TW201940370A - 基於車輛量測資料處理之車輛操作 - Google Patents

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烏爾斯 尼森
朱班 喬斯
吳新宙
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Abstract

本發明描述方法、設備及電腦可讀媒體。在一個實例中，一種控制一車輛之方法包含：使用一或多個感測器接收該車輛在一運動中之一組實體屬性的一第一量測集合；基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合；基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作；及回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作。

Description

基於車輛量測資料處理之車輛操作
現代車輛具有許多車載感測器。車載感測器可經控制以執行車輛量測，以產生關於車輛之運動狀態的資料，諸如車輛之運動方向、車輛沿著一方向之速度等。該感測器資料可與來自其他來源之資料組合用以控制車輛之一或多個操作。可持續地或在某一時間段內執行車輛量測，且感測器資料可隨時間推移經聚集及/或整合以判定運動狀態。然而，因各種原因所致，在某一時間點所獲得之一些或全部感測器資料可能未準確地反映車輛之實際運動狀態。本發明之實施例可在判定車輛之運動狀態時排除彼等離群值資料或以其他方式弱化，以改良車輛之操作。
在一些實例中，提供一種控制一車輛之方法。該方法包含：使用一或多個感測器接收該車輛在一運動中之一組實體屬性的一第一量測集合；基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合；基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作；及回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作。
在一些實例中，提供一種用於控制一車輛之設備。該設備包含：一記憶體，其儲存一組指令及定義該車輛在一運動中之一組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型；及一硬體處理器，其經組態以執行該組指令以：自一或多個感測器接收該車輛在該運動中之該組實體屬性之一第一量測集合；基於該運動資料模型及該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合；基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作；及回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作。
在一些實例中，提供一種用以控制一車輛之一操作的系統。該系統包含：一網路匯流排；一或多個感測器，其與該網路匯流排耦接；及至少一個處理器，其與該網路匯流排耦接且經組態以：自該一或多個感測器且經由該網路匯流排接收該車輛在一運動中之一組實體屬性之一第一量測集合；基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合；基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之該操作；及回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，使用一第二量測集合控制該車輛之該操作。
在一些實例中，提供一種非暫時性電腦可讀媒體。該非暫時性電腦可讀媒體儲存一組指令，該等指令在由一硬體處理器執行時使該硬體處理器：自一或多個感測器接收一車輛在一運動中之一組實體屬性之一第一量測集合；基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合；基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作；及回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作。
在一些實例中，提供一種用於控制一車輛之設備。該設備包含：用於獲得該車輛在一運動中之一組實體屬性的一第一量測集合的構件；用於基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合的構件；用於基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作的構件；及用於回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作的構件。
現將關於形成本文之一部分之隨附圖式來描述若干說明性實施例。隨後描述僅提供實施例，且並不意欲限制本發明之範疇、可適用性或組態。相反，實施例之隨後描述將為熟習此項技術者提供用於實施實施例之能夠實現的描述。應理解，可在元件之功能及配置方面進行各種改變而不脫離本發明之精神及範疇。
一般熟習此項技術者應理解，儘管本文提供之實施例係針對醫學應用，但本文所描述之該等技術可用於涉及數位通信之其他應用中。另外，應理解圖式中之每一者中所提供的頻率係作為非限制性實例而提供，其中替代實施例可利用不同頻率。圖式中所提供之具體實施例之類似編號亦可視所要功能性而變化。一般熟習此項技術者將認識到許多變化。
現代車輛具有許多車載感測器。車載感測器可經控制以執行關於一組車輛相關實體屬性/量的車輛量測，包括例如車輛之轉向角、車輛之車輪之轉速等。如本文所用，「車輛相關實體屬性」(或車輛相關實體量)可包括與車輛相關之任何實體屬性/量。車輛相關實體屬性可包括與車輛相關之屬性/量且可指代車輛整體或車輛之不同組件兩者。車輛相關實體屬性可包括與車輛之運動相關或無關的屬性。車輛相關實體屬性之非限制性實例可包括車輛之運動特徵、車輛之定向、車輛之運動向量或速度向量、車輛之車輪之轉速、車輛之轉向柱之轉向角、車輛之實體尺寸(例如，軸距距離、軌道寬度等)。貫穿本說明書，「車輛相關實體屬性」、「車輛相關實體量」、「實體屬性」及「實體量」可互換使用。
車輛量測資料可用於估計車輛之運動狀態，包括例如車輛之運動方向(例如，車輛所朝向的方向)、用以控制車輛之操作的車輛沿該方向之速度等。舉例而言，轉向角可量測轉向柱及/或方向盤相對於參考點之角度，且該角度可指示在操控車輛直走或轉彎時車輛之運動之瞬時方向(例如，車輛所朝向的方向)。此外，車輛之轉速可用於估計朝向瞬時方向之車輛之線速度。瞬時方向以及線速度資訊可用於控制車輛之一或多個操作。
如本文所用，「控制車輛之操作」(或「控制車輛」)廣泛地涵蓋控制任何車輛相關操作。該等車輛相關操作可包括控制車輛之運動狀態，包括例如轉向、加速度、制動(或減速)、開始移動、停在一位置、維持在一車道上之移動、執行變道等。該等車輛相關操作可包括控制車輛之各種組件以設定車輛之運動狀態。車輛相關操作之一個實例可包括自動駕駛。舉例而言，瞬時方向以及線速度資訊可反饋回自動駕駛控制器，該自動駕駛控制器可調整車輛之轉向角及/或移動速度以便例如到達目標位置。該等車輛相關操作亦可包括偵測車輛之運動狀態及/或位置，諸如導航操作。舉例而言，瞬時方向以及線速度資訊可隨時間推移經整合以判定車輛之瞬時位置以用於導航。應理解，不同車輛相關操作可彼此相互作用。舉例而言，自動駕駛操作可與導航操作相互作用，其中導航操作提供指示車輛之當前運動狀態及/或當前位置的資訊，且該資訊可經提供至自動駕駛操作以控制車輛之未來運動狀態。
車輛量測與車輛之實際運動狀態之間的相關性可視車輛之操作條件而改變。舉例而言，歸因於車輪滑移(slippage)，一對前輪之間(及/或一對後輪之間)的轉速差值可能不會提供對車輛之實際運動方向及/或車輛之實際速度的可靠指示。此外，在車輪打滑(skid)之情況下，轉向可能不再控制車輛之運動方向，且轉向角可能不會提供對車輛之實際運動方向的可靠指示。若轉向角及/或車輪之轉速在其不可靠時被視為車輛之運動狀態的可靠指示符並經饋送至導航及/或自動駕駛系統中，則可能導致不正確的操作。舉例而言，可導致較大位置誤差，從而會引起不準確的導航。作為另一實例，基於不準確的車輛速度及/或移動方向估計，自動駕駛系統可產生不準確的控制決策(例如，不正確的轉向、不正確的引擎功率設定等)。不準確的控制決策不僅會引起車輛被操縱至非預期位置，而且會引入對於乘客及其他道路使用者的安全危害。
