TW201919952A - 搬送裝置及搬送方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種即便於工件改變姿勢或位置之情形時，亦不會與該工件干涉而可進行之後搬送來之工件之搬送的搬送裝置、裝箱裝置及搬送方法。於工件被搬送至偵測位置之時點，藉由前端側感測器偵測出於偵測位置不存在工件時，控制部判斷為工件之搬送有異常。

Description

搬送裝置及搬送方法

本發明係關於一種藉由搬送手段而搬送工件之搬送裝置及藉由搬送手段而搬送工件之搬送方法。

習知，提出有一種裝置，其保持飯糰，並藉由將所保持之飯糰收容於箱內，而不依靠人工地將飯糰配置於箱內。作為此種裝置，例如，有專利文獻1中所揭示者。於專利文獻1中，當將飯糰搬送至既定位置時，藉由裝置保持飯糰，由裝置使所保持之飯糰向箱內移動。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2011-251702號公報

然而，於飯糰等工件被搬送至被保持位置之前，存在由於某些理由而導致工件改變姿勢或位置之可能性。於姿勢或位置極大地改變之情形時，存在裝置無法保持工件之可能性。又，於裝置無法保持工件之情形時，存在無法將工件配置於箱內之可能性。

若改變姿勢之工件仍然保留於由裝置之保持部保持之位置，則 成為接下來搬送來之工件之障礙，而存在無法將下一個工件搬送至由保持部保持之位置之可能性。又，若無法將下一個工件搬送至由保持部保持之位置，則裝置無法保持下一個工件，故而存在無法將之後之工件配置於箱內之可能性。

因此，本發明係鑒於上述情況，目的在於提供一種即便於工件改變姿勢或位置之情形時，亦不會與該工件干涉而可進行之後搬送來之工件之搬送的搬送裝置、裝箱裝置及搬送方法。

本發明之搬送裝置之特徵在於具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部之角度以上之角度之銳角的方式配置；第1偵測手段，其偵測於位於上述引導面與上述按壓部之間之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；及第1判斷手段，其於上述工件被搬送至上述偵測位置之時點，藉由上述第1偵測手段偵測出於上述偵測位置不存在上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。

於上述構成之搬送裝置中，於工件未以正常之位置、姿勢搬送至利用第1偵測手段進行偵測之偵測位置之情形時，可偵測該情況，故而可將未以正常之位置、姿勢搬送之工件自搬送手段之搬送路徑去除。因此，可抑制未以正常之位置、姿勢搬送之工件直接停留於搬送路徑而與接下來搬送來之工件干涉，可有效率地進行連續性的工件之搬送。

又，具備能夠偵測上述工件通過上述搬送手段中之較上述偵測位置更靠搬送方向之上游側之觸發位置的通過偵測手段，且上述時點係藉由上述通過偵測手段偵測通過上述觸發位置之後，自上述觸發位置至上述偵測位置 為止之上述工件之搬送所花費之時間經過時的時間亦可。

於藉由通過偵測手段偵測工件通過觸發位置之後，自觸發位置至偵測位置為止之工件之搬送所花費之時間經過的時點，第1偵測手段偵測出於偵測位置不存在工件時，判斷為工件之搬送有異常，故而於正常地搬送工件時工件確實地到達至偵測位置之時點，偵測於偵測位置是否存在工件。因此，可確實地偵測工件之搬送是否正常地進行。

又，本發明之搬送裝置之特徵在於具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部之角度以上之角度之銳角的方式配置；第1偵測手段，其偵測於位於上述引導面與上述按壓部之間之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；第2偵測手段，其偵測於較上述第1偵測手段更靠上游側之滯留位置是否滯留有上述工件；及第2判斷手段，其於藉由上述第1偵測手段偵測出於上述偵測位置不存在上述工件，且藉由上述第2偵測手段偵測出於上述滯留位置滯留有上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。

於上述構成之搬送裝置中，於利用第2偵測手段進行偵測之滯留位置滯留有工件之情形時，可偵測該情況，故而可將於搬送手段之搬送路徑上滯留之工件自搬送路徑去除。因此，可抑制於搬送路徑滯留之工件直接停留於搬送路徑而與接下來搬送來之工件干涉，可有效率地進行連續性的工件之搬送。

又，上述滯留位置亦可位於較上述偵測位置至少以上述工件之沿著上述搬送方向之長度量更靠上游側。

由於滯留位置位於較偵測位置以工件之沿著搬送方向之長度量更靠上游側，故而可於工件產生滯留時確實地偵測該情況。

又，上述工件亦可具有具備3個上述銳角部之三角柱之形狀。

由於工件具有三角柱之形狀，故而工件容易進入至位於引導面與按壓部之間之區域，可確實地進行偵測位置上之藉由第1偵測手段進行之是否存在工件之偵測。

又，亦可具備止動部移動手段，該止動部移動手段使上述止動部自上述按壓部使上述工件之搬送停止之停止位置，向上述按壓部不使上述工件之搬送停止之搬送位置移動。

由於藉由止動部移動手段而使止動部自使工件之搬送停止之停止位置向不使工件之搬送停止之搬送位置移動，故而於判斷為工件之搬送有異常時，可將該工件向搬送路徑之下游側搬送，而抑制與接下來搬送來之工件干涉。

又，亦可於判斷為上述工件之搬送有異常時，將上述工件配置於自上述搬送手段之搬送路徑退避之退避部。

由於在判斷為工件之搬送有異常時，工件配置於自搬送手段之搬送路徑退避之退避部，故而工件不會直接停留於搬送路徑，而可抑制與接下來搬送來之工件干涉。

又，本發明之搬送方法係使用搬送裝置進行工件之搬送者，上述搬送裝置具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之上述工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；及止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部之角度以上之角度之銳 角的方式配置；且搬送方法之特徵在於具備：第1偵測步驟，其偵測於由上述引導面與上述按壓部隔開之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；及第1判斷步驟，其於上述第1偵測步驟中，於上述工件被搬送至上述偵測位置之時點，偵測出於上述偵測位置不存在上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。

於上述構成之搬送方法中，於在偵測位置工件之位置、姿勢有異常之情形時，利用第1判斷步驟，判斷為工件之搬送有異常，故而於該情形時可將未以正常之位置、姿勢搬送之工件自搬送手段之搬送路徑去除。因此，可抑制未以正常之位置、姿勢搬送之工件直接停留於搬送路徑而與接下來搬送來之工件干涉，可有效率地進行連續性的工件之搬送。

又，本發明之搬送方法係使用搬送裝置進行工件之搬送者，上述搬送裝置具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之上述工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；及止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部之角度以上之角度之銳角的方式配置；且搬送方法之特徵在於具備：第1偵測步驟，其偵測於由上述引導面與上述按壓部隔開之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；第2偵測步驟，其偵測於較上述偵測位置更靠上游側之滯留位置是否滯留有上述工件；及第2判斷步驟，其於上述第1偵測步驟中偵測出於上述偵測位置不存在上述工件，且於上述第2偵測步驟中偵測出於上述滯留位置滯留有上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。

於上述構成之搬送方法中，由於在滯留位置滯留有工件之情形時，利用第2判斷步驟，判斷為工件之搬送有異常，故而可將於搬送手段之搬 送路徑滯留之工件自搬送路徑去除。因此，可抑制於搬送路徑滯留之工件直接停留於搬送路徑而與接下來搬送來之工件干涉，可有效率地進行連續性的工件之搬送。

