TW202222660A - 卸料方法、控制裝置、卸料裝置及倉儲系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種卸料方法、控制裝置、卸料裝置及倉儲系統。卸料方法應用於卸料裝置，卸料裝置包括儲存單元和可相對於儲存單元移動的機械臂，儲存單元中設置有可轉動的傳送件，傳送件具有和貨物滾動接觸的滾動面，卸料方法包括：利用所述機械臂將搬運機器人上的貨物運送至儲存單元；檢測貨物在儲存單元中的移動速度；根據移動速度控制儲存單元中傳送件的轉動狀態和機械臂的移動速度的至少一者，以防止進入儲存單元的貨物脫離儲存單元。本發明卸貨的可靠性較高。

Description

卸料方法、控制裝置、卸料裝置及倉儲系統

本發明涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種卸料方法、控制裝置、卸料裝置及倉儲系統。

隨著人工智能技術、自動化技術、信息技術的飛速發展，末端物流的智能化程度也隨之不斷提高，而智能倉儲是物流過程的一個重要環節。在智能倉儲中，搬運機器人和卸料裝置是可以實現自動化搬運作業的主要設備，通過搬運機器人和卸料裝置能夠減輕人類繁重的體力勞動，並提高搬運作業的效率。

目前，搬運機器人一般包括底座以及設置於底座上的多個搬運機器人貨架，搬運機器人貨架上可放置貨物；卸料裝置包括本體以及設置在本體上的多個儲存單元，儲存單元用於存放從搬運機器人貨架上卸出的貨物。在卸貨時，搬運機器人靠近卸料裝置，使搬運機器人貨架和儲存單元一一對應，然後卸料裝置把搬運機器人貨架上載置的貨物運送至對應的儲存單元中。

然而，搬運機器人上載置的貨物在向卸料裝置傳送的過程中，有可能會發生傳送速度較大的情況，在貨物傳送完畢後，貨物有可能會從卸料裝置上拋出並脫離，需要額外將貨物重新放置於卸料裝置上，導致卸貨可靠性較低。

鑒於上述問題，本發明實施例提供一種卸料裝置及倉儲系統，可以避免貨物從卸貨裝置上掉落，能夠提高卸貨裝置的卸貨效率和可靠性。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

本發明實施例第一方面提供一種卸料方法，應用於卸料裝置，卸料裝置包括儲存單元和可相對於儲存單元移動的機械臂，儲存單元中設置有可轉動的傳送件，傳送件具有和貨物滾動接觸的滾動面，方法包括：利用機械臂將搬運機器人上的貨物運送至儲存單元；檢測貨物在儲存單元中的移動速度；根據移動速度控制儲存單元中傳送件的轉動狀態和機械臂的移動速度的至少一者，以防止進入儲存單元的貨物脫離儲存單元。

本發明實施例第二方面提供一種控制裝置，包括：處理器；以及與處理器通信連接的儲存裝置，儲存裝置儲存有可執行代碼，當可執行代碼被處理器執行時，使處理器執行上述的方法。

本發明實施例第三方面提供一種卸料裝置，包括本體和控制組件，本體上設置有用於放置貨物的儲存單元，儲存單元具有可轉動的傳送件，傳送件具有和貨物滾動接觸的滾動面，以用於帶動貨物進出所述儲存單元；

控制組件包括用於驅動傳送件轉動的驅動單元、用於檢測貨物在儲存單元中移動速度的速度傳感器以及上述的控制裝置，驅動單元和速度傳感器均和控制裝置電連接，控制裝置用於根據貨物的移動速度控制所述傳送件的轉動狀態，以防止進入所述儲存單元的所述貨物脫離所述儲存單元。

本發明實施例第四方面提供一種卸料裝置，包括本體、機械臂和控制組件，本體上設置有用於放置貨物的儲存單元，機械臂可相對儲存單元移動，以帶動貨物移動，儲存單元具有可轉動的傳送件，傳送件具有和貨物滾動接觸的滾動面，以用於帶動貨物進出所述儲存單元；

控制組件包括控制器、用於驅動傳送件轉動的第一驅動單元和用於檢測所述貨物在儲存單元中移動速度的速度傳感器，第一驅動單元和速度傳感器均和控制器電連接，控制器用於根據貨物的移動速度控制傳送件的轉動狀態，以防止進入儲存單元的所述貨物脫離儲存單元

本發明實施例第五方面提供一種倉儲系統，包括搬運機器人和上述的卸料裝置，搬運機器人具有貨板，貨板和卸料裝置的儲存單元對應設置，以向卸料裝置進行卸貨操作

本發明實施例具有如下優點：

本實施例中，通過設置速度傳感器來檢測貨物的移動速度，控制器根據貨物的移動速度來控制傳送件的轉動狀態和機械臂的移動速度的至少一者，由於貨物的移動部分依靠傳送件的轉動來帶動，因此控制器改變傳送件的轉動狀態時，即可間接調整貨物的移動速度，和/或控制器直接控制機械臂的移動速度，可以防止貨物移動速度過快而從儲存單元拋出並脫離，或者避免在卸料裝置的出貨側未啟動傳送帶時即將貨物送出。這樣貨物不會發生掉落，因此卸貨效率和可靠性較高。

除了上面所描述的本發明實施例解決的技術問題、構成技術方案的技術特徵以及由這些技術方案的技術特徵所帶來的有益效果外，本發明實施例提供的貨架及搬運機器人所能解決的其他技術問題、技術方案中包含的其他技術特徵以及這些技術特徵帶來的有益效果，將在具體實施方式中作出進一步詳細的說明。

在智能倉儲中，卸料裝置用於對搬運機器人上載置的貨物進行卸貨，此過程中容易發生貨物從卸料裝置上掉落的問題。這是由於，卸貨過程中，搬運機器人上載置的貨物以預設的傳送速度被傳送至卸料裝置，待貨物進入到卸料裝置的目標位置處時，若貨物並未停止且具有一定的速度，則有可能會從卸料裝置上掉落，此時需要人工或額外的機構將掉落的貨物重新放置於卸料裝置上，導致卸貨效率較低。

另一方面，卸料裝置包括卸料組件，卸料組件可相對於卸料裝置的本體往復移動，以將搬運機器人貨架上的貨物拉送至卸料裝置的儲存單元上，在卸料組件相對於上述本體往復移動的過程中，有可能會與卸料裝置的本體等結構件發生碰撞，導致本體晃動，卸料裝置的穩定性和安全性會受到影響。

另外，在卸料組件將搬運機器人貨架上的貨物進行拉送時，有可能會發生卸料組件的操作端沒有移動至貨物上的情況，即使卸料組件帶著所述操作端往復移動，也無法帶動貨物移動，從而使卸貨操作失敗，降低卸料裝置的卸貨效率。

為了解決上述問題，本申請提出一種卸料裝置、卸料方法及倉儲系統，能夠安全可靠的完成卸貨操作。

為了使本申請實施例的上述目的、特徵和優點能夠更加明顯易懂，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本申請的一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其它實施例，均屬本申請保護的範圍。

實施例一

圖1為本申請實施例一提供的卸料裝置的分解結構示意圖，圖2為本申請實施例一提供的卸料裝置和搬運機器人配合的一種狀態下的結構示意圖，圖3為本申請實施例一提供的卸料裝置和搬運機器人配合的另一種狀態的結構示意圖。

參照圖1，本申請實施例提供一種卸料裝置100，卸料裝置100包括本體1和儲存單元2，儲存單元2安裝在本體1上，且儲存單元2用於放置貨物（未圖示）；儲存單元2具有可轉動的傳送件21，傳送件21具有和貨物滾動接觸的滾動面，以用於帶動貨物進出儲存單元2。

本申請實施例中，卸料裝置100還可以包括能夠相對於本體1移動的搬運架3，搬運架3上具有用於帶動貨物移動的機械臂31。進一步的，機械臂31上設置有活動推桿32，活動推桿32可相對於機械臂31移動至不同位置，活動推桿32擋設在貨物的進出路徑J上時，可以帶動貨物移動。此處，活動推桿32可以相對於機械臂移動至不同位置，例如可以是活動推桿水平設置，擋設在貨物的進出路徑J上；例如可以是活動推桿豎直設置，未擋設在貨物的進出路徑J上。

例如也可以是活動推桿32在轉動的同時伸長或縮短，以擋設在貨物的進出路徑上，或者未擋設在貨物的進出路徑J上。

參照圖2，簡單介紹與本申請配合使用的搬運機器人200的一個例子，搬運機器人200包括貨架201、移動底盤202、以及取貨裝置203。其中，貨架201安裝於移動底盤202上，貨架201可以包括固定支架204和多個貨板205，多個貨板205在豎直方向間隔地設置在固定支架204上，各貨板205用於載置貨物。另外，移動底盤202可以用於實現貨架201在倉儲區的地面上移動。取貨裝置203可以安裝在固定支架204上，並用於將貨物放置在貨板205上或將貨板205上的貨物取出。

可以理解的是，能夠與本申請的卸料裝置100配合的搬運機器人200包括但不限於為圖2所示的結構，也可以為其它結構，但需要保證搬運機器人中，各貨板205和卸料裝置100的各儲存單元2一一對應設置，且貨板205的貨物承載面的高度與儲存單元2的載貨面的高度大致相同，以使機械臂31可伸入貨板205上的貨物附近，對貨物進行卸貨操作。

