WO2023007995A1

WO2023007995A1 - 移動装置の把持装置

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Publication number: WO2023007995A1
Application number: PCT/JP2022/024841
Authority: WO
Inventors: 一廣上田
Original assignee: 株式会社日本ピスコ
Priority date: 2021-07-26
Filing date: 2022-06-22
Publication date: 2023-02-02
Also published as: TW202313286A

Abstract

壊れやすいワークの把持を好適に行うことができると共に、構造が簡素で製造の工数およびコストを低減できる把持装置を実現することを課題とする。解決手段として、本発明に係る把持装置（１）は、ワーク（Ｗ）を把持して移動させる移動装置の把持装置であって、移動装置に固定される固定部（４０）と、弾性変形してワーク（Ｗ）を把持する把持部（１０）と、把持部（１０）を弾性変形させる動作力を伝達する伝達部（３０）と、を有する本体部（２）を複数個備え、本体部（２）は、一部材の板状材料から切断加工および折曲加工がなされて形成される一体構造である。

Description

移動装置の把持装置

　本発明は、把持装置に関し、より詳細には、ワークを把持して移動させる移動装置の把持装置に関する。

　従来より、生産ライン等における搬送や組立を行うためにロボットアーム等の機構を備えてワークの移動を行う移動装置が実用化されている。このようなロボットアーム等の機構の先端には、ワークを把持する把持装置が多く用いられている。一例として、特許文献１（特開２０１７－１１１３号公報参照）、特許文献２（特開２０２１－３７５７４号公報参照）、特許文献３（特開昭５９－９７８８２号公報参照）等に開示された把持装置が知られている。

特開２０１７－１１１３号公報特開２０２１－３７５７４号公報特開昭５９－９７８８２号公報

　例えば、特許文献１に例示される把持装置は、把持部材の先端において列状に設けられた複数の球面部をワークに圧接させて把持する構成を備えている。したがって、各球面部が独立変位してワークに追従し得るが、その一方で、ワークに加えられる把持（挟持）力が列状に集中してしまうため、壊れやすいワークの把持には向かないという課題が生じ得る。

　これに対して、特許文献２、３に例示される把持装置は、把持部材にヒンジ等を設けることによりワークに沿って変形可能とし、多くの当接部（当接面）によってワークを把持する構成を備えている。したがって、特許文献１に例示される把持装置と比較して、壊れやすいワークの把持には好適となるが、その一方で、把持部材の構造が複雑化してしまい、また、製造に際しても工数、コストが増加してしまう課題が生じ得る。

　本発明は、上記事情に鑑みてなされ、壊れやすいワークの把持を好適に行うことができると共に、構造が簡素で製造の工数およびコストを低減できる把持装置を実現することを目的とする。

　本発明は、以下に記載するような解決手段により、前記課題を解決する。

　開示の把持装置は、ワークを把持して移動させる移動装置の把持装置であって、前記移動装置に固定される固定部と、弾性変形して前記ワークを把持する把持部と、前記把持部を弾性変形させる動作力を伝達する伝達部と、を有する本体部を複数個備え、前記本体部は、一部材の板状材料から切断加工および折曲加工がなされて形成される一体構造であることを要件とする。

　本発明によれば、簡素な構造としつつ、ワークに沿った変形を可能とすることで、壊れやすいワークの把持に好適な把持装置が実現できる。また、ワークと当接して把持を行う本体部が、一部材の板状材料から切断加工および折曲加工がなされて形成される一体構造を有することによって、製造の工数およびコストを大幅に低減できる。

図１は本発明の第１の実施形態に係る把持装置の例を示す斜視図である。図２は図１に示す把持装置の本体部の例を示す斜視図である。図３は図２に示す本体部の展開図である。図４は図２に示す本体部の動作説明図であり、図４Ａはワークを把持する前の状態であり、図４Ｂはワークを把持する際の状態である。図５は図１に示す把持装置の動作説明図である。図６は本発明の第２の実施形態に係る把持装置の本体部の例を示す斜視図である。図７Ａは図６に示す本体部の例を示す平面図であり、図７Ｂは底面図である。図８は図６に示す本体部（第１構成）の展開図である。図９は図８に示す本体部の構成方法の説明図であり、図９Ａは第５折曲部で折曲を行う状態であり、図９Ｂは第６折曲部で折曲を行う状態である。図１０は図６に示す本体部（第２構成）の展開図である。図１１は図１０に示す本体部の構成方法の説明図であり、図１１Ａは第７折曲部で折曲を行う状態であり、図１１Ｂは第８折曲部で折曲を行う状態である。図１２は図６に示す本体部の動作説明図であり、図１２Ａはワークを把持する前の状態であり、図１２Ｂはワークを把持する際の状態である。

