JP2007235490A - 自動撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】製品検査等に好適なLED照明装置を備えた自動撮影装置を提供すること。
【解決手段】自動撮影装置は、CCDカメラユニット14、3次元ロボットアーム15〜21、照明装置12、カメラと照明装置との距離を変化させる移動手段13、撮影対象物の複数の撮影箇所と対応して位置、角度、照明パラメータを記憶し、記憶内容に基づいて複数の撮影箇所を順に撮影する制御手段を備える。照明装置は、LEDを使用したそれぞれ照射方向の異なる複数の照明装置を内蔵し、照射方向および色を選択可能である。制御手段は、撮影された画像が目的とする被検査領域の画像か否かを判定する判定手段、撮影された画像から欠陥を検出する欠陥検出手段を備えていてもよい。任意の位置にある任意の表面状態のチェック箇所の欠陥やラベルの文字などを最良の照明状態で撮影することができ、製品検査の精度が向上する。
【選択図】図1
【解決手段】自動撮影装置は、CCDカメラユニット14、3次元ロボットアーム15〜21、照明装置12、カメラと照明装置との距離を変化させる移動手段13、撮影対象物の複数の撮影箇所と対応して位置、角度、照明パラメータを記憶し、記憶内容に基づいて複数の撮影箇所を順に撮影する制御手段を備える。照明装置は、LEDを使用したそれぞれ照射方向の異なる複数の照明装置を内蔵し、照射方向および色を選択可能である。制御手段は、撮影された画像が目的とする被検査領域の画像か否かを判定する判定手段、撮影された画像から欠陥を検出する欠陥検出手段を備えていてもよい。任意の位置にある任意の表面状態のチェック箇所の欠陥やラベルの文字などを最良の照明状態で撮影することができ、製品検査の精度が向上する。
【選択図】図1
Description
本発明は、自動撮影装置に関するものであり、特に、製品検査等に好適なLED照明装置を備えた自動撮影装置に関するものである。
従来、カメラによって製品の画像を取り込んで、製品の傷や印刷された文字等を識別する場合に、照明光の照射角度によって傷や文字と背景とのコントラストが大きく変化することが知られている。そこで、製品検査等のために、例えばLEDを使用し、広い角度に照明光を照射することができる照明装置が提案されている。
下記の特許文献1には、水晶振動子やガラス基板等の加工面や上記加工面に金属膜をコーティングした表面の極めて浅い傷や凹凸でも明瞭に撮影することのできる表面検査用撮影装置が記載されている。この装置は、拡散板からの拡散光を照明集光レンズで集光した後、ハーフミラーで拡散光を反射して、金属膜がコーティングされた水晶振動子の表面に照射するとともに、水晶振動子表面からハーフミラーを透過した反射光を、CCDカメラ7の接眼レンズにより、撮像素子であるCCDに入光させて結像させ、上記水晶振動子の表面状態を撮影するものである。
特開2002−131242号公報
前記したような従来の撮影装置においては検査対象が特定されているので、その検査対象に最適な撮影距離、角度、照明の色や角度等を設定すればよいが、例えば複雑な形状の製品におけるそれぞれ異なる角度の複数の箇所の傷等の欠陥や製品のラベルの文字やバーコードなどを読み取る場合には、それぞれの被検査対象の表面の材質や仕上げの方法、検出すべき対象によってカメラの位置や角度と共に照明装置の照射角度や照度、色を最適に制御しなければならないという問題点があった。
本発明は、上記した課題を解決し、製品検査等に好適なLED照明装置を備えた自動撮影装置を提供することを目的とする。
本発明は、上記した課題を解決し、製品検査等に好適なLED照明装置を備えた自動撮影装置を提供することを目的とする。
本発明の自動撮影装置は、画像撮影手段と、前記画像撮影手段を任意の位置に移動可能なロボットアーム手段と、前記画像撮影手段と撮影対象物との間に配置された照明手段と、前記画像撮影手段と前記照明手段との距離を変化させる照明移動手段と、撮影対象物の複数の撮影箇所と対応して位置、角度、照明パラメータを記憶し、前記記憶内容に基づいて複数の撮影箇所を順に撮影するように前記各手段を制御する制御手段とを備えたことを主要な特徴とする。
