TW202313286A - 移動裝置的把持裝置 - Google Patents

Abstract

[課題]實現一種把持裝置，其可適合地進行把持易損壞的工件，並且構造簡單而能減低製造的工時及成本。 [解決手段]本發明的把持裝置1係把持工件W並使之移動的移動裝置的把持裝置，其中具備複數個本體部2，其具有：固定部40，固定於移動裝置；把持部10，彈性變形以把持工件W；及傳遞部30，傳遞使把持部10彈性變形的作動力，本體部2乃係由一構件的板狀材料進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造。

Description

移動裝置的把持裝置

本發明係有關把持裝置，更詳言之，乃係有關一種把持工件並使之移動的移動裝置的把持裝置。

一直以來，為了在生產線等進行搬送、組裝，具備機械手臂等之機構以進行工件的移動之移動裝置已被實用化。在這樣的機械手臂等之機構的前端採用了多個把持工件的把持裝置。作為一例，已知有專利文獻1(參照日本特開2017-1113號公報)、專利文獻2(參照日本特開2021-37574號公報)、專利文獻3(參照日本特開昭59-97882號公報)等所揭示的把持裝置。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2017-1113號公報 [專利文獻2]日本特開2021-37574號公報 [專利文獻3]日本特開昭59-97882號公報

[發明欲解決之課題]

例如，專利文獻1所例示的把持裝置係具備使複數個球面部壓接於工件而進行把持的構成，該複數個球面部在把持構件前端呈列狀設置。因此，雖然各球面部可獨立變位以跟隨工件，但在另一方面，由於施加於工件的把持(挾持)力呈列狀集中，故可能衍生不適合於把持易損壞的工件之課題。

相對地，專利文獻2、3所例示之把持裝置係具備作成透過在把持構件設置鉸鏈等而可順著工件變形，藉由多個抵接部(抵接面)將工件把持的構成。因此，與專利文獻1所例示之把持裝置比較下，雖適合於把持易損壞的工件，但相反的是，會導致把持構件的構造複雜化，又，在製造時亦可能衍生導致工時、成本增加的課題。 [用以解決課題之手段]

本發明乃有鑑於上述情事而完成者，目的在於實現一種可適合地進行把持易損壞的工件，並且構造簡單而能減低製造的工時及成本的把持裝置。

本發明係藉由以下記載那樣的解決手段解決前述課題。

所揭示的把持裝置係把持工件並使之移動的移動裝置的把持裝置，其中以如下構成為要件。即，具備複數個本體部，其具有：固定部，固定於前述移動裝置；把持部，彈性變形以把持前述工件；及傳遞部，傳遞使前述把持部彈性變形的作動力，前述本體部乃係由一構件的板狀材料進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造。 [發明之效果]

根據本發明，透過作成簡單構造且可順著工件變形，可實現適合於把持易損壞的工件之把持裝置。又，透過具有與工件抵接以進行把持的本體部是由一構件的板狀材料進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造，可大幅地減低製造的工時及成本。

[用以實施發明的形態]

(第1實施形態) 以下，參照圖式並就本發明第1實施形態作詳細說明。圖1係顯示本實施形態的把持裝置1的例子之立體圖(概略圖)。又，圖2係顯示該把持裝置1的本體部2的例子之立體圖(概略圖)。此外，在用以說明實施形態的所有圖中，對具有同一機能的構件賦予同一符號，有省略其重複說明的情形。

本實施形態的把持裝置1，例如為了在工業製品的生產線等中進行組裝、搬送而被裝置於把持工件W並使之移動的移動裝置(未圖示)。作為該移動裝置的例子，可舉出選擇順應性裝配機械手臂機器人(SCARA robot)等所例示的組裝・搬送機器人(具體而言為機械手臂等)、取出機等。