根據本發明，於搬送工件時姿勢或位置產生異常時，可偵測該情況。因此，可將產生異常之工件自搬送路徑去除，可確實地進行接下來搬送來之工件之搬送。藉此，可確實地進行連續性的工件之搬送。

14‧‧‧控制部

40‧‧‧工件

50‧‧‧搬送裝置

51‧‧‧輸送帶

52‧‧‧引導部

52a‧‧‧引導面

53‧‧‧止動部

53a‧‧‧按壓部

53b‧‧‧旋轉軸

53c‧‧‧馬達

54‧‧‧退避部

55‧‧‧前端側感測器

55a‧‧‧發光部

55b‧‧‧受光部

56‧‧‧滯留感測器

56a‧‧‧發光部

56b‧‧‧受光部

圖1係本發明之第1實施形態之裝箱裝置之俯視圖。

圖2係圖1之裝箱裝置中之搬送裝置之立體圖。

圖3係圖1之裝箱裝置中之裝箱裝置本體部之前視圖。

圖4(a)係作為圖3之裝箱裝置本體部之手形部構成之吸附頭之前視圖，(b)係吸附頭之側視圖。

圖5(a)係作為圖3之裝箱裝置本體部之手形部構成之夾持單元之前視圖，(b)係夾持單元之側視圖。

圖6係表示圖1之裝箱裝置之控制系統之構成之方塊圖。

圖7係於圖1之裝箱裝置中，吸附頭進行工件之吸附之狀態之裝箱裝置之立體圖。

圖8係於圖1之裝箱裝置中，使安裝有抽吸口之吸附頭之前端部旋動，而工件改變姿勢後配置於台上之狀態的裝箱裝置之立體圖。

圖9係於圖1之裝箱裝置中，4個工件改變姿勢後配置於台上之狀態之裝箱裝置之立體圖。

圖10係於圖1之裝箱裝置中，配置於台上之4個工件一起由夾持單元夾持，並且夾持單元向朝向箱之方向移動之狀態的裝箱裝置之立體圖。

圖11係表示於圖2之搬送裝置中，工件以正常之位置、姿勢搬送至保持位置之狀態之俯視圖。

圖12係表示於圖2之搬送裝置中，工件以正常之位置、姿勢搬送至保持位置之狀態之側視圖。

圖13係表示於圖2之搬送裝置中，於工件之姿勢有異常之情形時將工件搬送至保持位置之狀態之俯視圖。

圖14係表示於圖2之搬送裝置中，於工件之姿勢有異常之情形時，使止動部移動而使工件退避至退避位置之狀態之俯視圖。

圖15係用以說明於圖2之搬送裝置中，即便於搬送工件時工件之姿勢不穩定，工件亦落在夾於止動部與引導部之間之區域之構成的說明圖。

圖16係表示藉由圖1之裝箱裝置進行工件之裝箱時之流程的流程圖。

圖17係表示於本發明之第2實施形態之裝箱裝置中，於搬送裝置產生工件之滯留之狀態之搬送裝置之俯視圖。

圖18係表示於圖16之搬送裝置中，於因複數個工件產生滯留之情形時，使止動部移動而使複數個工件退避至退避位置之狀態的俯視圖。

圖19係表示藉由第2實施形態之裝箱裝置進行工件之裝箱時之流程的流程圖。

圖20係表示其他實施形態中之前端側感測器、滯留感測器相關之例之俯視圖。

以下，參照隨附圖式對本發明之實施形態之裝箱裝置進行說 明。

圖1係表示本發明之實施形態之裝箱裝置之構成的圖。如圖1所示，裝箱裝置10進行工件40之搬送及向箱41之裝箱。

於本實施形態中，工件40為具有三角柱之形狀之飯糰。另外，工件40並非飯糰亦可，得應用具有三角柱之形狀之三明治等食品。又，工件40並非食品亦可，工件40得為具備三角柱之形狀之其他物品。又，工件40不具備三角柱之形狀亦可，只要具備具有呈銳角交叉之2個面之部分(銳角部)，且如下所述，可抵接於藉由引導部與止動部而形成為銳角之部分，則亦可為其他形狀。

裝箱裝置10具備：裝箱裝置本體部11；搬送裝置50，其將工件40搬送至由裝箱裝置本體部11保持工件40之保持位置；作業台70，其供由裝箱裝置本體部11保持之工件40暫時載置；及箱41，其收容工件40且由支持台80支持。

搬送裝置50具備輸送帶(搬送手段)51、引導部52、止動部53、退避部54、前端側感測器(第1偵測手段)55、及滯留感測器(第2偵測手段)56。

輸送帶51係沿著一方向搬送工件40，直至工件40到達至保持位置51a為止。若藉由利用輸送帶51搬送工件40，而工件40到達至保持位置51a，則裝箱裝置本體部11保持工件40，使工件40移動至箱41之內部。

引導部52係以引導於輸送帶51上搬送之工件40之搬送之方式，沿著輸送帶51之搬送方向延伸。又，引導部52係安裝於輸送帶51之搬送路徑上。以即便輸送帶51驅動而使工件40移動而引導部52亦不移動之方式，將引導部52固定地安裝於輸送帶51之外側之框架。因此，引導部52維持靜止狀態。

止動部53係以藉由攔住於輸送帶51上搬送之工件40而使工件40 之搬送停止之方式構成。止動部53具有與工件40抵接而攔住工件40之部分的按壓部53a。止動部53係以按壓部53a沿著與藉由輸送帶51之驅動而行進之工件40之搬送方向交叉之方向延伸的方式配置。藉由工件40與沿著與搬送方向交叉之方向延伸之按壓部53a抵接，可使工件40之搬送停止。

止動部53係以相對於輸送帶51之搬送方向傾斜之方式配置。因此，止動部53之按壓部53a相對於沿著輸送帶51之搬送方向延伸之引導面52a傾斜地配置。因此，止動部53係以引導部52之引導面52a與止動部53之按壓部53a之間所成之角度成為銳角的方式配置。尤其，以引導面52a與止動部53之按壓部53a之間所成之角度成為具有工件40中之銳角部之角度以上之角度之銳角的方式配置，以使工件40能夠進入至由按壓部53a與引導面52a隔開之區域。

止動部53具有旋轉軸53b及馬達53c。構成為藉由馬達53c而旋轉驅動旋轉軸53b，從而使止動部53之形成有按壓部53a之部分能夠以旋轉軸53b為中心旋轉。如此，止動部53藉由控制旋轉軸53b之旋轉驅動而控制以旋轉軸53b為中心之形成有按壓部53a之部分之旋轉驅動。

退避部54係於判斷為工件40之搬送有異常之情形時，將工件40向內部引導而使工件40自搬送路徑退避。判斷為姿勢、位置有異常之工件40暫時貯留於退避部54之內部，然後將工件40自退避部54取出。

作業台70作為用以暫時配置工件40之空間而設置。作業台70於俯視時呈大致正方形，且安裝於接近輸送帶51之保持位置51a之位置。於作業台70上之既定位置配置有俯視時呈矩形狀之片材71。片材71係以能夠利用上表面保持工件40之方式形成。到達至輸送帶51之保持位置51a之工件40由裝箱裝置本體部11保持，並配置於作業台70上之片材71之上表面。藉此，工件40由作業台70上之片材71之上表面保持。

