TW202132760A - 攝像裝置、檢查裝置及檢查方法 - Google Patents

Abstract

本發明係具備有：工件保持部、覆蓋構件、照明部、攝像部、以及照明控制部；該工件保持部係保持著工件；該覆蓋構件係具有相對向於由工件保持部所保持工件之圓頂狀內周面；該照明部係具有配置於內周面，且由互異照射方向照射出照明光的複數發光元件，利用照明光照亮由工件保持部所保持的工件；該攝像部係拍攝被照明部照亮工件的被拍攝區域；該照明控制部係選擇性切換照射照明光的發光元件，而控制被拍攝區域的照明。

Description

攝像裝置、檢查裝置及檢查方法

本發明係關於拍攝多品種工件的攝像裝置、使用該攝像裝置取得工件影像並進行檢查的檢查裝置及檢查方法。

參照以下所示日本申請案的說明書、圖式及申請專利範圍之揭示內容，並將全部內容納入於本說明書中： 日本專利特願2020-010839(2020年1月27日申請)。

有提案檢查工業零件等工件是否有損傷等缺陷的檢查技術(例如參照日本專利特開2017-207380號公報)。日本專利特開2017-207380號公報所記載裝置，係使來自光源的出射光在圓頂狀反射體(相當於本發明的「覆蓋構件」)內面進行擴散反射，再照射於工件，且經由在圓頂狀反射體的頂板部所設置攝影用窗，利用攝像手段拍攝工件而取得工件的影像。然後，根據該影像執行工件的檢查。又，利用圓頂照亮拍攝工件的裝置，係有例如日本專利特開2019-86361號公報所記載。該裝置係在具有相對向於工件的圓頂狀內周面之圓頂(相當於本發明的「覆蓋構件」)，分散配設複數發光元件，從各種方向照亮工件，再由攝像手段經由在圓頂的頂板部所設置觀察窗拍攝工件而取得影像。

日本專利特開2017-207380號公報、特開2019-86361號公報所記載的裝置，係利用圓頂照明進行工件拍攝，但依照工件的種類，會有僅適用於一邊從複數發光元件中之其中一部分、例如工件斜方向照亮，一邊進行拍攝。又，為依序拍攝不同品種的工件，最好依每個工件適當地切換照明，習知圓頂照明並無法適當地因應此項需求。

本發明係有鑑於上述課題而完成，目的在於提供：可一邊適當照亮多品種工件一邊良好拍攝該工件的攝像裝置，以及根據由該攝像裝置所取得影像，能高精度檢查工件的檢查裝置及檢查方法。

本發明第1態樣係攝像裝置，具備有：工件保持部、覆蓋構件、照明部、攝像部、以及照明控制部；該工件保持部係保持著工件；該覆蓋構件係具有相對向於由工件保持部所保持工件之圓頂狀內周面；該照明部係具有配置於內周面，且由互異照射方向照射出照明光的複數發光元件，利用照明光照亮由工件保持部所保持的工件；該攝像部係拍攝被照明部照亮工件的被拍攝區域；該照明控制部係選擇性切換照射照明光的發光元件，而控制被拍攝區域的照明。

再者，本發明第2態樣係檢查裝置，具備有：上述攝像裝置、工件判定部、選擇部、以及工件檢查部；該工件判定部係根據在複數發光元件亮燈狀態下，由攝像部拍攝被拍攝區域所獲得的工件判定用影像，判定由工件保持部所保持工件的種類；該選擇部係配合由工件判定部所判定的工件種類，選擇照射照明光的發光元件；該工件檢查部係在僅由選擇部所選擇發光元件呈亮燈狀態下，根據由攝像部拍攝被拍攝區域所獲得的工件檢查用影像，檢查由工件保持部所保持工件。

