TW202104773A - 速度比切換式諧波齒輪裝置 - Google Patents

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Abstract

速度比切換式杯型諧波齒輪裝置(1)，利用簡單的構造，可將旋轉輸出相對於一個旋轉輸入的速度比兩階段或多階段地切換。 速度比切換式杯型諧波齒輪裝置(1)具有：第1、第2內齒齒輪(2,3)、在外周面形成有第1、第2外齒(45,46)之外齒齒輪(4)、讓第1、第2外齒(45,46)對於第1、第2內齒齒輪(2,3)局部地嚙合之諧波產生器(5)、以及可將第1、第2內齒齒輪(2,3)選擇性地切換成不可旋轉的固定狀態之離合機構(6)。藉由將第1、第2內齒齒輪(2,3)選擇性地切換成固定狀態，可將來自諧波產生器(5)的輸入旋轉以不同的速度比減速，並從外齒齒輪(4)取出。

Description

速度比切換式諧波齒輪裝置
本發明是關於諧波齒輪裝置，特別是關於可將旋轉輸出相對於一個旋轉輸入的速度比兩階段或多階段地切換之速度比切換式諧波齒輪裝置。
諧波齒輪裝置，因為具備有小型輕量、高旋轉精度、高負載能力、高減速比等的特徵，運用於產業用機器人、NC(數值控制)工具機等。諧波齒輪裝置，所要求的速度比是按照其用途而有差異，因此準備有不同速度比的製品。減速機，因為是不改變原動機的輸出而將轉矩和旋轉速度進行轉換，只要決定速度比，就能決定該裝置的最大轉矩、最高旋轉速度。先前的諧波齒輪裝置，是對於一個原動機組裝一個諧波齒輪裝置。因此，一旦決定諧波齒輪裝置的速度比，就能因應速度比而決定該裝置的最大轉矩、最高旋轉速度等的性能。
在專利文獻1提出的構造，為了對一個旋轉輸入獲得2個自由度的旋轉輸出，係具備2組諧波齒輪機構，藉由離合器使一方的諧波齒輪機構之諧波產生器可相對於輸入軸進行卡合脫離。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平5-215193號公報
[發明所欲解決之問題]
本發明的目的是為了提供一種速度比切換式諧波齒輪裝置，利用簡單的構造就能將旋轉輸出相對於一個旋轉輸入的速度比進行兩階段或多階段地切換。 [解決問題之技術手段]
本發明的速度比切換式諧波齒輪裝置，係具有外齒齒輪、剛性的第1內齒齒輪、剛性的第2內齒齒輪、諧波產生器及離合機構， 前述外齒齒輪係具備既定齒數的第1外齒及既定齒數的第2外齒，前述第1外齒形成於可朝半徑方向撓曲之圓筒的外周面，前述第2外齒形成於前述圓筒的前述外周面之與前述第1外齒在軸線方向上不同的位置， 前述剛性的第1內齒齒輪，是配置在將前述第1外齒呈同心狀地包圍的位置，且具備可與前述第1外齒嚙合的第1內齒， 前述剛性的第2內齒齒輪，是配置在將前述第2外齒呈同心狀地包圍的位置，且具備可與前述第2外齒嚙合的第2內齒， 前述諧波產生器，是將前述外齒齒輪的前述圓筒朝半徑方向撓曲，讓前述第1外齒對於前述第1內齒局部地嚙合，讓前述第2外齒對於前述第2內齒局部地嚙合， 前述離合機構，可將處於可旋轉的狀態之前述第1內齒齒輪及前述第2內齒齒輪當中的一方切換成不可旋轉的固定狀態， 前述第1外齒與前述第2外齒的齒數相同或相異， 前述第1外齒與前述第1內齒的齒數相異， 前述第2外齒與前述第2內齒的齒數相異。
在速度比切換式諧波齒輪裝置，例如以諧波產生器作為旋轉輸入要素，以外齒齒輪作為旋轉輸出要素。將處於可旋轉的狀態之第1、第2內齒齒輪當中的一方，藉由離合機構切換成不可旋轉的固定狀態。
