KR20160136814A

KR20160136814A - 역 사이클로이드 감속기

Info

Publication number: KR20160136814A
Application number: KR1020150070867A
Authority: KR
Inventors: 조덕승; 최진웅
Original assignee: 조덕승; 최진웅
Priority date: 2015-05-21
Filing date: 2015-05-21
Publication date: 2016-11-30
Also published as: KR101724659B1

Abstract

본 발명은 역 사이클로이드 감속기에 관한 것으로서, 특히, 일반적인 사이클로이드 감속기를 개선하여 보다 간단한 구조이면서도 2차에 걸친 큰 감속비로 회전속도를 감속시키기 위한 장치에 관한 것으로서, 회전력을 전달받아 회전하되, 중간에 편심부(110)가 형성된 입력축(100)과; 상기 편심부(110)를 중심으로 방사상 등간격으로 상기 입력축(100)과 평행하게 다수 배치되는 제1유성롤러(211) 및 제2유성롤러(212)와, 상기 제1유성롤러(211)들과 상기 제2유성롤러(212)들을 각각 회전 가능하게 지지하는 제1지지판(221) 및 제2지지판(222)으로 이루어져, 상기 편심부(110)의 외주에 회전 가능하게 지지되는 사이클로이드 회전체(200)와; 상기 제1유성롤러(211)의 개수보다 많은 개수의 고정 요홈(310)이 내주면에 형성되어 상기 사이클로이드 회전체(200)의 편심 회전에 따라 상기 제1유성롤러(211)와 순차적으로 접촉함으로써 상기 사이클로이드 회전체(200)의 공전을 안내하는 고정링(300)과; 회전 가능하게 위치 고정되되, 상기 제2유성롤러(212)의 개수보다 많은 개수의 회전 요홈(410)이 내주면에 형성되어 상기 제2유성롤러(212)와 순차적으로 접촉함에 따라 감속 회전하는 출력링(400)으로 구성되어, 2차에 걸친 감속으로 인해 보다 더 높은 감속비로 감속을 실시할 수 있을 뿐 아니라, 구조가 매우 간단하여 조립성과 생산성을 극대화시킬 수 있도록 하는 것이다.

Description

역 사이클로이드 감속기{Reverse cycloid reducer}

본 발명은 역 사이클로이드 감속기에 관한 것으로서 특히, 일반적인 사이클로이드 감속기를 개선하여 보다 간단한 구조이면서도 2차에 걸친 큰 감속비로 회전속도를 감속시키기 위한 장치로써, 2차에 걸친 감속으로 인해 보다 더 높은 감속비로 감속을 실시할 수 있을 뿐 아니라, 구조가 매우 간단하여 조립성과 생산성을 극대화시킬 수 있는 감속기에 관한 것이다.

일반적으로 감속기(減速器)는 회전속도를 감속시키는 기구로서, 구조에 따라 치차형과 사이클로이드형으로 구분된다.

우선, 치차 감속기는 그 내부에 서로 다른 잇수를 가지는 2개 이상의 치차가 서로 맞물려 있어, 서로 맞물리는 치차의 잇수비에 따라 소망하는 감속비를 얻을 수 있는 것이다.

그러나, 이러한 치차 감속기는 치차 상호간의 반복적인 치합을 통해 감속이 이루어지기 때문에 구동 소음이 비교적 크고 내구성이 떨어질 뿐 아니라, 설계상의 한계로 인해 비교적 큰 감속비를 얻고자 하는 데에는 부적합하다는 단점을 가지고 있다.

이에 반해, 사이클로이드 감속기는 연속적인 고른 곡선으로 접촉이 이루어지기 때문에 구동 소음이 비교적 작고 내구성이 우수할 뿐 아니라, 특히 큰 감속비를 얻을 수 있다는 장점을 가지고 있다.

도 1은 종래의 사이클로이드 감속기를 도시하는 도로서, 종래의 사이클로이드 감속기는 도 1에 도시한 바와 같이, 입력축(10)의 회전에 따라 편심부(11)가 편심 회전하며, 이러한 편심부(11)의 회전은 회전체(20)가 사이클로이드 치형의 고정체(30) 내주면을 따라 자전과 공전을 동시에 하도록 하는 것이다.

