ES2935977T3 - Procedimiento para la estimación de una magnitud de medida variable en el tiempo de un sistema - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un método (100) para estimar (150) una variable de medida variable en el tiempo de un sistema, en particular una temperatura en un recipiente (24), preferiblemente en el caso de un aparato de cocina (10) durante al menos parcialmente preparación automática de alimentos, en la que, mediante una medición, se determina una parte de la información de medición (210.1), que difiere del valor real de la variable de medición al menos de acuerdo con al menos un parámetro del sistema (230). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento para la estimación de una magnitud de medida variable en el tiempo de un sistema

La presente invención se refiere a un procedimiento según el tipo definido más detalladamente en el preámbulo de la reivindicación 1.

El objetivo de una medición es habitualmente obtener una declaración cuantitativa sobre una magnitud de medición. A este respecto, en la mayoría de los casos, el valor medido se desvía del valor verdadero de la magnitud de medición, donde esta desviación es en muchos casos despreciable o se puede calcular de manera sencilla. También se conoce el uso de modelos físicos para calcular o estimar el valor verdadero con ellos y sobre la base de al menos un valor de medición. A este respecto, las influencias necesarias para ello, en particular los parámetros del sistema, son generalmente suficientemente conocidas, se pueden estimar o son despreciables.

Los documentos EP 2388564 A1 y US 6462316 B1 dan a conocer en cada caso procedimientos para la estimación de una temperatura en el interior de un recipiente o del recipiente mismo, en los que a partir de una medición de un parámetro correlacionado con este (una potencia de calentamiento o una temperatura medida fuera del recipiente) se infiere la temperatura a determinar.

A menudo, sin embargo, un problema es que en los procesos dinámicos, el estado del sistema dinámico o los parámetros del sistema no se pueden determinar directamente y/o solo se pueden observar de forma incompleta. Es especialmente problemático si, en el caso de una magnitud de medición variable en el tiempo de un sistema (dinámico), el lugar de la magnitud de medición y el lugar de medición en el que se determina una información de medición, por ejemplo, el valor de medición, difieren claramente.

Así, por ejemplo, se puede requerir que en un recipiente se deba medir la temperatura interior sin que se pueda introducir un sensor en el espacio interior del recipiente. Por ejemplo, solo es posible que un sensor esté dispuesto en una placa calefactora, que está prevista para calentar el recipiente o el contenido del recipiente. A este respecto, la temperatura que se puede medir a través del sensor se desvía considerablemente de la temperatura interior del recipiente. Para empeorar las cosas, esta desviación es difícil o totalmente impredecible, ya que la desviación depende, por ejemplo, de la capacidad térmica específica del contenido del recipiente. El contenido es, por ejemplo, al menos un alimento que se prepara en el recipiente y que no se conoce habitualmente.

Por lo tanto, una pluralidad de factores influyen en esta desviación, donde estos factores se denominan a continuación como parámetros del sistema. Aunque es concebible que se utilicen otros sensores para medir la temperatura interior del recipiente. Sin embargo, esto generaría costes de fabricación adicionales y conllevaría una fabricación y un montaje complejos y costosos.

Por lo tanto, es una desventaja que, por lo general, cuando una magnitud de medición no se puede medir directamente por un sensor, para aproximarse al valor verdadero (por ejemplo, mediante otros sensores) es necesario un alto esfuerzo de fabricación y/o de montaje y/o de costes. Otra desventaja es que, en el estado de la técnica, la desviación con respecto al valor verdadero a menudo no se puede determinar con suficiente exactitud. Esto se aplica en particular a los procedimientos de medición convencionales para determinar la temperatura en el espacio interior de un recipiente de un robot de cocina o en el espacio interior, en particular en el espacio de cocción, de un horno. Por lo tanto, un objetivo de la presente invención consiste en eliminar al menos parcialmente las desventajas descritas anteriormente. En particular, el objetivo de la invención es permitir una determinación más sencilla, más fiable y más exacta del valor verdadero de una magnitud de medición.

El objetivo anterior se consigue mediante un procedimiento con las características de la reivindicación 1. Más características y detalles de la invención resultan de las respectivas reivindicaciones subordinadas, la descripción y los dibujos.

El objetivo se consigue mediante un procedimiento para la estimación de una (p. ej. primera) magnitud de medición temporalmente variable de un sistema. La magnitud de medición es una temperatura interior de un recipiente de un robot de cocina para la preparación al menos parcialmente automática de alimentos o un espacio interior de un horno.