下面結合圖2、圖3說明本申請的卸料裝置100的卸貨過程。

搬運機器人200靠近卸料裝置100，使搬運機器人200的貨板205和儲存單元2一一對應，此時機械臂31帶動活動推桿32朝向貨物伸出，直至活動推桿32位於貨物的拖出方向的後側，活動推桿32相對於機械臂31而言，擋設在貨物的進出路徑J上，機械臂31朝向背離搬運機器人200的方向移動，活動推桿32帶動貨物向儲存單元2移動，當貨物運送至儲存單元2的傳送件21的滾動面上時，傳送件21帶動貨物進一步進入儲存單元2，直至貨物進入儲存單元2中的儲存位置處。

本申請實施例中，為了解決如上所述的卸料裝置100卸貨效率較差，穩定性安全性較差的問題。卸料裝置100還包括控制組件（未圖示），控制組件可以包括控制器、與控制器電連接的傳感器等，本申請中的傳感器可以包括速度傳感器15、位置傳感器39、活動推桿位置檢測器61中的至少一者。為了對傳送件21和搬運架3的運行狀態進行控制，控制組件還可以包括用於驅動傳送件21轉動的第一驅動單元；可選的，控制組件還可以包括用於驅動搬運架3相對於本體1移動的第二驅動單元5。

下面詳細說明卸料裝置100中各部分的結構。

圖4為本申請實施例一提供的卸料裝置中本體的結構示意圖，圖5為本申請實施例一提供的卸料裝置中本體的下部結構的示意圖，圖6為本申請實施例一提供的卸料裝置中本體的下部結構的另一個角度的示意圖。

參照圖4、圖5、圖6，本體1包括立柱12和支撐架16，支撐架16位於本體1的沿貨物進出方向的後側；支撐架16的底部和立柱12共同支撐卸料裝置100，支撐架16包括沿地面延伸的支撐部160。

上述方案中，通過設置支撐架16，使支撐架16和立柱12共同支撐卸料裝置100，與現有技術僅靠立柱支撐卸料裝置的情況相比，用於支撐卸料裝置100的機構增加，因此對卸料裝置100的支撐較為穩固。進一步的，由於支撐部160沿地面延伸，可以增加支撐部160與地面的接觸面積，因此對卸料裝置100的支撐更為穩固，從而提高了卸料裝置100的卸貨可靠性。

本申請實施例中，支撐架16的底部和立柱12共同支撐卸料裝置100，其中，立柱12起到主要的支撐作用，支撐架16起到輔助支撐作用。需要注意的是，本申請中，立柱12可以包括多個，且多個立柱12間隔設置，以支撐卸料裝置100。

參照圖4，以實線箭頭標出沿貨物進出方向的前側和後側。例如，本申請中的立柱可以包括位於本體1的沿貨物進出方向前側的前立柱122和位於本體的沿貨物進出方向後側的後立柱123，支撐架16可以連接在後立柱123上。

這樣，在貨物進入卸料裝置100的過程中，容易在貨物的進出方向K上對本體1產生附加力，換言之，由於貨物從前向後進入卸料裝置100中，因此卸料裝置100後側部分受到的力較大，像上述這樣，前立柱122和後立柱123在貨物的進出路徑上間隔設置，且作為輔助支撐的支撐架16設置在後立柱上，給卸料裝置100後側以輔助支撐，因此使卸料裝置100更為穩固。且能夠有效避免本體在上述貨物的進出方向K上產生晃動。

立柱12的數量可以根據需要設置，例如，本申請以前立柱122和後立柱123均為兩個為例來進行說明，對於前立柱122和後立柱123的數量為其它的情況與此類似，此處不再贅述。

可以理解的是，在本申請中，立柱12可以像後立柱123那樣，整體沿一條直線延伸，也可以像前立柱122那樣，上半部分和下半部分並未沿一條直線延伸。立柱12的延伸方向可以沿豎直方向，也可以傾斜設置，本申請對此不作限制。

本申請實施例中，支撐架16可以包括沿地面延伸的支撐部160，由於支撐部160沿地面延伸，可以增加支撐部160與地面的接觸面積，因此對卸料裝置100的支撐更為穩固，從而提高了卸料裝置100的卸貨可靠性。

進一步的，支撐部160包括相互連接的第一支撐部161和第二支撐部162，第一支撐部161和第二支撐部162均沿地面延伸，且第一支撐部161和第二支撐部162之間具有夾角。這樣可以使第一支撐部161和第二支撐部162在不同的角度上輔助支撐立柱12，從而對卸料裝置的支撐效果更好。

需要注意的是，本申請中所述的沿地面延伸，例如支撐部160沿地面延伸，具體是指支撐部160的延伸方向可以沿著地面。使支撐部160可以在較大面積範圍內對卸料裝置100進行支撐。而對於支撐部160的具體支撐方式，可以如圖4那樣，支撐部160通過其底部設置的支腳164而支撐在地面，也可以是支撐部160的底端面直接支撐在地面上。

其中，支撐部160通過支腳164支撐在地面上時，立柱12也可以通過支腳164支撐在地面上，需要注意的是，支撐部160配合支腳，需要與立柱12配合支腳後的高度向匹配，以使設於本體1上的儲存單元大致水平設置。可選的，支腳164可以為重型帶耳腳杯，例如通過膨脹螺釘等固定在地面，或者固定在與地面相對固定的緩衝體或者固定體上。

本申請實施例中，第一支撐部161連接在後立柱123上，第二支撐部162為偶數個，且第二支撐部162對稱設置在第一支撐部161的兩側。這樣可以使第二支撐部對卸料裝置的支撐更為穩固。

圖6是從另一角度表示本體局部的示意圖，並且，為了便於觀察，在圖6中省略了儲存單元的圖示。參照圖6，進一步的，第一支撐部161的延伸方向和貨物進出方向K相互垂直，第二支撐部162的延伸方向平行於貨物進出方向K。如前所述，卸料裝置100在卸貨過程中易於在貨物進出方向K上產生晃動，因此第一支撐部161沿貨物進出方向K延伸，能夠較好地避免這種情況。第二支撐部162的延伸方向平行於貨物進出方向K可以避免卸料裝置的左右晃動。

進一步的，第二支撐部162的第一端1621和第一支撐部161的端部連接，第二支撐部162的第二端1622沿地面延伸。具體的，支撐部160為繞本體1的周向延伸的框狀件，且框狀件在貨物進出方向K的前側具有開口。另外，支撐部還可以為桿狀件。

本申請實施例中，第二支撐部162還可以位於多個立柱12所圍成的區域的外側。這樣，在四個立柱，例如兩個前立柱122、兩個後立柱123圍成大致四邊形的區域範圍之外，第二支撐部162能夠起到較好的輔助支撐作用。

參照圖5、圖6，支撐架還包括第三支撐部163，第三支撐部包括豎直延伸段1632和水平延伸段1631，豎直延伸段1632連接於立柱12上，例如連接於後立柱123上，並沿後立柱123的長度方向延伸，水平延伸段1631和豎直延伸段1632連接，並向本體的沿貨物進出方向的後側延伸。

可以在卸料裝置100的後側設置相對於地面固定的緩衝件或固定件等，使水平延伸段1631固定在地面或固定件上，在後側對卸料裝置100進行輔助支撐。具體的，水平延伸段1631可以具有向本體1外側延伸的底端面，底端面與地面貼合併抵接。換言之，水平延伸段1631的底端面可以與地面或者固定件抵接，水平延伸段1631與地面或固定件為面接觸，這樣，接觸面積較大對卸料裝置100的輔助支撐更為穩定。

支撐部160的底面設置有壓力傳感器（未圖示），壓力傳感器用於檢測支撐部160受到的壓力。壓力傳感器可以與控制器電連接，控制器還用於根據壓力傳感器檢測到的壓力信息調節支撐部160的支撐，例如可以調節支撐部160的高度。

本申請實施例中，進一步的，在卸料裝置100和搬運機器人200配合使用時，為了對搬運機器人200的移動底盤202進行避讓，本體1上還可以設有避讓槽111。

具體的，參照圖5，在本體1包括多個立柱12、例如包括兩個前立柱122、兩個後立柱123，其兩個前立柱122、兩個後立柱123之間間隔設置，以形成用於避讓搬運機器人200的移動底盤202的避讓槽111，可以理解的是，避讓槽111的開口可以面向搬運機器人200，即與後述的貨物進口23的開口方向相同。應當理解的是，這裡的避讓槽111指的是避讓空間，可以如上述那樣由立柱12 之間的空隙形成的開放空間，也可以是由連續的避讓腔室形成的相對封閉的空間，只要能供搬運機器人200的移動底盤202進入即可，並本申請對此不加以限制。

進一步的，前立柱122和後立柱123均為兩個時，兩個前立柱122之間的間隔大於兩個後立柱123之間的間隔。即兩個前立柱122在下部部分，二者之間的間距局部增大，這樣一方面可以便於搬運機器人200的移動底盤202進入，另一方面，增大了兩個前立柱122之間的間距，對卸料裝置100的支撐也更為穩固。