箱41由支持台80支持。箱41構成為能夠於內部收容工件40。配 置於作業台70之片材71之上表面之複數個工件40一起由裝箱裝置本體部11固持，從而複數個工件40一起收容於箱41之內部。

前端側感測器55具備發光部55a及受光部55b。前端側感測器55之發光部55a及受光部55b於接近輸送帶51之前端之位置，於既定位置檢測是否有工件40。於本實施形態中，前端側感測器55檢測工件40是否以正常之位置、姿勢到達至輸送帶51上之藉由裝箱裝置本體部11保持工件40之保持位置51a。於本實施形態中，發光部55a設置於輸送帶51中之設置有止動部53之側之側部，受光部55b設置於與設置有止動部53之側為相反側之側部。另外，發光部55a與受光部55b之間之位置關係為相反亦可。又，於本實施形態中，使用LED作為發光部55a。受光部55b接收來自LED之發光部55a之光。

滯留感測器56與前端側感測器55相同地，具備發光部56a及受光部56b。滯留感測器56之發光部56a及受光部56b於較前端側感測器55更靠輸送帶51之上游側之位置檢測是否有工件40。滯留感測器56檢測工件40是否以正常之位置、姿勢到達至輸送帶51上之較前端側感測器55更靠上游側之位置。於本實施形態中，發光部56a設置於輸送帶51中之設置有止動部53之側之側部，受光部56b設置於與設置有止動部53之側為相反側之側部。另外，發光部56a與受光部56b之間之位置關係為相反亦可。又，於本實施形態中，使用LED作為發光部56a。受光部56b接收來自LED之發光部56a之光。

接著，對裝箱裝置本體部11之構成進行說明。

圖3表示關於本實施形態之裝箱裝置本體部11之前視圖。如圖3所示，裝箱裝置本體部11由具備一對機械臂13之水平多關節型之雙臂機器人構成。

裝箱裝置本體部11具備第1機械臂13A及第2機械臂13B。於第1機械臂13A之前端部設置有第1保持部26。於第2機械臂13B之前端部設置有第2 保持部27。以下，於不區分第1機械臂13A及第2機械臂13B之情形時，有時簡稱為機械臂13。

裝箱裝置本體部11具備控制部14及真空產生裝置60。

控制部14例如設置於裝箱裝置本體部11之支持台12之內部。然而，並不限定於此，例如亦可設置於機械臂13之內部等。又，亦可設置於其他空閒空間。

真空產生裝置60例如有真空泵或CONVUM(註冊商標)等。真空產生裝置60亦與控制部14相同地，例如，設置於支持台12之內部。然而，並不限定於此，真空產生裝置60例如亦可設置於機械臂13之內部等其他場所。真空產生裝置60經由未圖示之配管而與下述吸附頭18連接。於配管例如設置有未圖示之開閉閥，藉由開閉閥而將配管打開及關閉。該真空產生裝置之動作及開閉閥之開閉係藉由控制裝置而控制。真空產生裝置60構成為能夠使吸附頭18之抽吸口22產生負壓。

第1機械臂13A使第1保持部26於既定之動作範圍內移動。又，第2機械臂13B使第2保持部27於既定之動作範圍內移動。機械臂13例如為水平多關節型機械臂，包含臂部15及腕(wrist)部17。又，第1機械臂13A及第2機械臂13B可相互獨立地動作或者相互關聯地動作。

第1保持部26及第2保持部27構成為能夠固持分別具有功能之手形部。

裝箱裝置本體部11具備支持台12，及自支持台12向鉛垂方向上方延伸之基軸16。基軸16能夠旋轉運動地安裝於支持台12。

於基軸16，以沿著水平方向延伸之方式安裝有臂部15。臂部15能夠以基軸16為中心旋轉地安裝。

臂部15包含第1連桿15a及第2連桿15b。第1連桿15a及第2連桿 15b能夠相互沿著水平方向旋轉地被支持。經由臂部15，而於基軸16連接有第1機械臂13A及第2機械臂13B。

臂部15使安裝於第1機械臂13A及第2機械臂13B之前端部之腕部17定位於動作範圍內之任意位置。

第1連桿15a係基端部與支持台12之基軸16藉由旋轉關節J1而連結，且能夠繞經過基軸16之軸心之旋轉軸線L1旋動。第2連桿15b係與第1連桿15a之前端部藉由旋轉關節J2而連結，且能夠繞規定於第1連桿15a之前端部之旋轉軸線L2旋動。

腕部17將連接於其前端之機構變更為任意姿勢。腕部17包含升降部17a及旋動部17b。升降部17a與第2連桿15b之前端部藉由直動關節J3而連結，且能夠相對於第2連桿15b升降移動。旋動部17b與升降部17a之下端部藉由旋轉關節J4而連結，且能夠繞規定於升降部17a之下端之旋轉軸線L3旋動。

於本實施形態中，旋轉軸線L1~L3相互平行，例如沿著鉛垂方向延伸。又，旋轉軸線L1~L3之延伸方向與升降部17a之升降移動方向相互平行。

於臂13，以與各關節J1~J4建立對應之方式，設置有驅動用之伺服馬達(未圖示)、及檢測該伺服馬達之旋轉角度之編碼器(未圖示)等。又，第1機械臂13A之旋轉軸線L1與第2機械臂13B之旋轉軸線L1處於同一直線上，第1機械臂13A之第1連桿15a與第2機械臂13B之第1連桿15a係於上下設置高低差而配置。

其次，對第1保持部26、第2保持部27能夠固持之手形部進行說明。於本實施形態中，第1保持部26保持吸附頭18作為手形部。

圖4(a)表示吸附頭18之前視圖，圖4(b)表示吸附頭18之側視圖。吸附頭18構成為能夠以使第1面部40a為水平之第1姿勢保持工件40，且 能夠將工件40之姿勢自第1姿勢變更為使第2面部40b為水平之第2姿勢。

吸附頭18具有：基部20，其包含腕部17之旋動部17b；旋轉關節J5，其具有沿著水平方向延伸之旋轉軸線L4；前端部21，其相對於基部20能夠旋動地連結；及抽吸口22，其設置於前端部21而吸附工件40(第1面部40a)。

基部20係經由旋轉關節J4而連結於腕部17之升降部17a，並且經由旋轉關節J5而連結於前端部21。基部20於側視時彎曲為大致L字形(參照圖4(b))。基部20係於L字形構件之內側具備旋轉關節J5之驅動部25。

前端部21係經由旋轉關節J5而連結於基部20。又，於前端部21安裝有抽吸口22。前端部21係於側視時彎曲為大致L字形(參照圖4(b))。於本實施形態中，抽吸口22係於前端部21設置有6處。抽吸口22經由配管(未圖示)而連接於真空產生裝置60。於配管例如設置有開閉閥(未圖示)。藉由開閉閥而將配管打開及關閉，藉此進行抽吸口22對工件40之吸附及其解除。

藉由吸附頭18之抽吸口22而吸附保持工件40，並且藉由旋轉關節J5而使前端部21相對於基部20旋動90度，藉此可將工件40之姿勢自第1姿勢變更為第2姿勢。

又，第2保持部27保持作為手形部的夾持單元19。圖5(a)表示夾持單元19之前視圖，圖5(b)表示夾持單元19之側視圖。

夾持單元19係構成為將以第2姿勢供給至作業台70上之特定位置之4個工件40重疊保持。夾持單元19具有四對保持構件32及能夠獨立地驅動四對保持構件32之各者之4個驅動構件33。