El robot de cocina está realizado preferentemente de tal manera que presenta una función de calentamiento, en particular por medio de un elemento calefactor, es decir, por ejemplo, un calentamiento con una placa calefactora. A este respecto, preferentemente, el elemento calefactor y/o la placa calefactora están dispuestos adyacentes al recipiente, de tal manera que es posible una transferencia de calor al espacio interior del recipiente, en particular para calentar el alimento o los alimentos presentes en el espacio interior del recipiente.

Preferiblemente, el sistema se refiere a un proceso dinámico y/o a un sistema de medición (y/o a otro sistema dinámico, en el que se realiza una medición y/o una transferencia de calor), a saber, en un robot de cocina y/o en un horno. A este respecto, en el sistema se realiza un desarrollo de temperatura y/o una transferencia de calor temporales, preferentemente mediante el calentamiento por medio de un elemento calefactor, según la invención en el caso de un robot de cocina y/o en el caso de un horno. El sistema se debe considerar preferiblemente un sistema dinámico y/o se puede describir mediante un modelo (dentro de ciertos límites o aproximadamente).

A este respecto, está previsto que mediante una medición (en particular, al menos una magnitud de medición adicional) se determine al menos una información de medición (por ejemplo, sobre el valor de medición o la otra magnitud de medición), que se diferencia del valor verdadero de la magnitud de medición (o la primera magnitud de medición) al menos en función de al menos un parámetro del sistema. El parámetro del sistema es a este respecto, por ejemplo, un factor de influencia sobre esta diferencia, es decir, sobre la desviación entre el valor de la magnitud de medición, que puede determinarse sobre la base de la información de medición, y el valor verdadero real de la magnitud de medición. En particular, el parámetro del sistema depende a este respecto del estado del sistema, en particular sistema dinámico, y/o de una capacidad térmica, en particular del alimento y/o del contenido en el recipiente, y/o de una transferencia de calor entre un lugar de medición de la medición y otro lugar de la magnitud de medición, y/o un coeficiente de transferencia de calor, y/o una potencia para el calentamiento, por ejemplo, de un elemento calefactor, y/o una propiedad del elemento calefactor, por ejemplo, la masa de una placa calefactora, y/o una capacidad térmica específica de la placa calefactora, y/o un funcionamiento, por ejemplo, del robot de cocina. En particular, la información de medición también puede comprender una primera información de medición, que se determina, por ejemplo, por un sensor, y/o comprender una segunda información de medición, que se determina, por ejemplo, sobre la base de una información de funcionamiento y/o una entrada del operador, por ejemplo, una entrada de un tipo de alimento preparado, y/o comprender otra información de medición, por ejemplo, un peso del alimento, que se determina por una balanza.

Según la invención, está previsto a este respecto que para la estimación del valor verdadero (de la magnitud de medición variable en el tiempo o de la primera magnitud de medición) se lleven a cabo las siguientes etapas, preferentemente una tras otra o en cualquier orden:

a) facilitación de al menos una o varias propuestas de parámetros de sistema, que difieren entre sí en cada caso, y que comprenden en cada caso una propuesta para al menos uno de los parámetros del sistema, preferiblemente para cada uno de los parámetros del sistema,

b) comprobación de las propuestas de parámetros del sistema (o las propuestas de parámetros del sistema respectivas), donde una realización repetida (en particular consecutiva en el tiempo) de la medición y/o una ponderación (repetida) se realiza sobre la base de la información de medición determinada a este respecto, de modo que se proporciona y/o se puede proporcionar una evaluación de las propuestas de parámetros del sistema, c) realización de la estimación sobre la base de al menos una de las propuestas de parámetros del sistema y/o sobre la base de cada una de las propuestas de parámetros del sistema, teniendo en cuenta la evaluación.

Según la etapa b) se realiza a este respecto una realización repetida de la medición, de modo que en cada realización se determina de nuevo la información de medición y con ayuda de esta se puede realizar la ponderación. En otras palabras, la medición se lleva a cabo repetidamente para detectar en cada caso un valor de medición actual, que depende del valor verdadero de la magnitud de medición variable en el tiempo. Por lo tanto, preferentemente, mediante la realización repetida de la medición se puede determinar un desarrollo temporal de la información de medición, donde este desarrollo concreto depende del al menos un parámetro del sistema y del valor verdadero de la magnitud de medición variable en el tiempo. Dado que es desconocido en particular tanto el parámetro (verdadero) del sistema como también el valor verdadero de la magnitud de medición, por ejemplo, mediante las propuestas de parámetros del sistema se propone en cada caso un valor posible para el parámetro del sistema y/o sobre la base de las propuestas de parámetros del sistema se propone en cada caso un valor futuro para la información de medición determinada en el desarrollo temporal, es decir, por ejemplo se calcula y/o predice. Preferentemente, las propuestas de parámetros del sistema individuales se pueden comprobar entonces porque se compara el valor predicho con la información de medición determinada. Por ejemplo, como criterio para la ponderación se puede comprobar entonces cuán intensa es la concordancia del valor predicho con la información de medición determinada, ya que, por ejemplo, se parte de que en el caso de la concordancia más alta también la correspondiente propuesta de parámetros del sistema tiene la concordancia más alta con el parámetro del sistema verdadero.

