TW201809599A - 測量裝置 - Google Patents

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Abstract

測量裝置(10)係被裝載在移動體，測量周邊地物。測量裝置(10)係包括：分別接收導航衛星所發出的訊號的3台收訊天線(15、16、17)、及測量周邊地物的第1測量裝置(13、14)。3台收訊天線(15、16、17)之中，第1天線(15)與第2天線(16)係以預定間隔被配置在移動體的屋頂部的後方。第3天線(17)係被配置在移動體的屋頂部的前方。藉由測量裝置(10)，可在車輛後方追加裝載測量機器。

Description

測量裝置
本發明係關於對所行駛的道路周邊地物的畫像進行攝像且測量位置的測量裝置。
當測量道路周邊地物時，有使用以攝影機對對象物的畫像進行攝像，並且使用裝載有各種感測器的汽車來測定與對象物的距離的移動測量裝置的情形。移動測量裝置係包括：由導航衛星接收訊號的衛星導航系統的收訊機；對對象物的畫像進行攝像的攝影機；及測定與對象物的相對位置的雷射掃描器。移動測量裝置係根據由導航衛星所接收到的訊號，特定現在位置，並且根據以雷射掃描器所測定出的相對位置，來特定對象物的位置。
專利文獻1所揭示之移動測量裝置係在設在車輛之屋頂部的頂板裝載有衛星導航系統的收訊機、攝影機、及雷射掃描器。
先前技術文獻
專利文獻
專利文獻1：日本特開2012-242317號公報
但是，在測量道路周邊地物(指例如車輛行駛的路面狀態、訊號機、標誌、護欄、白線、分離線、護欄、建物、步行者用通路、十字路口等)時，裝載在未來更為高密度、高輸出的雷射掃描器，假想由使用者發出欲測量由車輛正下方的路面狀態至遠方的周邊環境的要求。
為對應如上所示之要求，以測量裝置而言，除了已裝載的測量機器之外，以預先形成為可追加裝載新的測量機器(高密度、高輸出的雷射掃描器等)的設計為宜。
例如高密度、高輸出類型的雷射掃描器係以被設置在車輛的後方，進行由車輛正下方的路面至遠方的地物的測量為宜。
若要測量車輛正下方的路面狀態，相較於因車輛的引擎蓋而成為來自斜方向的測量的車輛前方的測量機器，以不具引擎蓋等遮蔽物而設置在可直接測量車輛正下方的車輛的後方者的測量精度會更加提升之故。
以如上所示之測量裝置而言，以具未來性的擴張功能而言，以形成為可在車輛後方裝載新的測量機器(例如高密度、高輸出型雷射掃描器)的設計為宜。
其中，專利文獻1所示之頂板重量重，安裝卸下或可攜性差。
本發明係鑑於上述情形而完成者，目的在提供輕量、或亦可在車輛後方追加裝載測量機器的測量裝置。
本發明之測量裝置係被裝載在移動體，測量周邊 地物的測量裝置，其包括：分別接收導航衛星所發出的訊號的3台收訊天線；及測量周邊地物的第1測量裝置，在前述3台收訊天線之中，第1天線與第2天線係以預定間隔被配置在前述移動體的屋頂部的後方，第3天線係被配置在前述移動體的屋頂部的前方。
藉由本發明之測量裝置，達成可提供輕量、或可在車輛後方追加裝載測量機器的測量裝置的效果。
10‧‧‧測量裝置
11‧‧‧感測器安裝部
12‧‧‧收訊部
13‧‧‧攝像部
14‧‧‧測距部
15‧‧‧第1臂
16‧‧‧第2臂
17‧‧‧第3臂
17a‧‧‧第3臂17之感測器安裝部11側的端部
17b‧‧‧第3臂17之固定第1臂15與第2臂16之側的端部
18‧‧‧控制部
19‧‧‧處理電路
19a‧‧‧程式
20‧‧‧汽車
21‧‧‧載體
22‧‧‧軸環