例如，將第1內齒齒輪切換成不可旋轉的固定狀態。在此狀態下，若諧波產生器旋轉，在外齒齒輪的第1外齒和旋轉被拘束的第1內齒齒輪之間產生對應於其等的齒數差之相對旋轉。因為第1內齒齒輪被固定住，外齒齒輪旋轉。與外齒齒輪之第2外齒嚙合的第2內齒齒輪，因為維持可旋轉的狀態，與外齒齒輪成為一體地旋轉。如此，從外齒齒輪取出對應於第1外齒和第1內齒齒輪間的齒數差而被減速後的旋轉輸出。
藉由離合機構，將第2內齒齒輪切換成不可旋轉的固定狀態，使第1內齒齒輪回復可旋轉的狀態。藉此，往諧波產生器的旋轉輸入，成為對應於外齒齒輪的第2外齒和第2內齒齒輪間的齒數差而被減速後的旋轉輸出，並從外齒齒輪取出。如此般，可將從一個旋轉輸入獲得的旋轉輸出之速度比兩階段地切換。藉由將形成於外齒齒輪的圓筒之外齒的數量增多，可將旋轉輸出的速度比多階段地切換。能夠實現可將一個旋轉輸入以二段或複數段的速度比減速後輸出之緊緻且構造簡單的諧波齒輪裝置。
以下，參照圖式來說明運用了本發明之實施形態的速度比切換式諧波齒輪裝置。
(實施形態1) 圖1(a)係顯示實施形態1的速度比切換式杯型諧波齒輪裝置之前視圖，圖1(b)係其剖面圖。速度比切換式杯型諧波齒輪裝置1(以下簡稱為「諧波齒輪裝置1」)係具備：第1內齒齒輪2、第2內齒齒輪3、杯形狀的外齒齒輪4、諧波產生器5、以及離合機構6。
呈杯形狀的外齒齒輪4係具備：可朝半徑方向撓曲之可撓性的圓筒41、從圓筒41的後端朝半徑方向的內側延伸之膜片42、以及一體形成於膜片42的內周緣之圓環狀的剛性凸座43。在圓筒41的外周面44，形成有第1齒數的第1外齒45及第2齒數的第2外齒46。亦即，在圓筒41的外周面44上，在其前端側的部分形成有第1外齒45。在外周面44上，在軸線1a方向上與第1外齒45鄰接的部分形成有第2外齒46。
第1內齒齒輪2，配置在將外齒齒輪4的第1外齒45同心狀地包圍的位置。形成於第1內齒齒輪2之第1內齒21可與第1外齒45嚙合，第1內齒21的齒數與第1外齒45不同。第2內齒齒輪3，是在軸線1a方向與第1內齒齒輪2並列配置，且位於將外齒齒輪4的第2外齒46同心狀地包圍的位置。形成於第2內齒齒輪3之第2內齒31可與第2外齒46嚙合，第2內齒31的齒數與第2外齒46不同。
諧波產生器5，是將外齒齒輪4的圓筒41之第1、第2外齒45,46的形成部分朝半徑方向撓曲。藉此，使第1外齒45對於第1內齒21局部地嚙合，使第2外齒46對於第2內齒31局部地嚙合。在本例，藉由諧波產生器5使圓筒41之第1、第2外齒45,46的形成部分呈橢圓狀撓曲，在橢圓狀之長軸方向的兩端，讓第1、第2外齒45,46分別與第1、第2內齒21,31嚙合。因此，第1內齒21和第1外齒45的齒數差、第2內齒31和第2外齒46的齒數差分別設定為2n (n:正整數)。
諧波產生器5係具備：圓筒狀的轂部(hub)51、透過歐丹聯結器(Oldham coupling)52裝設於轂部51的外周面之剛性插塞53、以及波形軸承54。剛性插塞53具備橢圓狀外周面53a。波形軸承54是以呈橢圓狀撓曲的狀態壓入固定於橢圓狀外周面53a。
離合機構6係具備：可在軸線1a方向滑動之環狀的離合構件61、以及讓離合構件61在軸線1a方向滑動之滑動機構62。在離合構件61之圓形內周面形成有卡合齒63(栓槽)。在第1、第2內齒齒輪2,3之圓形外周面分別形成有：可從軸線1a方向卡合於卡合齒63之卡合齒22,32(栓槽)。離合構件61可沿著與軸線1a平行的方向，在與第1內齒齒輪2的卡合齒22卡合的卡合位置、和與第2內齒齒輪3的卡合齒32卡合的卡合位置之間滑動。