En particular, por lo tanto, el procedimiento según la invención tiene la ventaja de que se puede prescindir de una estructura con al menos un sensor, que detecta directamente la magnitud de medición. Además, en particular es ventajoso que se puedan estimar y evaluar de forma especialmente sencilla y fiable parámetros desconocidos. Esto permite una estimación fiable del valor verdadero de la magnitud de medición. Preferentemente, a este respecto puede estar previsto que las etapas a) a c) se lleven a cabo al menos parcialmente y/o exclusivamente mediante un dispositivo de procesamiento, en particular un sistema electrónico y/o un procesador. Esto permite una estimación rápida, económica y fiable del valor verdadero de la magnitud de medición. Según la invención, después de algunas realizaciones repetidas según la etapa b), la estimación se puede llevar a cabo sobre la base del parámetro del sistema, que presenta la mejor evaluación.

Es concebible que las propuestas de parámetros del sistema y/o los parámetros del sistema sean en cada caso parámetros para un modelo, en particular para un modelo de proceso y/o modelo estocástico de la dinámica del sistema del sistema. En particular, por lo tanto, también puede ser posible que los parámetros del sistema sean solo parámetros del modelo, de modo que todos los parámetros del sistema solo pueden servir para aproximarse a una verdadera desviación entre el valor verdadero de la magnitud de medición y la información de medición. En otras palabras, puede ser posible que la información de medición difiera no solo en función del al menos un parámetro del sistema del valor verdadero de la magnitud de medición, sino también de otros factores influyentes, que por ejemplo no se tienen en cuenta. Preferentemente, por lo tanto, la facilitación según la etapa a) y/o la comprobación según la etapa b) y/o la realización de la estimación según la etapa c) dependen de este modelo, donde en particular se realiza una predicción sobre la base de la propuesta de parámetros del sistema y/o la realización de la estimación sobre la base del modelo, en particular de tal manera que las propuestas de parámetros del sistema se utilizan para el cálculo como parámetros del modelo. Preferentemente, por lo tanto, para cada una de las propuestas de parámetros del sistema se lleva a cabo en cada caso un cálculo de modelo con diferentes parámetros de modelo (en función de las respectivas propuestas de parámetros del sistema). En otras palabras, para cada propuesta de parámetros del sistema, el mismo modelo solo se utiliza (en particular) con diferentes parámetros del modelo para el cálculo. En particular, para ello el modelo que se utiliza para las etapas a) a c) se selecciona en función del sistema. Esto permite una estimación especialmente fiable del valor verdadero de la magnitud de medición variable en el tiempo.

Preferiblemente, la magnitud de medición se puede modificar en el tiempo, ya que se lleva a cabo una acción activa sobre la magnitud de medición, preferiblemente mediante un calentamiento activo, por ejemplo, mediante un elemento calefactor. Esta acción activa se puede controlar, por ejemplo, donde se puede evaluar un desarrollo temporal del control, preferentemente sobre la base de una información de control. Preferiblemente, puede estar previsto que esta acción sea la causa principal para la variación temporal de la magnitud de medición, de modo que otras acciones sean despreciables.

Además, en el marco de la invención puede estar previsto que las propuestas de parámetros del sistema estén asignadas y/o se asignen respectivamente a una partícula de información, para la que se puede proporcionar y/o está al menos la siguiente información:

- una información del sistema de partículas que comprende al menos la respectiva propuesta de parámetros del sistema y/o se determina en función de la respectiva propuesta de parámetros del sistema.

- una información de predicción de partículas para proporcionar un valor predicho de una información de medición futura, es decir, a determinar en particular a continuación, donde el valor predicho es específico para la respectiva propuesta de parámetro del sistema, en particular depende de ella y/o se calcula sobre la base de la propuesta de parámetros del sistema,

- una información de ponderación de partículas para facilitar la evaluación de la respectiva propuesta de parámetros del sistema.