また、前記した自動撮影装置において、前記照明手段は、LEDを使用したそれぞれ照射方向の異なる複数の照明装置を内蔵し、照射方向および色を選択可能である点にも特徴がある。また、前記した自動撮影装置において、更に画像撮影手段の光軸上に設けられ、光軸と直角な軸を中心に任意の角度に回動可能なミラー手段を備え、前記照明手段も前記軸を中心に任意の角度に回動可能に構成されている点にも特徴がある。また、前記した自動撮影装置において、前記制御手段は、撮影された画像が目的とする被検査領域の画像か否かを判定する判定手段と、撮影された画像から欠陥を検出する欠陥検出手段とを備えた点にも特徴がある。
本発明の自動撮影装置は上記のような特徴によって、被検査対象の任意の位置にある任意の表面状態のチェック箇所の欠陥やラベルの文字などを最良の照明状態で撮影することができ、製品検査の精度の向上、検査時間の短縮を図ることができるという効果がある。また、例えばラベルを読み取ったり、画像認識して得た製品の種類によって検査パターンを変更可能であるので、1台の自動撮影装置で複数種類の製品検査を同時に実行可能であり、有用性、汎用性が向上するので、製品毎に専用の撮影装置を導入するより経済的であるという効果もある。
以下実施例について図面を参照して説明する。
図1は、本発明の自動撮影装置の実施例の構成を示す正面図、平面図および一部を抽出した平面図である。本発明の自動撮影装置は大きく分けて、基台22、3次元ロボットアーム15〜20、カメラユニット14、照明ユニット12、ベルトコンベア23、図示しないコントローラなどからなる。なお、被検査対象の製品であるワーク10はモータ24によって駆動されるベルトコンベア23によって所定の位置まで搬送されて停止するものとする。
3次元ロボットアームは、モータ21によって駆動されるX軸(コンベア移動方向)移動装置20、X軸移動装置上に設置され、モータ19によって駆動されるY軸(コンベア移動方向と直角方向)移動装置18、Y軸移動装置の端部にモータ16により回転可能に装着されたZ軸回転台16、Z軸回転台16に図示しないモータによってZ軸(垂直)方向に摺動可能に装着されたZ軸移動台15からなる。
Z軸回転台16は、図示するように、Z軸(垂直軸)を中心として水平面内で±90度回転可能に構成されている。3次元ロボットアームは後述するコントローラ40によって制御される。
図2は、本発明の自動撮影装置のカメラユニットの構成を示す正面図および側面図である。カメラユニット14はZ軸移動台15に固着されており、CCDカメラ25および電動ズームレンズ装置26を備えている。照明ユニット12は、Z軸移動台15に図示しないモータによって垂直方向に摺動可能に装着された照明ユニット移動台13に固着されている。従って、カメラユニット14とワーク10との距離とは独立してワーク10と照明装置12の距離を制御可能である。照明ユニット12内にはミラー装置27および照明装置28が内蔵されている。
図3は、本発明の自動撮影装置の照明ユニットの構成を示す断面図である。照明ユニットのケース12の内部にはミラー装置27および照明装置28が内蔵されている。ミラー装置27は光軸と直角な軸を中心に回動可能に装着されたミラー(鏡)30を備え、モータ31によりCCDカメラ25の光軸に対する角度を任意に設定可能に構成されている。更に、図示しないモータおよび退避機構により、図3右側に示すように光軸から退避することもできるように構成されている。
照明装置28は上下2層に分かれており、上部はハーフミラー37および長方形のLED基板35を備えた同軸落射照明装置、下部は上下の中央に開口部を有する円筒形の筐体およびドーナツ状のLED基板32、33を備えた斜め方向からの照明装置になっている。照明装置28は、図示しないモータによってミラー30の回転軸と同じ軸を中心に回動する回転台29に固着されている。なお、同軸落射照明が不要の用途に使用する場合には同軸落射照明装置を省略してもよいし、同軸落射照明装置をミラー装置27と同様に退避可能に構成してもよい。
図4は、本発明の自動撮影装置の撮影角度と照明ユニットの配置の関係を示す説明図である。本発明の自動撮影装置において直下(270度の方向)を撮影する場合には、図4(a)に示すように、ミラー装置27を光軸から退避させ、照明装置28は真下(270度)に向けて配置する。また、真下から90度右側(0度の方向)を撮影する場合には、図4(b)に示すように、ミラー装置27のミラー30を135度の位置に配置し、照明装置28は0度の方向に向けて配置する。
