KR20180108839A - 계측 장치 - Google Patents

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류이치 이시하라
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

계측 장치(10)는 이동체에 탑재되며, 주변의 지물을 계측한다. 계측 장치(10)는, 항법 위성이 발하는 신호를 각각 수신하는 3대의 수신 안테나(15, 16, 17)와, 주변의 지물을 계측하는 제 1 계측 장치(13, 14)를 구비하고 있다. 3대의 수신 안테나(15, 16, 17) 중 제 1 안테나(15)와 제 2 안테나(16)는 소정의 간격으로 이동체의 지붕부의 후방에 배치되어 있다. 제 3 안테나(17)는 이동체의 지붕부의 전방에 배치되어 있다. 계측 장치(10)에 의하면, 차량 후방에 계측 기기를 추가로 탑재 가능하다.

Description

계측 장치
본 발명은 주행한 도로의 주변의 지물(地物)의 화상을 촬상하여 위치를 계측하는 계측 장치에 관한 것이다.
도로 주변의 지물을 계측할 때에, 카메라로 대상물의 화상을 촬상하는 동시에, 각종 센서를 탑재한 자동차를 이용하여 대상물과의 거리를 측정하는 이동 계측 장치가 이용되는 경우가 있다. 이동 계측 장치는, 항법 위성으로부터 신호를 수신하는 위성 항법 시스템의 수신기와, 대상물의 화상을 촬상하는 카메라와, 대상물의 상대 위치를 측정하는 레이저 스캐너를 구비한다. 이동 계측 장치는 항법 위성으로부터 수신한 신호를 기초로 현재 위치를 특정하는 동시에, 레이저 스캐너로 측정한 상대 위치에 기초하여 대상물의 위치를 특정한다.
특허문헌 1에 개시되는 이동 계측 장치는 차량의 지붕부에 마련한 천정판에 위성 항법 시스템의 수신기, 카메라 및 레이저 스캐너가 탑재되어 있다.
일본 특허 공개 제 2012-242317 호 공보
그렇지만, 도로 주변의 지물(예컨대 차량이 주행하는 노면 상태, 신호기, 표지, 가드레일, 흰선, 분리선, 가드레일, 건물, 보행자용 통로, 교차점 등을 말함)을 계측할 때에, 장래적으로는 보다 고밀도, 고출력인 레이저 스캐너를 탑재하여, 차량의 바로 아래의 노면 상태로부터 먼 곳까지의 주변 환경을 계측하고 싶다는 요망이 사용자로부터 나오는 것이 상정된다.
이와 같은 요망에 대응하기 위해, 계측 장치로서는, 이미 탑재되어 있는 계측 기기 이외에, 미리, 새로운 계측 기기(고밀도, 고출력인 레이저 스캐너 등)를 추가로 탑재 가능한 설계로 해두는 것이 바람직하다.
예컨대 고밀도, 고출력 타입의 레이저 스캐너는 차량의 후방에 설치되어, 차량 바로 아래의 노면으로부터 먼 곳의 지물까지의 계측을 실행하는 것이 바람직하다.
차량 바로 아래의 노면 상태를 계측하는 경우에는, 차량의 보닛에 의해, 경사 방향으로부터의 계측이 되는 차량 전방의 계측 기기보다, 보닛 등의 차폐물이 없이 차량의 바로 아래를 직접 계측 가능한 차량의 후방에 설치하는 것이 보다 계측 정밀도가 향상되기 때문이다.
이와 같이 계측 장치로서는, 장래적인 확장 기능으로서, 차량의 후방에 새로운 계측 기기(예컨대 고밀도, 고출력형 레이저 스캐너)를 탑재하는 것이 가능한 설계로 해두는 것이 요구된다.
또한, 특허문헌 1에 나타내는 천정판은 중량이 무거워, 착탈이나 가반성(可搬性)이 양호하지 않았다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 경량이며, 또는 차량 후방에 계측 기기를 추가로 탑재하는 것도 가능한 계측 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 계측 장치는, 이동체에 탑재되며, 주변의 지물을 계측하는 계측 장치로서, 항법 위성이 발하는 신호를 각각 수신하는 3대의 수신 안테나와, 주변의 지물을 계측하는 제 1 계측 장치를 구비하고, 상기 3대의 수신 안테나 중 제 1 안테나와 제 2 안테나는 소정 간격으로 상기 이동체의 지붕부의 후방에 배치되며, 제 3 안테나는 상기 이동체의 지붕부의 전방에 배치된다.
본 발명에 따른 계측 장치에 의하면, 경량이며, 또는 차량 후방에 계측 기기를 추가로 탑재 가능한 계측 장치를 제공할 수 있다고 하는 효과를 발휘한다.
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치의 좌측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치의 배면도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치의 제어부의 기능 블록도이다.
도 6은 실시형태 1에 따른 계측 장치의 제어부의 기능을 하드웨어로 실현한 구성을 도시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치를 자동차(차량)에 설치한 상태를 도시하는 측면도이다.
도 8은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치를 자동차(차량)에 설치한 상태를 도시하는 평면도이다.