再者，本發明第3態樣係檢查方法，根據由上述攝像裝置所拍攝的影像，檢查由工件保持部所保持工件的檢查方法，包括有：判定步驟、以及檢查步驟；該判定步驟係在複數發光元件全部呈亮燈狀態下，由攝像部拍攝被拍攝區域而取得工件判定用影像，再根據工件判定用影像判定由工件保持部所保持工件的種類；該檢查步驟係配合工件種類選擇照射照明光的發光元件，在僅使所選擇發光元件呈亮燈狀態下，由攝像部拍攝被拍攝區域而取得工件檢查用影像，再根據工件檢查用影像檢查由工件保持部所保持工件。

如上述，根據本發明，複數發光元件配置於覆蓋構件的內周面，可從互異照射方向照射照明光。然後，選擇性地切換該等複數發光元件中進行照射出照明光者。所以，可一邊配合由工件保持部所保持工件的品種適當地照亮工件，一邊良好地拍攝。又，依此一邊適當地施行工件照亮，一邊利用攝像裝置取得該工件的影像，所以根據該影像便可高精度檢查工件。

上述本發明各態樣所具有複數構成要件並非全部必需，為解決上述課題其中一部分或全部，或者為達成本說明書所記載效果其中一部分或全部，可適當地針對上述複數構成要件其中一部分構成要件進行變更、刪除、替換其他新的構成要件、刪除部分限定內容。又，為解決上述課題其中一部分或全部、或為達成本說明書所記載效果其中一部分或全部，將上述本發明一態樣所含技術特徵其中一部分或全部，組合上述本發明另一態樣所含技術特徵其中一部分或全部，亦可為本發明獨立一形態。

圖1所示係本發明攝像裝置第1實施形態所裝設檢查裝置的全體構成圖。圖2所示係攝像裝置中所設置覆蓋構件從上方觀看的圖。圖3與圖4所示係照相機及發光元件對覆蓋構件的安裝狀態示意圖。圖5所示係發光元件的區分態樣示意圖。圖6所示係記憶部所記憶的各種資訊示意圖。檢查裝置1係具備有：攝像裝置2與控制裝置3。該攝像裝置2係拍攝具有圍繞旋轉對稱軸(圖3與圖4中的元件符號AXw)之旋轉對稱形狀之工件W。該控制裝置3係對攝像裝置2的各構件進行控制，且根據由攝像裝置2所取得工件W的影像進行工件W的檢查。另外，為使裝置各構件的位置關係較為明確，在圖1中標示XYZ直角座標軸。即，標示使工件W在水平方向上移動的X方向、正交該X方向的水平方向Y、以及鉛直方向Z。

攝像裝置2係具備有：XY手動平台21、平台驅動機構22、覆蓋構件23、攝像部24、以及照明部(圖3、圖4中的元件符號25)。XY手動平台21係構成可利用上面21a保持著工件W。又，XY手動平台21係配合操作員的手動操作，可在X方向與Y方向上移動。所以，藉由使XY手動平台21在X方向與Y方向上移動，當利用平台驅動機構22使XY手動平台21旋轉時，可調整工件W相對於旋轉軸AXr(圖2)的相對位置。即，利用該位置調整使旋轉軸AXr與旋轉對稱軸AXw一致，便可抑制偏心。

平台驅動機構22係從下層依序設有：使XY手動平台21在Z方向進行升降的Z軸驅動部221、使XY手動平台21在X方向與Y方向上移動的XY軸驅動部222、以及以朝Z方向的旋轉軸AXr為中心使朝R方向旋轉的R軸驅動部223。所以，配合來自控制裝置3之驅動控制部34的動作指令，使Z軸驅動部221產生動作，由XY手動平台21所保持的工件W便在Z方向上被定位。又，配合上述動作指令使XY軸驅動部222產生動作，便如圖1所示，使XY手動平台21在覆蓋構件23的下方執行工件拍攝的位置(以下稱「攝像位置」)、與遠離覆蓋構件23的工件傳遞位置(省略圖示)間進行移動。又，配合上述動作指令使R軸驅動部223產生動作，經偏心調整後的XY手動平台21與工件W便一體圍繞旋轉軸AXr至少旋轉1圈。

