TW201912096A - 自主行走型掃除機 - Google Patents

Abstract

具備：側刷，設置於本體的底面上，將地面的塵埃掃入；及清掃起毛布，將在側刷的旋轉區域內已附著於側刷上的塵埃掃落。側刷包含刷軸及長度不同的1對硬毛束，該刷軸是配置於從地面起拉開規定之距離的上方之位置。長度較短的硬毛束具有至少前端部會與清掃起毛布接觸的長度。藉此，由於已附著於側刷上的塵埃會透過清掃起毛布被拭除，所以能夠防止塵埃因為離心力而被掃出本體外。又，藉由將刷軸從地面起拉開規定之距離，能夠抑制地毯等的糾結，或是避免與落差間的衝突。其結果，能夠提供一種壽命長、維護頻率低的自主行走型掃除機。

Description

自主行走型掃除機

發明領域 本發明是有關於一種自主行走型掃除機。

發明背景 以往，揭示有一種具有本體、驅動單元、主刷、吸引單元、及側刷等的自主行走型掃除機(例如，參照專利文獻1至專利文獻4)。上述自主行走型掃除機的本體搭載各種構成要素。驅動單元會使本體移動。主刷是配置於吸入口，會將存在於清掃面上的垃圾集中，該吸入口是形成於本體上。吸引單元會從本體的吸入口吸引垃圾。側刷會將存在於本體之機體底面的地面之垃圾加以捕集。亦即，上述自主行走型掃除機是構成為：使側刷旋轉，捕集清掃面上之垃圾等的塵埃，並將塵埃誘導至吸入口。

上述各專利文獻所記載之以往的自主行走型掃除機是構成為：使側刷旋轉來捕集地面的塵埃，該側刷是設置於本體之機體底面的前方。因此，以側刷所掃入集中之塵埃的大部分會透過本體底面的吸入口而被捕集。

然而，存在有如下疑慮，即，已附著於側刷上的塵埃之一部分會因為在側刷之旋轉下產生的離心力，再次被掃出至機體外，而散落在地面上。

又，為了提升地面之塵埃的捕集性能，側刷會設置於本體之機體底面的前方側。並且，側刷會在距離地面較近的位置旋轉。因此，地毯或纖維質的塵埃等容易糾纏於側刷，在發生了像是會使側刷的旋轉鎖住的強力糾結時，馬達之旋轉驅動所產生的應力會直接施加於側刷的根部(接著部)。藉此，容易產生所植入之硬毛(bristle)束的捲曲、脫落。 先前技術文獻

專利文獻 專利文獻1：日本專利特開2012-231937號公報 專利文獻2：日本專利特開2013-146303號公報 專利文獻3：日本專利特開2016-116541號公報 專利文獻4：日本專利特開2016-154597號公報

發明概要 本發明是提供一種塵埃不會因為側刷的旋轉而再次被掃出至機體外的自主行走型掃除機。又，本發明是提供一種能夠抑制塵埃對側刷的糾結，延長側刷之硬毛束的壽命的自主行走型掃除機。

本發明的自主行走型掃除機具備：本體；側刷，設置於本體的底面上，將地面的塵埃掃入；及清掃起毛布，將在側刷的旋轉區域內已附著於側刷上的塵埃掃落。側刷包含刷軸及長度不同的1對硬毛束，該刷軸是配置於從地面起拉開規定之距離的上方之位置。並且，長度較短的硬毛束是構成為：具有至少前端部會與清掃起毛布接觸的長度。

依據此構成，在旋轉時附著於側刷上的塵埃，會透過清掃起毛布被掃落。因此，能夠防止附著於側刷上的塵埃，因為離心力而再次朝本體外被掃出。

又，將側刷的刷軸設置於從地面起拉開規定之距離的上方之位置。因此，能夠抑制地毯等對刷軸的糾結。又，會大幅避免在跨越落差等時所會產生之側刷的刷軸與落差間的衝突。因此，能夠避免刷軸的損傷或破損。