（第１の実施形態）
　以下、図面を参照して、本発明の第１の実施形態について詳しく説明する。図１は、本実施形態に係る把持装置１の例を示す斜視図（概略図）である。また、図２は、当該把持装置１の本体部２の例を示す斜視図（概略図）である。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。

　本実施形態に係る把持装置１は、例えば、工業製品の生産ライン等において組立や搬送を行うために、ワークＷを把持して移動させる移動装置（不図示）に装備される。当該移動装置の例としては、スカラロボット等に例示される組立・搬送ロボット（具体的には、ロボットアーム等）や取出機等が挙げられる。

　先ず、把持装置１の概要について説明する。図１に示すように、把持装置１には、ワークを把持する本体部２が複数個（一例として、三個）設けられている。これらの本体部２は、移動装置の先端に設けられる支持部３および駆動部４の両方に固定されている。この構成によれば、支持部３への固定によって本体部２全体が支持（固定）された状態で、駆動部４を駆動（具体的には、往復動）させることによって本体部２の変形動作を行うことができる（詳細は後述）。なお、本体部２の個数は上記に限定されるものではなく、変形例として、二個もしくは四個以上の複数個が設けられる構成としてもよい（不図示）。また、本実施形態においては、支持部３および駆動部４を移動装置側の構成としているが、これらと本体部２とを合わせて把持装置１として構成することも当然、可能である。

　次に、把持装置１の本体部２について説明する。図２に示すように、本体部２は、支持部３に固定される固定部４０を備えている。また、当該固定部４０に支持（固定）された状態で弾性変形してワークに当接して、当該ワークを把持する把持部（第１把持部）１０を備えている。さらに、駆動部４に固定されて把持部１０を弾性変形させる動作力を伝達する伝達部３０を備えている。

　本実施形態に係る本体部２は、一部材の板状金属材料から切断加工および折曲加工が行われて形成される一体構造となっている。なお、切断加工の主要な工法例として、プレス打抜き切断工法、レーザーカッター切断工法、ウォーターカッター切断工法等が挙げられる。また、折曲加工の主要な工法例として、プレス折曲工法等が挙げられる。

　ここで、切断加工後であって折曲加工前の段階における本体部２の展開図を図３に示す。この展開図に示される平板状の切断加工後材料に対して所定の折曲加工が行われて、図２に示す形状の本体部２が形成される。なお、図２、図３に示す構成（形状）に限定されるものではない。

　続いて、本体部２の各構成について具体的に説明する。先ず、把持部１０は、本体部２の短手方向Ｙの中央部１０ａに、長手方向Ｘと直交する複数の長孔１２が形成されている。また、短手方向Ｙの両端部１０ｂ、１０ｃが、長手方向Ｘと平行に設定される第１折曲部１４および第２折曲部１６の位置において折曲（一例として、それぞれ角度９０度の折曲としているが、これに限定されない）がなされた状態で、当該両端部１０ｂ、１０ｃの板面が、中央部１０ａの板面に対して平行、且つ所定寸法（図２における距離Ｌ）で離間する梁部１８として形成されている。

　このように形成された把持部１０は、中央部１０ａにおいて、長孔１２に対して長手方向Ｘにおける隣接位置の所定領域がワークとの当接部２０として構成されている。また、両端部１０ｂ、１０ｃの梁部１８において、長孔１２に対して長手方向Ｘにおける同じ位置の所定領域が弾性変形時の節部２２として構成されている。なお、当接部２０の個数（および長孔１２の個数）は、ワークの形や大きさに対応して適宜設定される。