本發明大體上係關於車輛操作，且更具體言之，係關於處理獲自車輛之感測器的車輛量測資料來過濾掉或弱化可能錯誤的量測及使用經處理車輛量測資料來控制車輛之一或多個操作。在一些實例中，一種操作車輛之方法可包含獲得定義車輛在運動中之一組不同實體屬性/量之間的關係之集合的模型。該方法進一步包含自一或多個感測器獲得該組實體屬性之第一量測集合以控制車輛之與運動相關之操作，及判定第一量測集合中之每一者與該模型的符合度。該方法進一步包含：基於該符合度判定是否基於第一量測集合控制車輛之操作，及回應於判定不基於第一量測集合控制車輛之操作而基於第二量測集合來控制車輛之操作。第二量測集合可在與第一量測集合不同的時間獲自一或多個感測器，或可獲自其他資料源。
藉助所揭示技術，可提供模型以定義包括例如車輛之轉向角及車輛之轉速的一組實體屬性之間的關係。該等關係可基於所有此等實體屬性來定義，可用於判定車輛之常見運動狀態(例如，運動方向)。可關於該組實體屬性之車輛量測資料集合符合該模型之程度做出判定，且當該組車輛量測資料用於控制車輛操作時，不符合的資料可完全被捨棄或至少經弱化。藉助此類配置，離群值量測資料(例如，不與車輛之實際運動狀態相關之資料)之影響可降低，從而可改良車輛操作以及安全性。
圖1說明車輛之電子組件之實例。在圖1之實例中，車輛100可包括用以量測或估計車輛100之各種實體屬性/量的多個感測器。舉例而言，車輛100可包括與轉向柱104耦接以量測車輛100之轉向角的轉向角感測器102。轉向角量測可隨時間推移經整合以判定車輛100之瞬時運動方向。另外，車輛100亦可包括與車輛100之車輪(例如，車輪108a及108b)中之每一者耦接的車輪速度感測器(例如車輪速度感測器106，包括車輪速度感測器106a及106b)。與車輪耦接的車輪速度感測器可量測車輪之轉速。轉速(例如，呈角度形式)可基於車輪108a及108b之直徑經轉化成車輛100之線速度。
轉向角感測器102及車輪速度感測器106可以各種方式執行量測。舉例而言，轉向角感測器102可包括用以獲得轉向柱104之外周上之一組圖案之影像的影像感測器(例如，光學感測器)，該等影像可用於判定轉向柱104之旋轉角度及由轉向柱操控之前輪之定向。圖案可基於圖案在外周上之位置而經編碼。影像處理器可偵測來自光學感測器所提供之影像的圖案，且轉向柱之旋轉角以及車輛100之轉向角可由影像處理器判定。此外，車輪速度感測器106 (例如，車輪速度感測器106a)可包括用以偵測車輪(例如，車輪108a)之輪軸上之標記的光學感測器。隨著輪軸旋轉，可產生光學感測器偵測(及未偵測)該標記之圖案，且車輪之轉速可基於光學感測器偵測與重新偵測該標記之間經過的時間而判定。轉向角感測器102及車輪速度感測器106亦可包括其他類型之感測器。舉例而言，轉向角感測器102及車輪速度感測器106可包括用以量測分別施加於方向盤及輪軸上之轉矩的轉矩感測器。作為另一實例，轉向角感測器102及車輪速度感測器106亦可包括用以量測供應至例如馬達之電流的電流感測器，該等馬達輔助或驅動轉向柱及輪軸。轉矩及電流量測可用於量測轉向角及車輪之轉速。
車輛100亦可包括其他感測器，諸如慣性量測單元(IMU) 110等，其亦可提供關於車輛100之運動方向及/或運動速度之量測。舉例而言，IMU 110可包括用以分別偵測車輛100之線加速度及轉速的加速度計及回轉儀。車輛100之線加速度及轉速亦可隨時間推移經整合以判定車輛100之瞬時運動方向以及位移。瞬時運動方向及位移亦可經整合以追蹤車輛100之位置。
可提供由轉向角感測器102、車輪速度感測器106及IMU 110所獲得之車輛量測資料以控制車輛之一或多個操作。舉例而言，車輛量測資料可經由網路112 (諸如控制器區域網路(CAN)傳輸至應用平台114。在一些實例中，應用平台114可包括導航模組或可為該導航模組之部分，且可基於車輛量測資料判定車輛100之位置。應用平台114可提供指示車輛100之位置、車輛100之速度、車輛100之移動方向(例如，基於轉向角量測)等的輸出(例如，視覺顯示器、音訊輸出等)。在一些實例中，應用平台114亦可為行動電話之部分，該行動電話可接入CAN匯流排以獲得車輛100之位置、速度及方向資訊以便提供導航資訊。
在一些實例中，應用平台114可包括自動駕駛模組、線控驅動系統(drive-by-wire system)等或可為該等各者之部分，且可基於量測資料判定車輛100之瞬時移動狀態(例如，速度、轉向角等)。基於瞬時移動狀態與目標移動狀態之間的差值(例如，速度差值、轉向角差值或其任何組合)，應用平台114可調整引擎之節流器、供應至驅動車輪之電動馬達之電流量、轉向角等，從而調整車輛100之移動狀態。在一些實例中，車輛量測資料亦可與獲自其他來源之位置/速度資料組合以優化車輛100之位置/速度判定。舉例而言，車輛100可包括用以自小區塔118及/或衛星120接收無線信號的無線收發器116。無線信號可包括例如用於位置判定之全球定位系統(GPS)信號、觀測到達時間差(OTDOA)信號等。如在下文描述，基於GPS及OTDOA信號之位置資訊可與車輛量測資料組合(或用作替代)，以供用於位置判定。
應用平台114可將來自感測器之車輛量測資料與來源於彼等無線信號之位置信息組合以控制車輛100之一或多個操作。圖2A及圖2B說明可由應用平台114提供的車輛100之操作之實例。在圖2A之實例中，應用平台114可包括經組態以基於可用GPS及/或OTDOA信號估計車輛100之位置的導航系統或可為該導航系統之部分。然而，當車輛100在彼等無線信號不可用之景觀中行駛時，應用平台114可基於車輛100之最後已知位置(在圖2A中由座標(x0，y0)表示)以及車輛在當前時間與車輛處於最後已知位置時之先前時間之間的時間段內之位移來估計車輛100之當前位置。車輛之位移可基於例如彼時間段期間的行駛方向(在圖2A中由「θ」表示)及車輛之行駛速度(在圖2A中由「v1」表示)而判定。行駛方向可藉由例如基於由轉向角感測器102及/或IMU 110提供之量測資料整合車輛100之轉向角或運動方向之改變來判定。車輛速度可基於例如由車輪速度感測器106提供之車輛100之車輪之轉速及/或由IMU 110提供之量測資料而判定。在一些實例中，車輛量測資料(例如，車輛100之行駛速度及/或行駛方向)亦可用於增強GPS及/或OTDOA信號以改良車輛100之位置判定之精確度。
作為導航系統之部分，應用平台114可基於車輛100之估計當前位置來提供額外資訊。舉例而言，應用平台114可基於車輛100之估計當前位置及目標位置來判定一組到達目標位置之路線及輸出信號(例如，呈音訊或顯示形式之即時逐一路口指令)以向駕駛員提供導引，以經由該組路線進行導航。應用平台114亦可基於車輛100之估計當前位置及其他事件(例如，交通事故、交通擁堵、駕駛員未依循該等路線等)更新該組路線且向駕駛員提供經更新導引。
此外，在圖2B之實例中，應用平台114亦可為經組態以控制車輛100在預定時間到達預定目的地的自動駕駛系統之部分。舉例而言，車輛100在時間T0可在與座標(x2，y2)相關聯之位置，且應用平台114可經組態以控制車輛100 在時間T1到達與座標(x3，y3)相關聯之另一位置。應用平台114可基於座標(x2，y2)及(x3，y3)之相關位置判定車輛之行駛方向(在圖2B中由「α」表示)及行駛速度(在圖2B中由「v2」表示)。舉例而言，為達成所判定行駛方向，應用平台114可基於監測例如來自轉向角感測器102及/或IMU 110所提供之量測資料的車輛100之轉向角及/或運動方向來控制車輛100之轉向(例如，藉由經由致動器移動方向盤及/或轉向柱104)。此外，為達成所判定行駛速度，應用平台114可基於監測例如由車輪速度感測器106提供的車輛100之車輪之轉速及/或由IMU 110提供之量測資料來控制車輛100之速度(例如，藉由控制車輛之引擎之節流器，藉由控制供應至推動車輛之電動馬達的電流等)。
雖然車輛量測資料可能極有用於車輛之不同操作，但車輛量測資料可存在不準確性，其可降低車輛之位置判定之準確度。舉例而言，歸因於車輪滑移及打滑，車輪之轉速可能無法轉換為車輛之線速度。此外，若車輛在轉彎時打滑(例如，在右轉彎時向左打滑)，則車輛之轉向角亦可能無法準確地反映車輛之運動方向。車輛量測資料之此等誤差在本質上可為動態的，且可僅在短時間內或在極其特殊之操作條件下(例如，當車輛打滑時)出現，但此等誤差會引起車輛之行駛速度、行駛方向及/或當前位置等之錯誤估計，繼而降低依賴於此等車輛量測資料的車輛之操作(例如，圖2A之導航系統、圖2B之自動駕駛系統等)。
本發明之實施例提出用以偵測可能錯誤的車輛量測之技術。在一些實例中，量測資料處理系統可與控制器耦接，該控制器基於車輛量測資料控制車輛之一或多個操作(例如，應用平台114)。量測資料處理系統可接收量測在某一時間來自車輛之感測器(例如，轉向角感測器102、車輪速度感測器106a及106b、IMU 110等)的車輛之運動狀態的車輛量測資料集合，從而判定資料中是否存在可能錯誤的車輛量測。若未偵測到可能錯誤的車輛量測，則量測資料處理系統可將資料轉遞給控制器。
