TW201804136A - 用於估計系統的可隨時間改變的測量參量的方法 - Google Patents

Abstract

本發明涉及一種用於估計（150）系統的可隨時間變化的測量參量的方法（100），所述測量參量尤其是在容器（24）中的溫度，所述容器優選在廚房多用機（10）中，所述廚房多用機用於至少部分自動化地製備食物，其中透過測量（130）來測定至少一個測量資訊（210.1），所述測量資訊至少根據至少一個系統參數（230）不同於測量參量的真實值。

Description

用於估計系統的可隨時間改變的測量參量的方法

本發明涉及一種根據在申請專利範圍1的前序部分中詳細定義的類型的方法。

測量的目的通常是獲得關於測量參量的量化的預測。通常在此情況下，所測量的值與測量參量的真實值有偏差，其中該偏差在多數情況下是可忽略不計的或可以以簡單方式扣除。也已知了，使用物理模型來由此根據至少一個測量值計算或估計真實值。為此所需的影響尤其是系統參數在此通常都充分已知，可以估計或可忽略不計。

然而，問題常常是，在動態過程中動態系統的狀態或系統參數並不能直接確定及/或只能不完全地加以觀察。特別有問題的是，在（動態）系統的測量參量可隨時間變化時，確定測量資訊例如測量值的測量參量的位置和測量位置明顯不同。

這樣，例如會需要的是，要在容器中測量內部溫度，而不能將感測器置於容器的內部空間中。例如僅可能的是，感測器設置在加熱板上，該加熱板設置用於加熱容器或容器的內含物。可透過感測器測量的溫度在此與容器的內部溫度極大偏差。令人氣惱地出現，偏差難於或甚至不能預測，因為偏差例如與容器的內含物的比熱容量有關。內含物例如是至少一種食物，所述食物在容器中被製備，並且所述食物通常並不熟悉。

於是多種因素影響偏差，其中這些因素在下文中也稱作系統參數。儘管也可以考慮，使用其他感測器來測量容器的內部溫度。但是，這會造成附加的製造成本並且出現複雜的且費事的製造和安裝。

因此缺點是，通常在測量參量不能透過感測器測量時，為了逼近真實值（例如透過其他感測器）需要高的製造開銷及/或安裝開銷及/或成本開銷。另一缺點是，在現有技術中，與真實值的偏差常常並不能足夠精確地確定。尤其是在傳統的用於確定廚房多用機的容器的內部空間中或在爐子的內部空間尤其烹飪室中的溫度的測量方法中正是這種情況。

因此，本發明的任務是，至少部分消除前面所描述的缺陷。尤其是，本發明的任務是能夠實現更為簡單、更為可靠且更為精確地確定測量參量的真實值。

上述任務透過具有申請專利範圍1所述的特徵的方法來解決。本發明的其他特徵和細節從相應的申請專利範圍、說明書和附圖中得到。

該任務尤其透過用於估計系統的（尤其是隨時間）可變的（例如第一）測量參量的方法。測量參量優選是溫度，尤其是爐子的內部空間的或容器的內部溫度。優選地，測量參量是容器中的溫度，特別是優選在用於至少部分自動化地製備食物的廚房多用機中。該廚房多用機優選構成為，其具有加熱功能，尤其借助加熱元件即例如利用加熱板進行加熱。優選地，在此加熱元件及/或加熱板與容器相鄰地設置，使得熱可以傳遞到容器的內部空間中，尤其是用於加熱在容器的內部空間中的一個或多個食物。

優選地，該系統涉及動態過程及/或測量系統（及/或其他進行測量及/或熱傳遞的動態系統），尤其是在家用設備中，優選在廚房多用機中及/或在爐子中的動態過程及/或測量系統。優選地，在該系統中出現隨時間的溫度演變及/或熱傳遞，優選透過借助加熱元件進行加熱，優選在廚房多用機及/或在爐子中。該系統優選視為動態系統及/或可以借助模型（在確定的邊界之內或近似）描述。

在此可以設定，透過測量（尤其是至少一個另外的測量參量）（例如經由測量值或其他測量參量）確定至少一個測量資訊，所述測量資訊至少根據至少一個系統參數不同於測量參量（或第一測量參量）的真實值。該系統參數在此例如是對該差異，即在借助測量資訊可確定的測量參量的值與測量參量的實際的真實值之間的偏差的影響因素。尤其是，該系統參數在此與系統的狀態有關，尤其是動態系統的狀態有關，及/或與熱容量，尤其是食物的熱容量及/或容器中的內含物有關，及/或與在測量的測量位置與測量參量的其他位置之間的熱傳導及/或熱傳導係數有關，及/或與加熱的功率例如加熱元件的功率及/或加熱元件的特性例如加熱板的質量有關，及/或與加熱板的比熱容量有關，及/或與運行例如廚房多用機的運行有關。尤其是，測量資訊也可以包括第一測量資訊，所述第一測量資訊例如透過感測器來測定，及/或包括第二測量資訊，所述第二測量資訊例如借助運行資訊及/或操作員輸入例如被製備的食物的類型的輸入來測定，及/或包括其他測量資訊，例如食物的重量，所述重量透過秤來測定。