首先，就把持裝置1之概要作說明。如圖1所示，在把持裝置1設置有複數個(例如，三個)把持工件的本體部2。該等本體部2係固定於設置在移動裝置前端的支持部3及驅動部4雙方。根據該構成，在藉由朝支持部3之固定使本體部2整體被支持(固定)的狀態下，透過使驅動部4驅動(具體而言為往復移動)可進行本體部2的變形動作(詳如後述)。此外，本體部2的個數未受上述所限定，作為變形例，亦可作成設置二個或四個以上的複數個之構成(未圖示)。又，本實施形態中，雖作成支持部3及驅動部4在移動裝置側之構成，但當然亦可將該等與本體部2合併而構成把持裝置1。

其次，就把持裝置1之本體部2作說明。如圖2所示，本體部2具備固定於支持部3的固定部40。又，具備把持部(第1把持部)10，其在被該固定部40支持(固定)的狀態下彈性變形而抵接於工件以將該工件把持。更具備傳遞部30，其固定於驅動部4並傳遞使把持部10彈性變形的作動力。

本實施形態的本體部2係成為由一構件的板狀金屬材料進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造。此外，作為切斷加工的主要工法例子，可舉出衝壓(press punching)切斷工法、雷射刀切斷工法、水刀切斷工法等。又，作為折彎加工的主要工法例子，可舉出衝壓折彎工法等。

此處，將在切斷加工後且折彎加工前之階段的本體部2的展開圖顯示於圖3。對該展開圖所示之平板狀的切斷加工後材料進行既定的折彎加工，形成圖2所示之形狀的本體部2。此外，並未受圖2、圖3所示之構成(形狀)所限定。

接著，就本體部2的各構成作具體說明。首先，把持部10係於本體部2的短邊方向Y的中央部10a，形成有與長邊方向X正交的複數個長孔12。又，在短邊方向Y的兩端部10b、10c於設定成與長邊方向X平行的第1折彎部14及第2折彎部16的位置折彎(例如，分別折彎90度角，但未受此所限定)的狀態下，該兩端部10b、10c的板面相對於中央部10a的板面平行，且形成有以既定尺寸分離(圖2中的距離L)的樑部18。

關於如此形成的把持部10，中央部10a中相對於長孔12在長邊方向X上鄰接位置的既定區域構成為與工件抵接的抵接部20。又，於兩端部10b、10c的樑部18中相對於長孔12在長邊方向X上的相同位置的既定區域構成為在彈性變形時的節部22。此外，抵接部20的個數(及長孔12的個數)係對應於工件的形狀、大小而適宜設定。

根據上述構成，透過由一構件(本實施形態中為板狀金屬材料)進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造，可構成具備有能順著工件變形的抵接部20及節部22的把持部10。因此，關於把持裝置1自體的構成及把持裝置1的製程任一都能設成極為簡單。

其次，有關傳遞部30，從把持部10朝長邊方向X的一方向(圖中的＋X方向)延伸設置的板狀部32是在設定成與短邊方向Y平行的第3折彎部24的位置，朝相對於該一方向成為反向的另一方向(圖中的－X方向)進行了折彎(以180度角成為反向那樣的折彎)的狀態下，與把持部10的中央部10a平行地重疊而構成。

根據上述構成，透過將傳遞部30拉動，該傳遞部30的端部位置30a成為力點，且第3折彎部24的位置成為作用點，能使把持部10變形以進行工件的保持。此外，關於該把持動作之詳細將敘述如後。

又，傳遞部30係於短邊方向Y的中央部形成一個與短邊方向Y正交的長孔34。據此，可讓使板狀部32變形的力變弱。亦即，可謀求減低在將傳遞部30拉動時的驅動力。因此，可謀求驅動機構的小型化。此外，作為變形例，亦可作成連續地設置複數個長孔的構成(未圖示)。

其次，固定部40係從把持部10的各樑部18朝長邊方向X上的另一方向(圖中的－X方向)分別延伸設置而構成。在本實施形態中成為在第4折彎部26的位置進行了折彎(例如，折彎約10度～60度角左右)的構成。據此，可將本體部2固定於支持部3，且在其狀態下隔介傳遞部30並利用驅動部4將把持部10拉動，可使該把持部10變形。