腕部17之旋動部17b係於前視時沿著與旋轉軸線L3垂直之水平方向延伸。各保持構件32經由驅動構件33而連接於腕部17之旋動部17b。

各對保持構件32構成為保持在作業台70上之既定位置以第1面部40a朝向第1方向之第2姿勢重疊之工件40之各者。

於本實施形態中，各對保持構件32構成為將工件40之第2面部40b自其兩側夾住。各保持構件32具有與工件40之第2面部40b之傾斜對應之形狀，且具有抵接於工件40之抵接面32a。保持構件32例如具有矩形之平板形狀。

保持構件32之材料例如使用樹脂板或金屬板。於本實施形態中，工件40使用三角形狀之飯糰，故而各對保持構件32係以其相互之間隔朝向上端部分變窄之方式配置，且形成為向下方擴展之山形形狀(倒V字形狀)。

驅動構件33構成為能夠使一對保持構件32移動。驅動構件33具備致動器(未圖示)等，於本實施形態中，能夠使一對保持構件32之各者直線地移動。藉此，可使一對保持構件32之相互之間隔變化。於藉由夾持單元19夾持工件40時，藉由驅動構件33，而一對保持構件32縮小相互之間隔並於一對保持構件32彼此之間夾住並保持工件40。

於本實施形態中，一對保持構件32係以如下方式進行控制，即，相互所成之角度一面維持為與工件40之第2面部40b之傾斜一致之角度(大致60度)，一面於圖5(b)之箭頭方向使相互之間隔伸縮。又，於本實施形態中，藉由保持構件32之抵接面32a與工件40之第2面部40b接觸時所產生之摩擦力而保持工件40。另外，於抵接面32a設置有抽吸口，藉由來自抽吸口之抽吸力而保持工件40亦可。

其次，對控制裝箱裝置本體部11之動作之控制部14進行說明。圖6係概略性地表示裝箱裝置本體部11之控制系統之構成例之方塊圖。

如圖6所示，控制部14包含運算部14a、記憶部14b、及伺服控制部14c。

控制部14例如為微控制器等具備電腦之機器人控制器。另外，控制部14既可由集中控制之單獨之控制部14構成，亦可由相互協動地分散控制 之複數個控制部14構成。

於記憶部14b記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。運算部14a藉由將記憶於記憶部14b中之基本程式等軟體讀出並執行，而控制裝箱裝置本體部11之各種動作。即，運算部14a產生裝箱裝置本體部11之控制指令，並將其輸出至伺服控制部14c。

伺服控制部14c係以如下方式構成，即，基於藉由運算部14a而產生之控制指令，控制與裝箱裝置本體部11之第1機械臂13A及第2機械臂13B各自之關節J1~J4對應之伺服馬達之驅動。

其次，對藉由裝箱裝置10進行工件40之裝箱時之動作進行說明。

圖7表示吸附頭18使抽吸口22吸附工件40之狀態之裝箱裝置10之立體圖。於本實施形態中，工件40係藉由輸送帶51而以使第1面部40a為水平之第1姿勢搬送。工件40一面由以沿著搬送方向延伸之方式設置於輸送帶51上之引導部52引導一面被搬送。搬送工件40，且當工件40到達至保持位置51a時，工件40與止動部53之按壓部53a抵接。若工件40與止動部53之按壓部53a抵接，則藉由吸附頭18之抽吸口22而吸附工件40。

此時，使吸附頭18(腕部17之升降部17a)下降，使抽吸口22抵接於輸送帶51上之工件40之第1面部40a。藉由吸附頭18而吸附保持第1姿勢之工件40。

藉由吸附頭18而吸附並保持之工件40暫時配置於作業台70上。圖8表示將1個工件40配置於作業台70上之狀態之裝箱裝置10之立體圖。

藉由吸附頭18而吸附並保持之工件40配置於設置於作業台70上之片材71上。於片材71，配置有用以當配置工件40時支持工件40之一對支持構件72。因此，配置於片材71上之工件40被穩定地支持。

於使工件40配置於片材71上時，控制部14控制臂13A之動作，使吸附頭18之前端部21藉由旋轉關節J5而相對於基部20繞旋轉軸線L4旋動90度。藉此，抽吸口22自基準位置旋轉90度。藉由吸附頭18之前端部21之旋轉，而以第1姿勢吸附保持之工件40之姿勢自第1姿勢變更為第2姿勢。若工件40之姿勢變更為第2姿勢，則工件40將被配置於片材71上。

此時，控制部14控制臂13A之動作，藉由吸附頭18而將以第2姿勢保持之工件40供給至作業台70之片材71之位置。片材71可同時支持4個工件40。因此，藉由將工件40向片材71上之配置動作重複4次，能夠配置4個工件40。

藉由重複以上之動作，而4個工件40依次供給至作業台70之片材71上。

圖9表示於片材71上配置有4個工件40之狀態之裝箱裝置10之立體圖。

若於片材71上配置4個工件40，則控制部14控制臂13B之動作，藉由夾持單元19而將以第2姿勢供給至作業台70之片材71上之位置之各工件40重疊保持。於圖9中，4個工件40一起由夾持單元19固持。

其次，藉由夾持單元19之移動，而使所保持之4個工件40收容於箱41之內部。圖10表示夾持單元19將4個工件40一起固持並向箱41之內部移動之狀態之裝箱裝置10的立體圖。

此時，控制部14控制臂13B之動作，以控制夾持單元19之移動。由於可將配置於片材71上之4個工件40一起配置於箱41之內部，故而可有效率地進行工件40之裝箱。

如此，藉由使用本實施形態之裝箱裝置10進行工件40之裝箱，可有效率地進行工件40向箱41之內部之裝入作業。

(藉由前端側感測器55進行之工件40之檢測)

其次，對藉由使工件40搬送至由裝箱裝置本體部11保持工件40之保持位置51a之搬送裝置50進行的工件40之搬送進行說明。

藉由利用輸送帶51搬送工件40，而工件40到達至工件40可由裝箱裝置本體部11之吸附頭18吸附之保持位置51a。

圖11表示工件40以正常之位置、姿勢搬送至保持位置51a之狀態之搬送裝置50中之保持位置51a周邊的俯視圖。圖12表示工件40以正常之位置、姿勢搬送至保持位置51a之狀態之搬送裝置50中之保持位置51a周邊的側視圖。又，圖13表示工件40之位置、姿勢有異常之情形時之搬送裝置50中之保持位置51a周邊的俯視圖。

於工件40到達至保持位置51a之時點，前端側感測器55之發光部55a發光。於發光部55a發光時，若工件40以正常之位置、姿勢配置於保持位置51a，則來自發光部55a之光被工件40遮蔽，而不會到達至受光部55b。於來自發光部55a之光未被受光部55b接收之情形時，判斷為工件40以正常之位置、姿勢配置於保持位置51a。

於發光部55a發光時，若工件40之位置、姿勢有異常，則光不被工件40遮蔽而到達至受光部55b。於來自發光部55a之光被受光部55b接收之情形時，判斷為工件40之位置、姿勢有異常。