優選地，在此設定，為了估計（可隨時間變化的測量參量或第一測量參量的）真實值執行如下步驟，優選相繼地或以任意順序地執行：

a） 提供至少一個或多個系統參數建議，所述系統參數建議分別彼此不同，並且分別包括針對所述系統參數中的至少一個系統參數的建議，優選針對系統參數中的每個系統參數的建議，

b） 檢查系統參數建議（或相應的系統參數建議），其中（尤其在時間上相繼地）重複執行測量及/或借助在此測定的測量資訊進行（重複）加權，使得提供及/或可以提供系統參數建議的評估，

c） 借助系統參數建議中的至少一個及/或系統參數建議的每個在考慮到該評估的情況下執行估計。

尤其是根據步驟b）在此重複執行測量，使得在每次執行時重新測定測量資訊並且借助此可以進行加權。換言之，重複執行測量，以便分別檢測當前的測量值，該測量值與可隨時間變化的測量參量的真實值有關。優選地，因此透過重複執行測量可以測定測量資訊的時間分佈曲線，其中該具體的分佈曲線與所述至少一個系統參數和可隨時間變化的測量參量的真實值有關。由於尤其是不僅（真實）系統參數而且測量參量的真實值未知，例如透過系統參數建議分別建議系統參數的可能的值，及/或借助系統參數建議分別建議對於在時間過程中所測定的測量資訊的將來的值，即例如計算及/或預測。優選地，於是各個系統參數建議可以透過如下方式檢查，將所預測的值與所測定的測量資訊比較。例如，於是作為加權的規則檢查，所預測的值與所測定的測量資訊多強地相一致，因為例如由此出發，在一致性最高時相應的系統參數建議也具有與真實系統參數的最高的一致性。

尤其是，根據本發明的方法由此具有如下優點：可以省去帶有至少一個感測器的結構，所述感測器直接檢測測量參量。此外，尤其有利的是，特別簡單且可靠地可以估計和評估未知的參數。這能夠實現對測量參量的真實值的可靠估計。優選地，在此可以設定，步驟a）至c）至少部分及/或僅僅透過處理設備尤其是電子裝置及/或處理器來執行。這能夠實現對測量參量的真實值的快速的、低成本的和可靠的估計。優選地，在重複執行幾次之後根據步驟b）借助系統參數執行估計，所述系統參數具有最好的評估。

可考慮的是，系統參數建議及/或系統參數分別是模型的參數，尤其是過程模型的參數及/或系統的系統動態性的隨機模型。尤其是，因此也可能的是，系統參數僅僅是模型參數，使得整個系統參數僅可以用於逼近在測量資訊的與測量參量的真實值之間的偏差。換言之，可能的是，測量資訊不僅根據至少一個系統參數與測量參量的真實值不同而且還與其他例如不予考慮的影響因素不同。優選地，因此根據步驟a）的提供和根據步驟b）的檢查及/或根據步驟c）的估計的執行與該模型有關，其中尤其是借助系統建議進行預測及/或借助模型執行估計，尤其是為:系統參數建議作為模型參數用於計算。優選地，因此針對每個系統參數建議分別執行模型計算，其具有不同的模型參數（根據相應的系統參數建議）。換言之，為每個系統參數議分別（尤其）使用僅具有不同的模型參數的相同模型來計算。尤其是，為此根據系統選擇對於步驟a）至c）使用的模型。這能夠實現對可隨時間變化的測量參量的真實值的特別可靠的估計。

優選地，測量參量透過如下方式可隨時間變化，即，對測量參量執行主動影響，優選透過主動加熱，例如透過加熱元件進行主動加熱。該主動影響例如可以受控制，其中控制的時間分佈曲線優選可以借助控制資訊來分析。優選地可以設定，該影響是測量參量隨時間改變的首要原因，使得其他影響可忽略不計。

此外，在本發明的範圍中可以設定，系統參數建議分別關聯有及/或被關聯有資訊粒子（Informationpartikel:資訊元素），針對所述資訊粒子至少可以被提供及/或提供如下的資訊：

- 系統粒子資訊（Partikelsysteminformation），其至少包括相應的系統參數建議及/或根據相應的系統參數建議來確定，

- 預測粒子資訊（Partikelvorhersageinformation），用於提供將來的即尤其作為下一個要測定的測量資訊的所預測的值，其中所預測的值對於相應的系統參數建議是特定的，尤其是與之有關及/或借助系統參數建議來計算，

- 加權粒子資訊（Partikelgewichtungsinformation），用於提供相應的系統參數建議的評估。

尤其是，相應的資訊粒子構成為資料結構，該資料結構對於系統粒子資訊及/或預測粒子資訊及/或加權粒子資訊可以分別具有不同的值。優選地，借助相應的資訊粒子可以執行模型計算來預測真實值。尤其是，在根據步驟b）的重複執行的每次重複步驟中提供所預測的值，使得將來的或作為下一個要測定的測量資訊是如下資訊，該資訊在後續的根據步驟b）的重複步驟中在測量中被測定。尤其是，資訊粒子被用於與粒子濾波器（Partikelfilter），例如Rao-Blackwised粒子濾波器（RBPF）一起使用。這具有如下優點：可以特別可靠地且快速地執行根據步驟b）的重複。

此外，可以設定：為了根據步驟b）進行檢查，執行如下步驟，優選相繼地或以任意順序地執行如下步驟，其中尤其重複所述步驟及/或疊代地執行所述步驟，使得優選確定及/或能夠確定測量資訊的時間分佈曲線：

- 針對每個資訊粒子或針對資訊粒子的選擇，執行未知的將來的尤其是作為下一個要測定的測量資訊的預測，使得尤其確定及/或能夠確定相應的預測粒子資訊，其中相應的預測根據相應的資訊粒子的系統粒子資訊來執行，並且尤其根據相應的系統參數建議來執行，