根據以上說明的構成，透過具有本體部2是由一構件的板狀材料進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造，可大幅地減低製造的工時及成本。作為一例，該板狀材料採用不鏽鋼合金(彈簧用不鏽鋼等)。但未受此所限定，也可使用其他具有彈性(springiness)的金屬材料。再者，除了金屬材料以外，也可考慮使用樹脂材料、彈性體材料等的變形例。

又，如此儘管本體部2是由一構件而成的簡單構成，仍可在把持部10未設置鉸鏈等情況下順著工件變形，可實現利用多個抵接部20把持工件的構成。因此，可抑制朝向工件的接觸應力，故而可特別適合地進行把持易損壞的工件。

接著，就使用本實施形態的把持裝置1來把持工件W的動作進行說明。此處，在圖4、圖5顯示把持裝置1的動作說明圖。

如圖4A及圖4B所示，當從圖4A的穩定狀態以如圖4B般將傳遞部30(具體而言為長邊方向X的端部位置30a)朝箭頭A方向拉動時，拉伸力作用於第3折彎部24的位置，傳遞到與該傳遞部30連續的把持部10。藉此，在把持部10中，以從靠前端依序使節部22折彎，並且包夾著長孔12而鄰接的抵接部20彼此接近的方式移動(變形)。因此，產生把持部10以順著工件W之方式變形的作用。

此處，如前述圖1及圖5所示，本實施形態的把持裝置1係成為具備複數個(具體而言為三個)本體部2的構成，亦即具備複數個(具體而言為三個)把持部10的構成。因此，以各把持部10從圖4A成為圖4B所示的狀態之方式，使驅動部4驅動(在圖5中朝上方移動)以將各傳遞部30朝箭頭A方向拉動，藉此產生各把持部10以順著工件W之方式朝箭頭B方向變形的作用。此時，因應於把持部10的變形，使複數部位的抵接部20抵接於工件W，透過該把持部10包入而能保持該工件W。

另一方面，在從圖4B的狀態返回圖4A的狀態之際，只要解除將傳遞部30朝箭頭A方向拉動的力即可。此時，透過本體部2之形成材料的彈性，亦即透過變形的把持部10(特別指樑部18、板狀部32)的回復力，使傳遞部30朝箭頭A方向的反方向移動，產生返回圖4A所示之原本的狀態(穩定狀態)的作用。因此，可解除利用把持部10進行之工件W的把持。

如此一來，在本實施形態中，僅設置將傳遞部30朝箭頭A方向拉動的機構即可，因為無需反向推動的機構，所以可作成簡單的裝置構成。此外，上述回復力係可透過變更用在本體部2之形成的構件(此處為板狀金屬材料)之板厚、寬度及形狀等而適宜地作設定。

(第2實施形態) 接著，就本發明第2實施形態的把持裝置1作說明。本實施形態的把持裝置1與前述第1實施形態係基本的構成相同，但特別是在本體部2的構成上具有不同點。以下，以該不同點為中心並就本實施形態作說明。此處，圖6係顯示本實施形態的把持裝置1的本體部2的例子之立體圖(概略圖)。又，圖7A係顯示該本體部2的例子之俯視圖(概略圖)，圖7B係其仰視圖(概略圖)。

本實施形態的把持裝置1在把持工件的把持部方面，具備第1把持部10及第2把持部50。相對於前述第1實施形態中第1把持部10為抵接於工件並予以把持的構成，本實施形態中則為一邊使第1把持部10與第2把持部50一起作動，一邊使第2把持部50抵接於工件並予以把持的構成。

具體而言，第1把持部10具備與第1實施形態相同的構成。亦即，在本體部2的短邊方向Y的中央部10a，形成有與長邊方向X正交的複數個長孔12。又，於短邊方向Y的兩端部10b、10c在既定的位置(設定成與長邊方向X平行的第1折彎部14及第2折彎部16的位置)折彎(例如，分別折彎90度角，但未受此所限定)的狀態下，該兩端部10b、10c的板面構成為與中央部10a的板面平行，且以既定尺寸分離(圖6中的距離L)的樑部18。