另外，設置於側刷之硬毛束的長度，由於是前端部會與清掃起毛布接觸的程度，所以較短。因此，能夠有效地抑制毛髮或纖維質等的塵埃對側刷的糾結。又，能夠防止塵埃之糾結所造成的側刷之硬毛束的變形。因此，能夠有效地防止側刷的脫落、磨損所造成之捲曲的產生，從而延長側刷的壽命。藉此，能夠大幅降低側刷之維護或更換等的次數。

用以實施發明之形態 以下，針對本發明的實施形態，一邊參照圖式一邊進行說明。再者，本發明並非受此實施形態所限定的發明。 (實施形態)

以下，針對本實施形態之自主行走型掃除機10(有時會僅標記為「掃除機10」)的構成，參照圖1至圖13進行說明。

圖1是本發明之實施形態中的自主行走型掃除機的整體立體圖。圖2是該自主行走型掃除機的平面圖。圖3是該自主行走型掃除機的底面圖。圖4是該自主行走型掃除機的正面圖。圖5是該自主行走型掃除機的左側面圖。圖6是該自主行走型掃除機之蓋已打開的狀態的平面圖。圖7是已取出該自主行走型掃除機之垃圾箱單元的狀態的立體圖。圖8是該自主行走型掃除機之下部單元的立體圖。圖9是該自主行走型掃除機之上部單元的立體圖。圖10是該自主行走型掃除機的左截面圖。圖11是已取出該自主行走型掃除機之垃圾箱單元的狀態的左截面圖。圖12是顯示從該自主行走型掃除機之底面來看的側刷的旋轉區域的部分圖。圖13是該自主行走型掃除機的主要部分截面圖。

本實施形態的自主行走型掃除機10是例示一種會在對象區域的清掃面上自主地行走，並將存在於清掃面上之垃圾等的塵埃加以吸引的機器人型的掃除機。掃除機10包含複數個構造性的功能區塊。再者，對象區域例如是房間等。又，清掃面例如是房間的地面等。

如圖1至圖13所示，本實施形態的掃除機10包含：搭載以下各種構成要素的本體20、清掃單元40、吸引單元50、垃圾箱單元60、一對驅動單元30、控制單元70、及電源單元80等。驅動單元30的一部分、清掃單元40的一部分、垃圾箱單元60、吸引單元50、控制單元70及電源單元80是配置於本體20內。

另外，在之後，如圖中所示，會將本體20的前面21側作為前方向、將後方頂部24側作為後方向，來進行說明。又，會將本體20的被清掃面側作為下方、將相反側作為上方，另外還會朝向本體20的前面21，將右側作為右方、將左側作為左方，來進行說明。

具體來說，清掃單元40會將存在於房間等之對象區域垃圾集中。吸引單元50會將被集中的垃圾吸引至本體20的內部。垃圾箱單元60會積蓄藉由吸引單元50所吸引的垃圾。

如圖3所示，驅動單元30是例如以一對所構成，且設置於本體20的底面側。驅動單元30會與後述的腳輪90共同作動，來使本體20在規定的方向上移動，該腳輪90會追隨於驅動單元30的旋轉而旋轉。控制單元70會控制驅動單元30、清掃單元40、及吸引單元50等的動作。電源單元80會對驅動單元30、清掃單元40、吸引單元50、及控制單元70等供給電力。

本體20包含下部單元100(參照圖8)、及上部單元200(參照圖9)。下部單元100會形成本體20之下側的外形。上部單元200會形成本體20之上側的外形。藉由組合下部單元100與上部單元200，來構成本體20的外廓。

上部單元200包含外罩210、蓋220(參照圖1、圖7)、及緩衝器(bumper)230等。外罩210會形成上部單元200之主要的部分。蓋220是可開閉自如地配設於外罩210。緩衝器230是設置於外罩210的前面21側。緩衝器230是被構成為能夠相對於外罩210而變位，會吸收或緩和與障礙物等之衝突所造成的衝撃。

又，如圖3所示，驅動單元30是配置於下部單元100的底面側，且包含複數個要素。複數個要素包含一對的例如輪胎34、輪33(參照圖10)、行走用馬達31、殼體32、及支撐軸35等。輪胎34會在清掃面上行走，而使本體20移動。輪33會保持輪胎34。行走用馬達31會對輪33給予旋轉力矩。殼體32會收容行走用馬達31。殼體32會被收容於凹部(圖未示)，該凹部是形成於下部單元100。殼體32會藉由下部單元100，將輪胎34支撐成能夠旋轉。