- 執行測量，使得尤其確定及/或能夠確定測量資訊，

- 透過將所確定的預測粒子資訊與所確定的測量資訊比較來評價系統參見建議，使得對系統參數建議進行評估，優選透過如下方式：在確定的預測粒子資訊與確定的測量資訊的一致性最高時，進行最高評估，並且優選對相應的資訊粒子的評估根據相應的所確定的預測粒子資訊與所確定的測量資訊的一致性的程度來進行 ，

- 借助所進行的評估來加權，尤其是透過如下方式：加權粒子資訊根據評估來確定及/或標準化。

這具有如下優點：借助加權可以簡單且快速地測定資訊粒子和由此也測定系統參數建議，所述系統參數建議提供對系統參數的最好的逼近（例如為了形成模型參數），以便測定測量參量的真實值。

可選地，可以設定，由加權尤其是根據步驟b）執行後續的步驟，優選在時間上相繼地執行或以任意循序執行，其中優選重複及/或疊代地執行步驟b），使得尤其在加權之後重新執行及/或能夠執行根據步驟b）的檢查：

- 在加權粒子資訊之前已經確定（例如透過將已存在的加權粒子資訊的調整）時，借助評價來執行加權判定，優選借助所進行的評估，並且特別優選也借助加權粒子資訊來執行加權判定，

- 根據加權判定來確定加權粒子資訊，使得提供對系統參數建議的評估。

尤其是，可以透過如下方式進行評價：系統參數建議與真實系統參數的一致性透過如下方式來檢查：借助相應的系統參數建議把對測量資訊的預測與透過測量測定的測量資訊比較。尤其是在此，「真實的」系統參數也理解為如下的系統參數，其在估計用於模型的測量參量的真實值時可以用作模型參數，以便透過估計獲得與測量參量的真實值的最高一致性。此外可以設定：根據模型來選擇用於執行加權判定的加權準則。這具有如下優點：可以匹配于模型進行加權。

此外在本發明的範圍內有利的會是，在執行測量時也測定運行資訊，優選控制資訊，優選該控制資訊與廚房多用機及/或爐子的運行，尤其是操控有關，及/或對測量參量有可控的影響，其中根據運行資訊及/或最後測定的測量資訊及/或相應的資訊粒子的系統粒子資訊來執行相應的預測。尤其是，運行資訊（僅僅）涉及加熱元件的接通和關斷或加熱功率。例如，為了預測可以使用如下模型，所述模型借助系統參數建議（或借助相應的資訊粒子的系統粒子資訊的系統參數建議）來參數化。例如運行資訊及/或最後測定的測量資訊於是可以用作用於該模型的其他輸入值。運行資訊在此例如是如下資訊：是否啟動對測量參量有可控的影響，例如啟動加熱元件。最後測定的測量資訊例如是其他測量參量的被測量的測量值，其與隨時間可變的（第一）測量參量有關。例如，也可以設定，根據運行資訊及/或根據其他資訊譬如廚房多用機的食物類型來選擇模型。這能夠實現靈活且多樣地使用根據本發明的方法。

此外可能的是，在執行預測時執行如下步驟，優選相繼地或以任意循序執行：

- 估計系統的狀態，尤其是系統的動態過程，其中借助優選隨機的模型根據相應的資訊粒子的系統粒子資訊進行估計，並且優選借助控制資訊及/或最後測定的測量資訊進行估計。

- 根據所估計的狀態確定預測粒子資訊。

例如，為此也可以使用粒子濾波器尤其是RBPF。也可考慮的是，為此使用順序的Monte-Carlo方法。也可以設定：透過處理設備執行根據本發明的方法的步驟a）至c）至少之一及/或預測，尤其透過多個處理設備來執行，例如至少兩個或至少四個或至少六個或至少10個或至少100個處理設備來執行。這具有如下優點：可以快速地且可靠地估計系統的狀態。

也可行的是，至少部分執行根據步驟b）的檢查，尤其是加權及/或並行地執行預測。尤其是為此設置至少一個處理設備，所述處理設備例如具有多個處理單元。所述處理設備例如是處理器，所述處理器包括多個處理單元例如處理器核。也可考慮的是，處理設備構成為數位訊號處理器或圖形處理器。並行的執行例如可透過如下方式進行：一個或多個處理設備同時執行檢查及/或評價及/或預測及/或加權，尤其針對每一個或多個資訊粒子。優選地在此設定：不同的處理設備及/或處理單元僅處理不同的資訊粒子，使得尤其避免兩個或更多個處理設備及/或處理單元對相同的資訊粒子的共同訪問。這具有如下優點：可以可靠地且特別快速地進行並行處理，因為尤其各個資訊粒子彼此並不相關（或換言之彼此無關）。

此外，優選可行的是，透過重複執行根據步驟b）的檢查進行評估的按順序的調整，其中優選在每個重複步驟（重複執行）中在考慮到之前的評估的情況下且借助在重複步驟中測定的測量資訊來調整評估，使得借助加權來測定最優的系統參數建議，尤其是所述系統參數建議對實際系統參數而言具有最高的相關性，以便獲得對於測量參量的真實值最優的估計結果。最優的估計結果在此優選是與測量參量的真實值大部分相一致的估計結果。由此，尤其可以實現如下優點：已在短的持續時間（例如最大1秒或最大5秒或最大10秒或最大30秒或最大100秒或最大1000秒）之後可以測定具有最高的相關性的系統參數，在所述持續時間中執行重複。優選地，在該持續時間之後可以使用該估計，以便可靠地測定估計結果，該估計結果非常接近測量參量的真實值。優選地可以設定，在該持續時間之後使用該估計，以便借助該估計的估計結果來獲得對測量參量的真實值的逼近，所述逼近例如被用於進一步處理及/或監控測量參量。