如此，於工件40被搬送至前端側感測器55之偵測位置之時點，偵測出於前端側感測器55之偵測位置不存在工件40時，判斷為工件40之位置、姿勢有異常。即，若於工件40被搬送至前端側感測器55之偵測位置之時點，藉由前端側感測器55偵測出於偵測位置不存在工件40，則判斷為工件40之搬送有異常。於本實施形態中，控制部14作為判斷工件40之搬送是否有異常之判斷手段(第1判斷手段)而發揮功能。

此處，工件40被搬送至前端側感測器55之偵測位置之時點，係偵測工件40通過滯留感測器56之偵測位置(觸發位置)之後，自滯留感測器56之偵測位置至前端側感測器55之偵測位置為止之工件40之搬送所花費之時間經過時的時間。由於滯留感測器56安裝於較前端側感測器55更靠上游側，故而能夠於較前端側感測器55之偵測位置更靠搬送方向之上游側之位置，偵測工件40通過。因此，於本實施形態中，作為於較前端側感測器55之偵測位置更靠搬送方向之上游側之位置偵測工件40通過的通過偵測手段而發揮功能。

如此，於本實施形態中，滯留感測器56兼具作為於較前端側感測器55之偵測位置更靠搬送方向之上游側之位置偵測工件40通過之通過偵測手段的功能。因此，用以於較前端側感測器55之偵測位置更靠搬送方向之上游側之位置偵測是否產生複數個工件40之滯留的感測器、與用以於較前端側感測器55之偵測位置更靠搬送方向之上游側之位置偵測工件40通過的感測器構成為同一個感測器。然而，用以於較前端側感測器55之偵測位置更靠搬送方向之上游側之位置偵測是否產生複數個工件40之滯留的感測器、與用以於較前端側感測器55之偵測位置更靠搬送方向之上游側之位置偵測工件40通過的感測器之間，使用不同的感測器亦可。

若於滯留感測器56之偵測位置(觸發位置)偵測出工件40通過，則其信號被傳輸至控制部14。控制部14於偵測工件40通過滯留感測器56之偵測位置之後，自滯留感測器56之偵測位置至前端側感測器55之偵測位置為止之工件40之搬送所花費的時間經過時，判斷於前端側感測器55之偵測位置是否存在工件40。

圖12表示自前端側感測器55之發光部55a側觀察搬送裝置50中之保持位置51a之周邊所得的側視圖。如圖12所示，以自前端側感測器55中之發光部55a發光之光軸L通過引導部52之下方的方式，安裝有發光部55a。由前端 側感測器55中之發光部55a發光之光軸L，通過形成於引導部52與輸送帶51之間的間隙而朝向受光部55b前進。因此，於在前端側感測器55之偵測位置存在工件40之情形時，自發光部55a發出後通過形成於引導部52與輸送帶51之間的間隙之光被工件40遮蔽，而不會到達至受光部55b。於在前端側感測器55之偵測位置不存在工件40之情形時，自發光部55a發出之光通過形成於引導部52與輸送帶51之間的間隙而被受光部55b接收。

於判斷為工件40之位置、姿勢有異常之情形時，驅動輸送帶51並且使止動部53移動。藉由驅動馬達53c而使旋轉軸53b旋轉，使止動部53之形成有按壓部53a之部分向自工件40之搬送路徑退避之方向移動。

圖13表示由引導部52之引導面52a與止動部53之按壓部53a隔開之區域R1。由前端側感測器55之發光部55a發出之光之軌道通過由引導部52之引導面52a、與止動部53之按壓部53a隔開之區域R1。即，前端側感測器55之偵測位置位於由引導部52之引導面52a、與止動部53之按壓部53a隔開之區域R1之內部。前端側感測器55係偵測於由引導面52a與按壓部53a隔開之區域R1之內部之偵測位置是否存在工件40。於本實施形態中，前端側感測器55之偵測位置係為由引導部52之引導面52a、與止動部53之按壓部53a隔開之區域R1之內部中靠輸送帶51之搬送方向之下游側的位置。於由引導面52a與按壓部53a隔開之區域R1中之靠輸送帶51之搬送方向下游側之位置，檢測工件40之位置、姿勢是否有異常。

此處，由引導面52a與按壓部53a隔開之區域R1設為按壓部53a與區域R1之重複部分之長度、與引導面52a與區域R1之重複部分之長度形成為相等的等腰三角形。即，區域R1與引導面52a重複之部分之長度與按壓部53a中之相較引導面52a向搬送路徑之內側突出之長度相等。

圖14表示止動部53中之形成有按壓部53a之部分向退避之方向移 動後之狀態之搬送裝置50的俯視圖。

止動部53自如圖13所示以沿著遮斷輸送帶51之搬送路徑之方向延伸之方式配置的位置，朝向如圖14所示以沿著輸送帶51之搬送路徑延伸之方式配置的位置移動。即，止動部53自使藉由輸送帶51進行之工件40之搬送停止之停止位置，朝向不使藉由輸送帶51進行之工件40之搬送停止之搬送位置移動。此時，馬達53c作為使止動部53自停止位置向搬送位置移動之止動部移動手段而發揮功能。由於輸送帶51被驅動並且使止動部53亦移動，故而工件40被進一步往較止動部53更靠下游側之位置搬送，如圖14所示，工件40被投入並配置於退避部54之內部。配置於退避部54之內部之工件40例如由人取出，而自搬送裝置50去除。

(止動部53之構成)

止動部53於以使工件40之搬送停止之方式配置時，如圖15所示，相對於與輸送帶51之搬送方向正交之方向傾斜地配置。止動部53以止動部53之前端部朝向較與輸送帶51之搬送方向正交之方向更靠上游側之方式傾斜地配置。

由於止動部53為傾斜地配置，故而止動部53中之使工件40之搬送停止之按壓部53a相對於輸送帶51之搬送方向傾斜。因此，以引導搬送之引導部52之引導面52a與按壓部53a之間所成之角度小於90度而成為銳角之方式構成。

由於止動部53之按壓部53a與引導部52之引導面52a之間所成之角度形成為銳角，故而於俯視時具有三角形之形狀之工件40中之具有呈銳角交叉之2個面而形成為銳角之部分(銳角部)夾於按壓部53a與引導面52a之間。由於工件40之形成為銳角之部分夾於按壓部53a與引導面52a之間而保持於保持位置51a，故而到達至保持位置51a之工件40由按壓部53a與引導面52a確實地保持。

如圖15所示，工件40既存在姿勢以搬送方向前方之一部分自引導部52中之引導面52a離開之方式傾斜的情況(40c)，亦存在姿勢以搬送方向後方之一部分自引導部52中之引導面52a離開之方式傾斜的情況(40d)。關於此種工件40中之較小之姿勢變化，可藉由將工件40夾於按壓部53a與引導面52a之間而修正。

於工件40進入至由按壓部53a與引導面52a隔開之區域R1時，由於由按壓部53a與引導面52a隔開之區域R1之入口相對較寬地形成，故而工件40容易進入至區域R1。又，由於止動部53相對於輸送帶51之搬送方向傾斜地配置，故而區域R1以隨著朝向搬送方向之下游變窄之方式形成。因此，工件40隨著於區域R1之內部朝向下游，工件40之位置、姿勢藉由按壓部53a與引導面52a而得以矯正，從而工件40以正確之姿勢、位置朝向保持位置51a。因此，工件40於到達至保持位置51a時，以正確之位置、姿勢配置之可能性較高。