正由於兩個後立柱123之間的間距小於兩個前立柱122之間的間距，為了使兩個後立柱123達到與前立柱122同樣的支撐效果，可以使第二支撐部162位於多個立柱12所圍成的區域的外側。即，使第一支撐部161的端部比後立柱123更靠近外側，第一支撐部161和第二支撐部162的交界位置位於兩個前立柱122和兩個後立柱123圍成的區域的外側。

本申請實施例中，如前所述，在搬運機器人200和卸料裝置100相對時，有可能搬運機器人200還未到達預設的卸貨位置，或已經超出預設卸貨位置，卸料裝置100就進行卸貨動作，此時極容易發生卸貨失敗的情況，導致卸貨可靠性較低。

為了避免這種情況的發生。控制組件還可以包括感應單元，感應單元和控制器電連接，感應單元設置在本體1上，用於在搬運機器人200移動至和卸料裝置100相對的卸貨位置時發出感應信號，控制器用於根據感應信號控制搬運架進行卸貨操作。

上述方案中，通過設置感應單元，在搬運機器人200到達預設的卸貨位置時，搬運機器人上的貨物位於與儲存單元對應的位置處，感應單元向控制器發送感應信號，卸料裝置100在確定搬運機器人200就位後才會進行卸貨操作，因此不會發生卸貨失敗的情況，卸貨可靠性較高。

圖7為圖1的A處的局部放大圖。

參照圖1、圖5、圖7，本申請實施例中，如前所述，本體1的底部具有用於容置搬運機器人的底盤的避讓槽111。感應單元可以包括第一感應單元112，第一感應單元112設置在避讓槽111內，第一感應單元112用於在搬運機器人200的移動底盤202容納至避讓槽內時發出感應信號。

本申請實施例中，第一感應單元112的數量為至少一個。例如可以如圖7所示那樣，第一感應單元112位於與搬運機器人的移動底盤202相對的位置處。

在其它一些示例中，為了使感應單元的判斷更為準確，第一感應單元112的數量為至少兩個，且不同第一感應單元112設置在相對於避讓槽11的不同位置；控制單元用於在至少一個第一感應單元112、例如全部第一感應單元112均發出感應信號時，控制搬運架進行卸貨操作。這樣可以避免出現部分第一感應單元112發生故障等，無法準確測量搬運機器人的情況發生。或者即使搬運機器人已經到達卸貨位置，但是搬運機器人發生傾斜或姿勢不正確的情況，在所有第一感應單元112均發出感應信號時，證明搬運機器人到達卸貨位置，且姿勢正確，可以使感應的可靠性更高。

可以理解的是，不同的第一感應單元112可以分別設置在避讓槽111的不同側。可以儘量在搬運機器人的周向不同位置上對搬運機器人和卸料裝置100的相對位置進行檢測。

參照圖7，示例性的，第一感應單元112可以包括啟動開關113，啟動開關113位於所述避讓槽內，且可以與控制器電連接，啟動開關113用於在搬運機器人移動至避讓槽111內時觸碰搬運機器人，以向控制器發出感應信號。

本申請實施例中，啟動開關113包括開關本體1131和檢測搖臂1132，檢測搖臂的第一端和開關本體1131可轉動連接，檢測搖臂1132的第二端伸入避讓槽111內，以用於觸碰搬運機器人，開關本體1131可在檢測搖臂1132轉動時發出感應信號。

需要說明的是，本申請中，卸貨操作例如可以是搬運架3開始朝向搬運機器人200移動，以搬運貨物等一系列的操作。

本申請實施例中，作為一種可能的實施方式，第一感應單元112可以包括接近傳感器，接近傳感器的感應區域位於避讓槽111內。示例性的，接近傳感器為紅外接近傳感器或者激光雷達。

在其它一些示例中，感應單元還可以包括第二感應單元，第二感應單元位於避讓槽111上方，用於在搬運機器人的貨板205與本體1相對時，發出感應信號。由於第二感應單元和第一感應單元112處於卸貨裝置的不同高度，因此可以相應檢測搬運機器人的不同高度位置的結構是否和卸料裝置可靠對位並配合。避免搬運機器人出現底盤處於正常位置，但貨板205未移動到位的情況。這樣可以保證搬運機器人的貨板205與卸料裝置的可靠配合。

本申請實施例中，第二感應單元可以為多個，且多個第二感應單元間隔設置在本體的不同高度位置。這樣能夠對搬運機器人高度方向上的不同部位（例如是不同貨板205）是否正確對位進行檢測。

下面結合設置有啟動開關113的情況進行說明，在圖7中，用虛線表示啟動開關113的開啟狀態。具體的，可以將搬運機器人200的貨板205的出貨口和的儲存單元2的貨物進口23相對，且機械臂31的活動推桿32可以通過移動而位於貨物後方時，搬運機器人200與卸料裝置100的相對位置定義為卸料裝置100的卸貨位置。

參照圖2、圖3和圖7，搬運機器人200的移動底盤202進入避讓槽111，但在搬運機器人200還未到達預設的卸貨位置時，移動底盤202並未與啟動開關113接觸，啟動開關113處於關閉狀態，卸料搬運機器人200不進行卸貨操作。搬運機器人200到達預設的卸貨位置時，移動底盤202與啟動開關113接觸，並觸發啟動開關113動作，啟動開關113處於開啟狀態，卸料搬運機器人200進行卸貨操作。

本申請實施例中，參照圖1，以立柱12的數量為4個為例進行說明，但本申請不限於此，立柱12的數量也可以為6個、8個或者其它數量。

在圖1中，4個立柱12並列設置，俯視時，4個立柱12大致位於矩形的四個頂點處。儲存單元2可以位於4個立柱12之間，且設置在4個立柱12上。

圖8為本申請實施例一提供的卸料裝置的局部結構的立體結構示意圖。參照圖8，在立柱12頂部還連接有頂部框121，頂部框121連接在4個立柱12之間，可以提高本體1的連接強度，且防止立柱12晃動。

為了對儲存單元2進行較好地支撐，本體1還包括端部連接件13，端部連接件13連接在沿貨物進出方向排列的兩個立柱12之間，儲存單元2的兩個相對的端部可以連接在兩個相對設置的端部連接件13之間。

進一步的，端部連接件13上還可以連接有導向件131，導向件131位於端部連接件13的朝內一側，且導向件131沿著貨物的進出方向延伸。導向件131具有朝向貨物的導向面1311，以在貨物進出儲存單元2時對貨物進行導引。在儲存單元2固定在端部連接件13之間的情況下，導向件131位於儲存單元2上方。

導向面1311的沿著貨物的進出方向的端部還設有傾斜區域1312和傾斜區域1313，其中傾斜區域1312靠近貨物進口23設置，傾斜區域1313靠近貨物出口24設置。在兩個導向件131設置在相對的兩個端部連接件13上的情況下，兩個導向面1311上的傾斜區域1312相對設置，且間距由貨物進口23朝向貨物出口24方向逐漸減小。進一步的，兩個導向面1311上的傾斜區域1313相對設置，且間距由貨物出口24朝向貨物進口23方向逐漸減小，以與卸料裝置之外的其它機構相互配合。

參照圖1、圖8，用於放置貨物的儲存單元2設置在本體1上，具體設置在各立柱12之間。當儲存單元2具有多個時，儲存單元2沿豎直方向排列，例如在立柱12的高度方向上間隔設置在各立柱12上，以使貨物可以存放於高度方向上的不同位置。可以理解的是，由於各層儲存單元2在高度方向上間隔且層疊佈置，每一層儲存單元2上可以載置貨物，並且每一層儲存單元2和相鄰的下一層儲存單元2之間形成用於載置貨物的載置空間22。

進一步的，儲存單元2在貨物的進出路徑上具有相對設置的貨物進口23和貨物出口24，貨物可從貨物進口23進入到儲存單元2中，貨物可從貨物出口24脫離儲存單元2。

需要注意的是，每層儲存單元2的設置高度和搬運機器人200上貨板205的設置高度一一對應，以便於貨板205上的貨物能順利進入到儲存單元2中。另外，申請中儲存單元2的排佈方式不限於此，儲存單元2還可以在本體1的寬度方向上設置多個。

本申請實施例中，儲存單元2具有可轉動的傳送件21，傳送件21具有和貨物滾動接觸的滾動面，以用於帶動貨物進出儲存單元2。參照圖8，作為一種可選的實施方式，傳送件21可以為轉動輥，轉動輥的兩端被上述的端部連接件13可轉動地支撐時，轉動輥的輥面可以轉動，並形成上述滾動面。並且轉動輥為多個時，多個轉動輥的轉軸相互平行設置。進一步的，多個轉動輥可以包括聯動的主動輥和從動輥，主動輥在驅動裝置、例如上述的第一驅動裝置的驅動下轉動，各個從動輥也隨之轉動，使傳送件21轉動。

例如，作為另一種可選的實施方式，傳送件21可以為多個並排設置的多楔帶滾筒211，多個多楔帶滾筒211可轉動地連接在兩個相對的端部連接件13之間。

多個多楔帶滾筒211的靠近一個端部的位置處設有楔帶槽212，每兩個相鄰的多楔帶滾筒211上在楔帶槽212的位置套設同一條多楔帶，每個多楔帶滾筒211上套設有兩個多楔帶，以使多個楔帶槽212聯動。多個多楔帶滾筒211中，至少一個多楔帶滾筒211為主動輥，在驅動裝置、例如上述的第一驅動裝置的驅動下轉動，這樣作為主動輥的多楔帶滾筒211通過多楔帶帶動所有的從動輥一起轉動，以實現傳送件21的轉動。