另一方面，若量測資料處理系統偵測到資料中之可能錯誤的車輛量測，則量測資料處理系統可採取各種動作。舉例而言，量測資料處理系統可隱瞞該資料不轉遞給控制器，獲得新車輛量測資料集合(在一後續時間由感測器提供)，且若新車輛量測資料集合符合模型則將新車輛量測資料集合轉遞給應用平台114。量測資料處理系統亦可自其他來源(例如，IMU 110)獲取量測資料且將該量測資料提供至應用平台114而非提供錯誤車輛量測。作為另一實例，量測資料處理系統亦可將資料與資料含有一或多個可能錯誤的車輛量測之指示一起轉遞給控制器，該控制器則可基於該指示決定如何處置該資料。舉例而言，控制器亦可捨棄資料。控制器亦可聚集及/或整合該資料與先前車輛量測及/或來自其他來源之資料，但基於錯誤車輛量測指示將一較低權重指派給該資料。舉例而言，在控制器執行與車輛之位置判定相關之操作(例如，圖2A之導航操作，圖2B之自動駕駛操作等)的情況下，控制器可使用GPS或OTDOA信號代替可能錯誤的車輛量測集合，或相對於GPS或OTDOA信號將一極低權重指派給該等車輛量測，以供用於位置判定。
在一些實例中，量測資料處理系統可採用運動資料模型來偵測可能錯誤的車輛量測。運動資料模型可定義在車輛處於運動中時車輛之一組實體屬性之間的數學關係之集合。該數學關係集合可使例如一組實體屬性中之一個實體屬性之值與同一組實體屬性內之其他實體屬性之值相關。資料處理系統可獲得對應於來自感測器之該組實體屬性的車輛量測集合，且基於對例如該車輛量測集合與由運動資料模型提供之預期值集合進行比較來判定該車輛量測集合是否符合該運動資料模型。
存在量測資料處理系統可判定車輛量測集合與運動資料模型之符合性的各種方式。在一些實例中，量測資料處理系統執行包括於該車輛量測集合中之兩個實體屬性之量測之間的符合性測試。系統可自該車輛量測集合獲得對應於一實體屬性對中之第一實體屬性的第一量測。系統可基於包括於運動資料模型中之數學關係集合計算對應於該實體屬性對中之第二實體屬性的預期量測。資料處理系統亦可自該車輛量測集合獲得對應於第二實體屬性之第二量測，且對第二量測與預期量測進行比較以判定差值輸出。若差值輸出超過第一臨限值，則資料處理系統可判定該車輛量測集合中之第一量測或第二量測(或兩者)不符合該等數學關係且可能為錯誤的。量測資料處理系統可重複針對不同實體屬性對之量測的符合性測試，且可基於至少一個符合性測試(針對至少一次量測)之差值輸出超過第一臨限值而判定車輛量測集合含有至少一個可能錯誤的量測。
基於針對不同實體屬性對之車輛量測的符合性測試之結果，量測資料處理系統可對該車輛量測集合執行一或多個動作。在一些實例中，若該車輛量測集合含有至少一個可能的錯誤量測，則可捨棄整個集合且該集合不用於車輛之操作。在一些實例中，量測資料處理系統亦可針對未通過符合性測試之一實體屬性對之量測判定該實體屬性對中之第一者的第一量測相比該實體屬性對中之第二者之第二量測更可能為準確的，且保留第一量測而用獲自運動資料模型之期望值替換第二量測。此判定可基於各種因素，包括例如第一量測在與其他實體屬性之該等量測配對時符合運動資料模型、該實體屬性對中之第一者的量測歷史等。
在一些實例中，量測資料處理系統亦可基於運動資料模型之數學關係集合執行最小平方估計以判定對應於該車輛量測集合之預期量測集合。舉例而言，量測資料處理系統可基於該車輛量測集合判定包括於數學關係集合中之一或多個參數之值。量測資料處理系統隨後可將包括該一或多個參數之所判定值的數學關係集合應用於該車輛量測集合以判定對應預期量測集合。該一或多個參數之值可經更新，且可基於經更新參數重複該預期量測集合之判定，以最小化車輛量測集合與預期量測集合之間的平方差總和。經最小化平方差總和(或加權平方差總和)可與第二臨限值進行比較，且若總和超過第二臨限值，則量測資料處理系統亦可判定車輛量測集合不符合數學關係且含有一或多個可能錯誤的量測。基於不符合性之判定，量測資料處理系統可捨棄整個車輛量測集合。在一些實例中，量測資料處理系統亦可執行實體屬性對之使用數學關係集合之量測與經更新參數之間的符合性測試，及/或參考量測歷史，以識別哪一(哪些)量測更可能為準確的，且保留彼等量測而用獲自數學關係集合之預期值替換認為不準確的其他量測。
圖3說明車輛在運動中之一組實體屬性/量。實體屬性可包括車輛300之一或多個實體尺寸以及車輛300之不同組件的定向及運動狀態(例如，旋轉角度、轉速等)。在圖3之實例中，車輛300具有與左前輪304a及右前輪304b耦接的前輪軸302。左前輪304a及右前輪304b分隔開前輪距寬度Df ，其可基於車輛之實體尺寸。此外，左前輪304a可具有轉速Vfl ，而右前輪304b可具有轉速Vfr 。左後輪308a及右後輪308b分隔開後輪距寬度Dr ，其可基於車輛300之實體尺寸。左後輪308a可具有轉速Vrl ，而右後輪308b可具有轉速Vrr 。前輪對之轉速可用於判定前輪軸302之平均轉速Vf ，而後輪對之轉速可用於判定後輪軸306之平均轉速Vr 。前輪軸302及後輪軸306分隔開軸距距離L。在圖3之實例中，車輛300沿著Y方向行駛，但現將回應於正相對於Y方向朝左轉向一轉向角ϕ的左前輪304a及304b而朝左(例如，X方向)轉彎。
包括轉向角及轉速之前述實體屬性/量可由感測器(例如，轉向角感測器102以及車輪速度感測器106a及106b)量測以產生表示車輛在給定時間之運動狀態的車輛量測集合。車輛量測集合可包括針對實際轉向角ϕ之轉向角量測yϕ 、針對實際轉速Vfl 之左前輪速度量測yfl 、針對實際轉速Vfr 之右前輪速度量測yfr 、針對實際轉速Vrl 之左後輪速度量測yrl 及針對實際轉速Vrr 之右後輪速度量測yrr 。感測器可在不同時間執行量測以產生對應於不同時間之不同車輛量測集合。
在車輛300在左轉彎時不打滑或滑移的情況下，左前輪304a及右前輪304b之所量測轉速、左後輪308a及右後輪308b之所量測轉速以及所量測轉向角可滿足以下方程式：
(方程式1)
(方程式2)
(方程式3)
(方程式4)
(方程式5)
舉例而言，基於等式1，轉向角量測yϕ 可與基於比例因數之實際轉向角、偏項及量測干擾項相關。此外，基於方程式2、3、4及5，車輪之所量測轉速(例如，)可與基於比例因數(例如，)之後輪軸306之實際轉速(Vr )、包括實際轉向角之切線及前輪距寬度()或後輪距寬度()與軸距長度(L)之間的比及量測干擾項(例如，)相關。
在一些實例中，每一比例因數及偏項可獨立地在一校準處理程序中預定。此外，諸如前輪距寬度()或後輪距寬度()及輪軸長度(L)之實體屬性亦可在校準處理程序期間或之前經量測。舉例而言，車輛300可經歷感測器校準處理程序，其中可在不同時間以不同已知轉向角操控車輛300。由轉向角感測器102提供之轉向角量測可在彼等時間經收集且與已知轉向角進行比較以判定方程式1之比例因數及偏項。此外，車輛300亦可經控制在不同速度下直行(例如，轉向角為零)，以判定方程式2至5之比例因數、、及。可在例如製造車輛300、更換車輛之不同組件(例如，輪軸)等時執行校準處理程序。在一些實例中，亦可在車輛300之操作期間及基於來自其他感測器(例如，IMU 110)之輸出估計及更新比例因數。舉例而言，用於轉向角之比例因數及/或偏項可基於由IMU 110回轉儀提供的車輛300之運動方向之量測而更新，而比例因數、、及可基於車輛300之線速度之量測而更新，該線速度之量測可用於估計後輪軸Vr 之平均轉速。另一方面，干擾項可基於例如判定預定時間段內所累積之該等量測中之每一者的統計方差而判定。
包含方程式1至5之運動資料模型可用於偵測包含轉向角量測yϕ 及車輪速度量測yfl 、yfr 、yrr 及yrl 之車輛量測集合是否包括可能錯誤的量測。舉例而言，可判定車輛量測集合是否符合方程式1至5。在一些實例中，如上文所論述，可使用方程式1至5且基於由感測器提供之一些車輛量測來計算一或多個預期量測。可在一實體屬性對之量測之間執行符合性測試。舉例而言，第一實體屬性之第一量測可用於使用方程式1至5中之一或多者判定第二實體屬性之期望值，且該期望值可與同一車輛量測集合內之第二實體屬性之第二量測進行比較。若期望值匹配第二量測(或其中差值低於第一臨限值)，則可判定第一量測及第二量測通過符合性測試。
作為一說明性實例，方程式1可用於如下基於轉向角量測、比例因數及偏項計算預期轉向角：
(方程式6)
此外，方程式2及3可經組合以如下計算後輪軸306之預期平均轉速：
(方程式7)
預期轉向角及預期平均轉速可饋入方程式4及5中以如下計算預期左前輪轉速及預期右前輪轉速：
(方程式8)
。 (方程式9)
預期左前輪轉速可與由感測器提供之左前輪轉速進行比較以計算差值。若差值之絕對值超過預定臨限值，則不論其他量測之差值是否低於預定臨限值，均可判定包括之車輛量測集合不符合由方程式1至5表示之該模型。類似地，預期左前輪轉速亦可與由感測器提供之右前輪轉速進行比較以計算差值，且若差值之絕對值超過預定臨限值，則亦可判定包括之車輛量測集合不符合由方程式1至5表示之該模型。在一些實施例中，可基於不符合性判定捨棄整個車輛量測集合。在一些實施例中，如將更詳細描述，車輛量測集合之子集可經判定為更可能準確，且可保留以控制車輛操作。