　上記の構成によれば、一部材（本実施形態においては、板状金属材料）から切断加工および折曲加工がなされて形成される一体構造によって、ワークに沿った変形が可能な当接部２０および節部２２を備える把持部１０を構成することができる。したがって、把持装置１自体の構成および把持装置１の製造工程のいずれに関しても、きわめて簡素なものとすることができる。

　次に、伝達部３０は、把持部１０から長手方向Ｘの一方向（図中の＋Ｘ方向）に延設された板状部３２が、短手方向Ｙと平行に設定される第３折曲部２４の位置において、当該一方向に対して逆向きとなる他方向（図中の－Ｘ方向）に向けて折曲（角度１８０度で逆向きとなるような折曲）がなされた状態で、把持部１０の中央部１０ａと平行に重ね合わされて構成されている。

　上記の構成によれば、伝達部３０を引動することで、当該伝達部３０の端部位置３０ａが力点となり、且つ、第３折曲部２４の位置が作用点となり、把持部１０を変形させてワークの保持を行うことができる。なお、当該把持動作の詳細については後述する。

　また、伝達部３０は、短手方向Ｙの中央部に短手方向Ｙと直交する長孔３４が一つ形成されている。これによれば、板状部３２を変形させる力を弱めることができる。すなわち、伝達部３０を引動する際の駆動力の低減を図ることができる。したがって、駆動機構の小型化を図ることができる。なお、変形例として、複数の長孔を連続的に設ける構成としても良い（不図示）。

　次に、固定部４０は、把持部１０の各梁部１８から長手方向Ｘにおける他方向（図中の－Ｘ方向）に向かってそれぞれ延設されて構成されている。本実施形態においては、第４折曲部２６の位置において折曲（一例として、角度１０度～６０度程度の折曲）がなされた構成となっている。これによれば、本体部２を支持部３に固定することができ、且つ、その状態で伝達部３０を介して把持部１０を駆動部４によって引動し、当該把持部１０を変形させることができる。

　以上説明した構成によれば、本体部２が一部材の板状材料から切断加工および折曲加工がなされて形成される一体構造を有することによって、製造の工数およびコストを大幅に低減することができる。一例として、当該板状材料には、ステンレス合金（バネ用ステンレス鋼等）が用いられる。ただし、これに限定されるものではなく、その他、弾性（バネ性）を有する金属材料を用いることができる。さらに、金属材料以外にも、樹脂材料、エラストマー材料等を用いる変形例も考えられる。

　また、このように本体部２が一部材からなる簡素な構成であるにもかかわらず、把持部１０にヒンジ等を設けることなくワークに沿って変形させることができ、より多くの当接部２０によってワークを把持する構成が実現できる。したがって、ワークへの接触応力を抑えることができるため、特に壊れやすいワークの把持を好適に行うことができる。

　続いて、本実施形態に係る把持装置１を用いてワークＷを把持する動作について説明する。ここで、図４、図５に把持装置１の動作説明図を示す。

　図４に示すように、図４Ａの定常状態から、図４Ｂのように伝達部３０（具体的には、長手方向Ｘの端部位置３０ａ）を矢印Ａ方向へ引動すると、第３折曲部２４の位置に引張力が作用して、当該伝達部３０と連続する把持部１０に伝達される。これにより、把持部１０においては、先端寄りから順次、節部２２が折曲すると共に、長孔１２を挟んで隣接する当接部２０同士が近づくように移動（変形）する。したがって、把持部１０がワークＷに沿うように変形する作用が生じる。

　ここで、前述の図１、および図５に示すように、本実施形態に係る把持装置１は、本体部２を複数個（具体的には、三個）備える構成、すなわち、把持部１０を複数個（具体的には、三個）備える構成となっている。したがって、各把持部１０が図４Ａから図４Ｂに示す状態となるように、駆動部４を駆動（図５においては、上方へ移動）させて各伝達部３０を矢印Ａ方向へ引動することで、各把持部１０がワークＷに沿うように矢印Ｂ方向へ変形する作用が生じる。このとき、把持部１０の変形に応じて、複数箇所の当接部２０がワークＷに当接し、当該把持部１０によって包み込むようにして当該ワークＷを保持することができる。