圖9為圖1的B處的局部放大圖，圖10為圖1的C處的局部放大圖。參照圖9、圖10，本申請實施例中，卸料裝置100還包括上下料位置檢測傳感器25，上下料位置檢測傳感器25位於貨物進口23處，上下料位置檢測傳感器25用於檢測貨物是否伸出至儲存單元2的外側。可選的，上下料位置檢測傳感器25可以為光電傳感器。

參照圖1、圖9、圖10，本申請實施例中，儲存單元2包括位於卸料裝置100頂部的第一儲存單元27和位於卸料裝置100底部的第二儲存單元28，第一儲存單元27上設置有上下料位置檢測傳感器25，第二儲存單元28上設置有上下料位置檢測傳感器26。

具體的，參照圖9、圖10，上下料位置檢測傳感器25設置在頂部框121上，上下料位置檢測傳感器26設置在避讓槽111的頂部，且上下料位置檢測傳感器25和上下料位置檢測傳感器26相對設置，像這樣在高度最高的第一儲存單元27上方和高度最低的第二儲存單元28下方設置上下料傳感器，任意位置的儲存單元2中的貨物凸出於儲存單元2時，都可以被檢測到。即多個儲存單元2中，若有一個儲存單元2進行卸貨操作時，都能被上下料傳感器檢測到。這樣卸料裝置100可以通過上下料傳感器而檢測是否有貨物通過，從而執行相應的操作。示例性的，當上下料傳感器檢測到有貨物通過時，說明處於正常卸貨操作中，傳送件21可以正常轉動，以帶動貨物進出儲存單元2。

圖11為圖1的卸料裝置中其中一層的儲存單元的結構示意圖。參照圖11，本申請實施例中，如前所述，控制組件包括控制器，還包括用於驅動傳送件21轉動的第一驅動單元和用於檢測貨物在儲存單元2中移動速度的速度傳感器15，第一驅動單元和速度傳感器15均和控制器電連接，控制器用於根據貨物的移動速度控制傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動速度的至少一者，以防止進入儲存單元2的貨物脫離儲存單元2。

可以理解的是，上述方案中，通過設置速度傳感器15來檢測貨物的移動速度，控制器根據貨物的移動速度來控制傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動速度的至少一者，由於貨物的移動部分依靠傳送件21的轉動來帶動，因此控制器改變傳送件21的轉動狀態時，即可間接調整貨物的移動速度，和/或控制器直接控制機械臂31的移動速度，均可以防止貨物移動速度過快而從儲存單元2拋出並脫離，或者是在卸料裝置的出貨側未啟動傳送帶時，即將貨物送出。這樣貨物不會發生掉落，因此卸貨的可靠性較高。

本申請實施例中，速度傳感器15可以靠近貨物進口23和貨物出口24的至少一者設置。這樣檢測貨物在儲存單元2的貨物進口23和貨物出口24至少一個位置的移動速度。進一步的，速度傳感器15可以為光電傳感器。

參照圖11，本實施例以貨物出口24和貨物進口23均設有速度傳感器15為例來進行說明，對於貨物出口24或貨物進口23設有速度傳感器15的方案、以及在儲存單元2的其它位置設置速度傳感器15的方案與此類似，此處不再贅述。

參照圖11，速度傳感器15包括位於貨物進口23的第一速度傳感器151和位於貨物出口24的第二速度傳感器152。

其中，可選的，控制器用於控制傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動速度的至少一者，以使第二速度傳感器152檢測到的貨物的移動速度小於預設速度閾值，其中，預設速度閾值為貨物不會脫離儲存單元2的臨界速度。

例如，控制器用於控制傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動速度的至少一者，以使第二速度傳感器152檢測到的貨物的移動速度為零。這樣，在貨物達到貨物出口24附近時，其速度為零，不會從貨物出口24掉出。

參照圖11，位於貨物進口23的第一速度傳感器151為兩個，且兩個第一速度傳感器151位於彼此相對的位置。例如，兩個第一速度傳感器151可以位於端部連接件13的靠近貨物進口23的位置處。

進一步的，位於貨物出口24的第二速度傳感器152為兩個，且兩個第二速度傳感器152位於彼此相對的位置。例如，兩個第二速度傳感器152可以位於端部連接件13的靠近貨物出口24的位置處。這樣成對的設置速度傳感器15可以使對貨物的速度測量更為精確。

圖12為本申請實施例一提供的卸料裝置的立體結構示意圖。

下面介紹搬運架3的結構。參照圖1、圖12、圖13，搬運架3可以沿貨物的進出方向相對於本體1移動，換言之，搬運架3相對於本體1的移動方向和貨物的進出方向平行。以使機械臂31推動貨物進出儲存單元2

可選的，搬運架3可以包括分別設置在本體1的兩側的兩個支撐架體33和連接在兩個支撐架體33之間的連接樑34，搬運架3上具有用於帶動貨物移動的機械臂31，機械臂31安裝在支撐架體33上，且機械臂31位於與搬運機器人200上的貨板205上方對應的位置處，換言之，機械臂31與儲存單元2對應設置。連接樑34的兩端分別和兩個支撐架體33連接。

如圖12所示，機械臂31、連接樑34位於本體1內側，支撐架體33位於本體1外側，支撐架體33相對於本體1朝向搬運機器人200移動時，帶動機械臂31也朝向貨物伸出。

可選的，搬運架3上的機械臂31為多個，且與儲存單元2對應設置。圖12中以一個儲存單元2對應兩個機械臂31，且兩個機械臂31對稱位於儲存單元2兩側為例進行說明，本申請不限於此，機械臂31還可以位於其它位置。

圖14為圖12的E處的局部放大圖，參照圖14，本申請實施例中，機械臂31上設置有活動件，活動件可相對於機械臂31移動至不同位置，活動件擋設在貨物的進出路徑上時，活動件可以用以帶動貨物移動、並進出儲存單元2。活動件未擋設在貨物的進出路徑上時，即活動件位於貨物的進出路徑之外，此時機械臂31的移動不會與貨物發生干涉。

這裡，此處，活動件可以相對於機械臂31移動至不同位置，例如可以是活動件水平設置，擋設在貨物的進出路徑J上；例如可以是活動件豎直設置，未擋設在貨物的進出路徑J上。

例如也可以是活動件在轉動的同時伸長或縮短，以擋設在貨物的進出路徑上，或者未擋設在貨物的進出路徑J上。

進一步的，活動件可轉動地設置在機械臂31的端部，且活動件的轉動軸和搬運架3的移動方向相互平行。

具體的，活動件為活動推桿32，活動推桿32的第一端可轉動地連接於機械臂31上，活動推桿32的第二端為自由端，且活動推桿32的桿體用於推動貨物進出儲存單元2。

此時，對應到圖14中，活動推桿32可相對於機械臂31轉動，且活動推桿32轉動至水平位置時，活動推桿32擋設在貨物的進出路徑上（參照圖14中圖面右側的活動推桿32）；活動推桿32轉動至豎直位置時，活動推桿32未擋設在貨物的進出路徑上（參照圖14中圖面左側的活動推桿32）。

進一步的，活動推桿32為偶數個，且分別設置在儲存單元2的兩側。這樣可以對貨物均勻地施力。

圖15為本申請實施例一提供的卸料裝置中搬運架與滑軌的連接局部結構的爆炸圖，參照圖15，對於搬運架3和本體1的固定，例如可以通過在本體1上設置滑軌35來實現。

本申請實施例中，本體1包括有滑軌35，滑軌35的延伸方向和貨物的進出方向平行，搬運架3設置於滑軌35上並可沿滑軌35相對於本體1移動。

具體的，本體1還包括與滑軌35相配合的滑塊36，滑塊36可在滑軌35中往復滑動。在支撐架體33底端設有連接板331，連接板331連接在滑塊36的背離滑軌35的一側，由此滑塊36沿滑軌35的移動可帶動支撐架體33、即搬運架3移動。滑塊36可以通過第二驅動單元5（參照圖13）的驅動而實現沿滑軌35的直線移動。

第二驅動單元5例如可以包括電機、減速器、驅動軸、鏈輪以及鏈條等。其中，電機的輸出軸通過減速器與驅動軸連接，鏈輪連接在驅動軸上，鏈條張緊在鏈輪上，滑塊36與鏈條連接。這樣，電機通過減速器帶動驅動軸轉動，驅動軸帶動鏈輪轉動，使張緊在鏈輪間的鏈條產生直線往復位移，帶動滑塊36在滑軌35上移動。

進一步的，參照圖12，搬運架3的頂端和本體1之間可以滑動連接。例如，在搬運架3頂部的連接樑34上設有向上伸出的滾輪37，滾輪37的輪面可以與頂部框121的內側面滾動配合。

如前所述，參照圖13、圖15，為了防止搬運架3與本體1上的結構發生碰撞，導致本體1晃動，本申請的控制組件還設置有位置傳感器39，位置傳感器39與控制器電連接。位置傳感器39用於檢測搬運架3相對本體1的位置，控制器用於根據位置傳感器39檢測到的位置控制搬運架3相對於本體1的移動狀態。