此處，在本實施形態中，中央部10a中相對於長孔12在長邊方向X上的鄰接位置的既定區域構成為與第2把持部50(詳如後述)抵接的抵接部(第1抵接部)20。此時，關於兩端部10b、10c的樑部18中相對於長孔12在長邊方向X上的相同位置的既定區域構成為在彈性變形時的節部22這點係與第1實施形態相同。此外，抵接部20的個數(及長孔12的個數)係對應於工件的形狀、大小而適宜設定。

其次，關於第2把持部50，以從第1把持部10朝長邊方向X的一方向延伸設置的板狀部31在既定的位置(詳細如後述)進行折彎而和第1把持部10的中央部10a平行之方式重疊在該中央部10a的不與樑部18對向之側的面之狀態下，與第1把持部10非對向之側的板面50a構成為與工件抵接的第2抵接部。

此處，上述板狀部31係透過進行折彎而成為第2把持部50及傳遞部30的構成要素，但可考慮以下兩種構成方法。作為一例(第1構成)，以成為如圖8所示的形狀(本體部2的展開圖)之方式進行材料(板材)的切斷加工。接著，於如圖9A所示之既定的位置(設定成與短邊方向Y平行的第5折彎部52的位置)進行折彎，以從第1把持部10朝長邊方向X的一方向(＋X方向)延伸設置的板狀部31，在預定形成的(或已形成的)樑部18的配置側朝與成為前述一方向的反向之另一方向(－X方向)進行折彎(以180度角成為反向那樣的折彎)的狀態下與第1把持部10的中央部10a平行。此時，重疊在該中央部10a的第1面(與預定形成的(或已形成的)樑部18對向之側的面)的結構乃成為傳遞部30。接著，於如圖9B所示既定的位置(設定成與短邊方向Y平行的第6折彎部54的位置)進行折彎，於從傳遞部30再朝前述另一方向(－X方向)延伸設置的板狀部31在預定形成的(或已形成的)樑部18的配置側之相反側朝前述一方向(＋X方向)折彎(以180度角成為反向那樣的折彎)的狀態下與第1把持部10的中央部10a平行。此時，重疊在該中央部10a的第2面(與預定形成的(或已形成的)樑部18非對向之側的面)的結構成為第2把持部50。

在該構成(第1構成)中，第1把持部10與第2把持部50係設置有固定部60，該固定部60在已進行既定的折彎之狀態下成為遠離固定部40的端部位置被相互固定。此時，較佳為：在作成傳遞部30的長邊尺寸相對地長、第2把持部50的長邊尺寸相對地短的配置(在具體例方面，從與Y方向平行方向觀看，傳遞部30成為往上凸的曲線狀(曲面狀)，第2把持部50成為直線狀(平面狀)的配置)的狀態下設有該固定部60的構成(未圖示)(此外，尺寸差係因應於工件的形狀而適宜設定)。據此，當欲將傳遞部30拉動使第2把持部50(具體而言為第2抵接部50a)彎曲時，由於在成為外周側的傳遞部30與成為內周側的第2把持部50(第2抵接部50a)產生曲率差，故難以變形。但是，透過設為上述狀態，可防止起因於曲率差所造成的變形困難，能可做適合於工件形狀的變形，能進行適當的把持。此外，作為固定部60的固定方法的一例，使用了銲接(點銲)，但未受此所限定，亦可使用熔接、接著、填縫、卡合、嵌合等其他的方法。又，固定部位設成複數個部位(此處為2個部位)，但未受此所限定，亦可為1個部位或3個部位以上。