30‧‧‧台車
40‧‧‧外部記憶裝置
50‧‧‧高密度測距部(高密度雷射掃描器)
121‧‧‧第1天線
122‧‧‧第2天線
123‧‧‧第3天線
131‧‧‧第1攝影機單元
132‧‧‧第2攝影機單元
141‧‧‧第1雷射掃描器
142‧‧‧第2雷射掃描器
175‧‧‧車載固定部
181‧‧‧導航衛星訊號處理部
182‧‧‧位置資訊記憶部
183‧‧‧畫像記憶部
184‧‧‧距離資訊記憶部
185‧‧‧慣性測量裝置
186‧‧‧電池
187‧‧‧資訊處理部
191‧‧‧運算裝置
192‧‧‧記憶體
193‧‧‧記憶裝置
第1圖係本發明之實施形態1之測量裝置的平面圖。
第2圖係本發明之實施形態1之測量裝置的正面圖。
第3圖係本發明之實施形態1之測量裝置的左側面圖。
第4圖係本發明之實施形態1之測量裝置的背面圖。
第5圖係本發明之實施形態1之測量裝置的控制部的功能區塊圖。
第6圖係顯示以硬體實現實施形態1之測量裝置的控制部的功能的構成的圖。
第7圖係顯示將本發明之實施形態1之測量裝置設置在汽車(車輛)的狀態的側面圖。
第8圖係顯示將本發明之實施形態1之測量裝置設置在汽車(車輛)的狀態的平面圖。
第9圖係在本發明之實施形態1之測量裝置，在汽車(車輛)後方中央部裝載高密度雷射掃描器作為選項的追加機器的 平面圖。
第10圖係在本發明之實施形態1之測量裝置，在汽車(車輛)後方中央部裝載高密度雷射掃描器作為選項的追加機器的側面圖。
第11圖係顯示在本發明之實施形態2之測量裝置，去除汽車(車輛)後方2處的收訊部的狀態的平面圖。
第12圖係顯示在本發明之實施形態2之測量裝置，去除汽車(車輛)後方2處的收訊部的狀態的側面圖。
第13圖係將本發明之實施形態1之測量裝置10分離後的狀態的圖。
第14圖係本發明之實施形態1之第3臂17的剖面之例。
第15圖係說明本發明之實施形態1之測量裝置10的感測器安裝部11與第3臂17的結合部的圖。
第16圖係說明本發明之實施形態1之測量裝置10的第3臂17、與第1臂15與第2臂16的結合部的圖。
以下根據圖示，詳加說明本發明之實施形態之測量裝置。其中，本發明並非為受到該實施形態限定者。
實施形態1.
第1圖係本發明之實施形態1之測量裝置10的平面圖。
第2圖係本發明之實施形態1之測量裝置10的正面圖。
第3圖係本發明之實施形態1之測量裝置10的左側面圖。
第4圖係本發明之實施形態1之測量裝置10的背面圖。
測量裝置10係具有：收容後述之控制部18的感測器安裝 部11；接收導航衛星所發出的訊號的收訊部12；對地物的畫像進行攝像的攝像部13；及測定與地物的距離的測距部14。
收訊部12係具有：第1天線121、第2天線122、及第3天線123。
在此，第1天線121與第2天線122係可設為一般普及型的單頻GNSS(Global Navigation Satellite System)天線，第3天線係可設為精密測位用的雙頻GNSS天線。
精密測位用的第3天線123根據由導航衛星所接收到的收訊訊號，後述之控制部18係可精度佳地算出車輛的位置。
此外，可根據來自導航衛星的訊號到達至被設置在車輛後方的右側的第1天線121、被設置在車輛後方的左側的第2天線122、及被設置在車輛的前方且為左右方向的中央的第3天線123的各個的時間不同，來算出車輛的姿態角。在此，第1天線121、第2天線122、與第3天線123的相互間隔愈長，姿態角的精度亦愈提升。雖取決於裝載測量裝置的車輛的車體尺寸，惟第1天線121、第2天線122、及第3天線123的相互間隔亦即基線長係以至少隔1m以上間隔為宜。其中，若姿態角的測量精度亦可稍差時，亦可使基線長更短，自不待言。