도 9는 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치에서, 옵션의 추가 기기로서, 자동차(차량) 후방 중앙부에, 고밀도 레이저 스캐너를 탑재한 평면도이다.
도 10은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치에서, 옵션의 추가 기기로서, 자동차(차량) 후방 중앙부에, 고밀도 레이저 스캐너를 탑재한 측면도이다.
도 11은 본 발명의 실시형태 2에 따른 계측 장치에서, 자동차(차량) 후방 2개소의 수신부를 없앤 상태를 도시하는 평면도이다.
도 12는 본 발명의 실시형태 2에 따른 계측 장치에서, 자동차(차량) 후방 2개소의 수신부를 없앤 상태를 도시하는 측면도이다.
도 13은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)를 분리한 상태의 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시형태 1에 따른 제 3 아암(17)의 단면의 예이다.
도 15는 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 센서 장착부(11)와 제 3 아암(17)의 결합부를 설명하는 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 제 3 아암(17)과, 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)의 결합부를 설명하는 도면이다.
이하에, 본 발명의 실시형태에 따른 계측 장치를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시형태 1
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 좌측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 배면도이다.
계측 장치(10)는, 후술하는 제어부(18)를 수용하는 센서 장착부(11)와, 항법 위성이 발하는 신호를 수신하는 수신부(12)와, 지물의 화상을 촬상하는 촬상부(13)와, 지물과의 거리를 측정하는 거리 측정부(14)를 갖는다.
수신부(12)는 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)를 갖는다.
여기서, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)는 일반적인 보급형의 1주파 글로벌 항법 위성 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS) 안테나이며, 제 3 안테나는 정밀 측위용의 2주파 GNSS 안테나로 할 수 있다.
정밀 측위용의 제 3 안테나(123)가 항법 위성으로부터 수신한 수신 신호에 기초하여, 후술하는 제어부(18)는 차량의 위치를 정밀도 양호하게 산출하는 것이 가능하다.
또한, 항법 위성으로부터의 신호가, 차량 후방의 우측에 설치된 제 1 안테나(121), 차량 후방의 좌측에 설치된 제 2 안테나(122), 및 차량의 전방이며 좌우 방향의 중앙에 설치된 제 3 안테나(123)의 각각에 도달할 때까지의 시간이 상이한 것에 기초하여 차량의 자세각을 산출하는 것이 가능하다. 여기서, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)와 제 3 안테나(123)의 상호의 간격이 길수록 자세각의 정밀도도 향상한다. 계측 장치를 탑재하는 차량의 차체 치수에 의하지만, 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)의 상호의 간격인 기선 길이는 적어도 1m 이상 간격을 두는 것이 바람직하다. 또한, 자세각의 계측 정밀도가 다소 나빠도 되는 경우는, 기선 길이를 더욱 짧게 해도 좋은 것은 말할 필요도 없다.
또한, 여기에서는 계측 장치를 탑재하는 차량의 진행 방향을 기준으로 하여, 차량 전방, 차량 후방, 차량 우측, 차량 좌측을 규정한다.
센서 장착부(11)는 직방체의 상자형 형상을 이루고 있으며, 후술하는 촬상부(13), 거리 측정부(14), 제 3 안테나(123) 등의 센서를 장착한다. 제 3 안테나(123)는 센서 장착부(11)의 중앙부에서의 차량 후방측에 설치된다.
센서 장착부(11)는 알루미늄, 철강, 탄소 섬유 강화 플라스틱(CFRP) 등에 의해 형성되는 기대이다. 센서 장착부(11)의 기대는, 내부에 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123) 등의 신호 배선이 접속되는 배선 중계용 기반, 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123) 등으로부터의 신호를 처리하는 제어 기기 등의 전기 기기를 수납하는 하우징이어도 좋다. 또한, 센서 장착부(11)는, 그 기대 상에 센서 장착부를 장착하고, 후술하는 촬상부(13), 거리 측정부(14) 등의 광학 센서를, 광학 센서의 광학창을 폐색하지 않도록 구멍을 마련한 센서 장착부에 의해 덮어도 좋다.
또한, 촬상부(13)와 거리 측정부(14)는 제 1 계측 장치이다.
제 1 안테나(121)는 센서 장착부(11)로부터 후방으로 신연(伸延)되는 제 3 아암(17)의 선단부(17b)에 고정된 제 1 아암(15)에 설치된다.
제 2 안테나(122)는 동일하게 제 3 아암(17)의 선단부(17b)에 고정된 제 2 아암(16)에 설치된다.
제 1 아암(15), 제 2 아암(16), 제 3 아암(17)은 견고한 재료로 이루어지며, 안테나 등을 탑재하고, 안테나끼리의 상대 위치 관계를 고정하는 연결 부재이다.
또한, 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)은 별도의 부재가 아니라, 사전 일체형의 부재라도 상관없다.
도 16은 제 3 아암(17)의 선단부(17b)에 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)이 결합부에서 고정된 상태를 도시한 도면이다. 제 3 아암(17)과 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)은 예컨대 볼트를 이용하여, 기계적으로 결합, 고정된다.