如此，工件40即便於進入至區域R1之前位置、姿勢有所變化，亦可於區域R1之內部矯正位置、姿勢。因此，即便於工件40進入至區域R1之前工件40之位置、姿勢產生少許偏移，亦可於區域R1之內部矯正偏移。因此，於到達至保持位置51a時，可使工件40以正確之位置、姿勢配置。

由於可修正工件40之姿勢之變化，故而於工件40到達至保持位置51a時，工件40更確實地以正常之位置、姿勢配置於保持位置51a。由於工件40到達至保持位置51a時工件40以正常之位置、姿勢配置，故而於藉由裝箱裝置本體部11之吸附頭18進行工件40之吸附時，可確實地進行吸附。因此，可將工件40更確實地配置於作業台70中之片材71上。

假設止動部之按壓部沿著與輸送帶之搬送方向正交之方向延伸而配置之情形時，於工件到達至保持位置時無法修正工件之姿勢，以工件之姿勢維持原狀地保持工件而進行工件之裝箱。此時，於工件之姿勢產生偏移之情 形時，有無法正確地進行工件之保持之可能性。因此，於保持工件時，工件以偏移之狀態被保持，有無法正確地進行工件之裝箱之可能性。

於本實施形態中，由於止動部53之按壓部53a與引導部52之引導面52a之間所成之角度形成為銳角，故而工件40夾於按壓部53a與引導面52a之間而被穩定地保持。因此，於藉由裝箱裝置本體部11進行裝箱時可確實地進行工件40之保持，而可更正確地進行裝箱。

(裝箱之流程)

圖16表示藉由裝箱裝置10進行工件40之裝箱動作時之流程圖。

若工件40藉由輸送帶51而搬送，並到達至保持位置51a(S1)，則藉由前端側感測器55而判斷工件40是否以正常之位置、姿勢到達至保持位置51a。工件40是否以正常之位置、姿勢到達至保持位置51a之判斷係根據於工件40到達至保持位置51a之時點，利用前端側感測器55是否檢測出工件40而進行(S2)。此時，偵測於由引導面52a與按壓部53a隔開之區域R1之內部之偵測位置是否存在工件40(第1偵測步驟)。

於工件40到達至保持位置51a之時點前端側感測器55之發光部55a發光，若光未被受光部55b接收，則判斷為工件40以正常之位置、姿勢處於保持位置51a。若判斷為工件40以正常之位置、姿勢處於保持位置51a，則判斷為工件40於保持位置51a以能夠由吸附頭18正確地保持之姿勢配置(S3)。

若判斷為工件40於保持位置51a以能夠由吸附頭18正確地保持之姿勢配置，則吸附頭18藉由吸附而保持工件40，並將其配置於作業台70之片材71上(S4)。於本實施形態中，於吸附頭18接近工件40，吸附頭18欲一面吸附一面保持工件40之期間，藉由輸送帶51進行之搬送停止。於輸送帶51停止之狀態下，吸附頭18進行工件40之吸附、保持。

若重複進行工件40向作業台70之片材71上之配置，進行可配置 於片材71上之個數之量之工件40之配置，則使片材71上之工件40一起由夾持單元19固持。於本實施形態中，4個工件40一起由夾持單元19固持。若片材71上之工件40一起由夾持單元19固持，則夾持單元19向箱41移動，使由夾持單元19固持之工件40配置於箱41之內部(S5)。藉此，可有效率地進行工件40向箱41內部之配置。

另一方面，於S2中，於工件40到達至保持位置51a之時點，未能藉由前端側感測器55檢測出工件40之情形時，判斷為工件40之位置、姿勢有異常(S6)。即，於工件40被搬送至前端側感測器55之偵測位置之時點，偵測出於前端側感測器55之偵測位置不存在工件40時，判斷為工件之搬送有異常(第1判斷步驟)。於工件40到達至保持位置51a之時點，前端側感測器55之發光部55a發光，來自發光部55a之光被受光部55b接收之情形時，判斷為於保持位置51a之既定位置無將光遮蔽之物件。因此，判斷為於保持位置51a之內部之偵測位置不存在工件40，工件40未以正常之位置、姿勢配置於保持位置51a。因此，判斷為工件40之姿勢、位置有異常。

若判斷為工件40之姿勢、位置有異常，則有無法正確地進行吸附頭18之吸附保持之可能性，故而使工件40向退避部54移動，而使工件40自搬送路徑退避(S7)。

於使工件40向退避部54移動時，一面驅動輸送帶51進行工件40之搬送，一面將止動部53向輸送帶51之搬送方向之下游側移動。藉此，工件40向較保持位置51a更靠輸送帶51之搬送方向下游側移動。若到達至輸送帶51中之下游側之端部，則工件40投入至退避部54之內部。藉此，將工件40配置於退避部54之內部。

若工件40配置於退避部54之內部，則由人將工件40自退避部54排除(S8)。藉此，將工件40自搬送裝置50排除。

如此，根據本實施形態之工件40之搬送方法，於工件40到達至保持位置51a時，工件40之姿勢、位置有異常之情形時，可檢測該情況。於檢測出工件40之姿勢、位置有異常之情形時，可使工件40退避至退避部54而將工件40自搬送路徑排除。

於工件40之位置、姿勢有異常時，將有異常之工件40自搬送路徑排除，故而有異常之工件40不會妨礙之後搬送至保持位置51a之工件40的吸附、保持。因此，可更順利地進行連續地搬送來之工件40之裝箱動作。

另外，於上述實施形態中，退避至退避部54之工件40係利用人之手來排除，但本發明並不限定於此。將退避至退避部54之工件40自動地自搬送裝置50排除亦可。又，將退避至退避部54之工件40返回至輸送帶51上，再次搬送，由裝箱裝置本體部11保持並配置於箱41之內部亦可。

(第2實施形態)

其次，對本發明之第2實施形態之裝箱裝置進行說明。另外，關於與上述第1實施形態相同地構成之部分省略說明，僅對不同之部分進行說明。

於第1實施形態中，藉由前端側感測器55而檢測工件40是否以正常之位置、姿勢配置於保持位置51a。於第2實施形態中，使用前端側感測器55與滯留感測器56，檢測是否於保持位置51a之周邊滯留有複數個工件40。

圖17表示複數個工件40配置於保持位置51a之周邊而工件40滯留之狀態之搬送裝置50中之保持位置51a周邊的俯視圖。

工件40藉由利用輸送帶51搬送而到達至保持位置51a。此時，若於最初之工件40之位置、姿勢有異常之狀態下，連續地繼續搬送接下來之工件40，則位置、姿勢有異常之工件40會妨礙保持之後搬送來之工件40，有複數個工件40滯留之可能性。因此，亦可檢測是否於保持位置51a之周邊滯留有複數個工件40。於產生複數個工件40之滯留時，亦可將滯留之複數個工件40自搬送 路徑去除。

於檢測是否滯留有複數個工件40時，首先，於工件40到達至保持位置51a之時點，前端側感測器55之發光部55a發光。於發光部55a發光時，若工件40之位置、姿勢有異常，則光不被工件40遮蔽而到達至受光部55b。於來自發光部55a之光被受光部55b接收之情形時，工件40之位置、姿勢有異常之可能性較高。於第2實施形態中，於該階段中尚未判斷為工件40之搬送檢測出異常。於該狀態下，由於在前端側感測器55之位置未檢測出工件40，故而繼續驅動輸送帶51，繼續工件40之搬送。因此，之後亦朝向保持位置51a繼續搬送工件40。