輪33是在主刷43的寬度方向(長邊方向)上，配置於比行走用馬達31更外側處。藉由此配置，與輪33配置於比行走用馬達31更內側處時相比，右側的輪33與左側的輪33間的間隔會變寬。因此，在行走時等的本體20的穩定性會提升。

本實施形態的掃除機10是以對向二輪型(opposing two-wheel type)的驅動方式被作動。亦即，掃除機10中，右側的驅動單元30與左側的驅動單元30是在本體20的寬度方向(左右方向)上相對向配置。圖3所示之右側的輪33的旋轉軸H及左側的輪33的旋轉軸H，是相對於使驅動單元30旋動的支撐軸35呈平行，且設置於同一方向上。另外，左右的輪33的旋轉軸H是透過支撐軸35，被固定於懸吊裝置36(參照圖8)。懸吊裝置36在驅動時，會發揮將施加於本體20之振動加以緩和的緩衝器之作用，該振動是由於被清掃面等的凹凸所造成。

又，下部單元100具備上述的腳輪90，該腳輪90是在後部下面側，且在本體20的後方頂部24附近。腳輪90會透過支撐軸91，在下部單元100上被樞軸支撐成可旋轉自如。亦即，本體20相對於被清掃面，是透過左右的驅動單元30與腳輪90這3點而被支撐。因此，能夠使本體20總是穩定地移動。

如圖3及圖8所示，清掃單元40是配置於下部單元100，且包含複數個要素。複數個要素包含例如刷驅動馬達41、齒輪箱(gearbox)42、主刷43、及側刷44等。刷驅動馬達41及齒輪箱42是配置於本體20的內部。主刷43是配設於本體20的吸入口101。如圖2所示，側刷44是配置於左右的前方頂部23，該左右的前方頂部23是位於本體20的前面21與左右的側面22間之交點上。側刷44包含刷軸44A與硬毛束44B，該硬毛束44B是被固定於刷軸44A上，且是被配設成從本體20朝向下方突出。刷軸44A是被固定於齒輪箱42(參照圖8)上。

如圖12所示，側刷44是由硬毛束44B以例如2對4根所構成，該硬毛束44B是由長度不同的第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB所構成。此時，相對於旋轉方向，第1硬毛束44BA是配置於比第2硬毛束44BB更向前進的位置。並且，第1硬毛束44BA的長度是形成為變得比第2硬毛束44BB的長度更長。此時，第2硬毛束44BB的長度是以如下程度之長度所構成，即，在旋轉時，前端部至少會與後述之清掃起毛布121(參照圖3)接觸的程度之長度。具體來說，第1硬毛束44BA的長度是52mm左右，第2硬毛束44BB的長度是44mm左右。

又，其中一方的1對硬毛束44B與另一方的1對硬毛束44B彼此是相對於刷軸44A的旋轉軸，設置於180度之二次旋轉對稱的位置。

另外，構成1對硬毛束44B的第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB是相對於刷軸44A，以不同的角度被植毛。具體來說，如圖12所示，第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB在旋轉方向上，是相對於刷軸44A，以大致V字形狀(包含V字形狀)的不同旋轉角度被植毛。例如，以第2硬毛束44BB為基準，第1硬毛束44BA是相對於刷軸44A，在旋轉方向上以前進了8°至10°的旋轉角度被植毛。

又，第2硬毛束44BB在上下方向上，是以比第1硬毛束44BA更朝下方側傾斜的角度，例如從水平方向起12°的不同傾斜角度被植毛。具體來說，第1硬毛束44BA是以從刷軸44A之水平方向起31°的傾斜角度被植毛，第2硬毛束44BB是以43°的傾斜角度被植毛。

亦即，在本實施形態中，構成1對硬毛束44B的第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB各自之長度與角度，是適當地被決定成會使旋轉時的捕集面積變廣。