En particular, la respectiva partícula de información está realizada como una estructura de datos, que puede presentar en cada caso valores diferentes para la información del sistema de partículas y/o la información de predicción de partículas y/o la información de ponderación de partículas. Preferiblemente, sobre la base de las respectivas partículas de información se puede llevar a cabo un cálculo de modelo para la predicción del valor verdadero. En particular, la facilitación del valor predicho se realiza en cada etapa de repetición de la realización repetida según la etapa b), de modo que la información de medición futura o próxima a determinar es una información de medición tal que se determina en la siguiente etapa de repetición según la etapa b) durante la medición. En particular, la partícula de información se utiliza para su uso con un filtro de partículas, por ejemplo, un filtro de partículas tipo Rao-Blackwellized (RBPF). Esto tiene la ventaja de que se puede llevar a cabo una realización particularmente fiable y rápida de las repeticiones según la etapa b).

Además, puede estar previsto que para la comprobación según la etapa b) se lleven a cabo las etapas siguientes, preferentemente una tras otra o en cualquier secuencia, donde las etapas se llevan a cabo en particular de forma repetida y/o iterativa, de modo que preferiblemente se determine y/o se pueda determinar el desarrollo temporal de la información de medición:

- realización de una predicción de la información de medición futura desconocida, a determinar en particular a continuación, para cada una o para una selección de las partículas de información, de modo que, en particular, se determine y/o se pueda determinar la respectiva información de predicción de partículas, donde la predicción respectiva se lleva a cabo en función de la respectiva información del sistema de partículas de la partícula de información, y en particular se lleva a cabo en función de la respectiva propuesta de parámetros del sistema,

- realización de la medición, de modo que, en particular, se determine y/o se pueda determinar la información de medición,

- evaluación de las propuestas de parámetros del sistema mediante una comparación de la información de predicción de partículas determinada con la información de medición determinada, de modo que la evaluación de las propuestas de parámetros del sistema se realiza, preferentemente de tal manera que la más alta evaluación se realice con la mayor correspondencia de la información de predicción de partículas determinada con la información de medición determinada, y preferentemente la evaluación de las respectivas partículas de información es en función del grado de correspondencia de la respectiva información de predicción de partículas determinada con la información de medición determinada;

- ponderación sobre la base de la evaluación realizada, en particular porque la información de ponderación de partículas se determina y/o normaliza según la evaluación.

Esto tiene la ventaja de que mediante la ponderación se pueden determinar fácil y rápidamente las partículas de información y, por lo tanto, también la propuesta de parámetros del sistema, que ofrece la mejor aproximación a los parámetros del sistema (por ejemplo, para la formación de parámetros del modelo) para determinar el valor verdadero de la magnitud de medición.

Opcionalmente puede estar previsto que de la ponderación, en particular según la etapa b), se lleven a cabo las etapas siguientes, preferentemente sucesivamente en el tiempo o en cualquier orden, donde preferiblemente la etapa b) se lleva a cabo repetidamente y/o iterativamente, de modo que en particular después de la ponderación se lleve a cabo y/o se pueda llevar a cabo de nuevo la comprobación según la etapa b):

- realización de una decisión de ponderación sobre la base de una evaluación, preferentemente sobre la base de la evaluación realizada, y de manera especialmente preferente también sobre la base de la información de ponderación de partículas, si ya se ha determinado previamente (por ejemplo, mediante una adaptación de la información de ponderación de partículas ya existente),

- determinación de la información de ponderación de partículas en función de la decisión de ponderación, de modo que se proporciona la evaluación de las propuestas de parámetros del sistema.

En particular, la evaluación se puede realizar porque se comprueba la concordancia de las propuestas de parámetros del sistema con los verdaderos parámetros del sistema, porque una predicción de la información de medición sobre la base de las respectivas propuestas de parámetros del sistema se compara con la información de medición determinada mediante medición. En particular, a este respecto, bajo el parámetro del sistema "verdadero" se entiende también un parámetro del sistema de este tipo, que se puede utilizar como parámetro del modelo en la estimación del valor verdadero de la magnitud de medición para un modelo, para obtener mediante esta estimación la correspondencia más alta con el valor verdadero de la magnitud de medición. Además, puede estar previsto que se seleccione un criterio de ponderación para llevar a cabo la decisión de ponderación en función del modelo. Esto tiene la ventaja de que se puede realizar una ponderación de forma adaptada al modelo.