於圖17中，示出如下狀態，即，於最初之工件40之位置、姿勢有異常之情形時，繼續朝向保持位置51a搬送2個工件40，而合計3個工件40被搬送至保持位置51a周邊。因此，於保持位置51a之周邊，產生3個工件40之滯留。

若成為3個工件40滯留之狀態，則藉由滯留感測器56而檢測滯留之工件40。滯留感測器56於較前端側感測器55更靠上游側之位置，偵測有無工件40。滯留感測器56之偵測位置(滯留位置)位於較前端側感測器55之偵測位置至少以工件40之沿著搬送方向之長度量更靠上游側。藉由滯留感測器56之偵測位置位於較前端側感測器55之偵測位置以工件40之長度量更靠上游側，可於因複數個工件40產生滯留時偵測該情況。根據藉由前端側感測器55進行之工件40之有無相關之偵測的結果，與藉由滯留感測器56進行之工件40是否滯留相關之偵測的結果，可偵測是否滯留有複數個工件40。

自滯留感測器56中之發光部56a發出之光成為被滯留之工件40遮蔽而不被受光部56b接收之狀態。若成為該狀態，則偵測出於滯留感測器56之偵測位置存在工件40，藉由滯留感測器56，檢測出滯留有複數個工件40。

如此，偵測出於前端側感測器55之偵測位置不存在工件40，且偵測出於滯留感測器56之偵測位置(滯留位置)滯留有工件40時，判斷為因複數個工件40而產生滯留。因此，判斷為工件40之搬送產生異常。此時，控制部14作為判斷工件40之搬送是否產生異常之判斷手段(第2判斷手段)而發揮功能。

於檢測出滯留有複數個工件40之情形時，如圖18所示，驅動輸送帶51並且使止動部53移動。藉由驅動馬達53c而使旋轉軸53b旋轉，使止動部53之形成有按壓部53a之部分向自工件40之搬送路徑退避之方向移動。

圖18表示於複數個工件40滯留之狀態下，止動部53中之形成有按壓部53a之部分向退避之方向移動後之狀態之搬送裝置50的俯視圖。

若偵測出因複數個工件40而產生滯留，則止動部53自如圖17所示以沿著遮斷輸送帶51之搬送路徑之方向延伸之方式配置的位置，朝向如圖18所示以沿著輸送帶51之搬送路徑延伸之方式配置的位置移動。即，止動部53自使藉由輸送帶51進行之工件40之搬送停止之停止位置，朝向不使藉由輸送帶51進行之工件40之搬送停止之搬送位置移動。此時，馬達53c作為使止動部53自停止位置向搬送位置移動之止動部移動手段而發揮功能。

由於驅動輸送帶51並且止動部53移動，故而複數個工件40向較止動部53更靠下游側之位置進一步搬送，而如圖18所示，將複數個工件40投入並配置於退避部54之內部。配置於退避部54之內部之工件40例如由人取出，而自搬送裝置50去除。

(裝箱之流程)

圖19表示藉由裝箱裝置10進行工件40之裝箱動作時之流程圖。

若工件40藉由輸送帶51而搬送，並到達至保持位置51a(S21)，則藉由前端側感測器55而判斷工件40是否以正常之位置、姿勢到達 至保持位置51a。工件40是否以正常之位置、姿勢到達至保持位置51a之判斷係根據於工件40到達至保持位置51a之時點，利用前端側感測器55是否可檢測出工件40而進行(S22)(第1偵測步驟)。

於工件40到達至保持位置51a之時點前端側感測器55之發光部55a發光，若光未被受光部55b接收，則判斷為工件40以正常之位置、姿勢處於保持位置51a，判斷為工件40於保持位置51a以能夠由吸附頭18正確地保持之姿勢配置(S23)。

若判斷為工件40於保持位置51a以能夠由吸附頭18正確地保持之姿勢配置，則吸附頭18藉由吸附而保持工件40，並將其配置於作業台70之片材71上(S24)。於本實施形態中，於吸附頭18接近工件40，吸附頭18欲一面吸附一面保持工件40之期間，輸送帶51之搬送停止。於輸送帶51停止之狀態下，吸附頭18進行工件40之吸附、保持。

若將工件40向作業台70之片材71上之配置重複進行4次，於片材71上進行4個工件40之配置，則使片材71上之4個工件40一起由夾持單元19固持。若片材71上之4個工件40一起由夾持單元19固持，則夾持單元19向箱41移動，而使由夾持單元19固持之4個工件40配置於箱41之內部(S25)。

於S22中，即便於工件40到達至保持位置51a之時點，藉由前端側感測器55未能檢測出工件40之情形時，於第2實施形態中，亦不判斷為搬送有異常。於藉由前端側感測器55未能檢測出工件40之情形時，藉由滯留感測器56進行工件40之有無之偵測(S26)。即，藉由滯留感測器56偵測於較前端側感測器55之偵測位置更靠上游側之位置(滯留位置)是否滯留有工件40(第2偵測步驟)。

於自滯留感測器56中之發光部56a發出之光不被受光部56b接收之情形時，判斷為於發光部56a與受光部56b之間工件40將光遮蔽，於發光部56a 與受光部56b之間之位置有工件40。即，藉由滯留感測器56檢測出工件40。若藉由滯留感測器56檢測出工件40，則判斷為工件40之位置、姿勢有異常，並且複數個工件配置於保持位置51a之周邊，複數個工件40滯留(S27)。即，於偵測出於前端側感測器55之偵測位置不存在工件40，且偵測出於滯留感測器56之偵測位置(滯留位置)滯留有工件40時，判斷為產生複數個工件40之滯留。因此，判斷為工件40之搬送產生異常。如此，判斷工件40之搬送是否產生異常(第2判斷步驟)。

若藉由滯留感測器56判斷為滯留有複數個工件40，則判斷為工件40之搬送有異常，有無法正確地進行吸附頭18之吸附保持之可能性。因此，使複數個工件40移動至退避部54，而使複數個工件40自搬送路徑退避(S28)。

於使複數個工件40移動至退避部54時，一面驅動輸送帶51進行工件40之搬送，一面使止動部53向輸送帶51之搬送方向之下游側移動。藉此，滯留之複數個工件40向較保持位置51a更靠輸送帶51之搬送方向下游側移動。若複數個工件40到達至輸送帶51之下游側之端部，則將複數個工件40投入至退避部54之內部。藉此，複數個工件40配置於退避部54之內部。

於本實施形態中，於3個工件40配置於保持位置51a之周邊之時間點，藉由滯留感測器56偵測出工件40，檢測出滯留有工件40。因此，於3個工件40滯留於保持位置51a之周邊時，3個工件40向較保持位置51a更靠輸送帶51之搬送方向下游側移動，將3個工件40配置於退避部54之內部。

若複數個工件40配置於退避部54之內部，則由人將複數個工件40自退避部54排除(S29)。藉此，將複數個工件40自搬送裝置50排除。

於在S26中藉由滯留感測器56未檢測出工件40之情形時，由於利用前端側感測器55未檢測出工件40，藉由滯留感測器56亦未檢測出工件40，故 而輸送帶51繼續工件40之搬送。流程返回至S22。