在上述方案中，通過設置位置傳感器39，可以對搬運架3相對本體1的位置進行檢測，只要將位置傳感器39設置在容易與搬運架3發生碰撞的位置，在搬運架3距離本體1的容易發生碰撞的位置過近時，控制器可以根據該位置傳感器39的信息及時調整搬運架3的移動狀態，避免碰撞事件的發生，從而使卸料裝置100的穩定性和安全性較高。

具體的，位置傳感器39位於本體1上，控制器用於在搬運架3移動至與位置傳感器39對應的位置時，控制搬運架3停止移動。像上述這樣，在搬運架3移動到與位置傳感器39對應的位置時使搬運架3停止移動，即搬運架3相對於本體1的速度為零，這樣能更好地避免搬運架3與本體1發生碰撞。並防止搬運架3中的支撐架體33移動到本體1之外。

本申請實施例中，參照圖13、圖15，為了與位置傳感器39配合使用，搬運架3上還設置有檢測件38，檢測件38向搬運架3的移動方向的前側伸出。而控制器用於在搬運架3移動至檢測件38與位置傳感器39相對的位置時，控制搬運架3停止移動。

檢測件38例如可以設置在支撐架體33底端的連接板331上，並與滑塊36相對固定。

例如，作為一種可選的方式，位置傳感器39為光電傳感器，檢測件38包括可擋設在位置傳感器39前方的擋光件。

具體的，參照圖13、圖15，在本體1包括多根立柱12，搬運架3可在相鄰兩根立柱12之間移動時，位置傳感器39設置於所述的相鄰兩根立柱12上。

進一步的，位置傳感器39位於相鄰兩根立柱12的側方。檢測件38具有檢測部381，搬運架3移動至與位置傳感器39對應的位置時，檢測部381位於立柱12的側方外側，且與位置傳感器39的位置相對。在位置傳感器39為光電傳感器時，檢測部381形成擋光件。

可選的，檢測件38還包括連接部382，連接部382安裝在搬運架3的側方，並向搬運架3外側伸出，連接部382的背離搬運架3的一側和檢測部381連接。這樣，檢測部381通過連接部382固定在搬運件的底部。可選的，連接部382固定在支撐架體33底部的連接板331上。

本申請實施例中，位置傳感器39可以包括第一位置傳感器391和第二位置傳感器392，第一位置傳感器391和第二位置傳感器392分別設置在搬運架3的移動方向的相對兩端。控制器用於在搬運架3移動至與第一位置傳感器391和第二位置傳感器392中的任意一者的位置相對應時，控制搬運架3停止移動。

以圖15中所示的情況為例說明，其中，圖面左側的立柱12為靠貨物進口23的立柱12，左側的立柱12上設有一個第一位置傳感器391，圖面右側的立柱12為靠貨物出口24的立柱12，右側的立柱12上設有一個第二位置傳感器392。與之對應地，檢測件38也包括第一檢測件383和第二檢測件384。

當支撐架體33向左側的貨物進口23移動時，帶動機械臂31向貨物方向伸出，並帶動第一檢測件383向靠近第一位置傳感器391的方向移動，待第一檢測件383上的檢測部381位於第一位置傳感器391側方時，認為搬運架3已經達到極限位置，再繼續向左移動有與左側立柱12碰撞的風險，此時控制器控制搬運架3停止移動。

當支撐架體33向右側的貨物出口24移動時，帶動機械臂31向背離搬運機器人200的方向伸出，並帶動第二檢測件384向靠近第二位置傳感器392的方向移動，待第二檢測件384上的檢測部381位於第二位置傳感器392側方時，認為搬運架3已經達到極限位置，再繼續向右移動有與右側立柱12碰撞的風險，此時控制器控制搬運架3停止移動。

本申請實施例中，作為另一種可選的方式，位置傳感器39為接觸開關，檢測件38可與位置傳感器39接觸。即當檢測件38與位置傳感器39位於對應的位置時，檢測部381可與位置傳感器39接觸。

本申請實施例中，如前所述，為了進一步提高卸料裝置100的卸貨成功率，還需要對活動件相對於機械臂的移動狀態進行監控。

參照圖14，至少一個機械臂31上設置有檢測組件6，檢測組件6用於檢測活動件相對於機械臂31的位置。通過設置檢測組件6，可以對活動件相對於機械臂的移動狀態進行監控，若檢測到活動件擋設在貨物的進出路徑上時，可以根據需要進行控制操作，例如，控制器可以根據活動件相對於機械臂31的位置控制搬運架3的移動狀態。

具體的，控制器可以向活動件發送控制指令，使活動件由未擋設在貨物的進出路徑上變為擋設在貨物的進出路徑上，或者停止卸料裝置100的卸貨操作等，有效避免了卸貨操作失敗的情況，提高了卸料裝置100的卸貨效率。

本申請實施例中，檢測組件6包括活動推桿位置檢測器61，為了更好地對活動推桿32的位置進行檢測，活動推桿位置檢測器61設置在機械臂31的端部。可選的，可以使活動推桿位置檢測器61和活動推桿32一一對應設置。活動推桿位置檢測器61例如可以是光電傳感器或者接觸開關。

進一步的，活動推桿位置檢測器61與活動推桿32的未擋設在貨物的進出路徑上時的位置相對應。換言之，當活動推桿32處於無法進行卸貨操作的位置時，能夠被活動推桿位置檢測器61檢測到。

參照圖14對活動推桿位置檢測器61的設置情況進行說明。如圖14所示，圖面左側的機械臂31的端部和位於圖面右側的機械臂31的端部均設有活動推桿位置檢測器61，且位於左側的活動推桿32未擋設在貨物的進出路徑上，則位於左側的活動推桿位置檢測器61將檢測到的未擋設的位置信息並發送至控制器；位於右側的活動推桿32擋設在貨物的進出路徑上，則位於右側的活動推桿位置檢測器61不會向控制器發送信息，或者向控制器發送右側的活動推桿32擋設在貨物的進出路徑上的位置信息。

需要注意的是，本申請中所提到的活動推桿32擋設在貨物的進出路徑上，是指活動推桿32呈水平狀態；而活動推桿32未擋設在貨物的進出路徑上，是指活動推桿32呈豎直狀態，無法對貨物進行卸貨操作。

應當理解的是，上述控制過程中，當活動推桿32處於無法進行卸貨操作的未擋設位置時，能夠被活動推桿位置檢測器61檢測到，並發送至控制器，控制器根據需要對搬運架3的移動狀態進行控制。而對於活動推桿32處於擋設位置時，例如活動推桿32水平，或者位於未擋設和擋設之間的位置時，認為活動推桿32仍能夠進行卸貨操作，因此，控制器將不會對搬運架3的移動狀態進行調整。

本實施例中，對於卸料裝置100上設有多個機械臂31的情況而言，可以如圖1所示那樣，為每個機械臂31均設置檢測組件6，也可以部分機械臂31上設有檢測組件6。例如，機械臂31可以包括設置在搬運架3頂部的第一機械臂和設置在搬運架3底部的第二機械臂，多個機械臂中，至少在第一機械臂和第二機械臂上均設置有檢測組件6。

實施例二

本實施例提供一種倉儲系統，包括實施例一的搬運機器人200和卸料裝置100，如前所述，搬運機器人200具有貨板205，貨板205和卸料裝置100的儲存單元2對應設置，以向卸料裝置100進行卸貨操作。貨板205和卸料裝置100的儲存單元2對應設置，具體是指貨板205的高度和儲存單元2的底部的高度大致相同，設置位置對應，且相對設置。

需要說明的是，搬運機器人200的具體結構和功能已經在實施一中說明，卸料裝置100的具體結構和功能也已經在實施例一中進行了詳細說明，此處不再贅述。

需要注意的是，本申請的搬運機器人200不限於實施例一所述的搬運機器人200，只要具有用於載置貨物的貨板205，並且貨板205和卸料裝置100的儲存單元2對應設置即可。

實施例三

本實施例提供一種卸料方法，應用於實施一的卸料裝置100中，該卸料方法也可以應用於實施例二提供的卸料裝置100中。

圖16為本申請實施例三提供的第一種卸料方法的流程圖。

參照圖16，卸料方法包括：

步驟S100、利用機械臂將搬運機器人上的貨物運送至儲存單元；

上述方案中，將搬運機器人200上的貨物運送至卸料裝置100的儲存單元2是指機械臂31和活動推桿32帶動貨物向儲存單元2移動的整個過程。

具體的，搬運機器人200靠近卸料裝置100，並到達預設的卸貨位置。搬運架3的支撐架體33帶動機械臂31和活動推桿32朝向搬運機器人200移動，活動推桿32到達貨物的後方時，活動推桿32由未擋設位置轉動到擋設位置，並向背離搬運機器人200的方向移動，此時貨物在活動推桿32的拉力作用下朝向卸料裝置100的儲存單元2移動。

步驟S200、檢測貨物在儲存單元中的移動速度。

具體的，可以檢測貨物在儲存單元2的貨物進出路徑上至少一個位置的移動速度。

進一步的，檢測貨物在儲存單元2的貨物進出路徑上至少一個位置的移動速度，具體包括：檢測貨物在貨物進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度。由於貨物在運送過程中速度一般會發生變化，因此測量至少兩個不同位置的移動速度可以對貨物的移動情況檢測得更為準確。