　一方、図４Ｂの状態から、図４Ａの状態へ戻す際は、伝達部３０を矢印Ａ方向へ引動している力を解除すればよい。このとき、本体部２の形成材料の弾性によって、すなわち変形した把持部１０（特に、梁部１８、板状部３２）の復元力によって、伝達部３０が矢印Ａ方向と逆方向に移動して、図４Ａに示す元の状態（定常状態）に戻る作用が生じる。したがって、把持部１０によるワークＷの把持を解除することができる。

　このように、本実施形態においては、伝達部３０を矢印Ａ方向へ引動する機構のみを設ければよく、逆向きに押動する機構が不要となるため、装置構成を簡素なものとすることができる。なお、上記復元力は、本体部２の形成に用いられる部材（ここでは、板状金属材料）の板厚や幅、形状等を変更することによって、適宜、設定することができる。

（第２の実施形態）
　続いて、本発明の第２の実施形態に係る把持装置１について説明する。本実施形態に係る把持装置１は、前述の第１の実施形態と基本的な構成は同様であるが、特に、本体部２の構成において相違点を有している。以下、当該相違点を中心に本実施形態について説明する。ここで、図６は、本実施形態に係る把持装置１の本体部２の例を示す斜視図（概略図）である。また、図７Ａは、当該本体部２の例を示す平面図（概略図）であり、図７Ｂは、その底面図（概略図）である。

　本実施形態に係る把持装置１は、ワークを把持する把持部として、第１把持部１０および第２把持部５０を備えている。前述の第１の実施形態においては、第１把持部１０がワークに当接して把持する構成であったのに対し、本実施形態においては、第１把持部１０と第２把持部５０とが共動しつつ、第２把持部５０がワークに当接して把持する構成となっている。

　具体的には、第１把持部１０は第１の実施形態と同様の構成を備えている。すなわち、本体部２の短手方向Ｙの中央部１０ａに、長手方向Ｘと直交する複数の長孔１２が形成されている。また、短手方向Ｙの両端部１０ｂ、１０ｃが、所定の位置（長手方向Ｘと平行に設定される第１折曲部１４および第２折曲部１６の位置）において折曲（一例として、それぞれ角度９０度の折曲としているが、これに限定されない）がなされた状態で、当該両端部１０ｂ、１０ｃの板面が、中央部１０ａの板面に対して平行、且つ所定寸法（図６における距離Ｌ）で離間する梁部１８として構成される。

　ここで、本実施形態においては、中央部１０ａにおいて、長孔１２に対して長手方向Ｘにおける隣接位置の所定領域が第２把持部５０（詳細は後述）と当接する当接部（第１当接部）２０として構成される。このとき、両端部１０ｂ、１０ｃの梁部１８において、長孔１２に対して長手方向Ｘにおける同じ位置の所定領域が弾性変形時の節部２２として構成される点は、第１の実施形態と同様である。なお、当接部２０の個数（および長孔１２の個数）は、ワークの形や大きさに対応して適宜設定される。

　次に、第２把持部５０は、第１把持部１０から長手方向Ｘの一方向に延設された板状部３１が、所定の位置（詳細は後述）において折曲がなされて、第１把持部１０の中央部１０ａと平行になるように当該中央部１０ａにおける梁部１８と対向しない側の面に重ね合わされた状態で、第１把持部１０と対向しない側の板面５０ａがワークと当接する第２当接部として構成される。

　ここで、上記板状部３１は、折曲がなされることによって第２把持部５０および伝達部３０の構成要素となるものであるが、以下の二通りの構成方法が考えられる。一例（第１構成）として、図８に示す形状（本体部２の展開図）となるように、材料（板材）の切断加工を行う。次いで、図９Ａに示すように所定の位置（短手方向Ｙと平行に設定される第５折曲部５２の位置）において折曲を行って、第１把持部１０から長手方向Ｘの一方向（＋Ｘ方向）に延設された板状部３１が、形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８の配置側において前記一方向と逆向きとなる他方向（－Ｘ方向）に向けて折曲（角度１８０度で逆向きとなるような折曲）がなされた状態で第１把持部１０の中央部１０ａと平行になるようにする。このとき、当該中央部１０ａにおける第１面（形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８と対向する側の面）に重ね合わされた構成が伝達部３０となる。次いで、図９Ｂに示すように所定の位置（短手方向Ｙと平行に設定される第６折曲部５４の位置）において折曲を行って、伝達部３０からさらに前記他方向（－Ｘ方向）に延設された板状部３１が形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８の配置側と逆側において前記一方向（＋Ｘ方向）に向けて折曲（角度１８０度で逆向きとなるような折曲）がなされた状態で第１把持部１０の中央部１０ａと平行になるようにする。このとき、当該中央部１０ａにおける第２面（形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８と対向しない側の面）に重ね合わされた構成が第２把持部５０となる。