更に、斜めの任意の方向を撮影する場合には、例えば図4(c)に示すように、ミラー装置27のミラー30を入射角(カメラ方向)と反射角(ワーク方向)の和の2分の1の角度と垂直になる位置に配置し、照明装置28は反射角(ワーク方向)の方向に向けて配置する。
なお、真下から浅い角度の場合にはミラー30への入射角、反射角が小さく、視野角が狭くなってしまうが、浅い角度の撮影も必要な場合には、例えば予めカメラの光軸を垂直から所定の角度(例えば60度)だけ傾けておき、直下およびその近傍の浅い角度もミラーの反射を介して撮影するか、3次元ロボットアームのZ軸移動台15がZ軸回転台16に対してZ軸(垂直)方向に摺動すると共に垂直面内において回転も可能に構成することにより上記問題を解消できる。
図5は、本発明の自動撮影装置の照明装置の構造を示す断面図である。照明装置は前述したように、上部と下部に分かれている。上部の同軸落射照明装置はハーフミラー37、多数のLEDが装着された長方形のLED基板35、公知の光拡散板36を備えている。LEDから放射された光は光拡散板36によって拡散され、均一化された光は光軸に対して45度の角度で設置されているハーフミラー37によって光軸方向に反射し、ワーク10を光軸方向から照明する。
ワーク10からの反射光の一部がハーフミラー37を透過してCCDカメラ25へ到達する。なお、ハーフミラー37によって光量が減少するので、同軸落射照明が不要の用途に使用する場合には同軸落射照明装置を省略してもよいし、同軸落射照明装置をミラー装置27と同様に退避可能に構成してもよい。
下部は上下の中央に開口部を備えた円筒形の筐体および2個のドーナツ状のLED基板32、33、ドーナツ状の光拡散カバー34を備えた斜め方向からの照明装置になっている。下部に装着されたLED基板32は円筒形の基板の内側に中心方向を向けてLEDが配置されており、光拡散カバー34を介して比較的浅い角度でワーク10を照明する。
中央部に装着されたLED基板33は中央に開口部を有する円形基板の上面にLEDが配置されており、LEDから放射された光は円筒形の筐体の内面で反射し、比較的光軸(垂直)に近い角度でワーク10を照明する。各LED基板32、33、35には例えば赤、青、緑、白、赤外線などのLEDが分散して配置されており、各色のLED毎にオン/オフや輝度の調整ができるように回路が構成されている。従って、目的に応じて任意の色、照度および任意の照射角度で照明をすることができる。
図6は、本発明の自動撮影装置の制御システムを示すブロック図である。制御システムは後述するプログラムを実行するコントローラ40、コントローラ40からの制御に基づき各ステッピングモータ46を駆動する公知のモータ駆動装置45、CCDカメラ25、照明用電源装置43および照明装置44、液晶ディスプレイ装置等の表示装置41およびキーボードやマウス等の入力装置42からなる。
コントローラ40はCCDカメラ25から映像信号を入力するためのビデオキャプチャー回路、モータ駆動装置45や照明用電源装置43を制御するためのRS-232CあるいはUSB等の制御信号出力端子、LAN端子を備えた周知のパソコン(PC)であってもよい。
図7は、本発明の自動撮影装置の照明用電源装置の構成を示すブロック図である。照明装置44のLED52は同じ基板の同色のLEDが所定個数(図では3個)直列に接続されたものが並列に複数個接続されている。そしてLED回路毎に照明用電源装置43内の可変定電流電源回路51が接続されている。
例えば3個のLED基板32、33、35のそれぞれに赤、青、緑の3色のLEDが装着されている場合には合計9個のLED回路があり、これに対応して9個の可変定電流電源回路51が備えられている。各可変定電流電源回路51は制御回路50を介してコントローラ40によって電流値が制御され、オン/オフや輝度の調整が可能である。従って、照明装置44は任意の色および照度による任意の照射角度の照明が可能である。
図8は、本発明の自動撮影装置の製品検査処理の内容を示すフローチャートである。この処理は、コントローラ40によって実行される。S10においては、製品等の被検査物であるワーク10が所定の位置に来て静止するまで待つ。なお、CCDカメラ25からの画像を取り込んで画像認識処理し、ワーク10が所定の位置に来たことを検出してベルトコンベア23を停止させてもよい。