이때, 상기 회전체(20)의 자전 속도는 상기 입력축(10)의 회전속도에 비해 크게 감속되기 때문에 이 회전체(20)의 자전으로부터 회전력을 출력시켜 감속을 실시할 수 있는 것이다.

그러나, 상술한 종래의 사이클로이드 감속기는 회전체(20)를 원활하게 안내하기 위한 롤러(31)와 이를 지지하기 위한 핀(32)이 상기 회전체(20) 외측의 고정체(30)에 마련되어 있기 때문에, 롤러(32)의 설치 공간 확보를 위해 고정체(30)의 직경이 확대될 필요가 있고, 이러한 이유로 감속기 자체가 비대해진다는 단점을 가지고 있었다.

또한, 단순히 1차에 걸친 감속으로 인해 높은 감속비를 얻는데 한계가 있을 뿐 아니라, 편심 회전하는 회전체로부터 회전력을 전달받아 출력하기 위해서는 편심 베어링과 같은 부품 등이 부차적으로 포함되어야 하기 때문에 구조가 복잡해지게 됨으로써 조립성 및 생산성이 저하된다는 기술상의 문제점이 있었다.

본 발명은 상기의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 일반적인 사이클로이드 감속기와 같이 1차적으로 감속된 사이클로이드 회전체로부터 직접 출력을 얻지 않고, 이러한 사이클로이드 회전체로부터 다시 2차적으로 감속되어 회전하는 출력링으로부터 출력을 얻음으로써, 2차에 걸친 감속으로 인해 보다 더 높은 감속비로 감속을 실시할 수 있을 뿐 아니라, 종래와 같이 편심 회전하는 사이클로이드 회전체로부터 회전력을 전달받을 필요가 없기 때문에 구조가 매우 간단하여 조립성과 생산성을 극대화시킬 수 있도록 하는 역 사이클로이드 감속기를 제공하고자 한다.

이러한 본 발명의 역 사이클로이드 감속기는, 사이클로이드 회전체와, 상기 사이클로이드 회전체의 공전을 안내하는 고정체를 포함하는 주지의 사이클로이드 감속기에 있어서; 상기 사이클로이드 회전체에는 회전 가능한 유성롤러가 지지되어, 상기 사이클로이드 회전체와 상기 고정체 상호간의 접촉을 부드럽게 하는 것이 좋다.

이때, 상기 사이클로이드 회전체에는 축방향을 따라 서로 다른 개수의 유성롤러가 조를 이루어 다단으로 마련되고, 가장 많은 개수의 유성롤러의 조에 대응하는 회전 요홈이 형성된 출력링을 포함하여, 상기 고정체와 상기 사이클로이드 회전체 사이 및 상기 사이클로이드 회전체와 상기 출력링 사이에서 각각 감속이 이루어져, 총 2차 이상의 감속이 이루어지는 것이 양호하다.

보다 구체적으로는, 회전력을 전달받아 회전하되, 중간에 편심부가 형성된 입력축과; 상기 편심부를 중심으로 방사상 등간격으로 상기 입력축과 평행하게 다수 배치되는 제1유성롤러 및 제2유성롤러와, 상기 제1유성롤러들과 상기 제2유성롤러들을 각각 회전 가능하게 지지하는 제1지지판 및 제2지지판으로 이루어져, 상기 편심부의 외주에 회전 가능하게 지지되는 사이클로이드 회전체와; 상기 제1유성롤러의 개수보다 많은 개수의 고정 요홈이 내주면에 형성되어 상기 사이클로이드 회전체의 편심 회전에 따라 상기 제1유성롤러와 순차적으로 접촉함으로써 상기 사이클로이드 회전체의 공전을 안내하는 고정링과; 회전 가능하게 위치 고정되되, 상기 제2유성롤러의 개수보다 많은 개수의 회전 요홈이 내주면에 형성되어 상기 제2유성롤러와 순차적으로 접촉함에 따라 감속 회전하는 출력링으로 구성함으로써 달성된다.