覆蓋構件23係具有凹面狀內周面23a。然後，在使覆蓋構件23的中心軸(省略圖示)與R軸驅動部223的旋轉軸AXr大致一致，且內周面23a朝下狀態，將覆蓋構件23固定配置於被定位於攝像位置的XY手動平台21之鉛直上方。即，覆蓋構件23的內周面23a係相對向於被定位於攝像位置處的工件W，成為從上方覆蓋該工件W的圓頂。又，覆蓋構件23設有貫穿內周面23a與外周面23b的7個貫通孔23U、23La、23Ca、23Ra、23Lb、23Cb、23Rb。該等之中，貫通孔23U係設置於XY手動平台21的上方位置。但，如圖2所示，貫通孔23U係配置呈從旋轉軸AXr稍微朝(+X)方向偏移狀態。又，如同圖所示，在含有旋轉軸AXr的XZ平面(圖3中的紙面)上，貫通孔23Ca設置於從XY手動平台21觀看呈斜45°方向，且貫通孔23Cb設置於從XY手動平台21觀看呈橫向狀態。又，如圖2所示，以XY手動平台21為中心，從貫通孔23Ca、23Cb朝順時針方向旋轉約75°位置處分別設置貫通孔23La、23Lb。與該等相同，從貫通孔23Ca、23Cb朝逆時針方向旋轉約75°位置處分別設置貫通孔23Ra、23Rb。

攝像部24係由7台照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb構成。該等之中，照相機CU係配置於貫通孔23U，形成可從上方拍攝被定位於攝像位置工件W的被拍攝區域Wa。照相機CCa係配置於貫通孔23Ca，形成可從X方向且傾斜XY平面45°的攝像方向(以下稱「中央傾斜方向」)拍攝被拍攝區域Wa。照相機CLa係配置於貫通孔23La，形成可從由X方向朝順時針旋轉75°方向、且傾斜於XY平面45°的攝像方向(以下稱「左斜方向」)，拍攝被拍攝區域Wa。照相機CRa係配置於貫通孔23Ra，形成可從由X方向朝逆時針旋轉75°方向、且傾斜XY平面45°的攝像方向(以下稱「右斜方向」)，拍攝被拍攝區域Wa。照相機CCb係配置於貫通孔23Cb，形成可從X方向的平行橫向(以下稱「中央橫向」)拍攝被拍攝區域Wa。照相機CLb係配置於貫通孔23Lb，形成可從由X方向朝順時針旋轉75°的橫向(以下稱「左橫向」)拍攝被拍攝區域Wa。照相機CRb係配置於貫通孔23Rb，形成可從由X方向朝逆時針旋轉75°的橫向(以下稱「右橫向」)拍攝被拍攝區域Wa。所以，在利用R軸驅動部223使工件W圍繞旋轉軸AXr進行1圈旋轉的期間，利用攝像部24由互異的7個攝像方向拍攝工件W的被拍攝區域Wa，再將工件旋轉1圈的影像資料記憶於控制裝置3的記憶部33中。依此，將由照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb所取得工件旋轉1圈的影像，分別稱為「影像GU」、「影像GLa」、「影像GCa」、「影像GRa」、「影像GLb」、「影像GCb」、「影像GRb」。

照明部25係例如在覆蓋構件23的內周面23a鋪設三角形狀或梯形形狀複數印刷電路基板(省略圖示)。本實施形態如圖5所示，將內周面23a區分為6個配置區域AC+、AC-、AL+、AL-、AR+、AR-。在配置區域AC+鋪設1片或複數片印刷電路基板。該印刷電路基板相對向於貫通孔23U、23Ca、23Cb設有同一尺寸貫通孔(省略圖示)。又，該印刷電路基板中除設置該等貫通孔外之處設置複數貫穿孔。然後，各發光元件251係在發光面朝向被定位於攝像位置處的工件W狀態下，將發光元件251的導線插入貫穿孔中，並安裝於印刷電路基板的焊盤上。例如圖3所示，在內周面23a的配置區域AC+，分散配置複數發光元件251，藉由配合來自控制裝置3之照明控制部35的亮燈指令，使各發光元件251發光，便從(+X)方向側對工件W由各種照明方向照射出照明光。