또한, 제 1 아암(15), 제 2 아암(16) 및 제 3 아암(17)의 각각의 결합부는, 예컨대 상기 볼트를 분리하는 것에 의해, 센서 장착부(11)로부터 분리하는 것이 가능하다.
즉, 제 1 아암(15), 제 2 아암(16) 및 제 3 아암(17)의 각각은 센서 장착부(11)로부터 착탈 가능하게 구성된다.
도 13은 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)를 3개의 파트로 분리한 상태의 도면이다. 계측 장치(10)는 센서 장착부(11)의 파트, 제 3 아암(17)의 파트, 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)의 파트로 나눌 수 있다. 전술한 바와 같이, 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)은 일체 부재라도 좋으며, 제 1 아암(15)의 파트와 제 2 아암(16)의 파트로 추가로 분리 가능하게 해도 좋다.
비교로서, 예컨대 특허문헌 1에 나타나는 종래의 계측 장치는, 사각형의 프레임과 오각형의 프레임을 조합한 육각형의 금속 프레임체의 천정판 상에, 3대의 GNSS 수신기(110) 중 2대의 GNSS 수신기(110b·c)는 천정판(101)의 전방의 좌우의 단부에 설치하고, 나머지 1대의 GNSS 수신기(110a)는 천정판(101)의 후방의 정중앙에 설치하고, 촬상부, 거리 측정부 등의 광학 센서를 탑재하고 있다. 또한, 배선 중계용 기반, 제어 기기 등의 전기 기기를 수납하는 하우징을 별개로 갖고 있었다. 이 때문에, 천정판의 중량이 비교적 무거워, 착탈이나 반송이 용이하지 않았다.
이에 반하여, 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)는, 배선 중계용 기반, 제어 기기 등의 전기 기기를 수납하는 하우징을 구성하는 센서 장착부(11)에, 제 3 안테나(123), 및 촬상부(13), 거리 측정부(14) 등의 광학 센서를 장착한다. 또한, 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122)를, 센서 장착부(11)와는 별체의 제 1 아암(15), 제 2 아암(16) 및 제 3 아암(17)에 장착한다. 또한, 센서 장착부(11)와, 항법 위성이 발하는 신호를 수신하는 수신부(12)와, 지물의 화상을 촬상하는 촬상부(13)와, 지물과의 거리를 측정하는 거리 측정부(14)는 결합 부재인 제 1 아암(15), 제 2 아암(16), 제 3 아암(17)으로 결합되는 구조이다. 또한, 제 1 아암(15), 제 2 아암(16) 및 제 3 아암(17)은 센서 장착부(11)에 대해 착탈 가능하게 접속하는 동시에, 제 1 아암(15), 제 2 아암(16) 및 제 3 아암(17)을 비교적 간소한 구조 부재로 구성하고 있다. 이 때문에, 특허문헌 1에 나타나는 종래의 계측 장치와 비교하여, 종래와 같이 천정판 상에 센서 장착부(11), 수신부(12), 촬상부(13), 거리 측정부(14) 등을 탑재하는 구조에 비해, 계측 장치(10) 전체의 중량을 현격하게 경량화하는 것이 가능해진다.
부가하여, 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)는 센서 장착부(11), 제 1 아암(15), 제 2 아암(16) 및 제 3 아암(17)을 별도 파트로 분리할 수 있기 때문에, 계측 장치(10)를 반송할 때도 대형 트렁크 케이스에 수납하고 운반하는 것이 가능하다. 이 때문에, 특허문헌 1에 나타나는 종래의 계측 장치와 비교하여, 반송이 현격하게 용이해진다.
제 1 아암(15)의 내부에는 케이블 파지부가 마련되어 있다. 제 1 안테나(121)에 접속된 케이블은 케이블 구멍을 통해 제 1 아암(15) 내로 인입되고, 케이블 구멍으로부터 제 1 아암(15) 외부로 인출되고 나서 센서 장착부(11) 내의 제어부(18)에 접속된다.
제 2 아암(16)은 제 1 아암(15)과는 좌우 대칭인 형상이며, 제 1 아암(15)과 동일한 구조이다.
도 14에 도시하는 바와 같이, 제 3 아암(17)은 단면이 각통의 형상을 갖는다. 또한, 제 1 아암(15), 제 2 아암(16)에 대해서도 마찬가지로 각통의 형상을 갖는다. 또한, 단면은 각통 형상에 한정되는 것이 아니며, 원통 형상이어도 상관없고, 다각형 형상이어도 좋다.
예컨대 제 1 아암(15), 제 2 아암(16) 및 제 3 아암(17)은 단면이 장방형 형태의 장방형 판 형상 또는 단면이 H형, I형 등의 굽힘 합성을 높인 판 형상이어도 좋다.
센서 장착부(11)에는, 제 3 안테나(123)를 보지하는 안테나 보지부가 마련되어 있다.