바람직하게는 본 발명에 있어서, 상기 제2유성롤러의 개수는 상기 고정 요홈의 개수와 동일한 것이 바람직하다.

이상과 같은 본 발명은 일반적인 사이클로이드 감속기와 같이 1차적으로 감속된 사이클로이드 회전체로부터 직접 출력을 얻지 않고, 이러한 사이클로이드 회전체로부터 다시 2차적으로 감속되어 회전하는 출력링으로부터 출력을 얻음으로써, 2차에 걸친 감속으로 인해 보다 더 높은 감속비로 감속을 실시할 수 있을 뿐 아니라, 종래와 같이 편심 회전하는 사이클로이드 회전체로부터 회전력을 전달받을 필요가 없기 때문에 구조가 매우 간단하여 조립성과 생산성을 극대화시킬 수 있는 발명인 것이다.

도 1은 종래의 사이클로이드 감속기를 도시하는 도,
도 2는 본 발명의 역 사이클로이드 감속기를 도시하는 사시도,
도 3은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기를 도시하는 분해사시도,
도 4는 본 발명의 역 사이클로이드 감속기를 도시하는 다른 각도의 분해사시도,
도 5는 본 발명의 역 사이클로이드 감속기에 있어서 사이클로이드 회전체의 정면도,
도 6은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기에 있어서 제1지지판과 고정링의 접촉 상태를 도시하는 정면도,
도 7은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기에 있어서 제2지지판과 출력링의 접촉 상태를 도시하는 정면도.

도 2는 본 발명의 역 사이클로이드 감속기를 도시하는 사시도이며, 도 3은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기를 도시하는 분해사시도이고, 도 4는 본 발명의 역 사이클로이드 감속기를 도시하는 다른 각도의 분해사시도이다.

그리고, 도 5는 본 발명의 역 사이클로이드 감속기에 있어서 사이클로이드 회전체의 정면도이며, 도 6은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기에 있어서 제1지지판과 고정링의 접촉 상태를 도시하는 정면도이고, 도 7은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기에 있어서 제2지지판과 출력링의 접촉 상태를 도시하는 정면도이다.

이때, 도 6의 (a) 및 도 7의 (a)는 각각 편심부(110)가 회전하지 않은 초기 상태를 나타내며, 도 6의 (b) 및 도 7의 (b)는 각각 편심부(110)가 초기 상태로부터 반시계방향으로 1/4회전한 상태를 나타내고, 도 6의 (c) 및 도 7의 (c)는 각각 편심부(110)가 초기 상태로부터 반시계방향으로 1/2회전한 상태를 나타낸다.

그리고, 도 6의 (d) 및 도 7의 (d)는 각각 편심부(110)가 초기 상태로부터 반시계방향으로 3/4회전한 상태를 나타내고, 도 6의 (e) 및 도 7의 (e)는 각각 편심부(110)가 초기 상태로부터 반시계방향으로 1회전한 상태를 나타낸다.

본 발명의 역 사이클로이드 감속기는 도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 사이클로이드 회전체(200)를 이용하여 2차에 걸친 감속으로 인해 보다 더 높은 감속비로 감속을 실시할 수 있을 뿐 아니라, 종래와 같이 편심 회전하는 사이클로이드 회전체로부터 회전력을 전달받을 필요가 없기 때문에 구조가 매우 간단하다는 것을 그 기술상의 기본 특징으로 한다.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