如上所述，側刷44是配置於前方頂部23，該前方頂部23突出於掃除機10的左右前方(參照圖1)。藉由此配置，能夠將房間角落的塵埃以更高的捕集性能來集塵。

又，如圖8所示，刷驅動馬達41及齒輪箱42是安裝於下部單元100。刷驅動馬達41的輸出軸(圖未示)會連接於齒輪箱42、主刷43(參照圖3)及左右前方的側刷44。藉此，刷驅動馬達41的旋轉輸出會傳達至主刷43及側刷44。

主刷43之長邊方向的長度具有與形成於下部單元100的吸入口101之長邊方向的長度幾乎相同的長度。主刷43是相對於下部單元100，藉由軸承部(圖未示)被支撐成能夠旋轉。軸承部是配設於例如齒輪箱42及下部單元100的一者或兩者。此時，主刷43會往例如將垃圾朝本體20之前方側送出的方向旋轉。

又，如圖11及圖12所示，主刷43會藉由刷蓋120而被保護。刷蓋120具備清掃起毛布121，該清掃起毛布121是配置於被清掃面側。清掃起毛布121兼具地面的清掃、及側刷44的清掃，該側刷44的清掃是藉由與旋轉之側刷44間的接觸來進行。亦即，清掃起毛布121之目的是在旋轉時，將附著於側刷44上的塵埃掃落，並進行清掃。因此，側刷44會總是維持在硬毛束44B的地面接地區域部分沒有塵埃附著的狀態。亦即，在本體正朝前後方向啟動中的狀態下捕集塵埃等時，相對地較具質量的塵埃會在側刷44的旋轉時，透過側刷44被集中並吸引至吸入口101。然而，例如皮脂成分或纖維質狀且質量小的微塵，容易成為持續附著於側刷44上的狀態。因此，會存在微塵沒有在吸入口101被確實地吸引去除，反而因為側刷44的離心分離而再次被掃出至外面的情況。因此，在本實施形態中，是構成為：在側刷44的旋轉區域內設置清掃起毛布，藉由清掃起毛布121，能夠將已附著於側刷44之地面接地區域部分上的塵埃掃落，從而進行吸引去除。

另外，如圖13所示，本實施形態的掃除機10是設定為：在清掃面為水平的平面上設置了掃除機10的狀態下，側刷44的刷軸44A與地面間的距離D會成為10mm以上、18mm以下。

再者，在距離D超過18mm時，側刷44的第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB在上下方向上，是以從刷軸44A之水平方向超過約60°的傾斜角度被植毛。藉此，相對於清掃面，第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB會彎曲而使接觸的面積減少。因此，存在有以側刷44所進行的清掃面積減少，使得清掃效率降低的疑慮。具體來說，本實施形態的掃除機10會在輪胎34最下沉的狀態下，將從地面算起的距離D設定為例如12mm。通常，由於掃除機10有對應落差跨越性，所以是構成為會藉由懸吊裝置36來提高本體20。因此，在輪胎34已從本體20完全地突出的狀態下，會從本體20突出40mm左右。然而，實際上，若從地面大幅遠離後，落差感測器就會作動。又，由於本體20的自重，在懸吊裝置36中，不會提高至40mm。另外，若從地面大幅遠離後，側刷44會從地面遠離，清掃面積就會減少。因此，若考慮上述的點，作為距離D是以20~25mm左右以下較為理想，且以18mm以下更為理想。另一方面，若接近地面，距離D設定為未達10mm的話，在本體20來到基材柔軟的地毯或長毛的地毯上時，側刷44與地毯會變得容易糾結。又，在跨越落差時，刷軸44A會先與地毯的落差接觸，而變得無法跨越地毯。

因此，成為旋轉體之側刷44的刷軸44A是從地面算起，距離10mm以上、18mm以下左右來配置。藉此，會抑制刷軸44A與地毯等間的糾結。另外，能夠避免刷軸44A與例如相當於地毯之厚度的落差等間的衝突。