도 15에 도시하는 바와 같이, 제 3 아암(17)의 한쪽 단부(17a)에는 센서 장착부(11)에의 장착을 위한 여백 부분인 고정부가 마련되어 있다. 고정부에서는 볼트 등을 이용하여, 제 3 아암(17)의 한쪽 단부(17a)와 센서 장착부(11)는 고정된다. 또한, 고정부의 볼트 등을 느슨하게 하는 것에 의해, 센서 장착부(11)와 제 3 아암(17)은 분리된다.
제 3 아암(17)은 안테나 보지부에 인접하여 케이블 구멍이 마련되어 있다.
또한, 제 3 아암(17)은 이동체(차량)에 설치할 때에 이용하는 차재 고정부(175)를 구비하고 있다. 또한, 이동체의 일 예가 차량, 자동차이다.
촬상부(13)는 화각의 중심이 우측으로 비스듬한 전방을 향하며 또한 부각(俯角)을 갖도록 센서 장착부(11)의 천정면에 설치된 제 1 카메라 유닛(131)과, 화각의 중심이 좌측으로 비스듬한 전방을 향하며 또한 부각을 갖도록 센서 장착부(11)의 천정면에 설치된 제 2 카메라 유닛(132)을 갖는다.
거리 측정부(14)는 주사 범위의 중심축이 부각을 가지도록 센서 장착부(11)의 천정면에 설치된 제 1 레이저 스캐너(141)와, 주사 범위의 중심축이 앙각(仰角)을 가지도록 센서 장착부(11)의 천정면에 설치된 제 2 레이저 스캐너(142)를 갖는다.
제 1 레이저 스캐너(141) 및 제 2 레이저 스캐너(142)는 레이저광을 방사하고 나서 수광할 때까지의 시각을 계측하고, 계측한 시각에 광속을 곱하여 지물과의 거리를 산출한다.
센서 장착부(11)의 전방면 및 천정면에는 손잡이가 마련되어 있다. 손잡이는 계측 장치(10)의 운반시 및 설치시에 이용된다.
종래, 차량의 지붕부에 마련한 천정판에 위성 항법 시스템의 수신기, 카메라 및 레이저 스캐너를 탑재하고 있기 때문에, 이동체 계측 장치의 총중량은 무거워지고, 또한 사이즈도 커진다는 과제가 있었다. 예컨대 기기의 유지보수를 위해서, 차량의 지붕부로부터 이동체 계측 장치를 분리하는 경우에는, 중량물을 취급하는 운반 장치가 필요하게 되어, 유지보수 작업의 방해가 되고 있었다.
이와 같이, 본 실시형태에 따른 계측 장치는, 제어부(18)를 수용하는 센서 장착부(11)와, 항법 위성이 발하는 신호를 수신하는 수신부(12)[제 1 수신 안테나(121), 제 2 수신 안테나(122), 제 3 수신 안테나(123)]와, 지물의 화상을 촬상하는 촬상부(13)와, 지물과의 거리를 측정하는 거리 측정부(14)가, 3개의 아암[제 1 아암(15), 제 2 아암(16), 제 3 아암(17)]만으로 고정되기 때문에, 종래의 계측 장치와 비교하여 경량화를 도모할 수 있다고 하는 효과를 발휘한다. 또한, 필요에 따라서 복수의 파트로 분리할 수 있기 때문에, 계측 장치의 반송도 용이해진다고 하는 효과를 발휘한다.
도 5는 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 제어부(18)의 기능 블록도이다.
도 5에서, 제어부(18)는, 수신부(12)에서 수신한 항법 위성으로부터의 신호를 처리하여 위치 정보를 생성하는 항법 위성 신호 처리부(181)와, 위치 정보를 기억하는 위치 정보 기억부(182)와, 촬상부(13)가 촬영한 지물의 화상을 기억하는 화상 기억부(183)와, 거리 측정부(14)에 의해 측정한 지물과의 거리 정보를 기억하는 거리 정보 기억부(184)를 구비하고 있다.
또한, 제어부(18)는 단위 시간에 있어서의 이동 방향 및 이동 거리를 측정하는 관성 계측 장치(185)를 구비하고 있다. 위치 정보 기억부(182), 화상 기억부(183) 및 거리 정보 기억부(184)는 정보를 기억하는 기억부이다.
또한, 제어부(18)는 계측 장치(10)의 각 부(部)에 전력을 공급하는 배터리(186)를 구비하고 있다. 또한, 배터리(186)로부터 각 부로의 전력의 공급을 나타내는 선은 도시를 생략하고 있다.
또한, 제어부(18)는 위치 정보, 지물의 화상 및 거리 정보를 관련짓는 처리를 실행하는 정보 처리부(187)를 구비하고 있다. 정보 처리부(187)에서 관련짓는 처리를 실행하는 것에 의해, 화상 중의 특징점의 위치를 특정하는 것이 가능하다.
관성 계측 장치(185)에는, 3축 방향의 각속도를 계측하는 자이로 센서와 3축 방향의 가속도를 계측하는 가속도 센서를 조합한 것을 적용할 수 있다.