其次，作為其他例子(第2構成)，以成為圖10所示的形狀(本體部2的展開圖)之方式進行材料(板材)的切斷加工。接著，於如圖11A所示之既定的位置(設定成與短邊方向Y平行的第7折彎部56的位置)進行折彎，以從第1把持部10朝長邊方向的一方向(＋X方向)延伸設置的板狀部31在預定形成的(或已形成的)樑部18的配置側之相反側朝成為前述一方向的反向之另一方向(－X方向)進行折彎(以180度角成為反向那樣的折彎)的狀態下，與第1把持部10的中央部10a平行。此時，重疊在該中央部10a的第2面(與預定形成的(或已形成的)樑部18非對向之側的面)的構成乃成為第2把持部50。其次，於如圖11B所示之既定的位置(設定成與短邊方向Y平行的第8折彎部58的位置)進行折彎，以從第2把持部再朝另一方向(－X方向)延伸設置的板狀部31在預定形成的(或已形成的)樑部18的配置側朝前述一方向(＋X方向)進行折彎(以180度角成為反向那樣的折彎)的狀態下，與第1把持部10的中央部10a平行。此時，重疊在該中央部10a的第1面(與預定形成的(或已形成的)樑部18對向之側的面)的結構乃成為傳遞部30。

在該構成(第2構成)中，第1把持部10與傳遞部30係設置固定部(未圖示)該固定部在已進行既定的折彎狀態成為遠離固定部40的端部位置被相互固定。這情況亦與上述第1構成同樣，較佳為：在作成傳遞部30的長邊尺寸相對地長、第2把持部50的長邊尺寸相對地短的配置(作為具體例，從與Y方向平行方向觀看，傳遞部30成為往上凸的曲線狀(曲面狀)，第2把持部50成為直線狀(平面狀)的配置)的狀態下設有該固定部的構成(未圖示)，可獲得同樣的作用效果。此外，關於該固定部的固定方法、固定部位，亦與上述第1構成相同，茲省略重複的說明。

根據本實施形態的把持裝置1，如圖12A及圖12B所示，當從圖12A的穩定狀態，如圖12B般將傳遞部30(具體而言為長邊方向X的端部位置30a)朝箭頭A方向拉動時，其拉伸力傳遞到連續或固定構造的第1把持部10及第2把持部50。其結果，第1把持部10係以從靠前端處依序使節部22折彎，並且包夾著長孔12而鄰接的抵接部20彼此接近的方式移動(變形)，第2把持部50係順著該抵接部20，板面50a即第2抵接部變形(亦即，彎曲)成曲面狀。如此一來，可得到第2把持部50的第2抵接部50a以順著工件W之方式變形的作用。因此，與第1實施形態同樣地(參照圖5)，透過配置複數個(例如，三個)具備該等機構的本體部2，可進行利用第2把持部50(第2抵接部50a)之工件W的把持・解除動作。此外，上述圖12A、圖12B係圖示出依據圖8所示的形狀來構成本體部2的情況，但在依據圖10所示的形狀來構成本體部2的情況亦相同。

例如，在欲使用前述第1實施形態的把持裝置1把持工件之際，或有導致工件的表面被夾入鄰接的抵接部20彼此間(亦即，長孔12的位置)之虞那樣的情況，透過使用本實施形態(第2實施形態)的把持裝置1，可在不會發生該夾入之情況下把持工件。亦即，本實施形態的把持裝置1在防止工件破損的觀點上為更具效果。

此外，第2抵接部50a較佳為透過衝孔加工(punching)等在板面設置貫通的複數個孔50b。據此，在將傳遞部30拉動使第2抵接部50a變形(彎曲)之際，能以較小的力進行動作，可謀求減低驅動力。

以上，如同說明，根據本發明的把持裝置，透過作成簡單構造且可順著工件變形，可實現適合於把持易損壞的工件之把持裝置。又，透過具有與工件抵接以進行把持的本體部是由一構件的板狀材料進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造，可大幅地減低製造的工時及成本。