在一些實施例中，車輛量測集合之符合性測試可依兩步法執行 作為第一步驟，可關於方程式1、2及3針對轉向角量測(yϕ )及後輪速度量測(yrr 及yrl )進行符合性測試。舉例而言，基於轉向角量測yϕ ，預期轉向角可基於方程式6而判定。此外，預期平均轉速可基於後輪速度量測yrr 及yrl 且基於方程式7而判定。預期後輪速度量測及可基於預期轉向角及預期平均轉速、基於上文所描述之方程式2及3(下文重寫為方程式10及11)而判定：
(方程式10)
(方程式11)
後輪速度量測yrr 及yrl 可與預期後輪速度量測及進行比較以用於例如轉向角量測(以預期轉向角反映)及右後輪速度量測之間的符合性測試，及用於轉向角量測與左後輪速度量測之間的符合性測試。若符合性測試通過，則該等量測值可用於獲得預期轉向角及預期平均轉速，且方程式8及9可用於執行前輪轉速及之符合性測試。
在一些實施例中，該符合性測試可藉由以下執行：將一實體屬性與不同實體屬性配對以判定在符合性測試中之每一者均未通過之情況下，哪一(哪些)量測更可能是準確的且可用於車輛操作。舉例而言，在預期轉向角為零(其指示車輛300直行)的情況下，可檢查前輪轉速量測及以及後輪轉速量測及以查看其是否符合直行之車輛300。舉例而言，對於直行之車輛300，每一對車輪之間的轉速應一致。若車輪對中之一者(例如，後輪)具有一致轉速，但另一者(例如，前輪)不具有，則可判定轉向角量測及後輪速度量測更可能是準確的且可用以控制車輛操作，而可捨棄將後輪速度用以控制車輛操作(且可用前輪速度進行替換)。
作為另一實例，亦可不涉及後輪轉速量測(及)在一對預期轉向角與前輪轉速量測(及)之間執行符合性測試，如下：
(方程式12)
方程式12可基於方程式8與9之間的比推導，以抵消基於後輪速度量測yrr 及yrl 而判定之(預期平均轉速)。基於方程式12，可判定預期前輪轉速量測之比，其可與後輪轉速量測之比進行比較。比較結果可指示轉向角量測及前輪轉速量測是否符合運動資料模型。若其符合，而後輪轉速量測不匹配預期後輪轉速(例如，獲自方程式10及11)，則可判定後輪轉速量測最可能為錯誤的且應被捨棄，而轉向角量測及前輪轉速量測可用於控制車輛操作。在此類實例中，可基於轉向角量測及前輪轉速量測產生後輪轉速量測之替代量測集合。舉例而言，返回參考方程式8及9，可基於轉向角量測及前輪轉速量測(及)計算預期平均轉速。預期平均轉速及轉向角量測可用於基於方程式10及11計算後輪之預期車輪轉速量測及。
在一些實施例中，歷史量測亦可用於判定在符合性測試中之每一者均未通過之情況下，當前車輛量測集合中之哪些量測更可能是準確的且可用於車輛操作。歷史量測可用於反映車輛300之先前移動狀態，且符合先前移動狀態之當前量測可經判定為更可能是準確的。作為一說明性實例，若歷史量測指示車輛300在獲得當前車輛量測集合前不久以某一轉向角轉彎，則更可能的是當前轉向角將保持一樣。在當前車輛量測集合未通過符合性測試之情況下，且若當前轉向角量測與最新近之先前轉向角量測一致，則可判定當前轉向角量測更可能為準確的且可保留以判定其他實體屬性(例如，前輪轉速)之預期量測值。在一些實施例中，可保持量測之加權移動平均值，更為新近之量測具有比較不新進之量測高的權重，且加權移動平均值可用於在符合性測試未通過時判斷一量測相比其他量測是否更可能為準確的。
在一些實施例中，亦可基於方程式1至5執行最小平方估計以判定對應於車輛量測集合之預期量測集合。舉例而言，使用最小平方估計，可判定預期轉向角及預期平均轉速之值，該等值最小化預期轉向角量測及車輪轉速量測、、、及中之每一者與對應轉向角量測及車輪轉速量測、、、及之間的差值平方總和。在一些實例中，代替平方差總和，加權平方差總和可用於導引最小平方估計。舉例而言，預期轉向角量測及車輪轉速量測、、、及中之每一者與對應轉向角量測及車輪轉速量測、、、及之間的平方差可基於相關聯干擾項、、、及而加權，其中較低權重指派用於較大干擾項。舉例而言，與量測之方差成反比的值可用作權重。若平方差總和(或加權平方差總和)超過預定臨限值，則可判定車輛量測集合不符合由方程式1至5表示之模型。
圖4說明根據本發明之實施例的量測資料處理系統400之實例。量測資料處理系統400可包括一組軟體模組，包括校準模組402、模型儲存器406及偵測模組408。量測資料處理系統400可由應用平台114儲存及執行。舉例而言，應用平台114可包括用以儲存量測資料處理系統400之軟體模組的記憶體420及用以執行量測資料處理系統400的硬體處理器430。硬體處理器430可包括例如特殊應用積體電路(ASIC)、經組態以執行一組指令之通用處理器及/或其他處理結構或構件。記憶體420進一步儲存應用440，該應用可由硬體處理器430執行以控制車輛操作(例如，導航操作、自動駕駛操作等)。硬體處理器430可執行量測資料處理系統400以經由網路112對獲自感測器(例如，轉向角感測器102、車輪速度感測器106a及106b等)之車輛量測感測器資料集合執行符合性測試，且基於符合性測試結果，將車輛量測感測器資料集合或其他資料提供至應用440以控制車輛操作。在車輛量測感測器資料集合未通過符合性測試的情況下，量測資料處理系統400可經由網路112自資料源410(例如，IMU 110、無線收發器116等)獲得資料且將來自資料源410之資料提供至應用440以控制車輛操作。
校準模組402可判定定義車輛在運動中之一組實體量(例如，實際轉向角以及車輪轉速量測、、及)之間的數學關係集合(例如，方程式1至9)的運動資料模型。校準模組402可判定在前述校準處理程序期間或在車輛之操作期間用於運動資料模型的一或多個參數(例如，比例因數、、、及以及偏項)。在一些實施例中，校準模組402可將量測資料處理系統400設定於校準模式下，其中資料處理系統400可將車輛量測資料集合(在不同時間獲得)轉遞給校準模組402以判定該等參數。在校準模式期間，車輛量測資料集合可保留於量測資料處理系統400中而不轉遞給應用平台114。參數之判定可基於曲線擬合法。完成校準處理程序後(例如，當參數彙集超出預定數目個車輛量測集合時)，該等參數可儲存為模型儲存器406中之模型之部分。
偵測模組408可使用儲存於模型儲存器406中之模型且基於上文所描述之該等技術執行符合性測試以偵測可能錯誤的車輛量測資料。舉例而言，偵測模組408可根據方程式8至12且基於由感測器102及106提供之一些車輛量測來計算一或多個預期量測。作為符合性測試之部分，可比較預期量測與對應感測器量測以判定差值。若差值之絕對值低於臨限值，則偵測模組408可判定由感測器提供之車輛量測集合符合由方程式1至5表示之模型。若絕對值超過臨限值，則偵測模組408可判定由感測器提供之車輛量測集合不符合方程式1至5之模型。在一些實施例中，偵測模組408可藉由以下執行符合性測試：將一實體屬性與不同實體屬性配對以判定在符合性測試中之每一者均未通過之情況下，哪一(哪些)量測更可能是準確的且可用於車輛操作。偵測模組408亦可指代保持歷史量測(例如，車輛量測集合中之每一者的加權移動平均值)，且在符合性測試未通過的情況下，基於車輛量測集合與其加權移動平均值的匹配程度來判定可保留哪一車輛量測集合，如上文所描述。
作為另一實例，偵測模組408可基於方程式1至5執行最小平方估計以判定對應於車輛量測集合之預期量測集合。車輛量測結合中之每一者與其對應期望值之間的差值之總和(或加權總和)可使用最小平方估計經最小化。若經最小化差值之絕對值低於臨限值，則偵測模組408可判定由感測器提供之車輛量測集合符合由方程式1至5表示之模型。若絕對值超過臨限值，則偵測模組408亦可判定由感測器提供之車輛量測集合不符合由方程式1至5表示之模型。
若實際感測器量測符合該模型，則量測資料處理系統400可將感測器量測資料轉遞給應用平台114以執行車輛之一或多個操作，諸如圖2A及圖2B中所描述之彼等操作。舉例而言，參考圖2A，轉向角及轉速可用於判定用於導航系統的車輛當前位置。可判定車輛在當前時間與車輛處於最後已知位置之先前時間之間的一段時間內的位移(就行駛方向及行駛距離而言)。位移可加至與最後已知位置以判定車輛當前位置。作為另一實例，參考圖2B，自動駕駛系統可控制車輛之轉向及引擎/馬達功率以控制車輛在預定時間到達預定目標位置。自動駕駛系統可基於由資料處理系統400提供之轉向角及轉速量測資料更新車輛當前位置之估計，以更新位置估計，且基於經更新位置估計控制車輛之轉向及/或引擎/馬達功率。
另一方面，若實際感測器量測不符合該模型，則量測資料處理系統400可執行其他動作。舉例而言，量測資料處理系統400可隱瞞該資料不轉遞給應用440。量測資料處理系統400可獲得新車輛量測資料集合(在後續時間由感測器提供)，且若新車輛量測資料集合符合該模型，則將新車輛量測資料集合轉遞給應用440。量測資料處理系統亦可自其他來源(例如，IMU 110)獲取量測資料且將該量測資料提供至應用平台114而非提供錯誤車輛量測。作為另一實例，量測資料處理系統400亦可保留經判定更可能為準確(例如，基於符合性測試、歷史平均值等)的車輛量測資料集合之子集，使用所保留子集作為替代量測資料替換車輛量測資料集合中之剩餘部分來計算預期量測，且將所保留車輛量測資料子集及替代量測資料轉遞給應用440。