우선, 본 발명의 역 사이클로이드 감속기는 도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 회전력을 전달받아 회전하되, 중간에 편심부(110)가 형성된 입력축(100)과; 상기 편심부(110)를 중심으로 방사상 등간격으로 상기 입력축(100)과 평행하게 다수 배치되는 제1유성롤러(211) 및 제2유성롤러(212)와, 상기 제1유성롤러(211)들과 상기 제2유성롤러(212)들을 각각 회전 가능하게 지지하는 제1지지판(221) 및 제2지지판(222)으로 이루어져, 상기 편심부(110)의 외주에 회전 가능하게 지지되는 사이클로이드 회전체(200)와; 상기 제1유성롤러(211)의 개수보다 많은 개수의 고정 요홈(310)이 내주면에 형성되어 상기 사이클로이드 회전체(200)의 편심 회전에 따라 상기 제1유성롤러(211)와 순차적으로 접촉함으로써 상기 사이클로이드 회전체(200)의 공전을 안내하는 고정링(300)과; 회전 가능하게 위치 고정되되, 상기 제2유성롤러(212)의 개수보다 많은 개수의 회전 요홈(410)이 내주면에 형성되어 상기 제2유성롤러(212)와 순차적으로 접촉함에 따라 감속 회전하는 출력링(400)으로 구성된다.

즉, 본 발명의 역 사이클로이드 감속기는 크게 입력축(100), 사이클로이드 회전체(200), 고정링(300), 그리고 출력링(400)으로 구성되는 것이다.

먼저, 상기 입력축(100)은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기에 있어서 최내곽에 위치하게 되는 것으로, 외부로부터 회전력을 전달받아 회전하며, 그 일측 단부는 다각형으로 성형되어 미끄러짐 없이 회전력을 전달받을 수 있고, 도면에는 이러한 단부가 육각형으로 성형된 것을 예시하였다.

그리고, 상기 입력축(100)의 중간에는 상기 입력축(100)의 축중심으로부터 일정 거리 이격된 축중심을 갖도록 편심부(110)가 형성되는 것이다.

이에 따라, 상기 입력축(100)의 회전 시, 상기 편심부(110)가 일체로 편심 회전하게 된다.

다음으로, 상기 사이클로이드 회전체(200)는 도 3 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 다수의 제1유성롤러(211) 및 제2유성롤러(212)와 이들을 각각 지지하는 제1지지판(221) 및 제2지지판(222)으로 이루어진 것이다.

즉, 상기 제1유성롤러(211)는 상기 편심부(110)를 중심으로 방사상 등간격을 이루어 상기 입력축(100)과 평행하게 상기 제1지지판(221)에 지지되며, 상기 제2유성롤러(212) 또한 상기 편심부(110)를 중심으로 방사상 등간격을 이루어 상기 입력축(100)과 평행하게 상기 제2지지판(222)에 지지된다.

이때, 상기 제2유성롤러(212)의 개수는 상기 제1유성롤러(211)의 개수를 초과하도록 설정되며, 도면에는 9개의 제1유성롤러(211)와 10개의 제2유성롤러(212)가 적용된 것을 예시하였다.

이러한 제1지지판(221)과 제2지지판(222)은 각각 2개가 하나의 조를 이루어, 그 사이에 상기 제1유성롤러(211) 및 상기 제2유성롤러(212)가 각각 샌드위치 형태로 위치하게 되며, 예시한 바와 같이 제1지지판(221) 및 제2지지판(222)은 순차적으로 적층 되도록 배치되되, 제1지지판(221) 및 제2지지판(222)의 상호 접촉면은 서로 동일면을 공유하도록 형성될 수 있을 것이다.

이때, 상기 제1지지판(221) 및 상기 제2지지판(222)은 하나의 몸체로 이루어져 일체로 회전하게 되며, 상기 제1유성롤러(211) 및 상기 제2유성롤러(212)를 회전 가능하게 상기 제1지지판(221) 및 상기 제2지지판(222)에 지지하기 위하여 핀(230)을 사용할 수 있다.

이와 같이 구성되는 상기 사이클로이드 회전체(200)는 내주면이 상기 편심부(110)의 외주면에 회전 가능하게 지지되며, 그 사이에 마찰을 줄이기 위하여 미끄럼 베어링(240)을 부가할 수 있을 것이다.