若下一個工件40到達至保持位置51a之周邊，則再次於S22中，藉由前端側感測器55而判斷工件40是否以正常之位置、姿勢到達至保持位置51a。於工件40到達至保持位置51a之時點，藉由前端側感測器55進行工件40之偵測(S22)。

以下，根據上述流程，判斷工件40之搬送是否有異常。

如此，為了進行工件40之搬送是否有異常之判斷，並非僅根據前端側感測器55之偵測位置之工件之有無之偵測結果進行判斷，而是藉由利用滯留感測器56偵測是否產生複數個工件40之滯留而進行判斷。因此，於第2實施形態中，判斷為工件40之搬送產生異常係因複數個工件40產生滯留時。

於搬送工件40時，存在因於上游側之工件40相關之檢查中判斷為不合適而自搬送路徑去除等，而於搬送路徑間歇地搬送工件40之情形。於此種情形時，若於工件40被搬送來之時點未偵測出工件40時進行工件40向退避部54之退避，則工件40向退避部54之退避步驟之次數變多，相應地，工件40之搬送花費之時間較長。又，有儘管正常地搬送工件但進行向退避部54之退避步驟，而時間被多餘地消耗之可能性。

於本實施形態中，於複數個工件40滯留時，判斷為工件40之搬送產生異常。因此，於藉由間歇性搬送而搬送工件40，於工件40被搬送來之時點未偵測出工件40時，亦不進行向退避部54之退避步驟，將下一個工件40搬送至保持位置51a。因此，可減少多餘之退避步驟之次數，可更有效率地進行工件40之搬送。由於可更有效率地進行工件40之搬送，故而可減少工件40之搬送所花費之時間。因此，可將工件40之搬送所花費之成本抑制得較少。

如此，根據本實施形態之搬送方法，於複數個工件40於保持位置51a之周邊之位置滯留時，可檢測該情況。於檢測出複數個工件40之滯留之 情形時，可使複數個工件40退避至退避部54而將複數個工件40自搬送路徑排除。藉此，可進行之後搬送來之工件40之搬送及裝箱，而可進行連續性的工件40之搬送及裝箱。

(其他實施形態)

另外，於上述實施形態中，對前端側感測器55、滯留感測器56由具備發光部及受光部且使用LED作為發光部之光學感測器構成之形態進行了說明。然而，本發明並不限定於上述實施形態。作為發光部及受光部，亦可使用其他光學性構成。例如，發光部亦可使用發出雷射光線之形態。只要能夠於發光部與受光部之間檢測工件40之有無，則可使用任何發光部及受光部。

又，前端側感測器55、滯留感測器56亦可由機械式感測器構成。圖20表示關於使用機械式感測器作為前端側感測器55之例之俯視圖。

如圖20所示，於由止動部53之按壓部53a與引導部52之引導面52a隔開之區域配置有感測器構件57。感測器構件57構成為與工件40抵接之抵接部57a能夠以旋轉軸57b為中心旋轉移動。又，感測器構件57具備與抵接部57a抵接而偵測工件40與抵接部57a抵接之偵測部57c。偵測部57c構成為於抵接部57a以旋轉軸57b為中心旋轉移動時能夠與抵接部57a抵接，進而偵測與抵接部57a的抵接。

於搬送工件40，並到達至由止動部53之按壓部53a與引導部52之引導面52a隔開之區域時，工件40與抵接部57a抵接，並且抵接部57a與偵測部57c抵接，可藉由偵測部57c而偵測該情況。藉此，於工件40到達至由按壓部53a與引導面52a隔開之區域時，可藉由感測器構件57而偵測該情況。

如此，前端側感測器55、滯留感測器56亦可由機械式感測器構成。

又，前端側感測器55、滯留感測器56亦可由與上述感測器構件 57不同形式之機械式感測器構成。只要能夠於各自之偵測位置偵測工件40之有無，則亦可為其他任何形式之感測器。又，前端側感測器55與滯留感測器56亦可使用不同形式之感測器。

Claims (9)

1. 一種搬送裝置，其特徵在於具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部之角度以上之角度之銳角的方式配置；第1偵測手段，其偵測於位於上述引導面與上述按壓部之間之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；及第1判斷手段，其於上述工件被搬送至上述偵測位置之時點，藉由上述第1偵測手段偵測出於上述偵測位置不存在上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。
2. 如請求項1所述之搬送裝置，其具備通過偵測手段，上述通過偵測手段能夠偵測上述工件通過上述搬送手段中之較上述偵測位置更靠搬送方向之上游側之觸發位置，上述時點係藉由上述通過偵測手段偵測通過上述觸發位置之後，自上述觸發位置至上述偵測位置為止之上述工件之搬送所花費之時間經過時的時間。
3. 一種搬送裝置，其特徵在於具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部 之角度以上之角度之銳角的方式配置；第1偵測手段，其偵測於位於上述引導面與上述按壓部之間之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；第2偵測手段，其偵測於較上述第1偵測手段更靠上游側之滯留位置是否滯留有上述工件；及第2判斷手段，其於藉由上述第1偵測手段偵測出於上述偵測位置不存在上述工件，且藉由上述第2偵測手段偵測出於上述滯留位置滯留有上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。
4. 如請求項3所述之搬送裝置，其中上述滯留位置位於較上述偵測位置至少以上述工件之沿著上述搬送方向之長度量更靠上游側。
5. 如請求項1至4中任一項所述之搬送裝置，其中上述工件具有具備3個上述銳角部之三角柱之形狀。
6. 如請求項1至4中任一項所述之搬送裝置，其具備止動部移動手段，上述止動部移動手段使上述止動部自上述按壓部使上述工件之搬送停止之停止位置，向上述按壓部不使上述工件之搬送停止之搬送位置移動。
7. 如請求項1至4中任一項所述之搬送裝置，其中於判斷為上述工件之搬送有異常時，上述工件配置於自上述搬送手段之搬送路徑退避之退避部。
8. 一種搬送方法，其係使用搬送裝置進行工件之搬送者，上述搬送裝置具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之上述工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；及止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且 以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部之角度以上之角度之銳角的方式配置；且搬送方法之特徵在於具備：第1偵測步驟，其偵測於位於上述引導面與上述按壓部之間之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；及第1判斷步驟，其於上述第1偵測步驟中，於上述工件被搬送至上述偵測位置之時點，偵測出於上述偵測位置不存在上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。
9. 一種搬送方法，其係使用搬送裝置進行工件之搬送者，上述搬送裝置具備：搬送手段，其搬送具備具有呈銳角交叉之2個面之銳角部之上述工件；引導部，其以引導上述工件之引導面沿著搬送方向延伸之方式設置，以引導藉由上述搬送手段而搬送之上述工件之搬送；及止動部，其具有藉由攔住上述工件而使上述工件之搬送停止之按壓部，且以上述引導面與上述按壓部之間所成之角度成為具有上述工件中之上述銳角部之角度以上之角度之銳角的方式配置；且搬送方法之特徵在於具備：第1偵測步驟，其偵測於位於上述引導面與上述按壓部之間之區域之內部之偵測位置是否存在上述工件；第2偵測步驟，其偵測於較上述偵測位置更靠上游側之滯留位置是否滯留有上述工件；及第2判斷步驟，其於上述第1偵測步驟中偵測出於上述偵測位置不存在上述工件，且於上述第2偵測步驟中偵測出於上述滯留位置滯留有上述工件時，判斷為上述工件之搬送有異常。