在本構造的諧波齒輪裝置1，例如以諧波產生器5作為旋轉輸入要素，如假想線所示般連接旋轉輸入軸7。以外齒齒輪4作為旋轉輸出要素，在其剛性凸座43如假想線所示般連接輸出構件8。外齒齒輪4的第1外齒45、第2外齒46分別局部地嚙合於第1內齒齒輪2、第2內齒齒輪3。例如，在第2內齒齒輪3讓離合構件61卡合，將該第2內齒齒輪3切換成不可旋轉的固定狀態，另一方的第1內齒齒輪2維持可旋轉自如的狀態。若諧波產生器5旋轉，在外齒齒輪4的第2外齒46和被固定住的第2內齒齒輪3之間，產生對應於其等的齒數差之相對旋轉。外齒齒輪4旋轉，而往輸出構件8輸出以對應於齒數差的速度比減速後的旋轉。
若讓離合構件61往第1內齒齒輪2側滑動，離合構件61會解除其與第2內齒齒輪3的卡合，並卡合於第1內齒齒輪2。使第1內齒齒輪2切換成不可旋轉的固定狀態，並在第1內齒齒輪2和第1外齒45之間產生對應於其等的齒數差之相對旋轉。藉此，輸入旋轉以對應於第1內齒齒輪2和第1外齒45間的齒數差之速度比被減速，並從外齒齒輪4往輸出構件8輸出。
又離合構件61所進行的變速動作是在有限時間內完成。對於與外齒齒輪4成為一體且比較低速地旋轉之第1、第2內齒齒輪2,3，將離合構件61進行卡合、解除該卡合。如此，可避免起因於變速動作途中的狀態之故障發生。
此外，在本例，是以諧波產生器5作為旋轉輸入要素，且以外齒齒輪4作為旋轉輸出要素。相反地，如果以諧波產生器5作為旋轉輸出要素，且以外齒齒輪4作為旋轉輸入要素，可將輸入旋轉以不同的速度比增速，而成為增速旋轉輸出被取出。
再者，本發明也能運用於具備禮帽(silk hat)形狀的外齒齒輪之禮帽型諧波齒輪裝置、及具備圓筒形狀的外齒齒輪之扁平型諧波齒輪裝置(參照圖4)。
(變形例1) 圖2係顯示諧波齒輪裝置1的變形例1之剖面圖。圖2所示的諧波齒輪裝置10之基本構造是與諧波齒輪裝置1相同，因此在相對應的部位是賦予同一符號而省略其等的說明。在諧波齒輪裝置10中，配置有與變速段數對應的個數之諧波產生器。藉此使轉矩能力提高。
亦即，諧波齒輪裝置10係具備：讓外齒齒輪4的圓筒41之形成有第1外齒45的部分呈橢圓狀地撓曲之第1諧波產生器5A、以及讓形成有第2外齒46的部分撓曲之第2諧波產生器5B。第1諧波產生器5A係具備：具有橢圓狀外周面(第1非圓形外周面)的第1剛性插塞53A、及裝設於橢圓狀外周面的第1波形軸承54A。同樣的，第2諧波產生器5B係具備：具有橢圓狀外周面(第2非圓形外周面)的第2剛性插塞53B、及裝設於橢圓狀外周面的第2波形軸承54B。在本例，第1剛性插塞53A和第2剛性插塞53B是由單一零件所形成。
在此，在杯形狀的外齒齒輪4產生被稱為錐進(coning)之撓曲。配置於外齒齒輪4的膜片42側之第2諧波產生器5B，比起配置於相反側之第1諧波產生器5A，只要因應錐進所致的撓曲量之減少而將其橢圓量減小即可。此外，只要將位於撓曲量少的膜片側之第2外齒46側的速度比增大即可。
又在本例雖是將速度比兩階段地切換，但像後述的實施形態2那樣，亦可構成為將速度比三階段、或三階段以上之多階段地切換。只要將與切換段數對應的數量之外齒形成於外齒齒輪，並配置同一數量的內齒齒輪即可。
(變形例2) 圖3係顯示諧波齒輪裝置1的變形例2之剖面圖。圖3所示的諧波齒輪裝置20之基本構造是與諧波齒輪裝置1相同，因此在相對應的部位是賦予同一符號而省略其等的說明。
前述諧波齒輪裝置1,10(參照圖1,2)之變速機構，是在第1、第2內齒齒輪2,3的外周面設置卡合齒22,32(栓槽)，讓在內側形成有卡合齒63(栓槽)之環狀的離合構件61選擇性地與第1、第2內齒齒輪2,3嚙合，將離合構件61在軸線1a方向移動，而切換第1、第2內齒齒輪2,3的固定、解除固定(free)。