其中，在此以裝載測量裝置之車輛的行進方向為基準，規定車輛前方、車輛後方、車輛右側、車輛左側。
感測器安裝部11係形成直方體的箱型形狀，安裝後述之攝像部13、測距部14、第3天線123等感測器。第3天線123係被設置在感測器安裝部11的中央部的車輛後方側。
感測器安裝部11係藉由鋁、鐵鋼、碳纖維強化塑膠(CFRP)等所形成的基台。感測器安裝部11的基台亦可為在內部收納連接第1天線121、第2天線122、及第3天線123等訊號配線的配線中繼用基盤、處理來自第1天線121、第2天線122、及第3天線123等的訊號的控制機器等電氣機器的框體。此外，感測器安裝部11亦可在該基台之上安裝感測器安裝部，藉由以不會擋到光學感測器的光學窗的方式設置孔洞的感測器安裝部，來覆蓋後述之攝像部13、測距部14等光學感測器。
其中，攝像部13與測距部14係第1測量裝置。
第1天線121係被設置在被固定於由感測器安裝部11朝後方延伸的第3臂17的前端部17b的第1臂15。
第2天線122係同樣地被設置在被固定於第3臂17的前端部17b的第2臂16。
第1臂15、第2臂16、第3臂17係由堅牢的材料所成，裝載天線等，固定天線彼此之相對位置關係的連結構件。
其中，第1臂15與第2臂16亦可為預先一體的構件，而非為個別的構件。
第16圖係顯示第1臂15與第2臂16以結合部被固定在第3臂17的前端部17b的狀態的圖。第3臂17與第1臂15與第2臂16係使用例如螺栓，被機械式結合、固定。
此外，第1臂15、第2臂16、及第3臂17的各個的結合部係可藉由卸下例如上述螺栓，而由感測器安裝部11卸下。
亦即，第1臂15、第2臂16、及第3臂17的各個係構成為可由感測器安裝部11安裝卸下。
第13圖係將實施形態1之測量裝置10分離成3個零件的狀態的圖。測量裝置10係可分為：感測器安裝部11的零件、第3臂17的零件、第1臂15與第2臂16的零件。如前所述，第1臂15與第2臂16亦可為一體構件，亦可另外分離成第1臂15的零件與第2臂16的零件。
以比較而言，例如專利文獻1所示之習知之測量裝置係在將四角形狀的框與五角形狀的框加以組合的六角形狀的金屬框體的頂板上，3台GNSS收訊機110之中2台GNSS收訊機110b‧c係設置在頂板101的前方的左右的端部，剩下的1台GNSS收訊機110a係設置在頂板101的後方的正中間，裝載有攝像部、測距部等光學感測器。此外，個別具有收納配線中繼用基盤、控制機器等電氣機器的框體。因此，頂板的重量相對較重，安裝卸下或搬送並不容易。
相對於此，實施形態1之測量裝置10係在構成收納配線中繼用基盤、控制機器等電氣機器的框體的感測器安裝部11安裝第3天線123、及攝像部13、測距部14等光學感測器。此外，將第1天線121、第2天線122安裝在與感測器安裝部11為不同個體的第1臂15、第2臂16、及第3臂17。此外，感測器安裝部11、接收導航衛星所發出的訊號的收訊部12、對地物的畫像進行攝像的攝像部13、及測定與地物的距離的測距部14係以作為結合構件的第1臂15、第2臂16、第3臂17予以結合的構造。此外，第1臂15、第2臂16、及第3臂17係對感測器安裝部11，以可安裝卸下的方式進行連接，並且以相對較為簡化的構造構件構成第1臂15、第2臂16、 及第3臂17。因此，與專利文獻1所示之習知之測量裝置相比較，與如習知般在頂板上裝載有感測器安裝部11、收訊部12、攝像部13、測距部14等的構造相比，可將量裝置10全體的重量各階段輕量化。