此外，可考慮的是，至少設置有對不同的第一系統參數的第一選擇和對不同的第二系統參數的第二選擇，其中第一系統參數不同於第二系統參數，並且其中尤其是在步驟b）針對第一系統參數執行第一檢查尤其帶有第一評價，並且針對第二系統參數執行第二檢查優選帶有第二評價，第一檢查和第二檢查優選分別利用不同的加權邏輯執行，其中接著根據第一檢查和第二檢查來對所有系統參數進行整體評估。換言之，可以設定，對於不同的系統參數執行不同配置的檢查，例如也借助不同的模型執行。在此可能的是，第二檢查與第一檢查的結果有關，使得例如第二檢查的模型借助第一檢查的結果來參數化。也可考慮的是，執行其他檢查，優選順序地執行。以此方式可能的是，在複雜系統和模型中也可以進行檢查及/或評價及/或估計及/或預測。

此外，可能的是，設置有至少三個或至少五個或至少七個或至少10個不同的且未知的系統參數。尤其是，也可能的是，這些系統參數用於不同的模型，例如用於至少兩個或至少四個或至少六個不同的模型。這能夠實現根據本發明的方法的多種使用。

根據本發明的另一方面可以設定，在根據步驟b）的檢查中，優選在評價中尤其是在預測中，測定和存儲在至少一個之前的部分分析中的至少一個部分結果，使得當之前的和其他的部分分析相一致及/或者類似及/或相同時，調用在另一檢查尤其是另一評價及/或另一預測中、在另一部分分析中的部分結果。換言之，可能的是，持續地存儲或者暫存部分結果，以便在以後的分析中可以進一步使用這些部分結果。由此可以節約計算時間並且由此進行快速處理。

也可能的是，測量參量在第一區域尤其是第一測量位置及/或位置處，並且存在測量來透過檢測另一測量參量來測定測量資訊，所述另一測量參量在第二區域尤其位置及/或測量位置處，所述第二區域不同第一區域並且優選與第一區域隔開。優選地，在第一區域與第二區域之間的間距可以為至少2mm或至少5mm或至少10mm或至少20mm或至少1cm或至少2cm或至少5cm。優選地，第一區域處的溫度與第二區域處的溫度相差了至少0.1°C或至少0.5°C或至少1°C或至少2°C或至少5°C或至少10°C或至少100°C。優選地，在此僅在第二區域處設置用於執行測量的感測器，使得尤其在第一區域處可以省去感測器。該原因例如在於，第一區域難以接近而在第一區域中設置感測器會造成高的製造成本以及複雜的安裝。相應地實現了如下優點：可以簡化用於執行測量的安裝和結構。

此外，可能的是，測量參量是爐子尤其烤箱的內部中的溫度或者在微波爐的內部中的溫度或者在廚房多用機的攪拌容器的內部中的溫度，優選攪拌容器的或爐子的或微波爐的底板的表面處的溫度。也可能的是，測量參量是在第一區域中的溫度，優選在家用設備的情況下。特別優選地，只能困難地測定溫度，因為第一區域例如難以接近及/或在那裡沒有設置感測器。借助根據本發明的方法於是可以估計測量參量的真實值。這具有如下優點：簡化了製造和安裝的成本。

同樣可以設定，透過感測器尤其是廚房多用機及/或爐子及/或家用設備的感測器來進行測量以測定測量資訊，所述感測器優選與廚房多用機的攪拌容器的底板（爐子的製備室的底板）的表面隔開地設置並且優選在攪拌容器（烹飪室）之外或在底板的內部中設置在廚房多用機（或爐子）的加熱元件的區域中。可替選地或附加地可考慮的是，為了測定測量資訊而分析與溫度有關的電阻，尤其NTC電阻（NTC=負溫度係數），尤其是感測器的與溫度有關的電阻。由此，可以極大地降低用於執行測量的成本並且還實現了保證可靠的且安全的測量。

此外可能的是，透過如下方式測定運行資訊：檢測加熱元件的運行狀態。為此例如監控電流，該電流被用於控制及/或運行加熱元件。也可能的是，透過如下方式測定運行資訊：設置和分析另一感測器。優選地，透過運行資訊說明: 是啟動加熱元件還是停用加熱元件。由此例如可以將預測及/或模型參數化，以便獲得更為可靠的結果。

同樣可考慮的是，在執行測量時還測定其他測量資訊，優選被製備的食物的溫度及/或類型及/或廚房多用機的攪拌容器的內含物及/或廚房多用機的重量及/或關於食物及/或攪拌容器的內部空間的視覺資訊及/或廚房多用機上的其他參數尤其是廚房多用機的攪拌機的馬達電流。為此例如可以設置其他感測器，尤其是秤及/或攝影機感測器及/或聲學感測器及/或類似物。其他測量資訊在此例如可以用於對根據步驟b）的檢查及/或預測及/或模型的參數化。因此，可以進一步提高預測和估計的可靠性。

也可能的是，步驟a）至c）在測量參量隨時間改變期間優選在廚房多用機（或爐子）運行期間至少部分能即時地執行。尤其是可以設定，步驟a）及/或b）及/或c）的執行尤其是預測及/或加權及/或估計的執行最大在1微秒或10微秒或0.1微秒或1毫秒或10毫秒或100毫秒或1秒的持續時間之內進行。由此可以確保，測量參量可以可靠地被監控。