항법 위성 신호 처리부(181)는, 수신부(12)가 수신한 항법 위성으로부터의 신호와, 관성 계측 장치(185)로부터 취득한 이동 방향 및 이동 거리에 기초하여, 현재 위치를 산출한다. 항법 위성 신호 처리부(181)는, 항법 위성이 발하는 신호를 수신할 수 없는 경우에는, 위치 정보 기억부(182)에 기억되어 있는 위치 정보와, 관성 계측 장치(185)로부터 취득한 이동 방향 및 이동 거리에 기초하여 산출한 위치를 현재 위치로 한다.
또한, 항법 위성 신호 처리부(181)는, 항법 위성이 발하는 신호를 수신할 수 있는 경우에는, 위치 정보 기억부(182)에 기억되어 있는 위치 정보와, 관성 계측 장치(185)로부터 취득한 이동 방향 및 이동 거리에 기초하여 산출한 위치를 이용하여, 항법 위성의 신호를 기초로 생성한 위치 정보를 보정한다.
또한, 항법 위성으로부터의 신호가, 차량 후방 우측에 설치된 제 1 안테나(121), 차량 후방 좌측에 설치된 제 2 안테나(122), 및 차량 전방으로서 좌우 방향의 중앙에 설치된 제 3 안테나(123)의 각각에 도달할 때까지 필요로 하는 시간은 상이하기 때문에, 항법 위성 신호 처리부(181)는 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)에서 항법 위성으로부터의 신호를 수신한 시각의 차이에 기초하여, 계측 장치(10)의 자세를 특정할 수 있다.
항법 위성 신호 처리부(181) 및 정보 처리부(187)의 기능은 처리 회로(19)에 의해 실현된다. 즉, 제어부(18)는, 위치 정보를 생성하는 처리 회로와, 위치 정보, 지물의 화상 및 거리 정보를 관련짓는 처리를 실행하는 처리 회로(19)를 구비한다. 또한, 처리 회로(19)는 전용 하드웨어라도, 메모리에 격납되는 프로그램을 실행하는 연산 장치라도 좋다.
처리 회로(19)가 전용 하드웨어인 경우, 처리 회로(19)는 단일 회로, 복합 회로, 프로그램화한 프로세서, 병렬 프로그램화한 프로세서, 특정 용도용 집적 회로, 필드 프로그래머블 게이트 어레이, 또는 이들을 조합한 것이 해당된다.
도 6은 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 제어부(18)의 기능을 하드웨어로 실현한 구성을 도시하는 도면이다. 또한, 배터리(186)로부터 각 부로의 전력의 공급을 나타내는 선은 도시를 생략하고 있다.
처리 회로(19)에는, 항법 위성 신호 처리부(181) 및 정보 처리부(187)를 실현하는 프로그램(19a)이 논리 회로에 의해 편입되어 있다.
또한, 항법 위성 신호 처리부(181) 및 정보 처리부(187)의 각 부의 기능을 별도의 처리 회로로 실현해도 좋다. 외부 기억 장치(40)는 위치 정보 기억부(182), 화상 기억부(183) 및 거리 정보 기억부(184)를 실현하는 기억 장치이다. 외부 기억 장치(40)에는 하드 디스크 드라이브 또는 솔리드 스테이트 드라이브를 적용할 수 있다.
처리 회로(19)가 연산 장치인 경우, 항법 위성 신호 처리부(181) 및 정보 처리부(187)의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 또는 소프트웨어와 펌웨어의 조합에 의해 실현된다.
또한, 프로그램(19a)은 항법 위성 신호 처리부(181) 및 정보 처리부(187)의 순서 및 방법을 컴퓨터에 실행시키는 것이라고도 말할 수 있다. 외부 기억 장치(40)는 위치 정보 기억부(182), 화상 기억부(183) 및 거리 정보 기억부(184)를 실현하는 기억 장치이다. 외부 기억 장치(40)에는 하드 디스크 드라이브 또는 솔리드 스테이트 드라이브를 적용할 수 있다.
또한, 항법 위성 신호 처리부(181) 및 정보 처리부(187)의 각 기능에 대하여, 일부를 전용 하드웨어로 실현하고, 일부를 소프트웨어 또는 펌웨어로 실현하도록 해도 좋다. 예컨대, 항법 위성 신호 처리부(181)에 대해서는 전용 하드웨어로서의 처리 회로로 그 기능을 실현하고, 정보 처리부(187)에 대해서는 처리 회로가 메모리에 격납된 프로그램을 판독하여 실행하는 것에 의해 그 기능을 실현하는 것이 가능하다.
이와 같이, 처리 회로(19)는 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 조합에 의해, 상술의 각 기능을 실현할 수 있다.
도 7 및 도 8은 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)를 자동차(20)에 설치한 상태를 도시하는 측면도, 평면도이다.
계측 장치(10)를 자동차(20)에 설치하는 경우에는, 자동차(20)에 탑재한 캐리어(21) 위에 센서 장착부(11)의 고정부 및 제 3 아암(17)의 차재 고정부(175)가 위치하도록 배치하고, 센서 장착부(11)의 고정부 및 차재 고정부(175)를 캐리어(21)에 나사 고정한다.