本申請實施例中，檢測貨物在貨物進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度，具體包括：

檢測貨物在第一位置和第二位置的移動速度；其中，第一位置和第二位置依次設置在貨物進出路徑的貨物進口23和貨物出口24之間，其中，貨物進口23和貨物出口24相對設置。

具體的，在本體1上與儲存單元2對應的位置處設置速度傳感器15，例如在貨物進口23處設置兩個第一速度傳感器151，且兩個第一速度傳感器151位於彼此相對的位置。並在貨物出口24處設置兩個第二速度傳感器152，且兩個第二速度傳感器152位於彼此相對的位置。這樣貨物朝向儲存單元2的移動過程中，兩個第一速度傳感器151可以對貨物在貨物進口23處的速度進行測量，兩個第二速度傳感器152可以對貨物在貨物出口24處的速度進行測量。

當然，對於第一位置和第二位置為貨物進出路徑的貨物進口23和貨物出口24之間的其它位置的情況與上述類似，此處不再贅述。

步驟S300、根據移動速度控制儲存單元中傳送件的轉動狀態和機械臂的移動速度的至少一者，以防止進入儲存單元的貨物脫離儲存單元。

在上述方案中，通過檢測貨物在卸料裝置100的儲存單元2的中的移動速度，控制器根據貨物的移動速度來控制傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動速度的至少一者，由於貨物的移動部分依靠傳送件21的轉動來帶動，因此控制器改變傳送件21的轉動狀態時，即可間接調整貨物的移動速度，和/或控制器直接控制機械臂31的移動速度，可以防止貨物移動速度過快而從儲存單元2脫離。無需額外將掉落的貨物重新放置於卸料裝置100上，因此卸貨效率較高。

具體的，根據移動速度控制儲存單元2中傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動狀態的至少一者，具體包括：

當移動速度大於預設送貨速度時，減小傳送件21的轉動速度。可以理解的是，當貨物的移動速度過快時，有從儲存單元2中掉落的風險，此時減小傳送帶的轉動速度，可以減小貨物的移動速度，避免貨物掉落。

可選的，當移動速度小於預設送貨速度時，增大傳送件21的轉動速度。可以理解的是，當貨物的移動速度小於預設送貨速度時，有可能還未到達儲存單元2的存放位置就停止移動，此時貨物移動時的後端部位於儲存單元2外，有從儲存單元2中掉落的風險，此時增大傳送帶的轉動速度，可以增大貨物的移動速度，使貨物準確達到預定的存放位置。

在貨物移動速度大於預設送貨速度時，減小傳送件21的轉動速度以減小貨物的移動速度，在貨物的移動速度小於預設送貨速度時，增大傳送件21的轉動速度，以增大貨物的移動速度，由此可以將貨物的移動速度控制在預設送貨速度附近，以保證貨物能達到預定存放位置，其前端和後端都不會超出儲存單元2，因而大大減少了貨物掉落的風險。

本申請實施例中，傳送件21包括多個並排設置的轉動輥，多個轉動輥的轉軸相互平行設置；且多個轉動輥包括聯動的主動輥和從動輥。

根據移動速度控制儲存單元2中傳送件21的轉動狀態和機械臂的移動狀態的至少一者，具體包括：根據移動速度控制主動輥的轉動狀態。由於主動輥和從動輥聯動，因此控制主動輥的轉動狀態就能使從動輥的轉動狀態也隨之改變，整個傳送件21的轉動狀態保持一致。

可選的，本申請實施例中，根據移動速度控制儲存單元2中傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動速度的至少一者，具體包括：

當移動速度大於預設送貨速度時，減小機械臂沿貨物進出方向的移動速度，由於機械臂上的活動件推動貨物移動，因此，可以理解的是，當貨物的移動速度過快時，有從儲存單元2中掉落的風險，此時減小傳機械臂沿貨物進出方向的移動速度，可以減小貨物的移動速度，避免貨物掉落。

可選的，當移動速度小於預設送貨速度時，可以增大機械臂沿貨物進出方向的移動速度。可以理解的是，當貨物的移動速度小於預設送貨速度時，有可能還未到達儲存單元2的存放位置就停止移動，此時貨物移動時的後端部位於儲存單元2外，有從儲存單元2中掉落的風險，此時增大機械臂沿貨物進出方向的移動速度，可以增大貨物的移動速度，使貨物準確達到預定的存放位置。

在貨物移動速度大於預設送貨速度時，減小機械臂沿貨物進出方向的移動速度以減小貨物的移動速度，在貨物的移動速度小於預設送貨速度時，增大機械臂沿貨物進出方向的移動速度，以增大貨物的移動速度，由此可以將貨物的移動速度控制在預設送貨速度附近，以保證貨物能達到預定存放位置，其前端和後端都不會超出儲存單元2，因而大大減少了貨物掉落的風險。

進一步的，根據移動速度控制儲存單元2中傳送件21的轉動狀態和機械臂31的移動速度的至少一者，還可以包括根據移動速度控制儲存單元2中傳送件21的轉動狀態，並且控制機械臂31的移動速度。

此時，當移動速度大於預設送貨速度時，減小傳送件21的轉動速度，並且減小機械臂沿貨物進出方向的移動速度。可以理解的是，當貨物的移動速度過快時，有從儲存單元2中掉落的風險，此時減小傳送帶的轉動速度，並且減小機械臂沿貨物進出方向的移動速度，二者同時作用，可以更有效率地減小貨物的移動速度，避免貨物掉落。

可選的，當移動速度小於預設送貨速度時，增大傳送件21的轉動速度並且增大機械臂沿貨物進出方向的移動速度。可以理解的是，當貨物的移動速度小於預設送貨速度時，有可能還未到達儲存單元2的存放位置就停止移動，此時貨物移動時的後端部位於儲存單元2外，有從儲存單元2中掉落的風險，此時增大傳送帶的轉動速度並且增大機械臂沿貨物進出方向的移動速度，二者同時作用，可以更有效率地增大貨物的移動速度，使貨物準確達到預定的存放位置。

在貨物移動速度大於預設送貨速度時，減小傳送件21的轉動速度並且減小機械臂沿貨物進出方向的移動速度，以減小貨物的移動速度；在貨物的移動速度小於預設送貨速度時，增大傳送件21的轉動速度並且增大機械臂沿貨物進出方向的移動速度，可以增大貨物的移動速度，由此可以將貨物的移動速度控制在預設送貨速度附近，以保證貨物能達到預定存放位置，其前端和後端都不會超出儲存單元2，因而大大減少了貨物掉落的風險。

可選的，利用機械臂31將搬運機器人200上的貨物運送至的儲存單元2之後，還包括：

檢測貨物是否伸出至儲存單元2的外側。具體的，可以通過上下料位置檢測傳感器來檢測貨物是否伸出至儲存單元2外側。可以使上下料位置傳感器位於貨物進口23處，例如部分上下料位置檢測傳感器25位於最頂層的儲存單元2上方，且部分上下料位置檢測傳感器26位於最底層的儲存單元2下方。通過檢測貨物是否伸出至儲存單元2的外側可以得知卸料裝置100是否正在進行卸貨操作。

圖17為本申請實施例三提供的卸料方法中機械臂的控制方法流程圖，參照圖17，可選的，卸料裝置100包括機械臂31以及設置在機械臂31上的活動件，活動件可相對機械臂31移動至不同位置以擋設或未擋設在貨物的進出路徑上，當活動件擋設在貨物的進出路徑上時，機械臂31用於帶動貨物進出儲存單元2，利用機械臂31將搬運機器人200上的貨物移動至儲存單元2之前還包括：

步驟S101、檢測活動件相對於機械臂的位置。

可以在機械臂31上設置檢測組件6，以檢測組件6檢測活動件相對於機械臂31的位置。

步驟S102、若活動件相對於機械臂未擋設在貨物的進出路徑上，則停止卸料操作。

當活動件相對於機械臂31未擋設在貨物的進出路徑上時，證明活動件無法帶動貨物進行卸貨操作，因此控制卸料操作停止。

圖18為本申請實施例三提供的卸料方法中搬運架的防撞控制方法的流程圖，參照圖18，可選的，卸料裝置100包括搬運架3，機械臂31位於搬運架上3，搬運架3可相對卸料裝置100的本體1移動以帶動貨物進出儲存單元2，本申請的卸料方法還可以包括：

步驟S103、檢測搬運架相對本體的位置信息。可以通過在本體上設置位置傳感器來檢測搬運架3相對本體1的位置信息。

步驟S104、根據檢測到的位置信息控制搬運架相對於本體的移動狀態。

上述方案中，通過對搬運架3相對本體1的位置進行檢測，只要將位置傳感器39設置在容易與搬運架3發生碰撞的位置，在搬運架3距離本體1的容易發生碰撞的位置過近時，控制器可以根據該位置傳感器39的信息及時調整搬運架3的移動狀態，避免碰撞事件的發生，從而使卸料裝置100的穩定性和安全性較高。