Además, en el marco de la invención puede ser ventajoso que al llevar a cabo la medición se determine también una información de funcionamiento, preferentemente una información de control, que preferentemente depende de un funcionamiento, en particular de una excitación, del robot de cocina y/o de un horno, y/o tenga una influencia controlable sobre la magnitud de medición, donde la predicción respectiva se lleva a cabo en función de la información de funcionamiento y/o la última información de medición determinada y/o la información del sistema de partículas de la respectiva partícula de información. En particular, la información de funcionamiento se refiere (solo) a la conexión y desconexión del elemento calefactor o a la potencia calorífica. Por ejemplo, para la predicción se puede utilizar un modelo que se parametriza sobre la base de las propuestas de parámetros del sistema (o sobre la base de la propuesta de parámetros del sistema de la información del sistema de partículas de la respectiva partícula de información). Como otros valores de entrada para este modelo puede servir entonces, por ejemplo, la información de funcionamiento y/o la información de medición determinada en último momento. A este respecto, la información de funcionamiento es, por ejemplo, una información sobre si está activada la influencia controlable sobre la magnitud de medición, por ejemplo, si está activado un elemento calefactor. La información de medición determinada en último momento es, por ejemplo, un valor de medición medido de otra magnitud de medición, que depende de la (primera) magnitud de medición variable en el tiempo. Por ejemplo, también puede estar previsto que el modelo se seleccione en función de la información de funcionamiento y/o en función de otra información, tal como, por ejemplo, un tipo de alimento del robot de cocina. Esto posibilita un uso flexible y versátil del procedimiento según la invención.

Además, puede ser posible que al llevar a cabo la predicción se lleven a cabo las siguientes etapas, preferentemente una tras otra o en cualquier orden:

- estimación de un estado del sistema, en particular de un proceso dinámico del sistema, donde la estimación se realiza sobre la base de un modelo, preferentemente estocástico, en función de la información del sistema de partículas de la respectiva partícula de información, y preferentemente se realiza sobre la base de la información de control y/o la última información de medición determinada,

- determinación de la información de predicción de partículas en función del

estado estimado. Por ejemplo, para ello también se puede utilizar un filtro de partículas, en particular un RBPF. También es concebible que para ello se utilice un método de Monte-Carlo secuencial. También puede estar previsto que la predicción y/o al menos una de las etapas a) a c) del procedimiento según la invención se lleven a cabo mediante un dispositivo de procesamiento, en particular a través de varios dispositivos de procesamiento, por ejemplo, al menos 2 o al menos 4 o al menos 6 o al menos 10 o al menos 100 dispositivos de procesamiento. Esto tiene la ventaja de que es posible una estimación rápida y fiable del estado del sistema.

También puede ser posible que la comprobación según la etapa b) se lleve a cabo de forma paralelizada al menos parcialmente, en particular la ponderación y/o la predicción. En particular, para ello está previsto al menos un dispositivo de procesamiento, que presenta, por ejemplo, varias unidades de procesamiento. El dispositivo de procesamiento es, por ejemplo, un procesador, que comprende varias unidades de procesamiento, por ejemplo, núcleos de procesador. También es concebible que el dispositivo de procesamiento esté diseñado como un procesador de señal digital o como un procesador de gráficos. La realización paralelizada se puede realizar, por ejemplo, porque uno o varios dispositivos de procesamiento llevan a cabo simultáneamente la comprobación y/o la evaluación y/o la predicción y/o la ponderación, en particular para una o varias partículas de información en cada caso. A este respecto está previsto preferiblemente que diferentes dispositivos de procesamiento y/o unidades de procesamiento procesen solo diferentes partículas de información, de modo que se evita en particular un acceso conjunto de dos o más dispositivos de procesamiento y/o unidades de procesamiento a una misma partícula de información. Esto tiene la ventaja de que el procesamiento paralelo se puede realizar de manera fiable y particularmente rápida, ya que, en particular, las partículas de información individuales no dependen entre sí (o, en otras palabras, son independientes entre sí).