또한, 캐리어(21) 위에 칼라(collar)를 배치하고, 캐리어(21)와 고정부 사이에 칼라를 끼운 상태에서 고정부를 캐리어(21)에 나사 고정함으로써, 계측 장치(10)를 용이하게 수평으로 설치할 수 있다.
이와 같이, 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)는, 수신부(12)를 구성하는 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)가 센서 장착부인 센서 장착부(11)에 착탈 가능하다.
계측 장치(10)를 자동차(20)에 탑재하는 것에 의해, 자동차(20)가 주행 가능한 도로에서, 지물의 촬영 및 위치의 계측을 실행할 수 있다.
다음에, 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)의 추가 기능으로서, 신규 계측 기기를 추가로 탑재 가능하게 하는 기능에 대하여 설명한다.
도 9는 실시형태 1에 따른 계측 장치(10)에서, 옵션(추가 기능)의 신규 계측 기기로서, 자동차(차량) 후방이며 좌우 방향의 중앙 부분에 고밀도 레이저 스캐너(50)[고밀도 거리 측정부(50)]를 탑재한 평면도이다.
도 10은 실시형태 1에 따른 계측 장치에서, 옵션의 신규 기기로서, 자동차(차량) 후방이며 좌우 방향의 중앙 부분에 고밀도 레이저 스캐너(50)[고밀도 거리 측정부(50)]를 탑재한 측면도이다.
또한, 고밀도 레이저 스캐너(50)[고밀도 거리 측정부(50)]는 제 2 계측 장치이다.
도 9, 도 10에서, 고밀도 레이저 스캐너(50)는 자동차(20)의 후방으로부터 도로면을 향하여 레이저 광을 스캔하면서 조사하여, 도로 주변의 지물을 계측한다.
혹은, 고밀도 레이저 스캐너(50)는 자동차(20)의 후방 위치로부터 앙각 방향으로 레이저 광을 스캔하면서 조사하여, 건물이나 지물 등의 도로 주변의 지물을 계측하는 것도 가능하다.
혹은, 고출력형의 레이저 스캐너를 자동차(20)의 후방 위치로부터 앙각 방향을 향하게 함으로써, 먼 곳에 있는 건물이나 지물 등의 도로 주변의 지물을 계측하는 것도 가능해진다.
이와 같이, 자동차(20)의 후방 위치에 고밀도 레이저 스캐너(50)를 설치함으로써, 자동차(20)의 전방 위치에 설치한 경우에는 취득할 수 없었던 도로 주변의 지물을 계측하는 것이 가능해진다고 하는 효과가 있다.
본 실시형태에 따른 계측 장치(10)에서는, 도 9 및 도 10에 도시하는 바와 같이, 옵션 기기인 고밀도 레이저 스캐너(50)는, 제 3 아암(17)의 편측의 단부이며, 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)이 고정되는 측의 단부(17b)의 위치에 탑재된다. 보다 상세하게는, 제 3 아암(17)과 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)이 만나는 개소를 중심으로, 제 3 아암(17)과 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16) 위에 고밀도 레이저 스캐너(50)는 탑재된다.
이와 같이,
(1) 3개의 수신부(12), 즉 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)의 배치를, 자동차(20)의 전방 중앙 위치에 1개[제 3 안테나(123)], 자동차(20)의 후방의 양측 위치에 2개[제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122)]가 되도록 배치하고,
(2) 또한, 제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)를 제 1 아암(15), 제 2 아암(16), 제 3 아암(17)에 의해 3개의 수신부(12)의 상대 위치를 고정한다.
상기의 (1) 및 (2)의 구성에 의해, 계측 장치(10)의 자세를 정밀도 양호하게 특정 가능하게 한 다음, 계측 장치의 옵션 기능으로서, 자동차(20)의 후방 위치에 추가의 기기[예컨대 고밀도 레이저 스캐너(50)]를 탑재하는 경우에는, 제 1 아암(15), 제 2 아암(16), 제 3 아암(17)의 교차 부분을 이용하여, 추가의 기기를 탑재하는 것이 가능해진다.
이와 같이, 본 실시형태에 의하면, 옵션으로서, 자동차(20)의 후방에 기기를 추가로 설치하는 경우라도, 견고성이나 정밀성을 확보할 수 있다.
또한, 3개의 수신부(12)[제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)]의 배치를, 자동차(20)의 전방의 양측 위치에 2개, 자동차(20)의 후방 중앙 위치에 1개로 한 경우에는, 안테나에 의해, 자동차(20)의 후방 중앙 위치에 추가의 기기[예컨대 고밀도 레이저 스캐너(50)]를 탑재하는 것은 불가능하여, 옵션 기능을 마련할 수 없다.
또한, 특허문헌 1에 개시되는 바와 같이, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)의 2개의 안테나를 센서 장착부(11)의 좌우 2개소에 장착한 경우, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)가, 촬상부(13) 및 거리 측정부(14)의 광학축[제 1 카메라 유닛(131), 제 2 카메라 유닛(132) 등의 시야각, 고밀도 레이저 스캐너(50)의 주사각]에 간섭하는 범위가 생긴다.