　この構成（第１構成）において、第１把持部１０と第２把持部５０とは、所定の折曲がなされた状態で、固定部４０から遠方となる端部位置が相互に固着される固着部６０が設けられる。このとき、伝達部３０の長手寸法が相対的に長く、第２把持部５０の長手寸法が相対的に短くなる配置（具体例として、Ｙ方向と平行に視て伝達部３０が上に凸の曲線状（曲面状）となり、第２把持部５０が直線状（平面状）となる配置）とした状態で当該固着部６０が設けられる構成（不図示）が好適である（なお、寸法差はワークの形状に応じて適宜設定される）。これによれば、伝達部３０を引動して第２把持部５０（具体的には、第２当接部５０ａ）を湾曲させようとすると、外周側となる伝達部３０と内周側となる第２把持部５０（第２当接部５０ａ）とで曲率差が生じるため変形が困難となる。しかし、上記の状態とすることによって、曲率差に起因して変形が困難となることを防ぎ、ワーク形状に適した変形を可能とし、適切な把持を行うことができる。なお、固着部６０の固着方法は、一例として、溶接（スポット溶接）を用いているが、これに限定されるものではなく、溶着、接着、かしめ、係合、嵌合等、その他の方法を用いてもよい。また、固着箇所は、複数箇所（ここでは、二箇所）としているが、これに限定されるものではなく、一箇所もしくは三箇所以上でもよい。

　次に、他の例（第２構成）として、図１０に示す形状（本体部２の展開図）となるように、材料（板材）の切断加工を行う。次いで、図１１Ａに示すように所定の位置（短手方向Ｙと平行に設定される第７折曲部５６の位置）において折曲を行って、第１把持部１０から長手方向の一方向（＋Ｘ方向）に延設された板状部３１が、形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８の配置側と逆側において前記一方向と逆向きとなる他方向（－Ｘ方向）に向けて折曲（角度１８０度で逆向きとなるような折曲）がなされた状態で第１把持部１０の中央部１０ａと平行になるようにする。このとき、当該中央部１０ａにおける第２面（形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８と対向しない側の面）に重ね合わされた構成が第２把持部５０となる。次いで、図１１Ｂに示すように所定の位置（短手方向Ｙと平行に設定される第８折曲部５８の位置）において折曲を行って、第２把持部からさらに他方向（－Ｘ方向）に延設された板状部３１が形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８の配置側において前記一方向（＋Ｘ方向）に向けて折曲（角度１８０度で逆向きとなるような折曲）がなされた状態で第１把持部１０の中央部１０ａと平行になるようにする。このとき、当該中央部１０ａにおける第１面（形成予定の（もしくは形成済みの）梁部１８と対向する側の面）に重ね合わされた構成が伝達部３０となる。

　この構成（第２構成）において、第１把持部１０と伝達部３０とは、所定の折曲がなされた状態で、固定部４０から遠方となる端部位置が相互に固着される固着部（不図示）が設けられる。この場合も、上記の第１構成と同様に、伝達部３０の長手寸法が相対的に長く、第２把持部５０の長手寸法が相対的に短くなる配置（具体例として、Ｙ方向と平行に視て伝達部３０が上に凸の曲線状（曲面状）となり、第２把持部５０が直線状（平面状）となる配置）とした状態で当該固着部が設けられる構成（不図示）が好適であり、同様の作用効果が得られる。なお、当該固着部の固着方法、固着箇所に関しても、上記の第１構成と同様であり、繰り返しの説明を省略する。