作為另一實例，量測資料處理系統400亦可將資料與資料含有一或多個可能錯誤的車輛量測之指示一起轉遞給控制器，該控制器則可基於該指示決定如何處置該資料。舉例而言，控制器可自其他資料源(例如，小區塔118及/或衛星120)、在不同時間點獲得之來自感測器102及106之另一量測資料集合等獲取資料，如上文所描述。
圖5為說明根據本發明之實施例的一種控制車輛之方法500的流程圖。根據一些實施例，圖5中所說明之一或多個區塊之功能性可由車輛之一或多個電子組件(例如，量測資料處理系統400及應用平台114)執行。用於執行此等功能之構件可包括量測資料處理系統400及應用平台114之軟體及/或硬體組件，如圖6中所說明及下文更詳細地描述。
在區塊502處，該功能包括自一或多個感測器接收車輛在運動中之該組實體屬性之第一量測集合。該一或多個感測器可包括例如轉向角感測器102及車輪速度感測器106，且第一量測集合可自CAN匯流排接收。該組可包括例如實際轉向角ϕ及每一車輪之車輪轉速量測，包括、、及。第一量測集合可包括例如轉向角量測yϕ 及每一車輪之車輪轉速量測，包括、、及。該等量測可基於例如用於轉向角量測的轉向柱之外周上之一組圖案之影像、用於車輪轉速量測的輪軸上之標記之影像、用於車輪轉速量測的供應至驅動輪軸之電馬達的電流量等。用於執行此等功能之構件可包括：量測資料處理系統400之軟體及/或硬體組件，包括轉向角感測器102、車輪速度感測器106及圖4的偵測模組408；以及如下文更詳細描述的圖6之感測器640及處理單元610。
在區塊504處，該功能包括基於定義車輛在運動中之該組實體屬性之間的關係之集合的運動資料模型且基於第一量測集合判定該組實體屬性之預期量測集合。關係集合可包括例如如上文所描述之方程式1至5。判定可包括例如根據方程式8至12且基於由感測器102及106提供之一些車輛量測來計算預期量測。判定亦可包括例如基於例如如上文所描述之方程式1至5執行最小平方估計，以判定對應於第一量測集合之預期量測集合。預期量測集合與第一量測集合之間的平方差總和可使用最小平方估計最小化。用於執行此等功能之構件可包括：量測資料處理系統400之軟體及/或硬體組件，諸如如圖4中所說明之偵測模組408；以及如下文更詳細描述的圖6之處理單元610。
在區塊506處，該功能包括基於對第一量測集合與預期量測集合進行比較來判定是否使用第一量測集合之整體來控制車輛之操作。在一些實施例中，判定可包括：對預期量測(在區塊504處獲得)與對應感測器量測進行比較以判定每一量測之絕對差值，及對絕對差值與第一臨限值進行比較。絕對差值可指示由感測器提供之量測是否符合例如由如上文所描述之方程式1至5表示之模型。若預期量測中之任一者與對應感測器量測中之任一者之間的絕對差值超過第一臨限值，則可判定第一量測集合不符合運動資料模型(或具有較低符合度)，且將不使用第一量測集合之整體來控制車輛之操作。在一些實施例中，在最小平方估計用於最小化預期量測集合與第一量測集合之間的平方差總和的情況下，可基於經最小化平方差總和超過第二臨限值來判定與模型之符合性。若經最小化平方差總和超過第二臨限值，則亦可判定第一量測集合不符合運動資料模型，且將不使用第一量測集合之整體控制車輛之操作。在一些實施例中，車輛之操作可包括用以估計車輛位置、車輛之運動方向、車輛沿著彼方向之速度或其任何組合的導航操作。在一些實施例中，車輛操作包含用以調整車輛之運動方向、車輛之速度或其任何組合的自動駕駛操作。用於執行此等功能之構件可包括：量測資料處理系統400之軟體及/或硬體組件，諸如如圖4中所說明之偵測模組408；以及如下文更詳細描述的圖6之處理單元610。
在區塊508處，該功能包括基於第二量測集合控制車輛之操作。第二量測集合可用於同一組實體量，但係在不同時間獲得或自其他資料源獲取。第二量測集合亦可包括例如基於上文所描述之該等技術經判定更可能為準確的第一量測集合之子集。用於執行此等功能之構件可包括圖4的量測資料處理系統400及應用平台114之軟體及/或硬體組件以及如下文更詳細描述的圖6之處理單元610、輸出裝置615、無線通信介面630、感測器640及GNSS接收器680。用於執行此等功能之構件可包括：量測資料處理系統400之軟體及/或硬體組件，諸如如圖4中所說明之偵測模組408；以及如下文更詳細描述的圖6之處理單元610。
圖6說明電腦系統600之實施例，該電腦系統可經利用及/或併入車輛之一或多個電子組件(例如，圖1之應用平台114)中。電腦系統600亦可併入行動裝置(例如，智慧型手機、平板電腦等)中。圖6提供可執行由各種其他實施例提供之方法(諸如關於圖5描述之方法)的電腦系統600之一個實施例的示意性說明。應注意，圖6僅旨在提供各種組件之一般性說明，可在適當時利用該等組件中之任一者或全部。因此，圖6廣泛地說明可如何以相對分離或相對較整合的方式實施個別系統元件。
電腦系統600經展示為包含可經由匯流排605電耦接(或視需要可以其他方式進行通信)的硬體元件。硬體元件可包括處理單元610，其可包括(但不限於)一或多個通用處理器、一或多個專用處理器(諸如數位信號處理晶片、圖形加速處理器及/或類似者)及/或可經組態以執行本文所描述之方法中之一或多者(包括關於圖5描述之方法)的其他處理結構。電腦系統600亦可包括：一或多個輸入裝置615，其可包括(但不限於)滑鼠、鍵盤、攝影機、麥克風及/或其類似者；及一或多個輸出裝置620，其可包括(但不限於)顯示裝置、印表機及/或其類似者。
電腦系統600可進一步包括一或多個非暫時性儲存裝置625 (及/或與其通信)，該等儲存裝置可包含(但不限於)本端及/或網路可存取的儲存裝置，及/或可包括(但不限於)磁碟機、驅動器陣列、光學儲存裝置、固態儲存裝置(諸如隨機存取記憶體(「RAM」)及/或唯讀記憶體(「ROM」)，其可為可程式化的、可快閃更新的)及/或類似者。此等儲存裝置可經組態以實施任何適合之資料儲存，其包括(但不限於)各種檔案系統、資料庫結構及/或類似者。
電腦系統600亦可包括通信子系統630，其可包括藉由無線通信介面633管理及控制的有線通信技術及/或無線通信技術(在一些實施例中)的支援。通信子系統630可包括數據機、網路卡(無線或有線)、紅外通信裝置、無線通信裝置及/或晶片組，及/或類似者。通信子系統630可包括一或多個輸入及/或輸出通信介面(諸如無線通信介面633)，以允許與網路、行動裝置、其他電腦系統及/或本文中所描述之任何其他電子裝置交換資料。
在許多實施例中，電腦系統600將進一步包含工作記憶體635，其可包括RAM及/或ROM裝置。經展示位於工作記憶體635內之軟體元件可包括操作系統、裝置驅動器、可執行庫及/或其他程式碼，諸如應用，其可包含由各種實施例提供之電腦程式，及/或可經設計以實施方法及/或如本文所描述組態由其他實施例提供之系統。僅舉例而言，關於上文所論述之方法(諸如關於圖5描述之方法)所描述的一或多個程序可實施為可由電腦(及/或電腦內之處理單元)執行的程式碼及/或指令；在一態樣中，此類程式碼及/或指令則可用於組態及/或調適通用電腦(或其他裝置)以根據所描述方法執行一或多個操作。
可將一組此等指令及/或程式碼儲存於非暫時性電腦可讀儲存媒體(諸如，上文所描述之儲存裝置625)上。在一些情況下，儲存媒體可併入諸如電腦系統600之電腦系統內。在其他實施例中，儲存媒體可與電腦系統(例如，抽取式媒體，諸如光碟)分離及/或提供於安裝封裝中，使得儲存媒體可用於用其上所儲存之指令/程式碼程式化、組態及/或調適通用電腦。此等指令可採取可由電腦系統600執行之可執行程式碼之形式，及/或可採取源及/或可安裝程式碼之形式，該源及/或可安裝程式碼在於電腦系統600上編譯及/或安裝於該電腦系統上(例如，使用多種通常可用編譯器、安裝程式、壓縮/解壓公用程式等中之任一者)後則呈可執行程式碼之形式。
根據一些實例，提供一種用於控制車輛之設備。該設備包含記憶體，該記憶體儲存一組指令及定義車輛在運動中之一組實體屬性之間的關係之集合的運動資料模型。該設備進一步包含硬體處理器，該硬體處理器經組態以執行該組指令以：自一或多個感測器接收車輛在運動中之該組實體屬性的第一量測集合；基於運動資料模型及第一量測集合判定該組實體屬性之預期量測集合；基於對第一量測集合與預期量測集合進行比較來判定是否使用第一量測集合之整體來控制車輛之操作；及回應於判定不使用第一量測集合之整體，基於第二量測集合控制車輛之操作。
在一些實例中，該組實體屬性包括車輛之第一組件在運動中之定向及車輛之第二組件在運動中之轉速。在一些實例中，該第一量測集合包含車輛之轉向角之第一量測、車輛之左前輪之第一轉速的第二量測、車輛之右前輪之第二轉速的第三量測、車輛之左後輪之第三轉速的第四量測及車輛之右後輪之第四轉速的第五量測。該運動資料模型定義：車輛之轉向角與車輛之左前輪之第一轉速之間的第一關係；車輛之轉向角與車輛之右前輪之第二轉速之間的第二關係；車輛之轉向角與車輛之左後輪之第三轉速之間的第三關係；車輛之轉向角與車輛之右後輪之第四轉速之間的第四關係；或其任何組合。