此外，本發明未受以上說明的實施形態所限定，可在未逸離本發明的範囲作各種變更。上述實施形態中，雖舉出以由一構件構成的板狀金屬材料所形成之構成為例作了說明，但作為變形例，亦可作成使用複數個構件，透過連結(銲接、螺絲固定等)所形成的構成(未圖示)。

又，作為其他的變形例，亦可作成在把持部的抵接部(至少工件側的面)設置由樹脂(包含橡膠、彈性體，以下相同)材料所成之被覆部的構成(未圖示)。據此，可防止損傷工件，能更佳地進行把持易損壞的工件。又，特別在工件為食品的情況等中，可進行符合衛生的操作。作為具體的實施形態，可考慮在各把持部覆蓋由樹脂材料構成的套子之構成。又，亦可考慮對複數個把持部覆蓋由一樹脂材料構成的手套之構成。或者，亦可考慮對把持部施以由樹脂材料構成的塗布之構成。

再者，作為別的變形例，亦可作成除了將傳遞部拉動的機構外，還具備反向推動的機構，亦即，將傳遞部往復驅動的機構的構成(未圖示)。據此，透過推動傳遞部，由於能使各把持部的前端彼此的距離，亦即開口尺寸在擴展的方向變形，故可獲得容易使工件進入到保持位置的效果。

1:把持裝置 2:本體部 3:支持部 4:驅動部 10:把持部(第1把持部) 10a:中央部 10b,10c:兩端部 12:長孔 14:第1折彎部 16:第2折彎部 18:樑部 20:抵接部(第1抵接部) 22:節部 24:第3折彎部 26:第4折彎部 30:傳遞部 30a:端部位置 31:板狀部 32:板狀部 34:長孔 40:固定部 50:把持部(第2把持部) 50a:板面(第2抵接部) 50b:孔 52:第5折彎部 54:第6折彎部 56:第7折彎部 58:第8折彎部 60:固定部 W:工件 X:長邊方向 Y:短邊方向

圖1係顯示本發明第1實施形態的把持裝置的例子之立體圖。 圖2係顯示圖1所示的把持裝置的本體部的例子之立體圖。 圖3係圖2所示的本體部之展開圖。 圖4A及圖4B係圖2所示的本體部之動作說明圖，圖4A為把持工件之前的狀態，圖4B為把持工件之際的狀態。 圖5係圖1所示的把持裝置之動作說明圖。 圖6係本發明第2實施形態的把持裝置的本體部的例子之立體圖。 圖7A係顯示圖6所示的本體部的例子之俯視圖，圖7B係仰視圖。 圖8係圖6所示的本體部(第1構成)之展開圖。 圖9A及圖9B係圖8所示的本體部的構成方法之說明圖，圖9A為在第5折彎部進行折彎的狀態，圖9B為在第6折彎部進行折彎的狀態。 圖10係圖6所示的本體部(第2構成)之展開圖。 圖11A及圖11B係圖10所示的本體部的構成方法之說明圖，圖11A為在第7折彎部進行折彎的狀態，圖11B為在第8折彎部進行折彎的狀態。 圖12A及圖12B係圖6所示的本體部之動作說明圖，圖12A為把持工件之前的狀態，圖12B為把持工件之際的狀態。

2:本體部

10:把持部(第1把持部)

12:長孔

14:第1折彎部

16:第2折彎部

18:樑部

20:抵接部(第1抵接部)

22:節部

24:第3折彎部

26:第4折彎部

30:傳遞部

40:固定部

X:長邊方向

Y:短邊方向

Claims (11)