다음으로, 고정링(300)은 외부의 별도 구성요소에 연결되어 회전 불가하게 고정되는 것으로, 그 내주면에 사이클로이드 곡선으로 이루어진 고정 요홈(310)이 다수 형성되어 있는 것으로, 특히 상기 고정 요홈(310)의 개수는 상기 사이클로이드 회전체(200)의 제1지지판(221)에 마련된 상기 제1유성롤러(211)의 개수보다 많도록 설계되며, 도면에는 10개의 고정 요홈(310)이 형성된 것을 예시하였다.

이때, 상기 고정링(300)의 외면에 단턱(301)을 형성하여 미도시한 외부의 고정된 구성요소에 조립함으로써 상기 고정링(300)의 회전을 막을 수도 있는 것이다.

이와 함께, 회전 불가한 상기 고정링(300)과 회전하는 상기 입력축(100) 사이에는 내측 베어링(320)을 부가하는 것이 양호하며, 도면부호 321은 상기 내측 베어링(320)을 입력축(100)에 조립한 후, 조립된 내측 베어링(320)이 분리되는 것을 방지하기 위한 스냅링이다.

이와 더불어, 내부에 채워진 윤활유가 외부로 누출되는 것을 방지하기 위하여 별도의 오일씰(330)을 부가하는 것이 바람직하다.

이에 따라, 상기 편심부(110)가 입력축(100)과 함께 회전할 경우, 이 편심부(110)에 회전 가능하게 지지된 사이클로이드 회전체(200)가 편심 회전하게 됨으로써, 상기 제1유성롤러(211)가 순차적으로 상기 고정 요홈(310)에 접촉하게 되어 상기 고정링(300)의 내주면을 따라 접촉한 상태로 공전하게 되는 것이다.

도 6에 이러한 접촉 관계를 순차적으로 도시하였다.

이와 같이, 상기 입력축(100)이 반시계방향으로 10회전하면 상기 사이클로이드 회전체(200)가 상기 편심부(110)에 의해 공전을 반시계방향으로 10회하는 반면, 자전은 시계방향으로 1회만 하게된다.

즉, 사이클로이드 회전체(200)와 고정링(300) 사이에서 상기 1/10의 감속비를 1차적으로 얻을 수 있는 것이다.

다음으로, 출력링(400)은 별도의 외부 구성요소에 의해 회전 가능하게 위치 고정되는 것으로 오직 회전이 가능할 뿐 위치가 변경되지 않으며, 그 내주면에 사이클로이드 곡선으로 이루어진 회전 요홈(410)이 다수 형성되어 있다.

특히, 상기 회전 요홈(410)의 개수는 상기 사이클로이드 회전체(200)의 제2지지판(222)에 마련된 상기 제2유성롤러(212)의 개수보다 많도록 설계되며, 도면에는 11개의 회전 요홈(410)이 형성된 것을 예시하였다.

이와 함께, 감속된 회전력이 출력되는 상기 출력링(400)과 초기 회전속도로 회전하는 상기 입력축(100) 사이에는 볼 베어링(420)을 부가하고, 상기 고정링(300)의 외주면과 상기 출력링(400)의 내주면 사이에도 별도의 베어링(430)을 부가하여, 상호 마찰력의 발생을 저감시키는 것이 좋을 것이다.

이때, 상술한 바와 같이 공전 및 자전을 함께 실시하는 상기 사이클로이드 회전체(200)에 있어서 제2지지판(222)에 회전 가능하게 지지된 제2유성롤러(212)가 순차적으로 상기 회전 요홈(410)에 접촉함으로써 상기 출력링(400)을 회전시키는 한편, 상기 제2유성롤러(212)의 개수가 상기 제1유성롤러(211)의 개수보다 많기 때문에 다시 한번 감속이 이루어지게 된다.

도 7에 이러한 접촉 관계를 순차적으로 도시하였다.

이에 따라, 상기 사이클로이드 회전체(200)가 시계방향으로 11회 자전하면 상기 출력링(400)은 시계방향으로 1회전 하게된다.

즉, 사이클로이드 회전체(200)와 출력링(400)이 역 사이클로이드를 구성하게 되며 그 사이에서 1/11의 감속비를 2차적으로 얻을 수 있는 것이다.