在圖3所示的諧波齒輪裝置20，是在第1、第2內齒齒輪2,3分別設置離合機構6A,6B。藉由切換離合機構6A,6B的開閉(on/off)來進行變速。離合機構6A,6B是例如多板離合器。作為離合機構可採用各種。例如也能採用帶式離合器，其構成為以將第1、第2內齒齒輪2,3從外周側包住的方式配置離合器帶。
(實施形態2) 圖4係顯示本發明的實施形態2之速度比切換式扁平型諧波齒輪裝置的剖面圖。速度比切換式扁平型諧波齒輪裝置100(以下簡稱為「諧波齒輪裝置100」)可將速度比三階段地切換，且具備有：第1內齒齒輪110、第2內齒齒輪120、第3內齒齒輪130、驅動側內齒齒輪190、圓筒形狀的外齒齒輪140、諧波產生器150、以及離合機構160。
外齒齒輪140係具備可朝半徑方向撓曲之可撓性的圓筒141。在圓筒141的外周面形成有：第1齒數的第1外齒143、第2齒數的第2外齒144、第3齒數的第3外齒145以及第4齒數的第4外齒146。在圓筒141的外周面上，從一端朝向另一端，沿軸線100a方向讓第1~第4外齒143~146依序排列。
第1內齒齒輪110配置在將外齒齒輪140之第1外齒143同心狀地包圍的位置。形成於第1內齒齒輪110之第1內齒111可與第1外齒143嚙合，第1內齒111的齒數與第1外齒143不同。第2內齒齒輪120是在軸線100a方向與第1內齒齒輪110並列配置，且位於將外齒齒輪140的第2外齒144同心狀地包圍的位置。形成於第2內齒齒輪120之第2內齒121可與第2外齒144嚙合，第2內齒121的齒數與第2外齒144不同。第3內齒齒輪130是在軸線100a方向與第2內齒齒輪120並列配置，且位於將外齒齒輪140的第3外齒145同心狀地包圍的位置。形成於第3內齒齒輪130之第3內齒131可與第3外齒145嚙合，第3內齒131的齒數與第3外齒145不同。
驅動側內齒齒輪190是在軸線100a方向與第3內齒齒輪130並列配置，且位於將外齒齒輪140的第4外齒146同心狀地包圍的位置。形成於驅動側內齒齒輪190之內齒191可與第4外齒146嚙合，驅動側內齒齒輪190為了與外齒齒輪140一體旋轉，其內齒191的齒數設定成與第4外齒146的齒數相同。
諧波產生器150，是將外齒齒輪140的圓筒141之第1~第4外齒143~146的形成部分分別朝半徑方向撓曲。藉此，使第1外齒143對於第1內齒111局部地嚙合，使第2外齒144對於第2內齒121局部地嚙合，使第3外齒145對於第3內齒131局部地嚙合，使第4外齒146對於內齒191局部地嚙合。在本例，藉由諧波產生器150使圓筒141之第1~第4外齒143~146的形成部分呈橢圓狀撓曲，在橢圓狀之長軸方向的兩端，使第1~第4外齒143~146分別與第1、第2、第3內齒111,121,131及內齒191嚙合。因此，第1內齒111和第1外齒143的齒數差、第2內齒121和第2外齒144的齒數差、第3內齒131和第3外齒145的齒數差分別設定為2n(n:正整數)。
諧波產生器150係具備：固定於假想線所示的旋轉輸入軸170之剛性插塞151、形成在該剛性插塞151的外周面部分之4個一定寬度的橢圓狀外周面152~155、裝設在各橢圓狀外周面152~155之波形軸承156~159。各波形軸承156~159配置在與外齒齒輪140之第1~第4外齒143~146的形成部分對應的位置。