此外，實施形態1之測量裝置10係可將感測器安裝部11、第1臂15、第2臂16、及第3臂17分離成個別的零件，因此在搬送測量裝置10時亦可收納在大型的收納箱來進行搬運。因此，與專利文獻1所示之習知之測量裝置相比較，搬送變得非常容易。
在第1臂15的內部設有纜線把持部。與第1天線121相連接的纜線係透過纜線孔而被拉入至第1臂15內，由纜線孔被拉出至第1臂15外之後，再與感測器安裝部11內的控制部18相連接。
第2臂16係與第1臂15呈左右對稱的形狀，與第1臂15為相同的構造。
如第14圖所示，第3臂17係具有剖面為角筒的形狀。此外，關於第1臂15、第2臂16，亦同樣地具有角筒形狀。其中，剖面並非為侷限於角筒形狀者，亦可為圓筒狀，亦可為多角形狀。
例如第1臂15、第2臂16、及第3臂17亦可為剖面為長方形型的長方形板形狀或剖面為H型、I型等提高彎曲合成的板形狀。
在感測器安裝部11設有保持第3天線123的天線保持部。
如第15圖所示，在第3臂17的其中一方端部17a設有安 裝在感測器安裝部11的固定部。在固定部係使用螺栓等，固定第3臂17的其中一方端部17a與感測器安裝部11。此外，藉由鬆緩固定部的螺栓等，感測器安裝部11與第3臂17即被分離。
第3臂17係與天線保持部鄰接設有纜線孔。
此外，第3臂17係包括當設置在移動體(車輛)時所使用的車載固定部175。其中，移動體之一例為車輛、汽車。
攝像部13係具有：以畫角的中心朝向右斜前方而且具有俯角的方式被設置在感測器安裝部11的頂面的第1攝影機單元131；及以畫角的中心朝向左斜前方而且具有俯角的方式被設置在感測器安裝部11的頂面的第2攝影機單元132。
測距部14係具有：以掃描範圍的中心軸具有俯角的方式被設置在感測器安裝部11的頂面的第1雷射掃描器141；及以掃描範圍的中心軸具有仰角的方式被設置在感測器安裝部11的頂面的第2雷射掃描器142。
第1雷射掃描器141及第2雷射掃描器142係測量從放射雷射光之後至受光為止的時刻，在測量出的時刻乘算光速而算出與地物的距離。
在感測器安裝部11的前面及頂面設有把手。把手係被使用在測量裝置10的搬運時及設置時。
以往，在設在車輛之屋頂部的頂板裝載有衛星導航系統的收訊機、攝影機、及雷射掃描器，因此有移動體測量裝置的總重量變重，而且尺寸亦變大的課題。例如為了機器的維護，若由車體的屋頂部卸下移動體測量裝置時，必須要有處 理重量物的搬運裝置，造成維護作業的妨礙。
如上所示，本實施形態之測量裝置係收容控制部18的感測器安裝部11、接收導航衛星所發出的訊號的收訊部12(第1收訊天線121、第2收訊天線122、第3收訊天線123)、對地物的畫像進行攝像的攝像部13、及測定與地物的距離的測距部14僅以3支臂(第1臂15、第2臂16、第3臂17)予以固定，因此與習知之測量裝置相比較，發揮可達成輕量化的效果。此外，可視需要而分離成複數零件，因此發揮亦容易搬送測量裝置的效果。
第5圖係實施形態1之測量裝置10的控制部18的功能區塊圖。
在第5圖中，控制部18係包括：處理在收訊部12所接收到之來自導航衛星的訊號而生成位置資訊的導航衛星訊號處理部181；記憶位置資訊的位置資訊記憶部182；記憶攝像部13所攝影到的地物的畫像的畫像記憶部183；及記憶藉由測距部14所測定到之與地物的距離資訊的距離資訊記憶部184。