그 결과, 도면에 예시한 바와 같이 9개의 제1유성롤러(211) 및 이와 접촉하는 10개의 고정 요홈(310)을 통해 1차 감속, 그리고 10개의 제2유성롤러(212) 및 이와 접촉하는 11개의 회전 요홈(410)을 통해 2차 감속이 이루어져 최종적으로는 (1/10)ㅧ(1/11)=1/110의 높은 감속비를 얻을 수 있는 것이다.

물론 상술한 제1유성롤러(211) 및 상기 고정 요홈(310)과 제2유성롤러(212) 및 상기 회전 요홈(410)의 개수를 서로 적절하게 가변 시키는 것으로 다양한 감속비를 얻을 수 있음은 자명할 것이다.

특히, 본 발명에 있어서, 상기 제2유성롤러(212)의 개수는 상기 고정 요홈(310)의 개수와 동일한 것이 양호하며, 이러한 경우, 감속기 자체를 간단하고 콤팩트하게 설계하는 것이 가능해진다는 이점을 가지게 된다.

상술한 바와 같이 본 발명의 역 사이클로이드 감속기는, 입력축(100)에 회전력이 입력될 경우, 고정링(300)과 사이클로이드 회전체(200) 사이에서 1차 감속이 이루어지며, 사이클로이드 회전체(200)와 출력링(400) 사이에서 2차 감속이 이루어진 후, 출력링(400)을 통해 감속된 회전력이 최종적으로 출력되는 것이다.

이와 같은 본 발명의 역 사이클로이드 감속기는 감속이 요구되는 다양한 기계 장치에 적용될 수 있을 것이다.

이하, 도 2 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 작용을 설명하면 다음과 같다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 역 사이클로이드 감속기는 미도시한 원동기의 작동에 따라 입력축(100)에 회전력이 전달된다.

이에 따라, 상기 입력축(100)이 회전하면서 편심부(110)가 일체로 편심 회전하게 되며, 이는 고정링(300)의 내주면 상에서 사이클로이드 회전체(200)의 자전 및 공전을 유도하게 됨으로써, 1차 감속이 이루어진다.

이러한 1차 감속의 감속비는 상기 고정링(300)에 형성된 고정 요홈(310)의 개수와 상기 사이클로이드 회전체(200)의 제1지지판(221)에 지지된 제1유성롤러(211)의 개수에 의해 결정된다.

이후, 사이클로이드 회전체(200)의 자전 및 공전은 출력링(400)의 감속 회전을 유도하게 됨으로써, 여기에서 2차 감속이 이루어진다.

이러한 2차 감속의 감속비 또한 상기 사이클로이드 회전체(200)의 제2지지판(222)에 지지된 제2유성롤러(212)의 개수와 상기 출력링(400)에 형성된 회전 요홈(410)의 개수에 의해 결정될 것이다.

결과적으로, 고정링(300)과 사이클로이드 회전체(200) 사이에서 사이클로이드 감속을 1차적으로 실시한 후, 사이클로이드 회전체(200)와 출력링(400) 사이에서 역 사이클로이드 감속을 2차적으로 실시하여, 1차 감속비와 2차 감속비를 통해 높은 최종 감속비로 감속을 실시하게 되는 것이다.

이와 같이 감속된 회전력은 출력링(400)의 드럼(600)을 통해 외부로 출력되며, 이때 도면부호 610 및 620은 상기 드럼(600)을 구성하는 안내날개이며, 611은 볼트와 같은 체결수단이다.

그리고, 위에서는 고정링(300)이 고정된 상태에서 출력링(400)으로 감속된 회전력이 출력되는 실시예에 대해서 설명하였지만, 이와 반대로 상기 출력링(400)이 고정된 상태에서 고정링(300)으로 회전력이 출력되도록 구현하는 것도 가능할 것이다.

따라서, 본 발명의 역 사이클로이드 감속기는 다음과 같은 탁월한 이점을 지닌 발명인 것이다.