再者，如同圖所示，在配置區域AC-亦是鋪設1片或複數片印刷電路基板。在內周面23a的配置區域AC-亦是分散配置複數發光元件251。然後，藉由配合來自控制裝置3之照明控制部35的亮燈指令，使各發光元件251發光，便從(-X)方向側對工件W由各種照明方向照射出照明光。

再者，其他配置區域AL+、AL-、AR+、AR-亦是與上述配置區域AC+、AC-同樣，藉由配合來自控制裝置3之照明控制部35的亮燈指令，使各發光元件251發光，而對工件W從各種照明方向照射照明光。所以，藉由對所有配置區域AC+、AC-、AL+、AL-、AR+、AR-賦予亮燈指令，便可使由XY手動平台21所保持工件W如同日本專利特開2019-86361號公報所記載發明般的進行圓頂照明。另一方面，藉由僅對其中一部分配置區域，例如圖3、圖6中的「發光模式」所示配置區域AC+、AC-之發光元件251賦予亮燈指令，便可對工件W僅從(+X)方向與(-X)方向照亮。即，本實施形態，藉由選擇使發光的模式便可依各種照明態樣選擇性拍攝工件W。另外，發光元件251係可使用LED等。

控制裝置3係如圖1所示，具備有：運算處理部31、影像處理部32、記憶部33、驅動控制部34及照明控制部35。記憶部33係由硬碟驅動器等記憶媒體構成，不僅暫時性記憶著如上述拍攝檢查對象工件W而取得的影像，並記憶著工件判定用基準影像。此處，所謂工件判定用基準影像，係指藉由在所有配置區域AC+、AC-、AL+、AL-、AR+、AR-的發光元件251均亮燈之所謂圓頂照亮狀態下，利用各照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb拍攝使良品工件W旋轉1圈而取得的影像GU、GLa、GCa、GRa、GLb、GCb、GRb。本實施形態，依每個工件W種類(圖6中的WK1等)分別取得工件判定用基準影像，並記憶於記憶部33中。所以，藉由參照工件判定用基準影像，便可判定工件W的種類。又，本實施形態如圖6所示，依每個工件W種類將適於該工件W檢查的發光模式與照相機模式賦予對應關係，並記憶於記憶部33等之中。

影像處理部32係在保持著工件W的XY手動平台21圍繞旋轉軸至少旋轉1圈的期間，從記憶部33中讀出由攝像部24所取得影像資料，而製成檢查對象被拍攝區域Wa的影像，即，工件檢查用影像。

運算處理部31係由具有CPU(=Central Processing Unit，中央處理單元)、RAM(=Random Access Memory，隨機存取記憶體)等的電腦構成。運算處理部31係適當地讀出預先記憶於記憶部33中的檢查程式，並展開於RAM中。然後，運算處理部31便依照檢查程式執行：判定工件W種類的工件判定步驟、根據該判定結果選擇發光模式與照相機模式的選擇步驟、以及依照所選擇條件進行工件檢查的工件檢查步驟。依此，運算處理部31係具有本發明的「工件判定部」、「選擇部」及「工件檢查部」機能。

圖7所示係由圖1所示檢查裝置進行的工件檢查動作流程圖。該檢查裝置1預先針對複數種工件W，如圖6所示，依每個工件W種類，將工件判定用基準影像、以及對適用於工件W檢查的發光模式與照相機模式賦予關聯性之資訊(以下稱「工件關聯資訊」)，記憶於記憶部33中。另外，當檢查對象有追加新品種工件W的情況，亦可執行基準資訊的輸入處理。即，將新品種的良品工件安裝於XY手動平台21上，一邊使所有配置區域AC+、AC-、AL+、AL-、AR+、AR-的發光元件251亮燈，一邊由各照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb取得旋轉1圈份的影像，當作工件判定用基準影像記憶於記憶部33中。又，由操作員經由省略圖示操控板等，將適於上述工件W檢查的發光元件251之亮燈模式、與該工件W檢查所使用檢查用照相機的組合(照相機模式)，對工件W的種類賦予關聯性，並記憶於記憶部33中。另外，以下在已將檢查對象工件W的工件關聯資訊記憶於記憶部33中的前提下，針對檢查方法進行說明。