其中，根據檢測到的位置信息控制搬運架3相對於本體1的移動狀態，具體包括：當搬運架3移動至預設位置時，控制搬運架3停止移動。以避免與本體1結構等產生碰撞。

圖19為本申請實施例三提供的另一種卸料方法的流程圖，參照圖19，本申請實施中，將搬運機器人200上的貨物移動至卸料裝置100的儲存單元2之前，還包括：

步驟S105、判斷搬運機器人是否處於卸貨位置；

步驟S106、若搬運機器人處於卸貨位置，則接收搬運機器人輸送的貨物。

為了確認搬運機器人200相對於卸料裝置100是否已經到了預設的卸貨位置，可以通過在避讓槽111內設置的啟動開關113來檢測，在搬運機器人200的移動底盤202進入避讓槽111時，控制搬運架3移動並進行卸貨操作。卸貨操作例如可以是後述的搬運架3開始朝向搬運機器人200移動，以搬運貨物等一系列的操作。

實施例四

圖20為本申請實施例四提供的控制裝置的結構框圖，參照圖20，本實施例提供一種控制裝置300，控制裝置300包括：

處理器301；以及與處理器301通信連接的儲存裝置302，儲存裝置302儲存有可執行代碼，當可執行代碼被處理器301執行時，使處理器301執行如實施例三所述的卸料方法。

其中卸料方法已經在實施例三中進行了詳細說明，此處不再贅述。

實施例五

本實施例提供一種卸料裝置100，包括本體1和控制組件，本體1上設置有用於放置貨物的儲存單元2，儲存單元2具有可轉動的傳送件21，傳送件21具有和貨物滾動接觸的滾動面，以用於帶動貨物進出儲存單元2；控制組件包括用於驅動傳送件21轉動的驅動單元、用於檢測貨物在儲存單元2中移動速度的速度傳感器15以及實施例四的控制裝置300，驅動單元和速度傳感器15均和控制裝置300電連接，控制裝置300用於根據貨物的移動速度控制傳送件21的轉動狀態和機械臂的移動速度的至少一者，以防止進入儲存單元2的貨物脫離儲存單元2。

卸料裝置100的結構和功能原理在實施例一中已經進行了詳細描述，此處不再贅述。

實施例六。

本實施例提供一種倉儲系統，包括實施例一的搬運機器人200和實施例五的卸料裝置100，如前所述，搬運機器人200具有貨板205，貨板205和卸料裝置100的儲存單元2對應設置，以向卸料裝置100進行卸貨操作。貨板205和卸料裝置100的儲存單元2對應設置，具體是指貨板205的高度和儲存單元2的底部的高度大致相同，設置位置對應，且相對設置。

需要說明的是，搬運機器人200的具體結構和功能已經在實施一中說明，卸料裝置100的具體結構和功能也已經在實施例五中進行了詳細說明，此處不再贅述。

需要注意的是，本申請的搬運機器人200不限於實施例一所述的搬運機器人200，只要具有用於載置貨物的貨板205，並且貨板205和卸料裝置100的儲存單元2對應設置即可。

本說明書中各實施例或實施方式採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分相互參見即可。

在本說明書的描述中，參考術語「一個實施方式」、「一些實施方式」、「示意性實施方式」、「示例」、「具體示例」、或「一些示例」等的描述意指結合實施方式或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本申請的至少一個實施方式或示例中。 在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且， 描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本申請的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本申請進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本申請各實施例技術方案的範圍。

1:本體 100:卸料裝置 111:避讓槽 112:第一感應單元 113:啟動開關 1131:開關本體 1132:檢測搖臂 12:立柱 121:頂部框 122:前立柱 123:後立柱 13:端部連接件 131:導向件 1311:導向面 1312、1313:傾斜區域 15:速度傳感器 151:第一速度傳感器 152:第二速度傳感器 16:支撐架 160:支撐部 161:第一支撐部 162:第二支撐部 1621:第一端 1622:第二端 163:第三支撐部 1631:水平延伸段 1632:豎直延伸段 164:支腳 2:儲存單元 200:搬運機器人 201:貨架 202:移動底盤 203:取貨裝置 204:固定支架 205:貨板 21:傳送件 211:多楔帶滾筒 212:楔帶槽 22:載置空間 23:貨物進口 24:貨物出口 25、26:上下料位置檢測傳感器 27:第一儲存單元 28:第二儲存單元 3:搬運架 300:控制裝置 301:處理器 302:儲存裝置 31:機械臂 32:活動推桿 33:支撐架體 331:連接板 34:連接樑 35:滑軌 36:滑塊 37:滾輪 38:檢測件 381:檢測部 382:連接部 383:第一檢測件 384:第二檢測件 39:位置傳感器 391:第一位置傳感器 392:第二位置傳感器 5:第二驅動單元 6:檢測組件 61:活動推桿位置檢測器 J:路徑 K:方向 S100、S200、S300、S101、S102、S103、S104、S105、S106:步驟

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。 圖1為本申請實施例一提供的卸料裝置的分解結構示意圖； 圖2為本申請實施例一提供的卸料裝置和搬運機器人配合的一種狀態下的結構示意圖； 圖3為本申請實施例一提供的卸料裝置和搬運機器人配合的另一種狀態的結構示意圖； 圖4為本申請實施例一提供的卸料裝置中本體的結構示意圖； 圖5為本申請實施例一提供的卸料裝置中本體的下部結構的示意圖； 圖6為本申請實施例一提供的卸料裝置中本體的下部結構的另一個角度的示意圖； 圖7為圖1的A處的局部放大圖； 圖8為本申請實施例一提供的卸料裝置的局部結構的立體結構示意圖； 圖9為圖1的B處的局部放大圖； 圖10為圖1的C處的局部放大圖； 圖11為圖1的卸料裝置中其中一層的儲存單元的結構示意圖； 圖12為本申請實施例一提供的卸料裝置的立體結構示意圖； 圖13為圖12的D處的局部放大圖； 圖14為圖12的E處的局部放大圖； 圖15為本申請實施例一提供的卸料裝置中搬運架與滑軌的連接局部結構的爆炸圖； 圖16為本申請實施例三提供的第一種卸料方法的流程圖； 圖17為本申請實施例三提供的卸料方法中機械臂的控制方法的流程圖； 圖18為本申請實施例三提供的卸料方法中搬運架的防撞控制方法的流程圖； 圖19為本申請實施例三提供的另一種卸料方法的流程圖； 圖20為本申請實施例四提供的控制裝置的結構圖。

S100、S200、S300:步驟

Claims (44)

