一第二偏心量，該第一偏心端及該第二偏心端之間的該偏心量為一第三偏心量，且該第一偏心量等於該第二偏心量，該第三偏心量等於兩倍的該第一偏心量。
如請求項2所述之擺線型減速機，其中該擺線型減速機更包含一第一軸承及一第二軸承，且該第一軸承及該第二軸承分別包含複數個輸出偏心軸滾針，其中兩倍的該輸出偏心軸滾針的直徑大於或等於該第一偏心量。
如請求項3所述之擺線型減速機，其中該第一軸承之該複數個輸出偏心軸滾針環繞該第一偏心端的一外環壁面，該第二軸承之該複數個輸出偏心軸滾針環該第二偏心端的一外環壁面。
如請求項1所述之擺線型減速機，其中該至少一輸出盤包含一第一輸出盤及一第二輸出盤，位於該擺線型減速機的兩相對外側，且該第一輸出盤更包含一套設孔，該第一輸出盤之該套設孔與該曲柄軸相對應位置設置，以供該曲柄軸之該第一同心端穿設，該第二輸出盤更包含一套設孔，該第二輸出盤之該套設孔與該曲柄軸相對應位置設置，以供該曲柄軸之該第二同心端穿設。
如請求項5所述之擺線型減速機，其中該擺線型減速機更包含一第三軸承及一第四軸承，該第三軸承及該第四軸承分別包含一軸承外環，該第三軸承之該軸承外環設置於該輪盤的內壁面上且與該第一輸出盤相鄰，該第四軸承之該軸承外環設置於該輪盤的內壁面上且與該第二輸出盤相鄰其中該第三軸承之該軸承外環之一軸承外環內徑及該第四軸承之該軸承外環之一軸承外環內徑分別大於該第一擺線齒盤及該第二擺線齒盤各自的一擺線齒盤外徑。
一種擺線型減速機，包含：一輸入軸，該輸入軸可轉動；一滾柱輪組，包含一輪盤及複數個滾柱，該複數個滾柱係設置於該輪盤上；一擺線齒盤，套設於該輸入軸上而被該輸入軸帶動來進行轉動，且包含一齒部，與對應之至少一該滾柱的部分相接觸；一曲柄軸，包含一體成型且依序排列的一第一同心端、一偏心端及一第二同心端，其中該偏心端與該擺線齒盤相聯結，且該第一同心端、該偏心端及該第二同心端中相鄰的任意兩個之間分別存在一偏心量，又該第一同心端的直徑、該偏心端的直徑及該第二同心端的直徑皆相同；以及至少一輸出盤，與該第一同心端或該第二同心端相聯結，其中該至少一輸出盤為該擺線型減速機的動力輸出。
如請求項7所述之擺線型減速機，其中該第一同心端及該偏心端之間的該偏心量為一第一偏心量，該第二同心端及該偏心端之間的該偏心量為一第二偏心量，且該第一偏心量等於該第二偏心量。
如請求項8所述之擺線型減速機，其中該擺線型減速機更包含一第一軸承內，且該第一軸承包含複數個輸出偏心軸滾針，其中兩倍的該偏心軸滾針的直徑大於或等於該第一偏心量。
如請求項9所述之擺線型減速機，其中該複數個輸出偏心軸滾針環繞該偏心端的一外環壁面。
如請求項7所述之擺線型減速機，其中該至少一輸出盤包含一第一輸出盤及一第二輸出盤，位於該擺線型減速機的兩相對外側，且該第一輸出盤更包含一套設孔，該第一輸出盤之該套設孔與該曲柄軸相對應位置設置，以供該曲柄軸之該第一同心端穿設，且該第二輸出盤更包含一套設孔，該第二輸出盤之該套設孔與該曲柄軸相對應位置設置，以供該曲柄軸之該第二同心端穿設。
如請求項11所述之擺線型減速機，其中該擺線型減速機更包含一第二軸承及一第三軸承，該第二軸承及該第三軸承分別包含一軸承外環，該第二軸承之該軸承外環設置於該輪盤的內壁面上且與該第一輸出盤相鄰，該第三軸承之該軸承外環設置於該輪盤的內壁面上且與該第二輸出盤相鄰，其中該第二軸承之該軸承外環之一軸承外環內徑及該第三軸承之該軸承外環之一軸承外環內徑分別大於該擺線齒盤的一擺線齒盤外徑。