此外可能的是，借助對測量參量的真實值的估計來進行對測量參量的監控。監控例如以如下方式進行，根據該估計的估計值進行控制及/或調節（尤其是對廚房多用機或爐子的操控）或對加熱元件的操控。術語「操控」在此在本發明的範圍內也理解為調節。尤其設定，當估計結果低於或超過閾值時，啟動或停用加熱元件。這能夠實現可靠地控制及/或檢控容器的內部空間中的溫度。

可選地，可能的是，一個或多個所述系統參數分別構成為如下參數中的至少一個，尤其是所述參數在執行步驟a）至c）期間是未知的：

- 比熱容量，尤其是加熱板的比熱容量，尤其是廚房多用機的加熱板的比熱容量，

- 加熱元件優選廚房多用機的加熱元件的功率，

- 熱傳遞係數，其優選與廚房多用機的攪拌容器的內含物有關，

- 加熱元件的加熱板的質量。

這具有如下優點，可以省去系統參數的費事的確定。

此外可能的是，系統參數至少部分借助隨機值來確定及/或提供。為此，例如設置有隨機發生器，尤其是處理設備的隨機發生器。尤其是設定，系統參數建議分別彼此不同，使得優選不設置相同的系統參數建議。由此，能夠實現高效且快速地處理檢查。

此外，在本發明的範圍內有利的會是，根據步驟b）的檢查尤其是評價重複進行，重複至少5次或至少10次或至少100次或至少1000次，由此借助在此被漸進式精細化的評估在估計時可以對真實值進行逼近，尤其是透過如下方式：尤其在最後的重複步驟時及/或之後透過系統參數建議的評估來測定，該系統參數建議最接近系統參數。在此，尤其是設定，在時間上相繼地執行重複或重複步驟，其中在每個重複步驟中尤其同時及/或並行地針對不同的資訊粒子及/或系統參數建議進行檢查及/或評價及/或預測。由此可以確保特別快速且可靠地執行根據本發明的方法的步驟。

在下列圖中，不同的實施例使用相同的附圖標記來表示同樣的技術特徵。

在圖1和圖2中示意性地示出了廚房多用機10。廚房多用機10包括殼體20，該殼體具有用於攪拌容器24的容納座22。攪拌容器24在此例如透過蓋21可封閉，並且優選具有把手23。攪拌機51及/或加熱元件53尤其帶有加熱板53.1的加熱元件及/或至少一個感測器52優選溫度感測器52優選設置在攪拌容器24的區域中。尤其是在此攪拌機51尤其是刀設置在攪拌容器24之內。優選地，感測器52設置在攪拌容器24的內部空間之外，例如設置在加熱元件53或加熱板53.1的區域中或設置在攪拌容器24的攪拌容器底板24.1上或其中。

此外，廚房多用機包括操作區26，該操作區例如包括顯示器25，優選觸控式螢幕25。尤其是，顯示器25在此不僅用作輸入機構而且用作輸出機構。經由操作區26尤其能夠實現，廚房多用機10的操作員可以在廚房多用機10中設定及/或啟動及/或停用製備參數及/或運行參數，如攪拌機轉速、加熱溫度及/或製備的持續時間例如攪拌的持續時間。此外也可考慮的是，經由操作區26設定食物類型。尤其是，在此操作員的所述設定及/或輸入可以用於確定測量資訊210.1及/或運行資訊210.2。

此外也可能的是，經由顯示器25也可以輸出烹飪法相關(rezeptbezogenen)的指令及/或提示及/或圖形操作元件。經由優選為圖形化使用者介面的組成部分的圖形操作元件，作為輸入機構可以對廚房多用機10執行操作。也可考慮的是，經由顯示器25輸出估計結果（估計值）。

此外在圖1和圖2中示出，廚房多用機10包括至少一個加工設備50，所述加工設備優選包括至少一個加工工具51，如攪拌機51。也可以設定，廚房多用機10具有處理設備60，該處理設備例如包括電子部件及/或包括資料記憶體。同樣，廚房多用機10可以包括其他的加工設備50及/或其他的感測器52及/或加熱裝置53及/或秤54，它們分別例如集成在廚房多用機10中。秤54尤其用於檢測或測量在攪拌容器24上的重力。為此，秤重對象例如放置到攪拌容器24上及/或填充到攪拌容器24中。可以透過秤54測定的重量值例如也可以用於確定測量資訊210.1及/或運行資訊210.2。加熱裝置53例如構建為，在攪拌容器24中的食物可以透過加熱裝置53來加熱，優選直至在從100C到1500C的範圍中的溫度，優選300C到1200C的範圍中的溫度。

此外，在圖2中示意性地示出了廚房多用機10的驅動器30，該驅動器具有馬達31。在此，驅動器30及/或馬達31與至少一個加工設備50及/或至少一個加工工具51尤其是攪拌機51連接，使得驅動器30的驅動軸及/或馬達31將力傳遞到加工設備50及/或加工工具51及/或攪拌機51。