在一些實例中，基於定義車輛在運動中之該組實體屬性之間的關係之集合的運動資料模型且基於第一量測集合判定該組實體屬性之預期量測集合包含硬體處理器經組態以執行該組指令以：基於轉向角之第一量測判定預期轉向角；基於預期轉向角及第一關係判定左前輪之預期第一轉速；及基於對預期第一轉速與第一轉速之第二量測進行比較來判定第一量測集合是否符合運動資料模型。
在一些實例中，基於定義車輛在運動中之該組實體屬性之間的關係之集合的運動資料模型且基於第一量測集合判定該組實體屬性之預期量測集合包含硬體處理器經組態以執行該組指令以：基於轉向角之第一量測判定預期轉向角；基於轉向角及第二關係判定右前輪之預期第二轉速；及基於對預期第二轉速與第二轉速之第三量測進行比較來判定第一量測集合是否符合運動資料模型。
在一些實例中，基於定義車輛在運動中之該組實體屬性之間的關係之集合的運動資料模型且基於第一量測集合判定該組實體屬性之預期量測集合包含硬體處理器經組態以執行該組指令以：基於左後輪之第三轉速之第四量測及右後輪之第四轉速之第五量測判定左後輪及右後輪之平均轉速；及基於預期轉向角、第一關係及平均轉速判定左前輪之預期第一轉速。
在一些實例中，基於定義車輛在運動中之該組實體屬性之間的關係之集合的運動資料模型且基於第一量測集合判定該組實體屬性之預期量測集合包含硬體處理器經組態以執行該組指令以：判定預期轉向角及左後輪之第三轉速之第四量測是否符合第三關係；及回應於判定預期轉向角及左後輪之第三轉速之第四量測符合第三關係，基於預期轉向角及第一關係判定左前輪之預期第一轉速。
在一些實例中，基於定義車輛在運動中之該組實體屬性之間的關係之集合的運動資料模型且基於第一量測集合判定該組實體屬性之預期量測集合包含硬體處理器經組態以執行該組指令以：判定預期轉向角及右後輪之第四轉速之第五量測是否符合第四關係；及回應於判定預期轉向角及右後輪之第四轉速之第五量測符合第四關係，基於預期轉向角及第一關係判定左前輪之預期第一轉速。
在一些實例中，硬體處理器經組態以執行該組指令以：基於對第一量測集合與預期量測集合進行比較來判定將使用第一量測集合之第一子集控制車輛之操作；及將第一量測集合之第一子集包括於第二量測集合中。
在一些實例中，硬體處理器經組態以執行該組指令以：判定轉向角之第一量測與左前輪之第一轉速之第二量測符合第一關係；判定轉向角之第一量測與左後輪之第三轉速之第四量測不符合第三關係；及將第一量測及第二量測包括於第二量測集合中。
在一些實例中，硬體處理器經組態以執行該組指令以：基於轉向角之第一量測及左前輪之第一轉速之第二量測判定左後輪之第三轉速之替代量測；及將該替代量測包括於第二量測集合中。
在一些實例中，硬體處理器經組態以執行該組指令以：保持第一量測之歷史平均值；判定轉向角之當前第一量測與左前輪之第一轉速之第二量測不符合第一關係；判定當前第一量測匹配第一量測之歷史平均值；及基於判定當前第一量測與歷史平均值匹配，將當前第一量測包括於第二量測集合中。
在一些實例中，判定第一量測集合是否符合運動資料模型包含硬體處理器經組態以執行該組指令以：判定預期量測集合中之每一量測與第一量測集合中之每一對應量測之間的差值；基於第一量測集合中之每一者之方差將一權重指派給每一差值；判定差值之加權總和；更新預期量測集合以最小化差值之加權總和；及基於差值之經最小化加權總和是否超過臨限值來判定第一量測集合是否符合運動資料模型。
在一些實例中，在第一時間獲得第一量測集合；且其中第二量測集合屬於在第二時間所獲得之該組實體屬性。在一些實例中，第二量測集合屬於包含車輛位置的一組不同的實體屬性。在一些實例中，第二量測集合係經由以下獲得：慣性量測單元(IMU)、無線接收器或其任何組合。
在一些實例中，運動資料模型進一步包括：車輛之輪距寬度、車輛之軸距距離或其任何組合。關係集合係基於運動之前的校準處理程序而定義。
在一些實例中，車輛之操作包含用以估計車輛位置或車輛之運動方向或車輛沿著彼方向之速度的導航操作。在一些實例中，車輛之操作包含用以調整以下中之至少一者的自動駕駛操作：車輛之運動方向或車輛之速度。
熟習此項技術者將顯而易見，可根據特定要求作出實質性變化。舉例而言，亦可使用自訂硬體，及/或特定元件可以硬體、軟體(包括攜帶型軟體，諸如，小程式等)或兩者實施。此外，可採用至其他計算裝置，諸如網路輸入/輸出裝置之連接。
參考隨附圖式，可包括記憶體之組件可包括非暫時性機器可讀媒體。如本文所用，術語「機器可讀媒體」及「電腦可讀媒體」係指參與提供使機器以特定方式操作之資料的任何儲存媒體。在上文所提供之實施例中，各種機器可讀媒體可能參與將指令/程式碼提供至處理單元及/或其他裝置以供執行。另外或替代地，機器可讀媒體可用以儲存及/或攜載此等指令/程式碼。在許多實施方案中，電腦可讀媒體為實體及/或有形儲存媒體。此媒體可採取許多形式，包括(但不限於)非揮發性媒體、揮發性媒體及傳輸媒體。常見形式之電腦可讀媒體包括(例如)磁性及/或光學媒體、打孔卡、紙帶、具有孔圖案之任何其他實體媒體、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、任何其他記憶體晶片或筒、如下文中所描述之載波，或電腦可自其讀取指令及/或程式碼之任何其他媒體。
本文中所論述之方法、系統及裝置為實例。各種實施例可視需要省略、取代或添加各種程序或組件。舉例而言，可在各種其他實施例中組合關於某些實施例描述的特徵。可以類似方式組合實施例之不同態樣及元件。本文中所提供之圖式的各種組件可以硬體及/或軟體體現。並且，技術發展，且因此許多元件為實例，該等實例並不將本發明之範疇限制於彼等特定實例。
已證實，大體上出於常見使用之原因，有時適宜將此類信號稱為位元、資訊、值、元件、符號、字元、變數、項、數字、編號或類似者。然而，應理解，所有此等或類似術語欲與適當實體量相關聯且僅為便利之標籤。除非另外確切地陳述，否則自以上論述顯而易見，應瞭解，貫穿本說明書之使用諸如「處理」、「計算(computing)」、「演算(calculating)」、「判定」、「確認」、「識別」、「關聯」、「量測」、「執行」或類似者之術語的論述係指特定設備(諸如，專用電腦或類似專用電子計算裝置)之動作或處理程序。因此，在本說明書之上下文中，專用電腦或類似專用電子計算裝置能夠操縱或轉換信號，該等信號通常表示為專用電腦或類似專用電子計算裝置之記憶體、暫存器或其他資訊儲存裝置、傳輸裝置或顯示裝置內的實體電子、電氣或磁性量。
如本文所用，術語「及」以及「或」可包括多種含義，該等含義亦預期至少部分取決於使用此等術語之上下文。通常，「或」若用以關聯一清單(諸如，A、B或C)，則旨在意謂A、B及C (此處以包括性意義使用)，以及A、B或C (此處以排它性意義使用)。另外，如本文所用，術語「一或多個」可用於以單數形式描述任何特徵、結構或特性，或可用於描述特徵、結構或特性之某一組合。然而，應注意，此僅為說明性實例且所主張之主題不限於此實例。此外，術語「中之至少一者」若用以關聯一清單(諸如，A、B或C)，則可解釋為意謂A、B及/或C之任何組合，諸如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。
在已描述若干實施例後，可在不脫離本發明之精神的情況下使用各種修改、替代性構造及等效物。舉例而言，以上元件可僅為較大系統之組件，其中其他規則可優先於各種實施例之應用或以其他方式修改各種實施例之應用。並且，可在考慮以上要素之前、期間或之後進行許多步驟。因此，以上描述並不限制本發明之範疇。
100‧‧‧車輛
102‧‧‧轉向角感測器
104‧‧‧轉向柱
106‧‧‧車輪速度感測器
106a‧‧‧車輪速度感測器
106b‧‧‧車輪速度感測器
108a‧‧‧車輪
108b‧‧‧車輪
110‧‧‧慣性量測單元
112‧‧‧網路
114‧‧‧應用平台
116‧‧‧無線收發器
118‧‧‧小區塔
120‧‧‧衛星
300‧‧‧車輛
302‧‧‧前輪軸
304a‧‧‧左前輪
304b‧‧‧右前輪
306‧‧‧後輪軸
308a‧‧‧左後輪
308b‧‧‧右後輪
400‧‧‧量測資料處理系統
402‧‧‧校準模組
406‧‧‧模型儲存器
408‧‧‧偵測模組
410‧‧‧資料源
420‧‧‧記憶體
430‧‧‧硬體處理器
440‧‧‧應用
500‧‧‧方法
502‧‧‧區塊
504‧‧‧區塊
506‧‧‧區塊
508‧‧‧區塊
600‧‧‧電腦系統
605‧‧‧匯流排
610‧‧‧處理單元
615‧‧‧輸入裝置
620‧‧‧輸出裝置
625‧‧‧非暫時性儲存裝置
630‧‧‧通信子系統
633‧‧‧無線通信介面
635‧‧‧工作記憶體
640‧‧‧感測器
680‧‧‧GNSS接收器
參考以下圖式描述非限制性且非詳盡性態樣，其中除非另外指定，否則類似參考標號貫穿各圖指代類似部分。
圖1說明根據本發明之實施例的車輛之用於執行車輛量測之電子組件之實例。
圖2A及圖2B說明由圖1之電子組件支援的車輛之操作之實例。
圖3說明根據本發明之實施例的與運動中之車輛相關之一組實體量的實例。