此外，控制部18係包括：測定單位時間中的移動方向及移動距離的慣性測量裝置185。位置資訊記憶部182、畫像記憶部183、及距離資訊記憶部184係記憶資訊的記憶部。
此外，控制部18係包括對測量裝置10的各部供給電力的電池186。其中，表示由電池186對各部供給電力的線係省略圖示。
此外，控制部18係包括進行將位置資訊、地物的畫像、及距離資訊產生關連的處理的資訊處理部187。藉由在資訊處 理部187中進行產生關連的處理，可特定畫像中的特徵點的位置。
在慣性測量裝置185係可適用將測量3軸方向之角速度的迴轉感測器、與測量3軸方向之加速度的加速度感測器加以組合者。
導航衛星訊號處理部181係根據收訊部12所接收到之來自導航衛星的訊號、及由慣性測量裝置185所取得的移動方向及移動距離，算出現在位置。導航衛星訊號處理部181若無法接收導航衛星所發出的訊號時，係將根據被記憶在位置資訊記憶部182的位置資訊、與由慣性測量裝置185所取得的移動方向及移動距離所算出的位置設為現在位置。
此外，導航衛星訊號處理部181係若可接收導航衛星所發出的訊號時，係使用根據被記憶在位置資訊記憶部182的位置資訊、及由慣性測量裝置185所取得的移動方向及移動距離所算出的位置，來補正根據導航衛星的訊號所生成的位置資訊。
其中，由於來自導航衛星的訊號到達至被設置在車輛後方右側的第1天線121、被設置在車輛後方左側的第2天線122、及被設置在車輛前方且為左右方向的中央的第3天線123的各個所需時間不同，因此導航衛星訊號處理部181係可根據以第1天線121、第2天線122、及第3天線123接收到來自導航衛星的訊號的時刻的差，來特定測量裝置10的姿勢。
導航衛星訊號處理部181及資訊處理部187的功能係藉由處理電路19予以實現。亦即，控制部18係包括：生 成位置資訊的處理電路；及進行使位置資訊、地物的畫像及距離資訊產生關連的處理的處理電路19。此外，處理電路19亦可為專用硬體，亦可為執行被儲存在記憶體的程式的運算裝置。
若處理電路19為專用硬體，處理電路19適用單一電路、複合電路、經程式化的處理器、經並列程式化的處理器、適於特定用途的積體電路、場可程式閘陣列、或將該等組合者。
第6圖係顯示以硬體實現實施形態1之測量裝置10的控制部18的功能的構成的圖。其中，表示由電池186對各部供給電力的線係省略圖示。
在處理電路19係藉由邏輯電路而被組入有實現導航衛星訊號處理部181及資訊處理部187的程式19a。
其中，亦可以個別的處理電路，實現導航衛星訊號處理部181及資訊處理部1187的各部的功能。外部記憶裝置40係實現位置資訊記憶部182、畫像記憶部183、及距離資訊記憶部184的記憶裝置。在外部記憶裝置40係可適用硬碟驅動機或固體狀態驅動機。
若處理電路19為運算裝置，導航衛星訊號處理部181及資訊處理部187的功能係藉由軟體、韌體、或軟體與韌體的組合予以實現。
此外，程式19a亦可謂為使電腦執行導航衛星訊號處理部181及資訊處理部187的順序及方法者。外部記憶裝置40係實現位置資訊記憶部182、畫像記憶部183、及距離資訊記憶部 184的記憶裝置。在外部記憶裝置40係可適用硬碟驅動機或固體狀態驅動機。
其中，關於導航衛星訊號處理部181及資訊處理部187的各功能，亦可以專用硬體實現一部分，且以軟體或韌體實現一部分。例如，關於導航衛星訊號處理部181，係以作為專用硬體的處理電路，實現其功能，關於資訊處理部187，可藉由處理電路讀出被儲存在記憶體的程式且執行，藉此可實現其功能。