　本実施形態に係る把持装置１によれば、図１２に示すように、図１２Ａの定常状態から、図１２Ｂのように伝達部３０（具体的には、長手方向Ｘの端部位置３０ａ）を矢印Ａ方向へ引動すると、その引張力が連続もしくは固着された構造の第１把持部１０および第２把持部５０に伝達される。その結果、第１把持部１０は、先端寄りから順次、節部２２が折曲すると共に、長孔１２を挟んで隣接する当接部２０同士が近づくように移動（変形）し、第２把持部５０は、当該当接部２０に沿って、板面５０ａすなわち第２当接部が曲面状に変形（すなわち、湾曲）する。このようにして、第２把持部５０の第２当接部５０ａがワークＷに沿うように変形する作用が得られる。したがって、第１の実施形態と同様に（図５参照）、これらの機構を備える本体部２を複数個（例えば、三個）配置することによって、第２把持部５０（第２当接部５０ａ）によるワークＷの把持・解除動作が可能となる。なお、上記の図１２Ａ、図１２Ｂは、図８に示す形状に基づいて本体部２が構成された場合を図示したものであるが、図１０に示す形状に基づいて本体部２が構成された場合も同様となる。

　例えば、前述の第１の実施形態に係る把持装置１を用いてワークを把持しようとする際に、隣接する当接部２０同士の間（すなわち、長孔１２の位置）にワークの表面が挟み込まれてしまうおそれがあるような場合には、本実施形態（第２の実施形態）に係る把持装置１を用いることによって、当該挟み込みを生じさせることなく、ワークを把持することが可能となる。すなわち、本実施形態に係る把持装置１は、ワークの破損防止の観点において、より効果的である。

　なお、第２当接部５０ａは、パンチング加工（打抜き加工）等によって、板面に貫通する複数の穴５０ｂを設けることが好適である。これによれば、伝達部３０を引動して第２当接部５０ａを変形（湾曲）させる際に、より小さな力で動作可能となり、駆動力の低減を図ることができる。

　以上、説明した通り、本発明に係る把持装置によれば、簡素な構造としつつ、ワークに沿った変形を可能とすることで、壊れやすいワークの把持に好適な把持装置が実現できる。また、ワークと当接して把持を行う本体部が、一部材の板状材料から切断加工および折曲加工がなされて形成される一体構造を有することによって、製造の工数およびコストを大幅に低減できる。

　なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、本発明を逸脱しない範囲において種々変更可能である。上記の実施形態では、一部材からなる板状金属材料から形成される構成を例に挙げて説明を行ったが、変形例として、複数部材を用いて、連結（溶接、ネジ固定等）によって形成する構成とすることも可能である（不図示）。

　また、別の変形例として、把持部の当接部（少なくともワーク側の面）に、樹脂（ゴム、エラストマーを含む、以下同じ）材料からなる被覆部が設けられる構成としてもよい（不図示）。これによれば、ワークを傷付けてしまうことを防止でき、壊れ易いワークの把持を、より一層好適に行うことができる。また、特にワークが食品である場合等において、衛生的な取扱いが可能となる。具体的な実施形態として、各把持部に樹脂材料からなる袋を被せる構成が考えられる。また、複数の把持部に対して、一つの樹脂材料からなる手袋を被せる構成も考えられる。あるいは、把持部に樹脂材料からなるコーティングを施す構成も考えられる。

　さらに、別の変形例として、伝達部を引動する機構に加えて、逆向きに押動する機構、すなわち、伝達部を往復駆動する機構を備える構成としてもよい（不図示）。これによれば、伝達部を押動することによって、各把持部の先端同士の距離、すなわち開口寸法を拡げる方向に変形させることができるため、ワークを保持位置まで進入し易くさせる効果が得られる。