圖4說明根據本發明之實施例的車輛量測資料之處理系統之實例。
圖5說明根據本發明之實施例的操作車輛之實例。
圖6說明可用以實施本文所揭示之技術的電腦系統之實例。
根據某些實例實施方案，各種圖式中之類似參考編號及符號指示類似元件。另外，可藉由在元件之第一數字之後跟隨一連字符及第二數字來指示元件之多個例項。舉例而言，元件110之多個例項可表示為110-1、110-2、110-3等。當僅使用第一數字指代此元件時，應理解為元件之任何例項(例如，先前實例中之元件110將指代元件110-1、110-2及110-3)。

Claims (46)

  1. 一種控制一車輛之方法，其包含： 使用一或多個感測器接收該車輛在一運動中之一組實體屬性之一第一量測集合； 基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合； 基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作；及 回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作。
  2. 如請求項1之方法，其中該組實體屬性包括該車輛之一第一組件在該運動中之一定向及該車輛之一第二組件在該運動中之一轉速。
  3. 如請求項2之方法，其中該第一量測集合包含該車輛之一轉向角之一第一量測、該車輛之一左前輪之一第一轉速的一第二量測、該車輛之一右前輪之一第二轉速的一第三量測、該車輛之一左後輪之一第三轉速的一第四量測及該車輛之一右後輪之一第四轉速的一第五量測；且 其中該運動資料模型定義： 該車輛之該轉向角與該車輛之該左前輪之該第一轉速之間的一第一關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右前輪之該第二轉速之間的一第二關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該左後輪之該第三轉速之間的一第三關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右後輪之該第四轉速之間的一第四關係； 或其任何組合。
  4. 如請求項3之方法，其中基於定義該車輛在一運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合包含： 基於該轉向角之該第一量測判定一預期轉向角； 基於該轉向角及該第二關係判定該右前輪之一預期第二轉速；及 基於對該預期第二轉速與該第二轉速之該第三量測進行比較來判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型。
  5. 如請求項3之方法，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含： 基於該轉向角之該第一量測判定一預期轉向角； 基於該轉向角及該第一關係判定該左前輪之一預期第一轉速；及 基於對該預期第一轉速與該第一轉速之該第二量測進行比較來判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型。
  6. 如請求項5之方法，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含： 基於該左後輪之該第三轉速之該第四量測及該右後輪之該第四轉速之該第五量測判定該左後輪及該右後輪之一平均轉速；及 基於該預期轉向角、該第一關係及該平均轉速判定該左前輪之該預期第一轉速。
  7. 如請求項5之方法，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含： 判定該預期轉向角及該左後輪之該第三轉速之該第四量測是否符合該第三關係；及 回應於判定該預期轉向角及該左後輪之該第三轉速之該第四量測符合該第三關係，基於該預期轉向角及該第一關係判定該左前輪之該預期第一轉速。
  8. 如請求項7之方法，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含： 判定該預期轉向角及該右後輪之該第四轉速之該第五量測是否符合該第四關係；及 回應於判定該預期轉向角及該右後輪之該第四轉速之該第五量測符合該第四關係，基於該預期轉向角及該第一關係判定該左前輪之該預期第一轉速。
  9. 如請求項3之方法，其進一步包含： 基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定該第一量測集合之一第一子集將用以控制該車輛之該操作；及 將該第一量測集合之該第一子集包括於該第二量測集合中。
  10. 如請求項9之方法，其進一步包含： 判定該轉向角之該第一量測及該左前輪之該第一轉速之該第二量測符合該第一關係； 判定該轉向角之該第一量測及該左後輪之該第三轉速之該第四量測不符合該第三關係；及 將該第一量測及該第二量測包括於該第二量測集合中。
  11. 如請求項10之方法，其進一步包含： 基於該轉向角之該第一量測及該左前輪之該第一轉速之該第二量測判定該左後輪之該第三轉速之一替代量測；及 將該替代量測包括於該第二量測集合中。
  12. 如請求項9之方法，其進一步包含： 保持該第一量測之一歷史平均值； 判定該轉向角之一當前第一量測及該左前輪之該第一轉速之該第二量測不符合該第一關係； 判定當前第一量測匹配該第一量測之該歷史平均值；及 基於判定該當前第一量測與該歷史平均值匹配，將該當前第一量測包括於該第二量測集合中。
  13. 如請求項1之方法，其中判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型包含： 判定該預期量測集合中之每一量測與該第一量測集合中之每一對應量測之間的一差值； 基於該第一量測集合中之該每一者之一方差，將一權重指派給該預期量測集合中之每一量測與該第一量測集合中之每一對應量測之間的每一差值； 判定該預期量測集合中之每一量測與該第一量測集合中之每一對應量測之間的該等差值之一加權總和； 更新該預期量測集合以使該等差值之該加權總和最小化；及 基於該等差值之該經最小化加權總和是否超過一臨限值來判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型。
  14. 如請求項1之方法，其中該第一量測集合係在第一時間獲得；且其中該第二量測集合屬於在第二時間所獲得之該組實體屬性。
  15. 如請求項1之方法，其中該第二量測集合屬於包含該車輛之一位置的一組不同的實體屬性。
  16. 如請求項1之方法，其中該第二量測集合係經由以下獲得：一慣性量測單元(IMU)、一無線接收器或其任何組合。
  17. 如請求項1之方法，其中該運動資料模型進一步包含：該車輛之輪距寬度、該車輛之一軸距距離或其任何組合。
  18. 如請求項1之方法，其中該關係集合係基於該運動之前的一校準處理程序而定義的。
  19. 如請求項1之方法，其中該車輛之該操作包含用以估計該車輛之一位置或該車輛之一運動方向、該車輛沿著彼方向之一速度或其任何組合的一導航操作。
  20. 如請求項1之方法，其中該車輛之該操作包含用以調整該車輛之一運動方向、該車輛之一速度或其任何組合的一自動駕駛操作。
  21. 一種用以控制一車輛之一操作的系統，其包含： 一網路匯流排； 一或多個感測器，其與該網路匯流排耦接；及 至少一個處理器，其與該網路匯流排耦接且經組態以： 自該一或多個感測器且經由該網路匯流排接收該車輛在一運動中之一組實體屬性之一第一量測集合； 基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合； 基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之該操作；及 回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，使用一第二量測集合控制該車輛之該操作。
  22. 如請求項21之系統，其中該組實體屬性包括該車輛之一第一組件在該運動中之一定向及該車輛之一第二組件在該運動中之一轉速。
  23. 如請求項22之系統，其中該第一量測集合包含該車輛之一轉向角之一第一量測、該車輛之一左前輪之一第一轉速的一第二量測、該車輛之一右前輪之一第二轉速的一第三量測、該車輛之一左後輪之一第三轉速的一第四量測及該車輛之一右後輪之一第四轉速的一第五量測；及 其中該運動資料模型定義以下中之至少一者： 該車輛之該轉向角與該車輛之該左前輪之該第一轉速之間的一第一關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右前輪之該第二轉速之間的一第二關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該左後輪之該第三轉速之間的一第三關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右後輪之該第四轉速之間的一第四關係； 或其任何組合。