離合機構160係具備：可在軸線100a方向滑動之環狀的離合構件161、及讓離合構件161在軸線100a方向滑動之滑動機構162。在離合構件161之圓形內周面形成有卡合齒163(栓槽)。在第1~第3內齒齒輪110~130的圓形外周面分別形成有：可從軸線100a方向卡合於卡合齒163之卡合齒112,122,132。離合構件161可依序滑動到能選擇性地與第1~第3內齒齒輪110~130之卡合齒112,122,132卡合的卡合位置。
本構造的諧波齒輪裝置100，例如以諧波產生器150作為旋轉輸入要素，在此連接旋轉輸入軸170。以與外齒齒輪140一體旋轉之驅動側內齒齒輪190作為旋轉輸出要素，在此連接輸出構件180。例如，在第2內齒齒輪120讓離合構件161卡合，將該第2內齒齒輪120切換成不可旋轉的固定狀態，將其他的第1、第3內齒齒輪110,130維持可旋轉自如的狀態。若諧波產生器150旋轉，在外齒齒輪140的第2外齒144和被固定住的第2內齒齒輪120之間產生對應於其等的齒數差之相對旋轉。外齒齒輪140旋轉，從與外齒齒輪140一體旋轉之驅動側內齒齒輪190往輸出構件180輸出以對應於齒數差的速度比減速後的旋轉。同樣的，藉由讓離合構件161往第1內齒齒輪110或第3內齒齒輪130側滑動，可獲得不同速度比的旋轉輸出。
又在本例，是以諧波產生器150作為旋轉輸入要素，以驅動側內齒齒輪190作為旋轉輸出要素。相反的，如果以諧波產生器150作為旋轉輸出要素，以驅動側內齒齒輪190作為旋轉輸入要素，可將輸入旋轉以不同的速度比增速，而成為增速旋轉輸出被取出。此外，作為離合機構160可採用多板離合器等的各種離合機構。再者，本例雖可將速度比三階段地切換，但也能與實施形態1的情況同樣地將速度比兩階段地切換，也能構成為進行三階段以上之多階段地切換。
在上述各例，是藉由諧波產生器使外齒齒輪呈橢圓狀撓曲，讓外齒齒輪與內齒齒輪嚙合。也可以藉由諧波產生器使外齒齒輪呈三葉(three-lobe)形狀等的非圓形狀撓曲，在圓周方向上之3處以上的位置讓外齒齒輪與內齒齒輪嚙合。
1:速度比切換式杯型諧波齒輪裝置(諧波齒輪裝置) 1a:軸線 2:第1內齒齒輪 3:第2內齒齒輪 4:外齒齒輪 5:諧波產生器 5A:第1諧波產生器 5B:第2諧波產生器 6:離合機構 6A,6B:離合機構 7:旋轉輸入軸 8:輸出構件 10:諧波齒輪裝置 20:諧波齒輪裝置 21:第1內齒 22:卡合齒 31:第2內齒 32:卡合齒 41:圓筒 42:膜片 43:剛性凸座 44:外周面 45:第1外齒 46:第2外齒 51:轂部 52:歐丹聯結器 53:剛性插塞 53a:橢圓狀外周面 53A:第1剛性插塞 53B:第2剛性插塞 54:波形軸承 54A:第1波形軸承 54B:第2波形軸承 61:離合構件 62:滑動機構 63:卡合齒 100:速度比切換式扁平型諧波齒輪裝置(諧波齒輪裝置) 100a:軸線 110:第1內齒齒輪 111:第1內齒 112,122,132:卡合齒 120:第2內齒齒輪 121:第2內齒 130:第3內齒齒輪 131:第3內齒 140:外齒齒輪 141:圓筒 143:第1外齒 144:第2外齒 145:第3外齒 146:第4外齒 150:諧波產生器 151:剛性插塞 152~155:橢圓狀外周面 156~159:波形軸承 160:離合機構 161:離合構件 162:滑動機構 163:卡合齒 170:旋轉輸入軸 180:輸出構件 190:驅動側內齒齒輪 191:內齒
[圖1(a),(b)]係顯示運用了本發明之實施形態1的速度比切換式杯型諧波齒輪裝置之前視圖及剖面圖。 [圖2]係顯示圖1的實施形態1的變形例1之剖面圖。 [圖3]係顯示圖1的實施形態1的變形例2之剖面圖。 [圖4]係顯示運用了本發明之實施形態2的速度比切換式扁平(flat)型諧波齒輪裝置之剖面圖。