如上所示，處理電路19係可藉由硬體、軟體、韌體、或該等之組合，來實現上述之各功能。
第7圖、第8圖係顯示將實施形態1之測量裝置10設置在汽車20的狀態的側面圖、平面圖。
若將測量裝置10設置在汽車20，以感測器安裝部11的固定部及第3臂17的車載固定部175位於裝載在汽車20的載體21之上的方式進行配置，且將感測器安裝部11的固定部及車載固定部175螺止在載體21。
其中，在載體21之上配置軸環，且在載體21與固定部之間夾著軸環的狀態下，將固定部螺止在載體21，藉此可輕易地水平設置測量裝置10。
如上所示，實施形態1之測量裝置10係構成收訊部12的第1天線121、第2天線122、及第3天線123可在作為感測器安裝部的感測器安裝部11進行安裝卸下。
藉由將測量裝置10裝載在汽車20，可在汽車20可行駛的道路，進行地物的攝影及位置的測量。
接著，說明可追加裝載新穎的測量機器的功能，作為實施形態1之測量裝置10的追加功能。
第9圖係在實施形態1之測量裝置10中，在汽車(車輛)後方且為左右方向的中央部分裝載有高密度雷射掃描器50(高密度測距部50)作為選項(追加功能)的新穎測量機器的平面圖。
第10圖係在實施形態1之測量裝置中，在汽車(車輛)後方且在左右方向的中央部分裝載有高密度雷射掃描器50(高密度測距部50)作為選項的新穎機器的側面圖。
其中，高密度雷射掃描器50(高密度測距部50)係第2測量裝置。
在第9圖、第10圖中，高密度雷射掃描器50係一邊由汽車20的後方朝向道路面掃描雷射光一邊照射，以測量道路周邊的地物。
或者，高密度雷射掃描器50亦可一邊由汽車20的後方位置以仰角方向掃描雷射光一邊照射，且測量建物或地物等道路周邊地物。
或者，亦可藉由將高輸出型的雷射掃描器由汽車20的後方位置朝向仰角方向，測量位於遠方的建物或地物等道路周邊地物。
如上所示，藉由在汽車20的後方位置設置高密度雷射掃描器50，具有可測量若設置在汽車20的前方位置時並無法取得的道路周邊地物的效果。
在本實施形態之測量裝置10中，如第9圖、第10 圖所示，作為選項機器的高密度雷射掃描器50係被裝載在第3臂17之單側的端部，且為固定第1臂15與第2臂16之側的端部17b的位置。更詳言之，以第3臂17與第1臂15與第2臂16相交的部位為中心，高密度雷射掃描器50係被載置於第3臂17與第1臂15與第2臂16之上。
如上所示，(1)將3個收訊部12，亦即第1天線121、第2天線122、及第3天線123的配置，以在汽車20的前方中央位置成為1個(第3天線123)、在汽車20的後方的兩側位置成為2個(第1天線121、第2天線122)的方式進行配置，(2)而且，將第1天線121、第2天線122、及第3天線123，藉由第1臂15、第2臂16、第3臂17，固定3個收訊部12的相對位置。
藉由上述(1)及(2)的構成，可精度佳地特定測量裝置10的姿勢，因此若在汽車20的後方位置裝載追加的機器(例如高密度雷射掃描器50)作為測量裝置的選項功能時，係可利用第1臂15、第2臂16、第3臂17的交叉部分，來裝載追加的機器。
如上所示，藉由本實施形態，即使在汽車20的後方追加設置機器作為選項的情形下，亦可確保堅牢性或精密性。
其中，若將3個收訊部12(第1天線121、第2天線122、及第3天線123)的配置，在汽車20的前方的兩側位置設為2個、在汽車20的後方中央位置設為1個時，因天 線，並無法在汽車20的後方中央位置裝載追加的機器(例如高密度雷射掃描器50)，且無法設置選項功能。