此外在圖3中示意性地示出了廚房多用機10的攪拌容器24的剖視圖。可看到的是，在攪拌容器24上或在攪拌容器24中設置有加熱元件53，該加熱元件例如包括加熱板53.1。在此，加熱元件53及/或加熱板53.1尤其用於加熱攪拌容器24的內部空間或內部空間的內含物，其中尤其是加熱板53.1及/或加熱元件53與攪拌容器24並不直接接觸。因此，例如在加熱元件53及/或加熱板53.1與攪拌容器24的內部空間或內含物之間設置攪拌容器底板24.1的表面24.2。優選地，在此該表面24.2完全覆蓋加熱元件53及/或加熱板53.1及/或感測器52及/或將其在空間上與攪拌容器24的內含物及/或內部空間完全分離，使得攪拌容器24的內含物可以與加熱元件53及/或加熱板53.1及/或感測器52不接觸。尤其是，為此將感測器52及/或加熱元件53及/或加熱板53.1設置在攪拌容器底板24.1中的表面24.2之內或設置在攪拌容器底板24.1之外。設置不同的區域90，優選帶有不同的溫度。尤其是，在攪拌容器24的內部空間中及/或在攪拌容器24.1的表面24.2上存在第一區域90a，測量參量在該第一區域上。優選地，在感測器52的區域中及/或在加熱元件53的區域中及/或在加熱板53.1的區域中及/或在攪拌容器底板24.1之內設置第二區域90b，在該第二區域中透過測量130對其他測量參量進行檢測以測定測量資訊210.1。為了執行根據本發明的方法100，在此例如感測器52與處理設備60電連接，以便尤其經由電連接傳輸測量資訊210.1。也可以設定，處理設備60與加熱元件53電連接，以便以電的方式傳輸運行資訊210.2。

在圖4中示意性地示出了根據本發明的方法100的方法步驟。該方法100在此尤其用於估計150系統的可隨時間變化的測量參量，尤其是容器中的溫度，該容器優選是攪拌容器24，優選在用於至少部分自動化地製備食物的廚房多用機10中。優選地，在此透過測量來測定至少一個測量資訊210.1，所述測量資訊至少根據至少一個系統參數230不同於測量參量的真實值。在此，執行該方法步驟100.1、100.2、100.3，以便能夠實現真實值的估計。根據第一方法步驟100.1提供多個系統參數建議，所述系統參數建議分別彼此不同，並且分別包括針對系統參數中的至少一個系統參數的建議。根據第二方法步驟100.2，（分別）檢查系統參數建議，其中重複執行測量和借助在此測定的測量資訊210.1進行加權，使得提供系統參數建議的評估。根據第三方法步驟100.3執行估計，尤其借助系統參數建議中的至少一個在考慮到該評估的情況下執行估計。

在圖5中示出了，所述至少一個系統參數230對測量資訊210.1有影響，因為所述測量資訊根據系統參數230不同於測量參量的真實值。也可以設定，系統參數230對運行資訊210.1無影響，使得運行資訊210.2例如廚房多用機的控制資訊210.2與系統參數230無關。這例如在運行資訊210.2說明是啟動還是停用加熱元件53時情況如此。這例如與用戶輸入及/或使用者預設（例如溫度設定）有關。測量資訊210.1及/或運行資訊210.2於是例如可以在測量130時被測定。尤其是，測量資訊210.1及/或運行資訊210.2用作用於檢查系統參數建議及/或執行估計150的輸入資訊210。

在圖6中示意性示出了資訊粒子220的結構。在此，資訊粒子220包括至少一個系統粒子資訊220.1、至少一個預測粒子資訊220.2和至少一個加權粒子資訊220.3。它們分別可以單獨地確定及/或改變，尤其是彼此無關。

根據圖7示例性地示出了根據本發明的方法100的執行。在此，首先針對資訊粒子220中的每個進行預測120（首先尚）未知的將來的測量資訊210.1，使得確定相應的預測粒子資訊220.2，其中相應的預測120根據相應的資訊粒子220的系統粒子資訊220.1來執行。接著可以設定，執行測量130，使得確定測量資訊210.1。於是，執行系統參數建議的評價105，尤其是透過將確定的預測粒子資訊220.2與確定的測量資訊210.1比較來執行，使得進行系統參數建議的評估。預測120及/或測量130及/或評價105於是可以重複幾次，以便借助評估來測定系統參數建議的最可能有前景的備用項。接著，可以借助透過評估確定的最有前景的備用項進行估計150。

在圖8中示出，也可以設置不同的系統參數，例如第一系統參數230a和第二系統參數230b和當然還有幾個其他的系統參數230。所有系統參數230在此對測量資訊210.1有影響。在此可能的是，對於系統參數230的第一選擇，例如對於第一系統參數230a執行第一評價105a。也可考慮的是，針對系統參數230的其他選擇，例如針對第二系統參數230b執行第二評價105b，所述第二評價優選在（例如重複）執行第一評價105a之後才執行。首先也可以針對第地系統參數230a借助第一系統參數建議進行（重複）檢查並且接著針對第二系統參數230b進行第二系統參數建議的（重複）第二檢查。該過程能夠實現也可使用複雜的用於估計150的模型。

此外借助圖9示出了系統參數建議的檢查的重複執行。這樣示出了，例如（尤其還在系統參數建議的第一檢查之前）進行第一測量130a，以便測定至少一個測量資訊210.1。接著，系統參數建議透過如下方式來檢查，首先借助相應的系統參數建議執行第一預測120a，然後執行第二測量130b和接著執行評價105a。在第一評價105a中，尤其是將在第一預測120a中確定的預測粒子資訊220.2與在第二測量130b中確定的測量資訊210.1比較，使得可以對系統參數建議進行評估。在第一預測120a中預測粒子資訊220.2的確定例如借助在第一測量130a中確定的測量資訊210.1來確定。在評估之後，例如可以進行第一估計150a，其中該步驟也可以被跳過。這樣，可替選地也可以設定，在重複執行檢查之後才進行估計150。為了重複執行檢查於是在每個重複步驟中重新執行預測120和測量130以及評價105。這樣例如可以執行第二預測120b，接著執行第三測量130c並且根據第二預測120b和第三測量130c執行第二評價105b。在最後的重複或最後的重複步驟之後例如在10個至100（或1000）個重複步驟之後可以進行估計150或第二估計150b。