이에 반하여, 실시형태 1의 계측 장치는, 센서 장착부(11)에 제 3 안테나(123)를 차량의 전방에 설치하고, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)를 차량의 후방에 분리하여 배치할 수 있으므로, 촬상부(13) 및 거리 측정부(14)의 광학축에의 간섭 범위를 좁게 할 수 있으므로, 촬상부(13) 및 거리 측정부(14)의 설치 자유도가 보다 양호해진다.
또한, 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)의 2개의 안테나를 센서 장착부(11)의 좌우 2개소에 장착한 경우, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)의 2개의 안테나의 위치를, 촬상부(13) 및 거리 측정부(14)의 기기보다 높은 위치가 되도록, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)의 각각을 지지하는 폴의 폴 길이를 설정할 필요가 있다. 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)의 위치가 촬상부(13) 및 거리 측정부(14)보다 낮은 경우, 촬상부(13) 및 거리 측정부(14)가 차폐물이 되어 항법 위성으로부터의 전파를 수신할 수 없기 때문이다. 촬상부(13) 및 거리 측정부(14)의 높이는 통상 수십㎝ 내지 1m 정도이기 때문에, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)의 각각을 지지하는 폴도 그 이상의 높이가 되도록 설정할 필요가 있다. 그렇지만, 폴 길이가 1m 가까이 되면, 주행시의 진동에 의해 안테나 위치에 흔들림이 발생하여 측위 정밀도의 열화를 초래한다. 또한, 주행 중에 나뭇가지나 간판 등에 충돌할 우려도 있어서, 안테나를 지지하는 폴을 길게 설정하는 것은 단점이 많다.
이에 반하여, 실시형태 1의 계측 장치는, 센서 장착부(11)에 제 3 안테나(123)를 차량의 전방에 설치하고, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)를 차량의 후방에 분리하여 배치하므로, 안테나를 지지하는 폴을 비교적 짧게 설정하는 것이 가능하여, 폴의 진동에 의한 측위 정밀도의 열화나, 나뭇가지나 간판 등에 충돌할 위험성을 작게 억제할 수 있다.
실시형태 2
실시형태 2에 따른 계측 장치로서, 위치를 계측할 때에 고정밀의 위치는 요구되지 않는 경우의 형태에 대하여, 이하, 설명한다.
도 11은 실시형태 2에 따른 계측 장치에서, 항법 위성으로부터의 신호를 수신하는 안테나를 1개로 한 경우의 평면도이다.
도 12는 실시형태 2에 따른 계측 장치에서, 항법 위성으로부터의 신호를 수신하는 안테나를 1개로 한 경우의 측면도이다.
항법 위성으로부터의 신호를 수신하는 안테나를 1개로 한 경우, 안테나가 3개인 경우와 달리, 계측 장치(10)의 자세를 특정할 수 없어서, 계측한 위치에 대해서도 정밀도가 열화된다. 그렇지만, 용도에 따라서는, 안테나를 1개로 한 경우에 계측되는 위치 정밀도로 충분한 경우도 있다.
이와 같은 용도에서는, 도 1 내지 도 6에서 설명한 바와 같이 3개의 안테나를 차 위에 배치하는 계측 장치의 구성에서는 장치 가격이 고가가 되어 버린다.
본 실시형태에 따른 계측 장치(10)에서는, 도 11이나 도 12에 도시하는 바와 같이, 제 3 아암(17)과 센서 장착부(11)를 결합하고 있던 볼트를 풀어, 센서 장착부(11)와, 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)과 제 3 아암(17)을 별도의 파트로 한다. 그리고, 센서 장착부(11)만을 자동차(20)의 소정의 위치에 탑재하는 것에 의해, 1대의 안테나(12)로 계측 장치(10)의 위치를 계측하면서, 도로 주변의 지물을 계측할 수 있다.
또한, 3개의 수신부(12)[제 1 안테나(121), 제 2 안테나(122) 및 제 3 안테나(123)]의 배치를, 자동차(20)의 전방의 양측 위치에 2개, 자동차(20)의 후방 중앙 위치에 1개로 하고 있던 경우에는, 제 3 아암(17)과 센서 장착부(11)를 결합하고 있던 볼트를 풀 수 있어도, 자동차(20)의 전방의 양측 위치에 2개의 안테나는 남게 되어, 안테나 1개의 경우와 비교하여 계측 장치(10)의 가격은 고가가 된다.
이와 같이, 센서 장착부(11)에 제 1 안테나(121)의 1개와 수신부(12)의 1개를 장착하고, 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)과 제 3 아암(17)을 분리 가능한 별도의 파트로 하고 있으므로, 계측 장치의 구성을 각종 베리에이션으로 변형시키는 것이 가능해져, 사용하기 편리하다. 부가하여, 제 1 안테나(121)와 제 2 안테나(122)의 2개의 안테나를 센서 장착부(11)에 장착한 경우에 비해, 계측 장치의 구성의 베리에이션 변화에의 대응이 보다 양호해진다.