1. 一種把持裝置，係把持工件並使之移動的移動裝置，其特徵為： 具備複數個本體部，其具有：固定部，固定於前述移動裝置；把持部，彈性變形以把持前述工件；及傳遞部，傳遞使前述把持部彈性變形的作動力， 前述本體部乃係由一構件的板狀材料進行切斷加工及折彎加工而形成的一體構造。
2. 如請求項1之把持裝置，其中 前述把持部具有第1把持部及第2把持部， 前述第1把持部係構成為：於前述本體部的短邊方向的中央部形成有與前述本體部的長邊方向正交的複數個長孔，並且在前述短邊方向的兩端部已進行既定的折彎之狀態下，該兩端部的板面相對於前述中央部的板面平行且形成為以既定尺寸分離的樑部，在前述中央部中，相對於前述長孔在前述長邊方向上鄰接位置的既定區域成為與前述第2把持部抵接的第1抵接部，在前述兩端部的前述樑部中，相對於前述長孔在前述長邊方向上之相同位置的既定區域成為彈性變形時的節部， 前述第2把持部係構成為：於從前述第1把持部朝前述長邊方向的一方向延伸設置的板狀部以在已進行了既定的折彎之狀態和前述第1把持部的前述中央部平行之方式重疊在與前述樑部非對向之側的面的狀態下，與前述第1把持部非對向之側的板面成為和前述工件抵接之第2抵接部。
3. 如請求項2之把持裝置，其中 前述第2把持部係於板面形成有複數個貫通孔。
4. 如請求項2之把持裝置，其中 前述傳遞部係構成為：以從前述第1把持部朝前述長邊方向的前述一方向延伸設置的板狀部，在前述樑部的配置側朝與前述一方向反向的另一方向進行了折彎的狀態和前述第1把持部的前述中央部平行之方式重疊在與前述樑部對向之側的面， 前述第2把持部係構成為：於以從前述傳遞部進一步朝前述另一方向延伸設置的板狀部在和前述樑部的配置側相反側朝前述一方向進行了折彎的狀態下，成為和前述第1把持部的前述中央部平行之方式重疊在與前述樑部非對向之側的面。
5. 如請求項4之把持裝置，其中 前述第1把持部與前述第2把持部係在已進行既定的折彎之狀態下，在遠離前述固定部的端部位置被相互固定。
6. 如請求項2之把持裝置，其具備如下任一構成： 前述第2把持部係構成為：以從前述第1把持部朝前述長邊方向的前述一方向延伸設置的板狀部，在前述樑部的配置側的相反側朝和前述一方向反向的另一方向進行了折彎的狀態和前述第1把持部的前述中央部平行之方式重疊在與前述樑部非對向之側的面， 前述傳遞部係構成為：以從前述第2把持部進一步朝前述另一方向延伸設置的板狀部，在前述樑部的配置側朝前述一方向進行折彎的狀態和前述第1把持部的前述中央部平行之方式重疊在與前述樑部對向之側的面。
7. 如請求項6之把持裝置，其中 前述傳遞部與前述第1把持部係在已進行既定的折彎之狀態下，在遠離前述固定部的端部位置被相互固定。
8. 如請求項5或7之把持裝置，其中 前述傳遞部與前述第2把持部係構成為前述傳遞部的長邊尺寸相對地長，且前述第2把持部的長邊尺寸相對地短。
9. 如請求項8之把持裝置，其中 前述固定部係構成為從前述把持部的前述樑部朝前述長邊方向的前述另一方向延伸設置。
10. 如請求項1之把持裝置，其中 前述把持部具有第1把持部， 前述第1把持部係構成為：於前述本體部的短邊方向的中央部形成有與前述本體部的長邊方向正交的複數個長孔，並且在前述短邊方向的兩端部已進行既定的折彎之狀態下，該兩端部的板面相對於前述中央部的板面平行且形成為以既定尺寸分離的樑部，在前述中央部中，相對於前述長孔在前述長邊方向上鄰接位置的既定區域成為與前述工件抵接的第1抵接部，在前述兩端部的前述樑部中，相對於前述長孔在前述長邊方向上相同位置的既定區域成為彈性變形時的節部。
11. 如請求項10之把持裝置，其中 前述傳遞部係構成為：以從前述第1把持部朝前述長邊方向的一方向延伸設置的板狀部，在前述樑部的配置側朝和前述一方向反向的另一方向進行折彎的狀態和前述第1把持部的前述中央部平行之方式重疊在與前述樑部對向之側的面。

Images