在圖10和圖11中示出了，在每個重複步驟中也可以並行處理相應的各個資訊粒子220。為此例如針對第一資訊粒子220a和針對第二資訊粒子220b和針對第三資訊粒子220c分別執行評價105，使得基於所述評價105可以進行（例如幾個）估計150。借助圖11變得清楚的是，在相應的評價105中針對資訊粒子220中的每個分別也進行加權判定。

前面對實施形式的闡述僅在實例的範疇內描述了本發明。當然，實施形式的各個特徵只要在技術上有意義可以自由地彼此組合，而不離開本發明的範圍。

10‧‧‧廚房多用機

20‧‧‧殼體

21‧‧‧蓋

22‧‧‧攪拌容器容納座

23‧‧‧把手

24‧‧‧攪拌容器、容器

24.1‧‧‧攪拌容器底板

24.2‧‧‧攪拌容器底板的表面

25‧‧‧顯示器

26‧‧‧操作區

30‧‧‧驅動器

31‧‧‧馬達

50‧‧‧加工設備

51‧‧‧加工工具、攪拌機

52‧‧‧感測器、溫度感測器

53‧‧‧加熱元件

53.1‧‧‧加熱板

54‧‧‧秤

60‧‧‧處理設備

90‧‧‧區域、測量位置

90a‧‧‧第一區域、第一測量位置

90b‧‧‧第二區域、第二測量位置

100‧‧‧方法

100.1‧‧‧第一方法步驟

100.2‧‧‧第二方法步驟

100.3‧‧‧第三方法步驟

105‧‧‧評價

105a‧‧‧第一評價

105b‧‧‧第二評價

120‧‧‧預測

120a‧‧‧第一預測

120b‧‧‧第二預測

130‧‧‧測量

130a‧‧‧第一測量

130b‧‧‧第二測量

130c‧‧‧第三測量

140‧‧‧加權判定

150‧‧‧估計

150a‧‧‧第一估計

150b‧‧‧第二估計

210‧‧‧輸入資訊

210.1‧‧‧測量資訊

210.2‧‧‧運行資訊、控制資訊

220‧‧‧資訊粒子

220.1‧‧‧系統粒子資訊、系統模型資訊

220.2‧‧‧預測粒子資訊

220.3‧‧‧加權粒子資訊

220a‧‧‧第一資訊粒子

220b‧‧‧第二資訊粒子

220c‧‧‧第三資訊粒子

230‧‧‧系統參數

230a‧‧‧第一系統參數

230b‧‧‧第二系統參數

本發明的其他優點、特徵和細節從如下參照附圖詳細描述本發明的實施例的說明中得到。在此，在申請專利範圍中和在說明書中所提及的特徵分別單獨地或任意組合地反映本發明的實質。在附圖中：

圖1示出了廚房多用機的示意性立體視圖，

圖2示出了廚房多用機的另一示意視圖，

圖3示出了廚房多用機的容器的示意性橫截面，

圖4示出了用於視覺化根據本發明的方法的示意性視圖，

圖5至圖11示出了用於視覺化根據本發明的方法的方法步驟的示意性視圖。

10‧‧‧廚房多用機

20‧‧‧殼體

21‧‧‧蓋

22‧‧‧攪拌容器容納座

23‧‧‧把手

24‧‧‧攪拌容器、容器

25‧‧‧顯示器

26‧‧‧操作區

30‧‧‧驅動器

31‧‧‧馬達

50‧‧‧加工設備

51‧‧‧加工工具、攪拌機

Claims (20)