첫째, 사이클로이드 곡선의 치형으로 가공해야 하는 부품이 단지 지지판으로 한정되기 때문에, 가공이 용이할 뿐 아니라 2차에 걸친 감속으로 인해 보다 더 높은 감속비로 감속을 실시할 수 있고, 편심 회전하는 사이클로이드 회전체로부터 회전력을 전달받을 필요가 없기 때문에 구조가 매우 간단하다.

둘째, 사이클로이드 회전체에 롤러를 마련하여 기기 자체의 직경을 보다 작게 설계하는 것이 가능하며, 완전한 굴림 마찰로 접하기 때문에 동력 손실이 극히 낮아 동력전달 효율이 높다.

셋째, 구조상 강성이 매우 높고 이러한 구성요소들이 항상 접한 상태로 동작하기 때문에 출력 대비 소형이면서 경량일 뿐 아니라, 보다 저렴한 비용으로 높은 감속비의 감속기를 제작할 수 있다.

상기 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구체적으로 설명하기 위한 일례로서, 본 발명의 범위는 상기의 도면이나 실시예에 한정되지 않는다.

100 : 입력축 110 : 편심부
200 : 사이클로이드 회전체 211 : 제1유성롤러
212 : 제2유성롤러 221 : 제1지지판
222 : 제2지지판 230 : 핀
240 : 미끄럼 베어링 300 : 고정링
301 : 단턱 310 : 고정 요홈
320 : 내측 베어링 321 : 스냅링
330 : 오일씰 400 : 출력링
410 : 회전 요홈 420 : 볼 베어링
430 : 베어링 600 : 드럼
610, 620 : 안내날개 611 : 체결수단

Claims

사이클로이드 회전체와, 상기 사이클로이드 회전체의 공전을 안내하는 고정체를 포함하는 주지의 사이클로이드 감속기에 있어서;
상기 사이클로이드 회전체에는 회전 가능한 유성롤러가 지지되어, 상기 사이클로이드 회전체와 상기 고정체 상호간의 접촉을 부드럽게 하는 것을 특징으로 하는 역 사이클로이드 감속기.
제1항에 있어서, 상기 사이클로이드 회전체에는 축방향을 따라 서로 다른 개수의 유성롤러가 조를 이루어 다단으로 마련되고, 가장 많은 개수의 유성롤러의 조에 대응하는 회전 요홈이 형성된 출력링을 포함하여, 상기 고정체와 상기 사이클로이드 회전체 사이 및 상기 사이클로이드 회전체와 상기 출력링 사이에서 각각 감속이 이루어져, 총 2차 이상의 감속이 이루어지는 것을 특징으로 하는 역 사이클로이드 감속기.
회전력을 전달받아 회전하되, 중간에 편심부가 형성된 입력축과;
상기 편심부를 중심으로 방사상 등간격으로 상기 입력축과 평행하게 다수 배치되는 제1유성롤러 및 제2유성롤러와, 상기 제1유성롤러들과 상기 제2유성롤러들을 각각 회전 가능하게 지지하는 제1지지판 및 제2지지판으로 이루어져, 상기 편심부의 외주에 회전 가능하게 지지되는 사이클로이드 회전체와;
상기 제1유성롤러의 개수보다 많은 개수의 고정 요홈이 내주면에 형성되어 상기 사이클로이드 회전체의 편심 회전에 따라 상기 제1유성롤러와 순차적으로 접촉함으로써 상기 사이클로이드 회전체의 공전을 안내하는 고정링과;
회전 가능하게 위치 고정되되, 상기 제2유성롤러의 개수보다 많은 개수의 회전 요홈이 내주면에 형성되어 상기 제2유성롤러와 순차적으로 접촉함에 따라 감속 회전하는 출력링으로 구성되는 것을 특징으로 하는 역 사이클로이드 감속기.
제3항에 있어서, 상기 제2유성롤러의 개수는 상기 고정 요홈의 개수와 동일한 것을 특징으로 하는 역 사이클로이드 감속기.