若對在X方向上遠離攝像位置(圖1)的工件傳遞位置處待機之XY手動平台21的上面21a，由省略圖示搬送機器人或操作員等載置保持未檢查的工件W，控制裝置3的驅動控制部34便驅動平台驅動機構22，將工件W定位於攝像位置(步驟S1)。此處，當工件W的旋轉對稱軸AXw(圖3、圖4)相對於旋轉軸AXr呈偏心的情況，便由操作員進行偏心調整。即，由操作員使XY手動平台21在X方向與Y方向上移動，便使旋轉軸AXr與旋轉對稱軸AXw呈一致。關於該偏心調整處理，亦可在工件W定位於攝像位置的途中暫時性中斷平台移動，亦可在定位完成後才實施。

在使旋轉軸AXr與旋轉對稱軸AXw呈一致狀態下，若確認工件W已被定位於攝像位置，驅動控制部34便控制R軸驅動部223，使經偏心調整後的XY手動平台21與工件W一體地圍繞旋轉軸AXr進行旋轉(步驟S2)。依此在工件W開始旋轉後，依序執行工件判定步驟(步驟S3)、選擇步驟(步驟S4)及工件檢查步驟(步驟S5)。

在工件判定步驟中，照明控制部35係使所有發光元件251均亮燈，從各種照明方向照亮工件W(步驟S3-1：圓頂照亮)。然後，利用所有照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb拍攝經圓頂照亮的工件W(步驟S3-2)。該等拍攝係在步驟S3-3判定為「NO」的期間，即工件W至少旋轉1圈為止的期間均持續進行。在此期間，利用各照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb，從互異的7個攝像方向連續式或間歇式拍攝工件W，將被拍攝區域Wa的工件旋轉1圈份之影像GU、GLa、GCa、GRa、GLb、GCb、GRb，當作工件判定用影像並記憶於記憶部33中。然後，若步驟S3-3判定為「YES」，運算處理部31便藉由將上述工件判定用影像與工件判定用基準影像(圖6)進行比對，而判定XY手動平台21上的工件W種類(步驟S3-4)。

若工件判定步驟(步驟S3)的種類判定已完成，運算處理部31便由工件關聯資訊(圖6)決定對應步驟S3-4所判定種類的發光模式與照相機模式(步驟S4)。例如圖6所示，當工件W被判定為「種類WK1」的情況，便選擇種類WK1所對應的發光模式，即選擇性僅使在配置區域AC+、AC-所設置發光元件251發光的模式。又，選擇種類WK1所對應的照相機模式，即選擇在攝像部24中僅將照相機CU、CCa、CCb當作檢查用照相機的模式。另外，為將選擇內容視覺化，同圖中的「發光模式」欄位，就配置區域AC+、AC-、AL+、AL-、AR+、AR-中，針對在標記點陣的區域中所配置發光元件251熄燈，而在未標記點陣的區域中所配置發光元件251則進行發光。又，同圖的「照相機模式」欄位係明示，標記陰影線的照相機CLa、CLb、CRa、CRb係非檢查用照相機，未標記陰影線的照相機CU、CCa、CCb係檢查用照相機。 在接著的工件檢查步驟中，運算處理部31根據步驟S4所決定的發光模式，使未選擇到的發光元件251(例如種類WK1的情況，在配置區域AL+、AL-、AR+、AR-所配置的發光元件251)熄燈(步驟S5-1)。藉此，便選擇性僅使適於工件W檢查的發光元件251亮燈，並照亮XY手動平台21上的工件W。