1. 一種用於估計（150）系統的可隨時間變化的測量參量的方法（100），該測量參量尤其是容器（24）中的溫度，優選地用於廚房多用機（10）的情形，該廚房多用機用於至少部分自動化地製備食物，其中， 透過測量（130）來測定至少一個測量資訊（210.1），該測量資訊至少根據至少一個系統參數（230）不同於測量參量的真實值， 其特徵在於， 為了估計（150）真實值，執行如下步驟： a）提供多個系統參數建議，該系統參數建議分別彼此不同，並且分別包括針對該系統參數（230）中的至少一個的建議， b）檢查該系統參數建議，其中，重複執行該測量（130）和借助在此測定的測量資訊（210.1）進行加權，使得提供該系統參數建議的評估，以及 c）借助該系統參數建議中的至少一個在考慮到評估的情況下執行該估計（150）。
2. 如申請專利範圍1所述的方法（100），其中，該系統參數建議分別關聯給資訊粒子（220），針對該資訊粒子能夠提供如下資訊中的至少一個： - 系統粒子資訊（220.1），該系統粒子資訊至少包括相應的系統參數建議， - 預測粒子資訊（220.2），用於提供將來的測量資訊（210.1）的所預測的值，其中，所預測的值對於相應的系統參數建議而言是特定的，以及 - 加權粒子資訊（220.3），用於提供相應的系統參數建議的評估。
3. 如申請專利範圍第2項所述的方法（100），其中，為了根據步驟b）進行檢查，執行如下的步驟，優選在時間上相繼地及/或重複地及/或疊代地執行，使得優選確定該測量資訊（210.1）的時間分佈曲線： - 針對該資訊粒子（220）中的每一個預測（120）未知的將來的測量資訊（210.1），使得確定相應的預測粒子資訊（220.2），其中，相應的預測（120）根據相應的資訊粒子（220）的系統粒子資訊（220.1）來執行， - 執行測量（130），使得確定該測量資訊（210.1）， - 透過將確定的預測粒子資訊（220.2）與確定的測量資訊（210.1）比較來評價（105）該系統參數建議，使得進行該系統參數建議的評估，以及 - 借助所進行的評估來加權。
4. 如申請專利範圍第2或3項所述的方法（100），其中，為了尤其根據步驟b）進行加權，執行如下的步驟，尤其在時間上相繼地執行如下步驟，其中優選重複b）及/或疊代地執行步驟b），使得尤其在加權之後重新執行根據步驟b）的檢查： - 借助評價（105），優選借助所進行的評估，以及特別優選地在該加權粒子資訊（220.3）事先已確定時也借助加權粒子資訊，執行加權判定（140），以及 - 根據加權判定（140）來確定加權粒子資訊（220.3），使得提供對該系統參數建議的評估。
5. 如申請專利範圍第2至4項中任一項所述的方法（100），其中，在執行該測量（130）時也測定運行資訊（210.2），優選控制資訊（210.2），優選該運行資訊與該廚房多用機（10）的運行尤其是操控有關，及/或對該測量參量有可控的影響，其中，相應的預測（120）根據： - 該運行資訊（210.2）及/或最後測定的測量資訊（210.1），以及 - 相應的資訊粒子（220）的系統粒子資訊（220.1） 來執行。
6. 如申請專利範圍第2至5項中任一項所述的方法（100），其中，在執行該預測（120）時執行如下步驟： - 估計（150）該系統的狀態，尤其是系統的動態過程，其中，借助尤其是隨機的模型根據相應的資訊粒子（220）的系統粒子資訊（220.1）進行估計（150），並且優選借助控制資訊（210.2）及/或最後測定的測量資訊(210.1)進行估計，以及 - 根據所估計的狀態確定預測粒子資訊（220.2）。
7. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，透過重複執行根據步驟b）的檢查進行該評估的按順序的調整，其中，優選在每個重複步驟中在考慮到之前的評估的情況下且借助在重複步驟中測定的測量資訊（210.1）來調整評估，使得借助加權來測定最優的系統參數建議，尤其是該系統參數建議對實際系統參數（230）而言具有最高的相關性，以便獲得對於測量參量的真實值最優的估計結果。
8. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，至少設置有對不同的第一系統參數（230a）的第一選擇及對不同的第二系統參數（230b）的第二選擇，其中，該第一系統參數（230a）不同於該第二系統參數（230b），並且其中，在步驟b）中針對該第一系統參數（230a）執行第一檢查並且針對該第二系統參數（230b）執行第二檢查，該第一檢查及該第二檢查優選分別利用不同的加權邏輯執行，其中，接著根據該第一檢查及該第二檢查來對所有系統參數（230）進行整體評估。
9. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，設置有至少三個或至少五個或至少七個或至少十個不同的且未知的該系統參數（230）。
10. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，在根據步驟b）的檢查中，優選在評價（105）中尤其是在預測（120）中，測定和存儲在至少一個之前的部分分析中的至少一個部分結果，使得當之前的和其他的部分分析相一致及/或者類似及/或相同時，調用在另一檢查尤其是另一評價（105）及/或預測（120）中，在另一部分分析中的部分結果。
11. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，該測量參量在第一區域（90a）處，並且用於測定該測量資訊（210.1）的測量（130）是透過檢測另一測量參量來執行的，該另一測量參量在第二區域（90b）處，該第二區域不同第一區域（90a）並且優選與該第一區域隔開。
12. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，該測量參量是爐子（10）的內部中的溫度或在廚房多用機（10）的攪拌容器（24）的內部中的溫度，優選是在該攪拌容器（24）的底板（24.1）的表面（24.2）上的溫度。
13. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，透過該廚房多用機（10）的感測器（52）進行測量（130）來測定該測量資訊（210.1），該感測器與該廚房多用機（10）的攪拌容器（24）的底板（24.1）的表面（24.2）隔開地設置，並且優選在該底板（24.1）的內部中或攪拌容器（24）之外設置在該廚房多用機（10）的加熱元件（53）的區域中。
14. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，為了測定該測量資訊（210.1）分析與溫度有關的電阻，優選是NTC電阻，尤其是感測器（52）的電阻。
15. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，透過如下方式來測定運行資訊（210.2）：檢測加熱元件（53）的運行狀態。
16. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，在執行該測量（130）時還測定其他測量資訊（210.1），優選被製備的食物的溫度及/或類型及/或廚房多用機（10）的攪拌容器（24）的內含物及/或該廚房多用機（10）的重量及/或關於該食物及/或攪拌容器（24）的內部空間的視覺資訊及/或該廚房多用機（10）上的其他參數，尤其是該廚房多用機（10）的攪拌機（51）的馬達電流。
17. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，該步驟a）至c）在測量參量隨時間改變期間，尤其是在廚房多用機（10）運行期間能即時地執行。
18. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，一個或多個該系統參數（230）分別構成為如下參數中的至少一個，尤其是該參數在執行步驟a）至c）期間是未知的： - 比熱容量，尤其是該廚房多用機（10）的加熱板（53.1）的比熱容量， - 加熱元件（53）優選該廚房多用機（10）的加熱元件的功率， - 熱傳遞係數，其優選與該廚房多用機（10）的攪拌容器（24）的內含物有關，以及 - 該加熱板（53.1）的質量。
19. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，該系統參數建議（230）至少部分借助隨機值來確定及/或提供。
20. 如以上申請專利範圍中任一項所述的方法（100），其中，根據步驟b）的檢查尤其是評價（105）重複進行，重複至少5次或至少10次或至少100次或至少1000次，由此借助漸進式精細化的評估在估計（150）時對真實值進行逼近，尤其是透過如下方式：透過該評估測定該系統參數建議，該系統參數建議最接近系統參數（230）。