Según la invención, mediante una realización repetida de la comprobación según la etapa b) se realiza una adaptación secuencial de la evaluación, donde en cada etapa de repetición (de la realización repetida) se adapta la evaluación teniendo en cuenta evaluaciones anteriores y sobre la base de la información de medición determinada en la etapa de repetición, de modo que sobre la base de la ponderación se determina la propuesta de parámetros del sistema óptima, que presenta la mayor relevancia para el parámetro del sistema real, con el fin de obtener un resultado de estimación óptimo para el valor verdadero de la magnitud de medición. A este respecto, el resultado óptimo de la estimación es un resultado de la estimación que coincide más con el valor verdadero de la medida. De este modo, se obtiene en particular la ventaja de que ya después de un corto período de tiempo (por ejemplo, máximo 1 s o máximo 5 s o máximo 10 s o máximo 30 s o máximo 100 s o máximo 1000 s), en el que se llevan a cabo las repeticiones, se puede determinar el parámetro del sistema con la mayor relevancia. Preferentemente, después de este período de tiempo, la estimación se puede utilizar para determinar de manera fiable un resultado de estimación que se acerque mucho al valor verdadero de la magnitud de medición. Preferiblemente, puede estar previsto que después de este período de tiempo se utilice la estimación para obtener, sobre la base del resultado de estimación de esta estimación, una aproximación al valor verdadero de la magnitud de medición, que se utiliza, por ejemplo, para otros tratamientos y/o una supervisión de la magnitud de medición.

Además, es concebible que estén previstas al menos una primera selección de diferentes primeros parámetros del sistema y una segunda selección de diferentes segundos parámetros del sistema, donde los primeros parámetros del sistema se diferencian de los segundos parámetros del sistema, y donde en particular en la etapa b) para los primeros parámetros del sistema se lleva a cabo una primera comprobación, en particular con una primera evaluación, y para los segundos parámetros del sistema se realiza una segunda comprobación, preferentemente con una segunda evaluación, que se lleva a cabo preferentemente con una lógica de ponderación diferente en cada caso, donde a continuación se realiza una evaluación general para todos los parámetros del sistema en función de la primera y segunda comprobación. En otras palabras, puede estar previsto que se lleven a cabo comprobaciones configuradas de manera diferente para diferentes parámetros del sistema, por ejemplo, también sobre la base de diferentes modelos. A este respecto, puede ser posible que la segunda comprobación dependa de un resultado de la primera comprobación, de modo que, por ejemplo, un modelo de la segunda comprobación se parametrice sobre la base del resultado de la primera comprobación. También es concebible que se lleven a cabo otras comprobaciones, preferentemente se lleven a cabo de forma secuencial. De esta manera, es posible que también se realice una comprobación y/o evaluación y/o estimación y/o predicción de sistemas y modelos complejos.

Además, puede ser posible que estén previstos al menos 3 o al menos 5 o al menos 7 o al menos 10 parámetros del sistema diferentes y desconocidos. En particular, también puede ser posible que estos parámetros del sistema se utilicen para diferentes modelos, por ejemplo, para al menos 2 o al menos 4 o al menos 6 modelos diferentes. Esto posibilita un uso versátil del procedimiento según la invención.

Según otro aspecto de la invención, puede estar previsto que en la comprobación según la etapa b), preferentemente en la evaluación, preferiblemente en la predicción, se determine y almacene al menos un resultado parcial en al menos una evaluación parcial anterior, de modo que el resultado parcial se recupere en otra comprobación, en particular en otra evaluación y/o predicción, en otra evaluación parcial, cuando la evaluación parcial anterior y la posterior coincidan y/o sean similares y/o del mismo tipo. En otras palabras, puede ser posible que los resultados parciales se almacenen de forma persistente o intermedia para poder reutilizarlos en evaluaciones posteriores. De este modo se puede ahorrar tiempo de cálculo y, por lo tanto, realizarse un procesamiento rápido.

También puede ser posible que la magnitud de medición se encuentre en una primera zona, en particular en un primer lugar de medición y/o lugar, y que la medición para la determinación de la información de medición esté disponible mediante una detección de otra magnitud de medición, que se encuentra en una segunda zona, en particular lugar y/o lugar de medición, que se diferencia de la primera zona y está preferiblemente a una distancia de ésta. Preferentemente, la distancia entre la primera zona y la segunda zona puede ser de al menos 2 mm o de al menos 5 mm o de al menos 10 mm o de al menos 20 mm o de al menos 1 cm o de al menos 2 cm o de al menos 5 cm. Preferiblemente, la temperatura en la primera zona se diferencia de la temperatura en la segunda zona en al menos 0,1 °C o en al menos 0,5 °C o en al menos 1 °C o en al menos 2 °C o en al menos 5 °C o en al menos 10 °C o en al menos 100 °C. A este respecto, se prevé preferiblemente exclusivamente en la segunda zona un sensor para la realización de la medición, de modo que en particular en la primera zona se puede prescindir de un sensor. La razón de esto es, por ejemplo, que la primera zona es de difícil acceso y una disposición de un sensor en esta primera zona causaría altos costos de fabricación, así como un montaje complejo. De manera correspondiente se consigue la ventaja de que se puede simplificar el montaje y la estructura para la realización de la medición.