  24. 如請求項23之系統，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含該至少一個處理器經組態以： 基於該轉向角之該第一量測判定一預期轉向角； 基於該轉向角及該第二關係判定該右前輪之一預期第二轉速；及 基於對該預期第二轉速與該第二轉速之該第三量測進行比較來判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型。
  25. 如請求項23之系統，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含該至少一個處理器經組態以： 基於該轉向角之該第一量測判定一預期轉向角； 基於該轉向角及該第一關係判定該左前輪之一預期第一轉速；及 基於對該預期第一轉速與該第一轉速之該第二量測進行比較來判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型。
  26. 如請求項25之系統，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含該至少一個處理器經組態以： 基於該左後輪之該第三轉速之該第四量測及該右後輪之該第四轉速之該第五量測判定該左後輪及該右後輪之一平均轉速；及 基於該預期轉向角、該第一關係及該平均轉速判定該左前輪之該預期第一轉速。
  27. 如請求項25之系統，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含該至少一個處理器經組態以： 判定該預期轉向角及該左後輪之該第三轉速之該第四量測是否符合該第三關係；及 回應於判定該預期轉向角及該左後輪之該第三轉速之該第四量測符合該第三關係，基於該預期轉向角及該第一關係判定該左前輪之該預期第一轉速。
  28. 如請求項27之系統，其中基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之該集合的該運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之該預期量測集合包含該至少一個處理器經組態以： 判定該預期轉向角及該右後輪之該第四轉速之該第五量測是否符合該第四關係；及 回應於判定該預期轉向角及該右後輪之該第四轉速之該第五量測符合該第四關係，基於該預期轉向角及該第一關係判定該左前輪之該預期第一轉速。
  29. 如請求項23之系統，其中該至少一個處理器經組態以： 基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定該第一量測集合之一第一子集將用以控制該車輛之該操作；及 將該第一量測集合之該第一子集包括於該第二量測集合中。
  30. 如請求項29之系統，其中該至少一個處理器經組態以： 判定該轉向角之該第一量測及該左前輪之該第一轉速之該第二量測符合該第一關係； 判定該轉向角之該第一量測及該左後輪之該第三轉速之該第四量測不符合該第三關係；及 將該第一量測及該第二量測包括於該第二量測集合中。
  31. 如請求項30之系統，其中該至少一個處理器經組態以： 基於該轉向角之該第一量測及該左前輪之該第一轉速之該第二量測判定該左後輪之該第三轉速之一替代量測；及 將該替代量測包括於該第二量測集合中。
  32. 如請求項29之系統，其中該至少一個處理器經組態以： 保持該第一量測之一歷史平均值； 判定該轉向角之一當前第一量測及該左前輪之該第一轉速之該第二量測不符合該第一關係； 判定當前第一量測匹配該第一量測之該歷史平均值；及 基於判定該當前第一量測與該歷史平均值匹配，將該當前第一量測包括於該第二量測集合中。
  33. 如請求項21之系統，其中判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型包含該至少一個處理器經組態以： 判定該預期量測集合中之每一量測與該第一量測集合中之每一對應量測之間的一差值； 基於該第一量測集合中之該每一者之一方差，將一權重指派給該預期量測集合中之每一量測與該第一量測集合中之每一對應量測之間的每一差值； 判定該預期量測集合中之每一量測與該第一量測集合中之每一對應量測之間的該等差值之一加權總和； 更新該預期量測集合以使該等差值之該加權總和最小化；及 基於該等差值之該經最小化加權總和是否超過一臨限值來判定該第一量測集合是否符合該運動資料模型。
  34. 如請求項21之系統，其中該第一量測集合係在第一時間獲得；且其中該第二量測集合屬於在第二時間所獲得之該組實體屬性。
  35. 如請求項21之系統，其中該第二量測集合屬於包含該車輛之一位置的一組不同的實體屬性。
  36. 如請求項21之系統，其中該第二量測集合係經由以下中之至少一者獲得：一慣性量測單元(IMU)或一無線接收器。
  37. 如請求項21之系統，其中該運動資料模型進一步包括：該車輛之輪距寬度、該車輛之一軸距距離或其任何組合。
  38. 如請求項21之系統，其中該關係集合係基於該運動之前的一校準處理程序而定義的。
  39. 如請求項21之系統，其中該車輛之該操作包含用以估計該車輛之一位置或該車輛之一運動方向或該車輛沿著彼方向之一速度的一導航操作。
  40. 如請求項21之系統，其中該車輛之該操作包含用以調整以下中之至少一者的一自動駕駛操作：該車輛之一運動方向或該車輛之一速度。
  41. 一種非暫時性電腦可讀媒體，其儲存一組在由一硬體處理器執行時使該硬體處理器進行以下操作的指令： 自一或多個感測器接收一車輛在一運動中之一組實體屬性之一第一量測集合； 基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合； 基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作；及 回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作。
  42. 如請求項41之非暫時性電腦可讀媒體，其中該組實體屬性包括該車輛之一第一組件在該運動中之一定向及該車輛之一第二組件在該運動中之一轉速。
  43. 如請求項42之非暫時性電腦可讀媒體，其中該第一量測集合包含該車輛之一轉向角之一第一量測、該車輛之一左前輪之一第一轉速的一第二量測、該車輛之一右前輪之一第二轉速的一第三量測、該車輛之一左後輪之一第三轉速的一第四量測及該車輛之一右後輪之一第四轉速的一第五量測；及 其中該運動資料模型定義： 該車輛之該轉向角與該車輛之該左前輪之該第一轉速之間的一第一關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右前輪之該第二轉速之間的一第二關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該左後輪之該第三轉速之間的一第三關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右後輪之該第四轉速之間的一第四關係； 或其任何組合。
  44. 一種用於控制一車輛之設備，其包含： 用於獲得該車輛在一運動中之一組實體屬性之一第一量測集合的構件； 用於基於定義該車輛在該運動中之該組實體屬性之間的關係之一集合的一運動資料模型且基於該第一量測集合判定該組實體屬性之一預期量測集合的構件； 用於基於對該第一量測集合與該預期量測集合進行比較來判定是否使用該第一量測集合之一整體來控制該車輛之一操作的構件；及 用於回應於判定不使用該第一量測集合之該整體，基於一第二量測集合控制該車輛之該操作的構件。
  45. 如請求項44之設備，其中該組實體屬性包括該車輛之一第一組件在該運動中之一定向及該車輛之一第二組件在該運動中之一轉速。
  46. 如請求項45之設備，其中該第一量測集合包含該車輛之一轉向角之一第一量測、該車輛之一左前輪之一第一轉速的一第二量測、該車輛之一右前輪之一第二轉速的一第三量測、該車輛之一左後輪之一第三轉速的一第四量測及該車輛之一右後輪之一第四轉速的一第五量測；及 其中該運動資料模型定義： 該車輛之該轉向角與該車輛之該左前輪之該第一轉速之間的一第一關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右前輪之該第二轉速之間的一第二關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該左後輪之該第三轉速之間的一第三關係； 該車輛之該轉向角與該車輛之該右後輪之該第四轉速之間的一第四關係； 或其任何組合。
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