1:速度比切換式杯型諧波齒輪裝置(諧波齒輪裝置)
1a:軸線
2:第1內齒齒輪
3:第2內齒齒輪
4:外齒齒輪
5:諧波產生器
6:離合機構
7:旋轉輸入軸
8:輸出構件
21:第1內齒
22:卡合齒
31:第2內齒
32:卡合齒
41:圓筒
42:膜片
43:剛性凸座
44:外周面
45:第1外齒
46:第2外齒
51:轂部
52:歐丹聯結器
53:剛性插塞
53a:橢圓狀外周面
54:波形軸承
61:離合構件
62:滑動機構
63:卡合齒

Claims (4)

  1. 一種速度比切換式諧波齒輪裝置，係具有外齒齒輪、剛性的第1內齒齒輪、剛性的第2內齒齒輪、諧波產生器及離合機構， 前述外齒齒輪係具備既定齒數的第1外齒及既定齒數的第2外齒，前述第1外齒形成於可朝半徑方向撓曲之圓筒的外周面，前述第2外齒形成於前述圓筒的前述外周面之與前述第1外齒在軸線方向上不同的位置， 前述剛性的第1內齒齒輪，是配置在將前述第1外齒呈同心狀地包圍的位置，且具備可與前述第1外齒嚙合的第1內齒， 前述剛性的第2內齒齒輪，是配置在將前述第2外齒呈同心狀地包圍的位置，且具備可與前述第2外齒嚙合的第2內齒， 前述諧波產生器，是將前述外齒齒輪的前述圓筒朝半徑方向撓曲，讓前述第1外齒對於前述第1內齒局部地嚙合，讓前述第2外齒對於前述第2內齒局部地嚙合， 前述離合機構，可將處於可旋轉的狀態之前述第1內齒齒輪及前述第2內齒齒輪當中的一方切換成不可旋轉的固定狀態， 前述第1外齒與前述第2外齒的齒數相同或相異， 前述第1外齒與前述第1內齒的齒數相異， 前述第2外齒與前述第2內齒的齒數相異。
  2. 如請求項1所述之速度比切換式諧波齒輪裝置，其中， 前述諧波產生器係具備：將前述外齒齒輪的前述圓筒中之形成有前述第1外齒的部分撓曲之第1諧波產生器、及將形成有前述第2外齒的部分撓曲之第2諧波產生器， 前述第1諧波產生器係具備：具有第1非圓形外周面的第1剛性插塞、及裝設於前述第1非圓形外周面的第1波形軸承， 前述第2諧波產生器係具備：具有第2非圓形外周面的第2剛性插塞、及裝設於前述第2非圓形外周面的第2波形軸承。
  3. 如請求項1所述之速度比切換式諧波齒輪裝置，其係具有第3齒數的第3外齒及剛性的驅動側內齒齒輪， 前述第3外齒，是形成於前述圓筒的前述外周面之在前述軸線方向上與前述第1、第2外齒不同的位置， 前述剛性的驅動側內齒齒輪，是配置成將前述第3外齒同心狀地包圍的狀態，且具備可與前述第3外齒嚙合的內齒， 藉由前述諧波產生器將前述圓筒朝前述半徑方向撓曲，讓前述第3外齒對於前述驅動側內齒齒輪的前述內齒局部地嚙合， 為了使前述驅動側內齒齒輪與前述外齒齒輪一體旋轉，前述驅動側內齒齒輪之前述內齒的齒數是與前述第3外齒的齒數相同。
  4. 如請求項3所述之速度比切換式諧波齒輪裝置，其中， 前述諧波產生器係具備：將前述外齒齒輪的前述圓筒中之形成有前述第1外齒的部分撓曲之第1諧波產生器、將形成有前述第2外齒的部分撓曲之第2諧波產生器、及將形成有前述第3外齒的部分撓曲之第3諧波產生器， 前述第1諧波產生器係具備：具有第1非圓形外周面的第1剛性插塞、及裝設於前述第1非圓形外周面的第1波形軸承， 前述第2諧波產生器係具備：具有第2非圓形外周面的第2剛性插塞、及裝設於前述第2非圓形外周面的第2波形軸承， 前述第3諧波產生器係具備：具有第3非圓形外周面的第3剛性插塞、及裝設於前述第3非圓形外周面的第3波形軸承。
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