如圖8、圖10及圖11所示，吸引單元50是配置於下部單元100，且包含複數個要素。具體來說，吸引單元50是配置於例如垃圾箱單元60的後方側且電源單元80的前方側。複數個要素包含例如風扇殼52、電動風扇51等，該電動風扇51是配置於風扇殼52的內部。風扇殼52具備吸氣口52A，該吸氣口52A是配置於前方，且會與垃圾箱單元60的出口61B相接。電動風扇51會透過吸氣口52A，從垃圾箱單元60的出口61B吸引內部的空氣。被吸引的空氣會被排出至電動風扇51之後方的外側。具體來說，從電動風扇51所排出空氣會通過風扇殼52之內部的空間、及本體20之內部的空間。並且，會透過排氣口211(參照圖7)，從本體20內被排出至外部，該排氣口211是形成於上部單元200上。

如圖10及圖11所示，垃圾箱單元60是配置於本體20的內部，是在主刷43的後方側且吸引單元50的前方側，進一步來說，是在1對驅動單元30(參照圖3)之間。藉由蓋220的開放，垃圾箱單元60便可裝卸自如地對本體20進行安裝。亦即，垃圾箱單元60具備裝卸構造，該裝卸構造能夠實現安裝於本體20的狀態、及從本體20卸除的狀態。

又，垃圾箱單元60是收納於垃圾箱收納部250中，且包含複數個要素(參照圖11)。複數個要素包含例如垃圾箱61及過濾器62等，該垃圾箱61會將塵埃集塵，且具備入口61A、出口61B及底部61C，該過濾器62會捕集微塵。

垃圾箱單元60會如以下般發揮功能。

首先，藉由吸引單元50，地面的塵埃會透過清掃單元40的吸入口101(參照圖3)，與空氣一起被吸引。包含被吸引之塵埃的空氣會透過被配備於下部單元100的管道110(參照圖8)，從入口61A進入垃圾箱61內。已進入垃圾箱61的大型塵埃會積蓄於底部61C。另一方面，已進入垃圾箱61之內部的包含微塵(小型塵埃等)的空氣，會藉由與垃圾箱61之出口61B相接的吸引單元50之過濾器62來過濾小型塵埃。並且，會將已過濾塵埃的空氣透過吸引單元50，從本體20的排氣口211(參照圖7)排出至外部。藉此，塵埃會以能夠丟棄的狀態被捕集於垃圾箱單元60中。

如圖8及圖10所示，控制單元70在本體20的內部中，是配置於吸引單元50的後方側。

又，如圖1至圖8所示，本實施形態的掃除機10具備複數個感測器。複數個感測器包含例如障礙物檢測感測器71、距離測量感測器72、衝突檢測感測器73、地面檢測感測器74、及輪懸空檢測開關75等。

障礙物檢測感測器71(參照圖1)是設置於本體20之前方的中央，會檢測存在於前方的障礙物。障礙物檢測感測器71具備雷射發光部71A及雷射受光部71B。具體來說，障礙物檢測感測器71會從雷射發光部71A將雷射光照射至前方。並且，會將來自障礙物等的反射光以雷射受光部71B受光，並進行讀取。藉此，障礙物檢測感測器71會檢測存在於本體20之正面的障礙物。

距離測量感測器72(參照圖4)是在本體20之側面的前方側之左右例如設置2個，會檢測存在於側面側之障礙物與本體20間的距離。衝突檢測感測器73(參照圖8)是設置於本體20之下部單元100的前方之中央，會檢測本體20與周圍之物體間的衝突。地面檢測感測器74(參照圖3)是在本體20之下部單元100的各處設置複數個，會檢測在本體20的底面側是否存在被清掃面。輪懸空檢測開關75(參照圖8)是分別配置於左右的驅動單元30的後方，會檢測輪胎34等的懸空。

上述障礙物檢測感測器71、距離測量感測器72、衝突檢測感測器73、地面檢測感測器74及輪懸空檢測開關75會各自對控制單元70輸出檢測訊號。控制單元70會依據被輸入的檢測訊號，來控制各單元。

另外，如圖6所示，本實施形態的掃除機10具備介面部240。介面部240包含例如面板241、操作鍵242、及顯示部243等。使用者能夠透過介面部240，來確認掃除機10的各操作狀況或運轉狀態等。

具體來說，介面部240的顯示部243會顯示掃除機10的錯誤狀態等，該錯誤狀態是以上述障礙物檢測感測器71、距離測量感測器72、衝突檢測感測器73、地面檢測感測器74及輪懸空檢測開關75所檢測到。藉此，使用者能夠透過顯示部243，來確認掃除機10之錯誤的狀況。