S11においては、変数nを1にセットする。S12においては、モータ駆動装置45を介して対応するステッピングモータ46を駆動することにより、予め登録されている第n番目のチェック箇所のXYZ位置にカメラユニット14を移動させ、Z軸回転台16を予め登録されているZ方向回転位置まで回転させる。
S13においては、モータ駆動装置45を介してステッピングモータ46を駆動することにより、ズームレンズ26を予め登録されている指定角度だけ回転させる。S14においては、モータ駆動装置45を介して対応するステッピングモータ46を駆動することにより、ミラー30を指定角度だけ回転させるか退避させる。
S15においては、モータ駆動装置45を介して対応するステッピングモータ46を駆動することにより、照明ユニット移動台13を摺動させることによって照明ユニット12をZ軸方向に移動させ、回転台29を回動することによって照明装置28を所定の角度まで回転させる。
S16においては、照明用電源装置43を制御して照明装置44の各LED回路を指定された電流値で駆動させる。S17においては、ビデオキャプチャー回路を使用してCCDカメラ25から画像を取り込んだ後に照明装置の駆動を停止する。CCDカメラ25と同期して照明装置を必要最小限の時間だけ駆動することにより、LEDにより大きな電流を流して高輝度の照明が可能である。
S18においては、取り込んだ画像が予め登録されている画像と所定値以上の精度で一致しているか否かによって撮影OKか否かが判定され、判定結果が否定の場合にはS19に移行するが、肯定の場合にはS21に移行する。S19においては、第n番目のチェック位置からのずれ量が判明するか否かが判定され、判定結果が否定の場合にはエラーとして処理を終了するが、肯定の場合にはS20に移行する。S20においては、ずれ量に基づいてカメラユニットのXYZ位置等を修正してS17に戻る。
S21においては、チェックすべき領域に傷等の欠陥が有るか否かが判定され、判定結果が否定の場合にはS23に移行するが、肯定の場合にはS22に移行する。判定の方法としては公知の任意の画像処理方法を採用可能であるが、例えば、まず差分等によって欠陥を検出すべき領域の境界を抽出し、領域外の画像を消去する(領域内と同色で塗る)。次に、スライス(2値化)、膨張、収縮処理等を使用して欠陥とみなすべきコントラストの異なる所定値以上の大きさの領域が存在するか否かを検出するようにしてもよい。
S22においては、チェック場所等のエラー情報、撮影した欠陥画像を表示装置に表示し、記録すると共に必要に応じてエラー情報をLAN等を介して外部に出力する。S23においては、変数nに1を加算する。S24においては、nがチェック箇所数を越えたか否かが判定され、判定結果が否定の場合にはS12に移行するが、肯定の場合には処理を終了する。
なお、チェック場所等の登録を行うトレーニング時には、例えば以下のような処理を行う。即ち、欠陥を有するワーク10を所定の位置に置き、第1のチェック箇所が所望の大きさで撮影されるように撮影画像を見ながらカメラユニットの位置や角度、ズームレンズの角度をキーボードやマウスを使用して手動で調整する。次に、欠陥の画像領域が正常な領域と比較して最もコントラストに差が出るように、照明装置とワークとの距離、照射角度(LED照明基板の別)、色を手動(または自動)で調整する。次に登録操作を行うと、コントローラは設定された位置、角度、照明パラメータなど各種項目の設定値を記憶し、次のチェック箇所の登録処理に移行する。
本発明の自動撮影装置は以上のような構成および動作により、被検査対象である製品における状態の異なる複数のチェック箇所を最良の照明状態で撮影可能であり、更に欠陥の検出、表示まで行うことができるので、製品検査の精度が向上すると共に検査時間も短縮される。
以上実施例を説明したが、本発明には以下のような変形例も考えられる。実施例においては、手動でトレーニングを行う例を示したが、例えば被検査対象領域が手動で設定された後に、照明の照射角度、輝度、色の組み合わせを順次変化させながら、欠陥領域とその他の領域との輝度差を測定し、欠陥領域とその他の領域との輝度差が最も大きくなるような照明の照射角度、輝度、色のパラメータを自動的に決定することも可能である。