이상의 실시형태에 나타낸 구성은 본 발명의 내용의 일 예를 나타내는 것이며, 다른 공지의 기술과 조합하는 것도 가능하고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다.
10: 계측 장치, 11: 센서 장착부, 12: 수신부, 13: 촬상부, 14: 거리 측정부, 15: 제 1 아암, 16: 제 2 아암, 17: 제 3 아암, 17a: 제 3 아암(17)의 센서 장착부(11) 측의 단부, 17b: 제 3 아암(17)의 제 1 아암(15)과 제 2 아암(16)이 고정되는 측의 단부, 18: 제어부, 19: 처리 회로, 19a: 프로그램, 20: 자동차, 21: 캐리어, 22: 칼라, 30: 대차, 40: 외부 기억 장치, 50: 고밀도 거리 측정부(고밀도 레이저 스캐너), 121: 제 1 안테나, 122: 제 2 안테나, 123: 제 3 안테나, 131: 제 1 카메라 유닛, 132: 제 2 카메라 유닛, 141: 제 1 레이저 스캐너, 142: 제 2 레이저 스캐너, 175: 차재 고정부, 181: 항법 위성 신호 처리부, 182: 위치 정보 기억부, 183: 화상 기억부, 184: 거리 정보 기억부, 185: 관성 계측 장치, 186: 배터리, 187: 정보 처리부, 191: 연산 장치, 192: 메모리, 193: 기억 장치

Claims (8)

  1. 이동체에 탑재되며, 주변의 지물을 계측하는 계측 장치에 있어서,
    항법 위성이 발하는 신호를 각각 수신하는 3대의 수신 안테나와,
    주변의 지물을 계측하는 제 1 계측 장치를 구비하고,
    상기 3대의 수신 안테나 중 제 1 안테나와 제 2 안테나는 소정의 간격으로 상기 이동체의 지붕부의 후방에 배치되며, 제 3 안테나는 상기 이동체의 지붕부의 전방에 배치되는 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 안테나는 제 1 아암 상에 탑재되고,
    상기 제 2 안테나는 제 2 아암 상에 탑재되며,
    상기 제 1 안테나와 상기 제 2 안테나는 상기 제 1 아암과 상기 제 2 아암을 거쳐서 연결되는 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 계측 장치와 상기 제 3 안테나를 갖춘 센서 장착부와,
    제 3 아암을 구비하고,
    상기 제 3 아암의 한쪽 단부는 상기 센서 장착부와 고정되며,
    상기 제 1 아암과 상기 제 2 아암은, 상기 제 3 아암의 다른쪽 단부에서, 상기 제 3 아암의 길이 방향에 대략 수직 방향이 되는 방향으로 각각 고정되는 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 아암과 상기 제 2 아암은 동일한 아암인 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 안테나와 상기 제 2 안테나는 항법 위성이 발하는 소정의 1주파수의 신호만을 수신 가능한 1주파 수신 안테나이며,
    상기 제 3 안테나는 항법 위성이 발하는 소정의 2주파수의 신호를 각각 수신 가능한 2주파 수신 안테나인 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
  6. 제 3 항에 있어서,
    주변의 지물을 계측하는 제 2 계측 장치를 구비하고,
    상기 제 2 계측 장치는, 상기 제 3 아암의 다른쪽 단부로서, 상기 제 1 아암과 상기 제 2 아암이 상기 제 3 아암에 대해 대략 수직 방향으로 고정되는 고정 개소 상에 탑재되는 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
  7. 제 3 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 아암의 길이와 상기 제 2 아암의 길이는 동일하며,
    상기 제 1 안테나와 상기 제 2 안테나는 상기 제 3 아암을 축으로 하여 선대칭의 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
  8. 이동체에 탑재되며, 주변의 지물을 화상 또는 3차원의 점군으로서 계측하는 계측 장치에 있어서,
    항법 위성이 발하는 신호를 수신하는 수신 안테나와, 주변의 지물을 계측하는 제 1 계측 장치를 구비하고,
    상기 수신 안테나는 3대의 안테나로 구성되며,
    이동 계측시에,
    상기 3대의 안테나 중 제 1 안테나는 제 1 아암 상에 탑재되고, 제 2 안테나는 제 2 아암 상에 탑재되고, 상기 제 1 안테나와 상기 제 2 안테나는 각각 상기 이동체의 지붕부의 후방의 양 옆 위치에 배치되고, 제 3 안테나는 상기 제 1 계측 장치가 탑재되는 센서 장착부 상에 설치되고, 상기 이동체의 지붕부의 전방 중앙 위치에 배치되고,
    상기 센서 장착부는 제 3 아암의 일단에서 고정되며, 상기 제 3 아암의 타단에서 상기 제 1 아암과 상기 제 2 아암이 상기 제 3 아암의 길이 방향에 대략 수직 방향으로 각각 결합되어 있고,
    이동 계측시가 아닐 때에는,
    상기 제 1 아암과 상기 제 2 아암과 상기 제 3 아암과 상기 센서 장착부는 분해 가능한 것을 특징으로 하는
    계측 장치.
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