依此在調整為適於檢查的照明之後，便利用檢查用照相機拍攝工件W(步驟S5-2)。此處亦是利用檢查用照相機進行的工件W拍攝，在步驟S5-3判定為「NO」的期間，即，直到工件W至少旋轉1圈為止的期間均持續進行。例如種類WK1的情況，便由照相機CU、CCa、CCb從上方向、中央傾斜方向及中央橫向連續式或間歇式拍攝工件W，並將被拍攝區域Wa的工件旋轉1圈份的影像GU、GCa、GCb記憶於記憶部33中。若步驟S5-3判定為「YES」，影像處理部32便從記憶部33讀出影像資料並製成工件檢查用影像。又，運算處理部31係根據工件檢查用影像進行工件W的檢查(步驟S5-4)。

在上述工件W的檢查(步驟S5-4)時，並行由照明控制部35使在工件檢查步驟中呈亮燈的發光元件251熄燈，而停止工件照明，且由驅動控制部34停止利用R軸驅動部223進行的工件旋轉(步驟S6)。接著，由驅動控制部34驅動平台驅動機構22，使XY手動平台21從攝像位置移動至工件傳遞位置(步驟S7)。依此，由被定位於工件傳遞位置處的XY手動平台21上，利用搬送機器人或操作員等從檢查裝置1中搬出拍攝完畢之工件W。

如上述，本實施形態係在覆蓋構件23的內周面23a配置複數發光元件251，可從互異照射方向朝工件W照射照明光。且，各發光元件251的亮燈與熄燈之切換係可依配置區域單位執行。所以，配合由XY手動平台21所保持工件W的種類，使發光元件251全部或其中一部分亮燈。依此，可依對應工件W種類的照明態樣進行工件W的照明。

再者，本實施形態，不僅發光模式，就連照相機模式亦可配合工件W的種類進行切換。即，攝像部24係含有複數照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb，但從該等選擇適於工件檢查的檢查用照相機，僅將由該檢查用照相機所拍攝影像提供給工件檢查用影像。所以，可高精度檢查工件。

再者，在預先使所有發光元件251亮燈狀態下，將由所有照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb拍攝被拍攝區域Wa所取得的工件判定用影像，與工件判定用基準影像(圖6)進行比對，而求取工件W的種類。所以，即使搬送至XY手動平台21的工件W種類不明確，但仍可自動地判定種類，並依其所對應的檢查條件(發光模式及照相機模式)高精度地檢查工件W。

上述實施形態，XY手動平台21相當於本發明「工件保持部」一例。又，7個貫通孔23U、23La、23Ca、23Ra、23Lb、23Cb、23Rb中之一個相當於本發明的「第1貫通孔」，其餘中之一個相當於本發明的「第2貫通孔」。又，7個照相機CU、CLa、CCa、CRa、CLb、CCb、CRb中，插入於上述第1貫通孔中的照相機相當於本發明的「第1照相機」一例，插入於上述第2貫通孔中的照相機相當於本發明的「第2照相機」一例。R軸驅動部223係相當於本發明的「旋轉驅動部」一例。圖6所示發光模式與照相機模式分別相當於本發明的「發光選擇資訊」與「照相機選擇資訊」一例。

另外，本發明並不僅侷限於上述實施形態，在不脫逸主旨前提下，亦可施行上述以外的各種變更。例如上述實施形態，來自各發光元件251的照明光直接對工件W進行工件照亮，但亦可如圖8所示，相對向於發光元件251的發光面(省略圖示)配置擴散構件252(第2實施形態)。根據該第2實施形態，擴散構件252配置於發光元件251、與由XY手動平台21所保持工件W之間，使來自發光元件251的照明光擴散。即，對工件W所照射的照明光係擴散光。所以，可使對工件W所照射照明光的光強度呈均勻化，俾能提高檢查精度。

再者，上述實施形態，將內周面23a區分為6個配置區域AC+、AC-、AL+、AL-、AR+、AR-，將複數發光元件251分開配置於該等區域，但配置區域的數量只要達2以上便可，且配置區域的形狀等亦可任意。又，在各配置區域所配置發光元件251的個數與排列等亦可為任意。