此外，如專利文獻1之揭示，若將第1天線121與第2天線122等2個天線安裝在感測器安裝部11的左右2處時，第1天線121與第2天線122係產生干涉攝像部13及測距部14的光學軸(第1攝影機單元131、第2攝影機單元132等的視野角、高密度雷射掃描器50的掃描角)的範圍。
相對於此，實施形態1的測量裝置係可在感測器安裝部11，將第3天線123設置在車輛的前方，且將第1天線121與第2天線122分離配置在車輛的後方，因此可縮窄對攝像部13及測距部14的光學軸的干涉範圍，因此攝像部13及測距部14的設置自由度變得更佳。
此外，如專利文獻1之揭示，若將第1天線121與第2天線122的2個天線安裝在感測器安裝部11的左右2處時，必須將第1天線121與第2天線122的2個天線的位置，以成為比攝像部13及測距部14的機器為更高的位置的方式，設定支持第1天線121與第2天線122的各個的支桿的支桿長。若第1天線121與第2天線122的位置比攝像部13及測距部14為更低時，攝像部13及測距部14形成為遮蔽物而無法接收來自導航衛星的電波之故。攝像部13及測距部14的高度通常為數十cm~1m左右，因此支持第1天線121的第2天線122的各個的支桿亦必須設定為成為其以上的高度。但是，若支桿長接近1m，因行駛時的振動，在天線位置產生偏移，而導致測位精度劣化。此外，亦有在行駛中衝撞樹枝或看板等 之虞，將支持天線的支桿設定為較長，缺點較多。
相對於此，實施形態1的測量裝置係在感測器安裝部11，將第3天線123設置在車輛的前方，且將第1天線121與第2天線122分離配置在車輛的後方，因此可將支持天線的支桿設定為相對較短，可將因支桿振動所致之測位精度劣化、或衝撞樹枝或看板等的危險性抑制為較小。
實施形態2.
以實施形態2之測量裝置而言，說明在測量位置時並未被要求高精度的位置時的形態如下。
第11圖係在實施形態2之測量裝置中，將接收來自導航衛星的訊號的天線設為1個時的平面圖。
第12圖係在實施形態2之測量裝置中，將接收來自導航衛星的訊號的天線設為1個時的側面圖。
若將接收來自導航衛星的訊號的天線設為1個時，與天線為3個的情形不同，並無法特定測量裝置10的姿勢，關於所測量出的位置，亦會精度劣化。但是，依用途，亦有將天線設為1個時所被測量的位置精度為充分的情形。
在如上所示之用途中，如在第1圖~第6圖之說明所示，在將3個天線配置在車上的測量裝置的構成中，係成為裝置價格昂貴者。
在本實施形態之測量裝置10中，如第11圖或第12圖所示，卸下將第3臂17與感測器安裝部11相結合的螺栓，將感測器安裝部11、與第1臂15與第2臂16與第3臂17形成為個別的零件。接著，藉由僅將感測器安裝部11裝載 在汽車20的預定位置，可一邊以1台天線12測量測量裝置10的位置，一邊測量道路周邊地物。
其中，若將3個收訊部12(第1天線121、第2天線122、及第3天線123)的配置，在汽車20的前方的兩側位置設為2個、在汽車20的後方中央位置設為1個時，即使可將結合第3臂17與感測器安裝部11的螺栓卸下，亦在汽車20的前方的兩側位置殘留2個天線，與天線1個的情形相比較，測量裝置10的價格成為昂貴。
如上所示，在感測器安裝部11安裝第1天線121的1個與收訊部12的1個，且將第1臂15與第2臂16與第3臂17形成為可分離的其他零件，因此可使測量裝置的構成變形為各種變化，使用方便性佳。此外，若與將第1天線121與第2天線122的2個天線安裝在感測器安裝部11的情形相比，對測量裝置的構成的差異變化的對應變得更佳。