Además, puede ser posible que la magnitud de medición sea una temperatura en el interior de un horno, en particular de un tostador, o en el interior de un microondas (esta opción no forma parte de la invención), o en el interior de un recipiente de agitación de un robot de cocina, preferiblemente la temperatura en la superficie del fondo del recipiente de agitación o del horno o del microondas. También puede ser posible que la magnitud de medición sea una temperatura en una primera zona. La temperatura es especialmente preferiblemente difícil de determinar, ya que la primera zona, por ejemplo, es de difícil acceso y/o allí no están previstos sensores. Sobre la base del procedimiento según la invención se puede estimar entonces el valor verdadero de esta magnitud de medición. Esto tiene la ventaja de que se simplifican los costos de la fabricación y el montaje.

Igualmente, puede estar previsto que la medición para la determinación de la información de medición se realice mediante un sensor del robot de cocina y/o de un horno, que está dispuesto preferentemente a una distancia de una superficie de un fondo de un recipiente de agitación del robot de cocina (o de un fondo de un espacio de cocción del horno), y está dispuesto preferentemente en el interior del fondo o fuera del recipiente de agitación (o del espacio de cocción) en la zona de un elemento calefactor del robot de cocina (o del horno). De forma alternativa o adicional es concebible que para la determinación de la información de medición se evalúe una resistencia dependiente de la temperatura, preferentemente una resistencia NTC (NTC = coeficiente de temperatura negativo), en particular un sensor. De este modo se reducen considerablemente los costes de realización de la medición y se garantiza además una medición fiable y segura.

Además, puede ser posible que se determine una información de funcionamiento porque se detecta un estado de funcionamiento de un elemento calefactor. Para ello se supervisa, por ejemplo, una corriente eléctrica, que se utiliza para el control y/o para el funcionamiento del elemento calefactor. También puede ser posible que la información de funcionamiento se determine porque está previsto y se evalúa otro sensor. Preferentemente, mediante la información de funcionamiento se indica si el elemento calefactor está activado o desactivado. De este modo se puede parametrizar, por ejemplo, la predicción y/o el modelo para obtener un resultado más fiable.

También es concebible que al llevar a cabo la medición se determine aún más información de medición, preferentemente un tipo y/o una temperatura de un alimento preparado y/o un contenido de un recipiente de agitación de un robot de cocina y/o un peso en el robot de cocina y/o una información visual sobre el alimento y/o el espacio interior del recipiente de agitación y/u otros parámetros en el robot de cocina, en particular una corriente de motor de un agitador del robot de cocina. Para ello pueden estar previstos, por ejemplo, otros sensores, en particular una balanza y/o un sensor de cámara y/o un sensor acústico y/o similares. Esta otra información de medición puede servir a este respecto, por ejemplo, para la parametrización de la comprobación según la etapa b) y/o la predicción y/o el modelo. Por lo tanto, la fiabilidad de la predicción y de la estimación se puede aumentar aún más.

También puede ser posible que las etapas a) a c) se lleven a cabo al menos parcialmente en tiempo real durante la variación temporal de la magnitud de medición, preferentemente durante el funcionamiento de un robot de cocina (u horno). En particular, está previsto que la realización de las etapas a) y/o b) y/o c), en particular la realización de la predicción y/o la ponderación y/o la estimación, se realice como máximo dentro de una duración de 1 ps o 10 ps o 0,1 ms o 1 ms o 10 ms o 100 ms o 1 s. Por lo tanto, se puede garantizar que la magnitud de medición se pueda supervisar de forma fiable.

Además, puede ser posible que sobre la base de la estimación del valor verdadero de la magnitud de medición se realice una supervisión de la magnitud de medición. La supervisión se realiza, por ejemplo, de tal manera que, en función de un valor estimado de la estimación, se lleva a cabo un control y/o regulación (en particular, la excitación del robot de cocina o del horno), por ejemplo, la excitación del elemento calefactor. A este respecto, en el marco de la invención también se entiende por el término excitación una regulación. En particular, está previsto que si el resultado de la estimación es inferior o superior a un valor umbral, el elemento calefactor se active o desactive. Esto permite un control fiable de la temperatura en el espacio interior del recipiente.