再者，構成攝像部24的照相機台數亦不僅侷限於7台。設置2台以上的照相機，構成從互異方向拍攝工件W之被拍攝區域Wa的裝置，亦可適用本發明。

以上沿用特定實施例說明本發明，惟，該說明並非限定解釋。若參照發明說明，如同本發明其他實施形態，所揭示實施形態的各種變化例均屬於熟習此技術可輕易思及。故，所附申請專利範圍可認為在不脫逸本發明真正範圍的範疇內，均涵蓋該變形例或實施形態。

本發明係可全盤適用於拍攝多品種工件的攝像技術，以及使用該攝像技術取得工件影像並進行檢查的全盤檢查技術。

1:檢查裝置 2:攝像裝置 3:控制裝置 21:XY手動平台(工件保持部) 21a:(XY手動平台之)上面 22:平台驅動機構 23:覆蓋構件 23a:(覆蓋構件之)內周面 23b:(覆蓋構件之)外周面 23U,23Ca,23Cb,23La,23Lb,23Ra,23Rb:貫通孔 24:攝像部 25:照明部 31:運算處理部 32:影像處理部 33:記憶部 34:驅動控制部 35:照明控制部 221:Z軸驅動部 222:XY軸驅動部 223:R軸驅動部(旋轉驅動部) 251:發光元件 252:擴散構件 AC+,AC-,AL+,AL-,AR+,AR-:配置區域 AXr:旋轉軸 AXw:旋轉對稱軸 CU,CCa,CCb,CLa,CLb,CRa,CRb:照相機 GU,GLa,GCa,GRa,GLb,GCb,GRb:影像 W:工件 Wa:被拍攝區域 X:(工件之)水平移動方向 Y:水平方向 Z:鉛直方向

圖1係本發明攝像裝置第1實施形態所裝設檢查裝置的全體構成圖。 圖2係攝像裝置中所設置覆蓋構件從上方觀看的圖。 圖3係照相機及發光元件對覆蓋構件的安裝狀態示意圖。 圖4係照相機及發光元件對覆蓋構件的安裝狀態示意圖。 圖5係發光元件的區分態樣示意圖。 圖6係記憶部所記憶的各種資訊示意圖。 圖7係由圖1所示檢查裝置進行的工件檢查動作流程圖。 圖8係本發明攝像裝置第2實施形態的照相機、發光元件及擴散構件之構造示意圖。

1:檢查裝置

2:攝像裝置

3:控制裝置

21:XY手動平台

21a:(XY手動平台之)上面

23:覆蓋構件

23U,23Ca,23Cb,23La,23Lb,23Ra,23Rb:貫通孔

31:運算處理部

32:影像處理部

33:記憶部

34:驅動控制部

35:照明控制部

221:Z軸驅動部

222:XY軸驅動部

223:R軸驅動部

CU,CCa,CCb,CLa,CLb,CRa,CRb:照相機

W:工件

X:(工件之)水平移動方向

Y:水平方向

Z:鉛直方向

Claims (11)