以上實施形態所示之構成係顯示本發明之內容之一例者，亦可與其他周知技術組合，亦可在未脫離本發明之要旨的範圍內，省略、變更構成的一部分。
10‧‧‧測量裝置
11‧‧‧感測器安裝部
12‧‧‧收訊部
13‧‧‧攝像部
14‧‧‧測距部
15‧‧‧第1臂
16‧‧‧第2臂
17‧‧‧第3臂
17a‧‧‧第3臂17之感測器安裝部11側的端部
17b‧‧‧第3臂17之固定第1臂15與第2臂16之側的端部
18‧‧‧控制部
121‧‧‧第1天線
122‧‧‧第2天線
123‧‧‧第3天線
131‧‧‧第1攝影機單元
132‧‧‧第2攝影機單元
141‧‧‧第1雷射掃描器
142‧‧‧第2雷射掃描器
175‧‧‧車載固定部

Claims (8)

  1. 一種測量裝置，其係被裝載在移動體，測量周邊地物的測量裝置，其特徵為包括：分別接收導航衛星所發出的訊號的3台收訊天線；及測量周邊地物的第1測量裝置，在前述3台收訊天線之中，第1天線與第2天線係以預定間隔被配置在前述移動體的屋頂部的後方，第3天線係被配置在前述移動體的屋頂部的前方。
  2. 如申請專利範圍第1項之測量裝置，其中，前述第1天線係被裝載在第1臂上，前述第2天線係被裝載在第2臂上，前述第1天線與前述第2天線係透過前述第1臂與前述第2臂而相連結。
  3. 如申請專利範圍第2項之測量裝置，其中，包括：具有前述第1測量裝置與前述第3天線的感測器安裝部；及第3臂，前述第3臂的單方之端係與前述感測器安裝部予以固定，前述第1臂與前述第2臂係在前述第3臂的另一方之端中，以成為與前述第3臂的長邊方向呈大致垂直方向的方向分別被固定。
  4. 如申請專利範圍第2或3項之測量裝置，其中，前述第1臂與前述第2臂係同一臂。
  5. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之測量裝置，其中，前述第1天線與前述第2天線係可僅接收導航衛星所發出之預定之一頻率的訊號的單頻收訊天線，前述第3天線係可分別接收導航衛星所發出之預定之二頻率的訊號的雙頻收訊天線。
  6. 如申請專利範圍第3項之測量裝置，其中，包括測定周邊地物的第2測量裝置，前述第2測量裝置係被裝載在前述第3臂的另一端，且為前述第1臂與前述第2臂被固定在相對前述第3臂為大致垂直方向的固定部位之上。
  7. 如申請專利範圍第3或6項之測量裝置，其中，前述第1臂的長度與前述第2臂的長度係相同，前述第1天線與前述第2天線係將前述第3臂作為軸，而被配置在線對稱的位置。
  8. 一種測量裝置，其係被裝載在移動體，將周邊地物作為畫像或3次元的點群來進行測量的測量裝置，其特徵為包括：接收導航衛星所發出的訊號的收訊天線；及測量周邊地物的第1測量裝置，前述收訊天線係由3台天線所構成，在移動測量時，前述3台天線之中的第1天線係被裝載在第1臂上，第2天線係被裝載在第2臂上，前述第1天線與前述第2天線係各個被配置在前述移動體的屋頂部的後方的兩側位置， 第3天線係被配置在裝載前述第1測量裝置的感測器安裝部上，被配置在前述移動體的屋頂部的前方中央位置，前述感測器安裝部係在第3臂的單端被固定，在前述第3臂的另一端，前述第1臂與前述第2臂以與前述第3臂的長邊方向呈大致垂直方向分別予以結合，非為移動測量時之時，前述第1臂、前述第2臂、前述第3臂、及前述感測器安裝部係可分解。
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