実施例では3次元ロボットアームについてはXYZ方向に平行移動するアームを組み合わせた構造の例を開示したが、3次元の任意の位置、角度に移動可能なロボットアームであれば、多関節ロボットアームなど公知の任意の3次元ロボットアームを採用可能である。
実施例においては、ワークは所定の位置に所定の向きで静止することを前提として説明したが、ワークのベルトコンベア上の静止位置や向きについては、以下のように制御することも可能である。即ち、CCDカメラによってベルトコンベア上を常時撮影してコントローラが画像認識によってワークの搬入を監視する。
そして、ワークを検出した場合には中央で停止するようにベルトコンベアを制御し、かつ画像からワークの正確な静止位置や向きを認識し、静止位置および向きの情報からチェック領域の位置や撮影角度を算出して自動撮影を行うようにする。このようにすれば、製品を搬入する場合の位置や向きを揃える必要がなくなる。
10…ワーク
12…照明ユニット
13…照明ユニット移動台
14…カメラユニット
15…Z軸移動台
16…Z軸回転台
18…Y軸移動装置
20…X軸移動装置
22…基台
23…ベルトコンベア
12…照明ユニット
13…照明ユニット移動台
14…カメラユニット
15…Z軸移動台
16…Z軸回転台
18…Y軸移動装置
20…X軸移動装置
22…基台
23…ベルトコンベア
Claims (4)
- 画像撮影手段と、
前記画像撮影手段を任意の位置に移動可能なロボットアーム手段と、
前記画像撮影手段と撮影対象物との間に配置された照明手段と、
前記画像撮影手段と前記照明手段との距離を変化させる照明移動手段と、
撮影対象物の複数の撮影箇所と対応して位置、角度、照明パラメータを記憶し、前記記憶内容に基づいて複数の撮影箇所を順に撮影するように前記各手段を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする自動撮影装置。 - 前記照明手段は、LEDを使用したそれぞれ照射方向の異なる複数の照明装置を内蔵し、照射方向および色を選択可能であることを特徴とする請求項1に記載の自動撮影装置。
- 更に画像撮影手段の光軸上に設けられ、光軸と直角な軸を中心に任意の角度に回動可能なミラー手段を備え、前記照明手段も前記軸を中心に任意の角度に回動可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の自動撮影装置。
- 前記制御手段は、撮影された画像が目的とする被検査領域の画像か否かを判定する判定手段と、撮影された画像から欠陥を検出する欠陥検出手段とを備えたことを特徴とする請求項1に記載の自動撮影装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006054246A JP2007235490A (ja) | 2006-03-01 | 2006-03-01 | 自動撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006054246A JP2007235490A (ja) | 2006-03-01 | 2006-03-01 | 自動撮影装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2007235490A true JP2007235490A (ja) | 2007-09-13 |
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ID=38555625
Family Applications (1)
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JP2006054246A Pending JP2007235490A (ja) | 2006-03-01 | 2006-03-01 | 自動撮影装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2007235490A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2006
- 2006-03-01 JP JP2006054246A patent/JP2007235490A/ja active Pending
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