又，使用者能夠透過介面部240的操作鍵242及面板241的各按鍵，來指示本體20的各操作。

又，如圖10所示，本實施形態的掃除機10還具備電源單元80，該電源單元80包含複數個要素。電源單元80會對上述驅動單元30、清掃單元40、吸引單元50、及控制單元70供給電力。具體來說，電源單元80是配置於比本體20之前後方向的中心更後方側，且比吸引單元50更後方側。複數個要素包含例如電池殼81、及蓄電池82等。電池殼81是安裝於下部單元100上。蓄電池82是收容於電池殼81內。蓄電池82是以例如鋰電池等的二次電池來例示。

如上述般，本實施形態的自主行走型掃除機10是一種捕集地面之塵埃的自主行走型之掃除機。具體來說，掃除機10內置使吸引風產生的吸引單元50、及捕集塵埃的垃圾箱單元60。掃除機10會在底面側搭載吸入口101及側刷44，該吸入口101搭載捕集塵埃的主刷43，該側刷44是為了將地面上的塵埃集中於吸入口101而配置於吸入口101之前方的左右。並且，掃除機10會藉由吸引單元50，使吸入塵埃之空氣的流動產生。因此，是構成為：從吸入口101吸入地面上的塵埃，並將已吸入的塵埃捕集於垃圾箱單元60中。

又，掃除機10更具備驅動單元30、電源單元80、及控制單元70等。驅動單元30具備輪胎34，該輪胎34是設置於掃除機10之底面側的左右，會使掃除機10在地面上進行前後方向的移動、及使其朝左右方向旋繞。電源單元80會對吸引單元50、及搭載於驅動單元30的行走用馬達31等供給電力。

控制單元70是構成為：具有檢測障礙物等的障礙物檢測感測器71、距離測量感測器72、衝突檢測感測器73、及地面檢測感測器74等，並依據該等的檢測訊號，來控制吸引單元50或驅動單元30等。藉此，掃除機10是構成為：會依據控制單元70的控制，來驅動驅動單元30的輪胎34，而能夠一邊在被清掃面上行走一邊進行清掃。

本實施形態的掃除機10至少具備1對側刷44，該側刷44是配置於掃除機10的底面側。具體來說，側刷44是設置於掃除機10之左側與右側的前方頂部23。右側之側刷44的旋轉軌道及左側之側刷44的旋轉軌道會各自在掃除機10的外周，往從前面21朝向吸入口101的方向旋轉。

亦即，左右的各個側刷44彼此會往相反方向旋轉。藉此，在掃除機10正在前進時，會藉由側刷44來使得塵埃朝向吸入口101被掃入集中。其結果，地面的塵埃會被掃除機10捕集，房間會被清掃。

又，各個側刷44包含例如2對4根的硬毛束44B、及刷軸44A。1對2根的硬毛束44B是將長度不同之一長一短的第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB捆束來構成。較長的第1硬毛束44BA的旋轉半徑大，能夠拾起較遠處的塵埃。另一方面，較短的第2硬毛束44BB的旋轉半徑小，能夠將近處的塵埃更確實地拾起。另外，第1硬毛束44BA及第2硬毛束44BB各自在旋轉方向及上下方向上，是相對於刷軸44A，以不同的旋轉角度或傾斜角度被植毛。藉此，能夠廣泛地覆蓋地面上之塵埃的捕集面積。

另外，刷蓋120在側刷44之硬毛束44B的旋轉區域內，具備清掃起毛布121。因此，清掃起毛布121與硬毛束44B會一邊與清掃起毛布121接觸一邊旋轉。藉此，在側刷44的旋轉時已附著於硬毛束44B上的塵埃，會藉由與清掃起毛布121間的接觸而被拭除。並且，被拭除後的塵埃會從吸入口101被吸入垃圾箱單元60內。其結果，會防止已附著於硬毛束44B上的微塵等的塵埃因為側刷44的離心力，再次被掃出至掃除機10外。