1. 一種卸料方法，應用於卸料裝置，所述卸料裝置包括儲存單元和可相對於所述儲存單元移動的機械臂，所述儲存單元中設置有可轉動的傳送件，所述傳送件具有和貨物滾動接觸的滾動面，所述卸料方法包括： 利用所述機械臂將搬運機器人上的貨物運送至所述儲存單元； 檢測所述貨物在所述儲存單元中的移動速度；以及 根據所述移動速度控制所述儲存單元中傳送件的轉動狀態和所述機械臂的移動速度的至少一者，以防止進入所述儲存單元的所述貨物脫離所述儲存單元。
2. 如請求項1所述的卸料方法，其中所述檢測所述貨物在所述卸料裝置的儲存單元中的移動速度，包括： 檢測所述貨物在所述儲存單元的貨物進出路徑上至少一個位置的移動速度。
3. 如請求項2所述的卸料方法，其中所述檢測所述貨物在所述儲存單元的貨物進出路徑上至少一個位置的移動速度，包括： 檢測所述貨物在所述貨物進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度。
4. 如請求項3所述的卸料方法，其中所述檢測所述貨物在所述貨物進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度，包括： 檢測所述貨物在所述貨物進出路徑上至少兩個不同位置的移動速度。
5. 如請求項1所述的卸料方法，其中所述根據所述移動速度控制所述儲存單元中傳送件的轉動狀態和所述機械臂的移動速度的至少一者，包括： 當所述移動速度大於預設送貨速度時，減小所述傳送件的轉動速度；及/或 當所述移動速度小於所述預設送貨速度時，增大所述傳送件的轉動速度。
6. 如請求項1所述的卸料方法，其中所述傳送件包括多個並排設置的轉動輥，多個所述轉動輥的轉軸相互平行設置，且多個所述轉動輥包括聯動的主動輥和從動輥； 其中所述根據所述移動速度控制所述儲存單元中傳送件的轉動狀態和所述機械臂的移動速度的至少一者，包括： 根據所述移動速度控制所述主動輥的轉動狀態。
7. 如請求項1所述的卸料方法，其中所述根據所述移動速度控制所述儲存單元中傳送件的轉動狀態和所述機械臂的移動速度的至少一者，包括： 當所述移動速度大於預設送貨速度時，減小所述機械臂沿貨物進出方向的移動速度；及/或 當所述移動速度小於所述預設送貨速度時，增大所述機械臂沿所述貨物進出方向的移動速度。
8. 如請求項1-7任一項所述的卸料方法，其中所述利用所述機械臂將所述搬運機器人上的貨物運送至所述儲存單元移動之後還包括： 檢測所述貨物是否伸出至所述儲存單元的外側。
9. 如請求項1-7任一項所述的卸料方法，其中所述機械臂上設置有活動件，所述活動件可相對所述機械臂移動至不同位置，且所述活動件擋設在所述貨物的進出路徑上時，所述機械臂用於帶動所述貨物進出所述儲存單元， 其中所述利用所述機械臂將所述搬運機器人上的貨物運送至所述儲存單元移動之前還包括： 檢測所述活動件相對於所述機械臂的位置； 若所述活動件相對於所述機械臂未擋設在所述貨物的進出路徑上，則停止卸料操作。
10. 如請求項1-7任一項所述的卸料方法，其中所述卸料裝置包括搬運架，所述機械臂位於所述搬運架上，所述搬運架可相對所述卸料裝置的本體移動以帶動所述貨物進出所述儲存單元，所述卸料方法還包括： 檢測所述搬運架相對所述本體的位置信息；以及 根據檢測到的位置信息控制所述搬運架相對於所述本體的移動狀態。
11. 如請求項10所述的卸料方法，其中所述根據檢測到的位置信息控制所述搬運架相對於所述本體的移動狀態，包括： 當所述搬運架移動至預設位置時，控制所述搬運架停止移動。
12. 如請求項1-7任一項所述的卸料方法，其中所述將所述搬運機器人上的貨物運送至所述卸料裝置的儲存單元移動之前，還包括： 判斷所述搬運機器人是否處於卸貨位置；以及 若所述搬運機器人處於所述卸貨位置，則接收所述搬運機器人輸送的貨物。
13. 一種控制裝置，包括： 處理器；以及 與所述處理器通信連接的儲存裝置，所述儲存裝置儲存有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如請求項1-12任一項所述的方法。
14. 一種卸料裝置，包括本體和控制組件，所述本體上設置有用於放置貨物的儲存單元，所述儲存單元具有可轉動的傳送件，所述傳送件具有和所述貨物滾動接觸的滾動面，以用於帶動所述貨物進出所述儲存單元； 所述控制組件包括用於驅動所述傳送件轉動的驅動單元、用於檢測所述貨物在所述儲存單元中移動速度的速度傳感器以及請求項13所述的控制裝置，所述驅動單元和所述速度傳感器均和所述控制裝置電性連接，所述控制裝置用於根據所述貨物的移動速度控制所述傳送件的轉動狀態，以防止進入所述儲存單元的所述貨物脫離所述儲存單元。
15. 一種卸料裝置，包括本體、機械臂和控制組件，所述本體上設置有用於放置貨物的儲存單元，所述機械臂可相對所述儲存單元移動，以帶動所述貨物移動，所述儲存單元具有可轉動的傳送件，所述傳送件具有和所述貨物滾動接觸的滾動面，以用於帶動所述貨物進出所述儲存單元； 所述控制組件包括控制器、用於驅動所述傳送件轉動的第一驅動單元和用於檢測所述貨物在所述儲存單元中移動速度的速度傳感器，所述第一驅動單元和所述速度傳感器均和所述控制器電連接，所述控制器用於根據所述貨物的移動速度控制所述傳送件的轉動狀態，以防止進入所述儲存單元的所述貨物脫離所述儲存單元。
16. 如請求項15所述的卸料裝置，其中所述儲存單元在所述貨物的進出路徑上具有相對設置的貨物進口和貨物出口，所述速度傳感器靠近所述貨物進口和所述貨物出口的至少一者設置。
17. 如請求項16所述的卸料裝置，其中所述速度傳感器包括位於所述貨物進口的第一速度傳感器和位於所述貨物出口的第二速度傳感器。
18. 如請求項17所述的卸料裝置，其中所述控制器用於控制所述傳送件的轉動狀態，以使所述第二速度傳感器檢測到的所述貨物的移動速度小於預設速度閾值，其中所述預設速度閾值為所述貨物不會脫離所述儲存單元的臨界速度。
19. 如請求項18所述的卸料裝置，其中所述控制器用於控制所述傳送件的轉動狀態，以使所述第二速度傳感器檢測到的所述貨物的移動速度為零。
20. 如請求項15所述的卸料裝置，其中所述儲存單元為多個，且多個所述儲存單元沿豎直方向排列。
21. 如請求項15所述的卸料裝置，其中所述傳送件為轉動輥。
22. 如請求項21所述的卸料裝置，其中所述轉動輥為多個，多個所述轉動輥的轉軸相互平行設置。
23. 如請求項15所述的卸料裝置，還包括可相對於所述本體移動的搬運架，所述機械臂位於所述搬運架上。
24. 如請求項23所述的卸料裝置，其中所述本體上設置有滑軌，所述滑軌的延伸方向和所述貨物的進出方向平行，所述搬運架設置於所述滑軌上並可沿所述滑軌相對於所述本體移動。
25. 如請求項15所述的卸料裝置，還包括上下料位置檢測傳感器，所述上下料位置檢測傳感器位於所述貨物進口處，所述上下料位置檢測傳感器用於檢測所述貨物是否伸出至所述儲存單元的外側。
26. 如請求項25所述的卸料裝置，其中所述儲存單元包括位於所述卸料裝置頂部的第一儲存單元和位於所述卸料裝置底部的第二儲存單元，所述第一儲存單元和所述第二儲存單元上均設置有所述上下料位置檢測傳感器。
27. 如請求項15所述的卸料裝置，其中所述本體的底部具有用於避讓搬運機器人的移動底盤的避讓槽，所述避讓槽的開口面向所述貨物進口。
28. 如請求項27所述的卸料裝置，其中所述避讓槽內設置有啟動開關，所述啟動開關用於在所述搬運機器人的移動底盤進入所述避讓槽時，控制所述搬運架移動並進行卸貨操作。
29. 如請求項23所述的卸料裝置，其中所述控制組件還包括位置傳感器和用於驅動所述搬運架移動的第二驅動單元，所述位置傳感器和所述第二驅動單元均和所述控制器電連接，所述位置傳感器用於檢測所述搬運架相對所述本體的位置信息，所述控制器還用於根據所述位置傳感器檢測到的位置信息控制所述搬運架相對於所述本體的移動狀態。
30. 如請求項29所述的卸料裝置，其中所述位置傳感器位於所述本體上，所述控制器用於在所述搬運架移動至與所述位置傳感器對應的位置時，控制所述搬運架停止移動。
31. 如請求項30所述的卸料裝置，其中所述搬運架上設置有檢測件，所述檢測件向所述搬運架的移動方向的前側伸出； 所述控制器用於在所述搬運架移動至所述檢測件與所述位置傳感器相對的位置時，控制所述搬運架停止移動。
32. 如請求項31所述的卸料裝置，其中所述本體包括多根立柱，所述搬運架可在相鄰兩根所述立柱之間移動，所述位置傳感器設置於所述立柱上。
33. 如請求項32所述的卸料裝置，其中所述位置傳感器位於所述立柱的側方； 所述檢測件具有檢測部，所述搬運架移動至與所述位置傳感器對應的位置時，所述檢測部位於所述立柱的側方外側，且與所述位置傳感器的位置相對。
34. 如請求項30所述的卸料裝置，其中所述位置傳感器包括第一位置傳感器和第二位置傳感器，所述第一位置傳感器和所述第二位置傳感器分別設置在所述搬運架的移動方向的相對兩端； 所述控制器用於在所述搬運架移動至與所述第一位置傳感器和所述第二位置傳感器中的任意一者的位置相對應時，控制所述搬運架停止移動。
35. 如請求項23所述的卸料裝置，其中所述機械臂上設置有活動件，所述活動件可相對所述機械臂移動至不同位置，且所述活動件擋設在所述貨物的進出路徑上時，所述機械臂用於帶動所述貨物進出所述儲存單元； 至少一個所述機械臂上設置有檢測組件，所述檢測組件用於檢測所述活動件相對於所述機械臂的位置。
36. 如請求項35所述的卸料裝置，其中所述活動件可轉動的設置在所述機械臂的端部，且所述活動件的轉動軸和所述搬運架的移動方向相互平行。
37. 如請求項36所述的卸料裝置，其中所述活動件未擋設在所述貨物的進出路徑上時，所述活動件位於所述貨物的進出路徑之外。
38. 如請求項36所述的卸料裝置，其中所述活動件為活動推桿，所述活動推桿的第一端可轉動的連接於所述機械臂上，所述活動推桿的第二端為自由端，且所述活動推桿的桿體用於推動所述貨物進出所述儲存單元。
39. 如請求項38所述的卸料裝置，其中所述活動推桿擋設在所述貨物的進出路徑上時，所述活動推桿呈水平設置； 所述活動推桿未擋設在所述貨物的進出路徑上時，所述活動推桿呈豎直設置。
40. 如請求項39所述的卸料裝置，其中所述檢測組件包括活動推桿位置檢測器，所述活動推桿位置檢測器設置在所述機械臂的端部。
41. 如請求項40所述的卸料裝置，其中所述活動推桿位置檢測器與所述活動推桿未擋設在所述貨物的進出路徑上時的位置相對應。
42. 如請求項35所述的卸料裝置，其中所述控制器還用於： 根據所述活動推桿相對於所述機械臂的位置控制所述搬運架的移動狀態。
43. 如請求項42所述的卸料裝置，其中所述機械臂包括設置在所述搬運架頂部的第一機械臂和設置在所述搬運架底部的第二機械臂，所述第一機械臂和所述第二機械臂上均設置有所述檢測組件。
44. 一種倉儲系統，包括搬運機器人和請求項14-43任一項所述的卸料裝置，所述搬運機器人具有貨板，所述貨板和所述卸料裝置的儲存單元對應設置，以向所述卸料裝置進行卸貨操作。

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