1. 一種攝像裝置，具備有： 工件保持部，其係保持著工件； 覆蓋構件，其係具有相對向於由上述工件保持部所保持上述工件之圓頂狀內周面； 照明部，其係具有配置於上述內周面，且由互異照射方向照射出照明光的複數發光元件，利用上述照明光照亮由上述工件保持部所保持的上述工件； 攝像部，其係拍攝被上述照明部所照亮上述工件的被拍攝區域；以及 照明控制部，其係選擇性切換照射上述照明光的上述發光元件，而控制上述被拍攝區域的照明。
2. 如請求項1之攝像裝置，其中，上述覆蓋構件係設有貫穿上述內周面與外周面的第1貫通孔及第2貫通孔； 上述攝像部係具有：經由上述第1貫通孔拍攝上述被拍攝區域的第1照相機、以及經由上述第2貫通孔拍攝上述被拍攝區域的第2照相機。
3. 如請求項1或2之攝像裝置，其中，上述覆蓋構件的內周面係被區分為複數配置區域； 上述照明控制部係依每個在上述配置區域所配置的上述發光元件，切換亮燈與熄燈，而變更上述照明光對上述被拍攝區域的照射。
4. 如請求項1或2之攝像裝置，其中，上述照明部係具備有：配置於上述複數發光元件、與由上述工件保持部所保持上述工件之間，使來自上述複數發光元件的上述照明光進行擴散的擴散構件。
5. 如請求項1或2之攝像裝置，其中，具備有：使上述工件保持部圍繞旋轉軸進行旋轉的旋轉驅動部。
6. 一種檢查裝置，係具備有： 請求項1至5中任一項之攝像裝置； 工件判定部，其係根據在上述複數發光元件亮燈狀態下，由上述攝像部拍攝上述被拍攝區域所獲得的工件判定用影像，判定由上述工件保持部所保持上述工件的種類； 選擇部，其係配合由上述工件判定部所判定的上述工件種類，選擇照射上述照明光的上述發光元件；以及 工件檢查部，其係在僅由上述選擇部所選擇上述發光元件呈亮燈狀態下，根據由上述攝像部拍攝上述被拍攝區域所獲得的工件檢查用影像，檢查由上述工件保持部所保持的上述工件。
7. 如請求項6之檢查裝置，其中，上述覆蓋構件係具備有貫穿上述內周面與外周面的第1貫通孔與第2貫通孔； 上述攝像部係具備有：經由上述第1貫通孔拍攝上述被拍攝區域的第1照相機、以及經由上述第2貫通孔拍攝上述被拍攝區域的第2照相機； 上述選擇部係配合由上述工件判定部所判定的上述工件種類，將上述第1照相機與上述第2照相機中之至少其中一者選擇為檢查用照相機； 上述工件檢查部係將由上述檢查用照相機拍攝上述被拍攝區域的影像，使用為上述工件檢查用影像。
8. 如請求項6之檢查裝置，其中，具備有：記憶著發光選擇資訊的記憶部，該發光選擇資訊係表示上述工件種類、與選擇性亮燈之上述發光元件間的關聯性； 上述選擇部係參照上述記憶部所記憶的上述發光選擇資訊，選擇使選擇性亮燈的上述發光元件。
9. 如請求項7之檢查裝置，其中，具備有：記憶著發光選擇資訊與照相機選擇資訊的記憶部；該發光選擇資訊係表示上述工件種類、與選擇性亮燈的上述發光元件之關聯性；該照相機選擇資訊係表示上述工件種類、與上述檢查用照相機間之關聯性； 上述選擇部係參照上述記憶部所記憶的上述發光選擇資訊，選擇使選擇性亮燈的上述發光元件，且參照上述記憶部所記憶的上述照相機選擇資訊，選擇上述檢查用照相機。
10. 一種檢查方法，根據由請求項1至5中任一項之攝像裝置所拍攝的影像，檢查由上述工件保持部所保持上述工件的檢查方法，包括有： 該判定步驟，其係在上述複數發光元件全部呈亮燈狀態下，由上述攝像部拍攝上述被拍攝區域而取得工件判定用影像，再根據上述工件判定用影像判定由上述工件保持部所保持上述工件的種類；以及 檢查步驟，其係配合上述工件種類選擇照射上述照明光的上述發光元件，在僅使所選擇的上述發光元件呈亮燈狀態下，由上述攝像部拍攝上述被拍攝區域而取得工件檢查用影像，再根據上述工件檢查用影像檢查由上述工件保持部所保持的上述工件。
11. 如請求項10之檢查方法，其中，上述覆蓋構件係具有：貫穿上述內周面與外周面的第1貫通孔與第2貫通孔； 上述攝像部係具備有：經由上述第1貫通孔拍攝上述被拍攝區域的第1照相機、以及經由上述第2貫通孔拍攝上述被拍攝區域的第2照相機； 上述檢查步驟係配合上述工件的種類，將上述第1照相機及上述第2照相機中至少其中一者選擇為檢查用照相機，再利用上述檢查用照相機拍攝上述被拍攝區域，取得工件檢查用影像。

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