另外，本實施形態的掃除機是將側刷44的刷軸44A配置於從地面起10mm以上、18mm以下的位置。藉此，會比以往的具有被配置於5mm左右之刷軸的自主行走型掃除機，更能夠抑制地毯等對硬毛束44B的糾結。另外，在跨越落差等時，能夠降低與落差等間的衝突頻率。藉此，能夠實現高度可靠性與清掃性優異的掃除機。

再者，作為本實施形態之掃除機10的一形態，具備使掃除機10行走的複數個驅動單元30，複數個驅動單元30包含第1驅動單元30及第2驅動單元30。另外，亦可構成為第1驅動單元30及第2驅動單元30具有存在於同軸上之旋轉軸(圖未示)的構成。藉此，能夠將各個驅動單元30獨立地驅動。

又，作為本實施形態之掃除機10的一形態，具備控制複數個驅動單元30的控制單元70，該控制單元70亦可將第1驅動單元30及第2驅動單元30控制成會藉由本體20來形成四角形之軌道的至少一部分。

依據上述構成，藉由使各個驅動單元30個別地動作，能夠使掃除機10的前方部移動至清掃之對象區域的角落之頂點或其附近。亦即，能夠使掃除機10的吸入口101更進一步接近對象區域之角落的頂點。其結果，能夠確實地吸引更多存在於對象區域之角落的垃圾，以進行清掃。

如以上所說明般，本發明的自主行走型掃除機具備：本體；複數個側刷，設置於本體的底面上，將地面的塵埃掃入；及清掃起毛布，將在側刷的旋轉區域內已附著於側刷上的塵埃掃落。側刷包含刷軸及長度不同的1對硬毛束，該刷軸是配置於從地面起拉開規定之距離的上方之位置。並且，長度較短的硬毛束是構成為：具有至少前端部會與清掃起毛布接觸的長度。

依據此構成，在旋轉時正附著於側刷上的塵埃會透過清掃起毛布被掃落，因此，能夠防止附著於側刷上的塵埃因為離心力而再次朝本體外被掃出。另外，設置於側刷之硬毛束的長度，由於是前端部會與清掃起毛布接觸的程度，所以較短。因此，能夠抑制毛髮或纖維質等的塵埃的糾結。

又，本發明的自主行走型掃除機，其規定之距離只要是10mm以上、18mm以下即可。藉此，能夠抑制地毯等對刷軸的糾結。又，會大幅避免在跨越落差等時所產生的側刷之刷軸與落差間的衝突。因此，能夠避免側刷之刷軸的損傷或破損。

又，本發明的自主行走型掃除機亦可將側刷配置於本體之左右前方的突出之位置。藉此，能夠將存在於房間角落的塵埃更加確實地捕集。

又，本發明的自主行走型掃除機，其1對硬毛束包含藉由植毛所形成的第1硬毛束及第2硬毛束。第1硬毛束在側刷之旋轉方向上的植毛方向，亦可相對於第2硬毛束，設置規定之旋轉角度來植毛。

又，本發明的自主行走型掃除機，其規定之不同的旋轉角度只要是8°以上、10°以下即可。

又，本發明的自主行走型掃除機，其1對硬毛束包含藉由植毛所形成的第1硬毛束及第2硬毛束。第1硬毛束在上下方向上的植毛方向，亦可相對於第2硬毛束，設置規定之不同的傾斜角度來植毛。

又，本發明的自主行走型掃除機，其規定之不同的傾斜角度只要是31°以上、43°以下即可。

依據該等構成，能夠一邊確保捕集性能，一邊降低側刷的維護頻率。 産業上之可利用性

本發明的自主行走型掃除機能夠抑制塵埃對側刷之硬毛束的糾結，防止捲曲或脫落，從而延長硬毛束的壽命。因此，能夠適用於被期望降低側刷的維護頻率，且不分家庭用或營業用，可被使用在各種環境下的各種自主行走型掃除機。

10‧‧‧自主行走型掃除機(掃除機)