Claims

　ワークを把持して移動させる移動装置の把持装置であって、
　前記移動装置に固定される固定部と、弾性変形して前記ワークを把持する把持部と、前記把持部を弾性変形させる動作力を伝達する伝達部と、を有する本体部を複数個備え、
　前記本体部は、一部材の板状材料から切断加工および折曲加工がなされて形成される一体構造であること
を特徴とする把持装置。
　前記把持部は、第１把持部および第２把持部を有し、
　前記第１把持部は、前記本体部の短手方向の中央部に前記本体部の長手方向と直交する複数の長孔が形成されていると共に、前記短手方向の両端部が所定の折曲がなされた状態で該両端部の板面が前記中央部の板面に対して平行で且つ所定寸法離間する梁部として形成されており、前記中央部において、前記長孔に対して前記長手方向における隣接位置の所定領域が前記第２把持部と当接する第１当接部となり、前記両端部の前記梁部において、前記長孔に対して前記長手方向における同位置の所定領域が弾性変形時の節部となる構成であり、
　前記第２把持部は、前記第１把持部から前記長手方向の一方向に延設された板状部が、所定の折曲がなされた状態で前記第１把持部の前記中央部と平行になるように前記梁部と対向しない側の面に重ね合わされた状態で、前記第１把持部と対向しない側の板面が前記ワークと当接する第２当接部となる構成であること
を特徴とする請求項１記載の把持装置。
　前記第２把持部は、板面に複数の貫通孔が形成されていること
を特徴とする請求項２記載の把持装置。
　前記伝達部は、前記第１把持部から前記長手方向の前記一方向に延設された板状部が、前記梁部の配置側において前記一方向と逆向きとなる他方向に向けて折曲がなされた状態で前記第１把持部の前記中央部と平行になるように前記梁部と対向する側の面に重ね合わされた構成であり、
　前記第２把持部は、前記伝達部からさらに前記他方向に延設された板状部が前記梁部の配置側と逆側において前記一方向に向けて折曲がなされた状態で前記第１把持部の前記中央部と平行になるように前記梁部と対向しない側の面に重ね合わされた構成であること、
を特徴とする請求項２記載の把持装置。
　前記第１把持部と前記第２把持部とは所定の折曲がなされた状態で、前記固定部から遠方となる端部位置が相互に固着されていること
を特徴とする請求項４記載の把持装置。
　前記第２把持部は、前記第１把持部から前記長手方向の前記一方向に延設された板状部が、前記梁部の配置側と逆側において前記一方向と逆向きとなる他方向に向けて折曲がなされた状態で前記第１把持部の前記中央部と平行になるように前記梁部と対向しない側の面に重ね合わされた構成であり、
　前記伝達部は、前記第２把持部からさらに前記他方向に延設された板状部が前記梁部の配置側において前記一方向に向けて折曲がなされた状態で前記第１把持部の前記中央部と平行になるように前記梁部と対向する側の面に重ね合わされた構成であること、
のいずれかを備えていること
を特徴とする請求項２記載の把持装置。
　前記伝達部と前記第１把持部とは、所定の折曲がなされた状態で、前記固定部から遠方となる端部位置が相互に固着されていること
を特徴とする請求項６記載の把持装置。
　前記伝達部と前記第２把持部とは、前記伝達部の長手寸法が相対的に長く、前記第２把持部の長手寸法が相対的に短くなるように構成されていること
を特徴とする請求項５または請求項７記載の把持装置。
　前記固定部は、前記把持部の前記梁部から前記長手方向の前記他方向に延設されて構成されていること
を特徴とする請求項８記載の把持装置。
　前記把持部は、第１把持部を有し、
　前記第１把持部は、前記本体部の短手方向の中央部に前記本体部の長手方向と直交する複数の長孔が形成されていると共に、前記短手方向の両端部が所定の折曲がなされた状態で該両端部の板面が前記中央部の板面に対して平行で且つ所定寸法離間する梁部として形成されており、前記中央部において、前記長孔に対して前記長手方向における隣接位置の所定領域が前記ワークと当接する第１当接部となり、前記両端部の前記梁部において、前記長孔に対して前記長手方向における同位置の所定領域が弾性変形時の節部となる構成であること
を特徴とする請求項１記載の把持装置。
　前記伝達部は、前記第１把持部から前記長手方向の一方向に延設された板状部が、前記梁部の配置側において前記一方向と逆向きとなる他方向に向けて折曲がなされた状態で前記第１把持部の前記中央部と平行になるように前記梁部と対向する側の面に重ね合わされて構成されていること
を特徴とする請求項１０記載の把持装置。