20‧‧‧本體

21‧‧‧前面

22‧‧‧側面

23‧‧‧前方頂部

24‧‧‧後方頂部

30‧‧‧驅動單元

31‧‧‧行走用馬達

32‧‧‧殼體

33‧‧‧輪

34‧‧‧輪胎

35‧‧‧支撐軸

36‧‧‧懸吊裝置

40‧‧‧清掃單元

41‧‧‧刷驅動馬達

42‧‧‧齒輪箱

43‧‧‧主刷

44‧‧‧側刷

44A‧‧‧刷軸

44B‧‧‧硬毛束

44BA‧‧‧第1硬毛束

44BB‧‧‧第2硬毛束

50‧‧‧吸引單元

51‧‧‧電動風扇

52‧‧‧風扇殼

52A‧‧‧吸氣口

60‧‧‧垃圾箱單元

61‧‧‧垃圾箱

61A‧‧‧入口

61B‧‧‧出口

61C‧‧‧底部

62‧‧‧過濾器

70‧‧‧控制單元

71‧‧‧障礙物檢測感測器

71A‧‧‧雷射發光部

71B‧‧‧雷射受光部

72‧‧‧距離測量感測器

73‧‧‧衝突檢測感測器

74‧‧‧地面檢測感測器

75‧‧‧輪懸空檢測開關

80‧‧‧電源單元

81‧‧‧電池殼

82‧‧‧蓄電池

90‧‧‧腳輪

91‧‧‧支撐軸

100‧‧‧下部單元

101‧‧‧吸入口

110‧‧‧管道

120‧‧‧刷蓋

121‧‧‧清掃起毛布

200‧‧‧上部單元

210‧‧‧外罩

211‧‧‧排氣口

220‧‧‧蓋

230‧‧‧緩衝器

240‧‧‧介面部

241‧‧‧面板

242‧‧‧操作鍵

243‧‧‧顯示部

250‧‧‧垃圾箱收納部

D‧‧‧距離

H‧‧‧旋轉軸

圖1是本發明之實施形態中的自主行走型掃除機的整體立體圖。

圖2是該自主行走型掃除機的平面圖。

圖3是該自主行走型掃除機的底面圖。

圖4是該自主行走型掃除機的正面圖。

圖5是該自主行走型掃除機的左側面圖。

圖6是該自主行走型掃除機之蓋已打開的狀態的平面圖。

圖7是已取出該自主行走型掃除機之垃圾箱單元的狀態的立體圖。

圖8是該自主行走型掃除機之下部單元的立體圖。

圖9是該自主行走型掃除機之上部單元的立體圖。

圖10是該自主行走型掃除機的左截面圖。

圖11是已取出該自主行走型掃除機之垃圾箱單元的狀態的左截面圖。

圖12是顯示從該自主行走型掃除機之底面來看的側刷的旋轉區域的部分圖。

圖13是該自主行走型掃除機的主要部分截面圖。

Claims (7)

1. 一種自主行走型掃除機，具備： 本體； 側刷，設置於前述本體的底面上，將地面的塵埃掃入；及 清掃起毛布，將在前述側刷的旋轉區域內已附著於前述側刷上的塵埃掃落； 前述側刷包含刷軸及長度不同的1對硬毛束，該刷軸是配置於從前述地面起拉開規定之距離的上方之位置， 且，長度較短的前述硬毛束是構成為：具有至少前端部會與前述清掃起毛布接觸的長度。
2. 如請求項1之自主行走型掃除機，其中前述規定之距離是10mm以上、18mm以下。
3. 如請求項1之自主行走型掃除機，其中前述側刷是配置於前述本體之左右前方的突出之位置。
4. 如請求項1之自主行走型掃除機，其中前述1對硬毛束包含藉由植毛所形成的第1硬毛束及第2硬毛束，前述第1硬毛束在前述側刷之旋轉方向上的植毛方向，是相對於前述第2硬毛束，設置規定之不同的旋轉角度而被植毛。
5. 如請求項4之自主行走型掃除機，其中前述規定之不同的旋轉角度是8°以上、10°以下。
6. 如請求項1之自主行走型掃除機，其中前述1對硬毛束包含藉由植毛所形成的第1硬毛束及第2硬毛束，前述第1硬毛束在上下方向上的植毛方向，是相對於前述第2硬毛束，設置規定之不同的傾斜角度而被植毛。
7. 如請求項6之自主行走型掃除機，其中前述規定之不同的傾斜角度是31°以上、43°以下。