Opcionalmente puede ser posible que el o los parámetros del sistema esté(n) realizado(s) respectivamente como al menos uno de los siguientes parámetros, en particular que son desconocidos durante la realización de las etapas a) a c):

- una capacidad calorífica específica, en particular de una placa calefactora, en particular del robot de cocina,

- una potencia de un elemento calefactor, preferentemente del robot de cocina,

- un coeficiente de transferencia de calor que depende preferentemente de un contenido de un recipiente de agitación del robot de cocina,

- una masa de la placa calefactora del elemento calefactor.

Esto tiene la ventaja de que se puede prescindir de una determinación costosa de los parámetros del sistema.

Además, puede ser posible que las propuestas de parámetros del sistema se determinen y/o proporcionen al menos parcialmente sobre la base de valores aleatorios. Para ello está previsto, por ejemplo, un generador aleatorio, en particular del dispositivo de procesamiento. En particular está previsto que las propuestas de parámetros del sistema se diferencien respectivamente entre sí, de modo que preferiblemente no están previstas las mismas propuestas de parámetros del sistema. De este modo se permite un procesamiento eficiente y rápido de la comprobación.

Además, en el marco de la invención puede ser ventajoso que la comprobación según la etapa b), en particular la evaluación, se realice repetidamente con al menos 5 o al menos 10 o al menos 100 o al menos 1000 repeticiones, por lo que sobre la base de la evaluación a este respecto perfeccionada sucesivamente se realiza o se puede realizar una aproximación al valor verdadero en la estimación, en particular porque, en particular durante y/o después de la última etapa de repetición, se determina mediante la evaluación de la propuesta de parámetros del sistema cuál se aproxima más al parámetro de sistema. A este respecto, está previsto en particular que las repeticiones o las etapas de repetición se lleven a cabo sucesivamente en el tiempo, donde en cada etapa de repetición se realiza en particular simultáneamente y/o en paralelo la comprobación y/o evaluación y/o predicción para diferentes partículas de información y/o propuestas de parámetros del sistema. De este modo se garantiza una realización especialmente rápida y fiable de las etapas del procedimiento según la invención. Más ventajas, características y detalles de la invención resultan de la siguiente descripción, en la que, haciendo referencia a los dibujos, se describen en detalle ejemplos de realización de la invención.

Muestran:

a figura 1 una representación en perspectiva esquemática de un robot de cocina,

la figura 2 otra representación esquemática de un robot de cocina,

la figura 3 una sección transversal esquemática a través de un recipiente de un robot de cocina,

la figura 4 una representación esquemática para visualizar un procedimiento según la invención,

las figuras 5 - 11 representaciones esquemáticas para visualizar etapas de procedimiento de un procedimiento según la invención.

En las siguientes figuras, para las mismas características técnicas, también de diferentes ejemplos de realización, se usan signos de referencia idénticos.

En las figuras 1 y 2 se muestra esquemáticamente un robot de cocina 10. El robot de cocina 10 comprende una carcasa 20, que presenta un receptáculo 22 para un recipiente de agitación 24. El recipiente de agitación 24 puede cerrarse a este respecto, por ejemplo, mediante una tapa 21 y presenta preferentemente un asa 23. Un agitador 51 y/o un elemento calefactor 53, en particular con una placa calefactora 53.1, y/o al menos un sensor 52, preferentemente un sensor de temperatura 52, está dispuesto preferentemente en la zona del recipiente de agitación 24. A este respecto, en particular, el agitador 51, en particular una cuchilla, está dispuesto dentro del recipiente de agitación 24. Preferiblemente, el sensor 52 está dispuesto fuera del espacio interior del recipiente de agitación 24, por ejemplo, en la zona del elemento calefactor 53 o de la placa calefactora 53.1 o sobre o en un fondo del recipiente de agitación 24.1 del recipiente de agitación 24.

Además, el robot de cocina comprende un panel de control 26 que comprende, por ejemplo, una pantalla 25, preferentemente una pantalla táctil 25. En particular, la pantalla 25 sirve a este respecto tanto como medio de entrada como también como medio de salida. A este respecto, a través del panel de control 26 se permite en particular que un operador del robot de cocina 10 pueda ajustar y/o activar y/o desactivar parámetros de preparación y/o parámetros operativos, tal como, por ejemplo, la velocidad del agitador, la temperatura de calentamiento y/o la duración de la preparación, por ejemplo, de la agitación, en el robot de cocina 10. Además, también es concebible que a través del panel de control 26 se ajuste un tipo de alimento. En particular, a este respecto, estos ajustes y/o entradas del operador pueden servir para determinar una información de medición 210.1 y/o una información de funcionamiento 210.2.

También puede ser posible que a través de la pantalla 25 se realice una emisión de instrucciones o indicaciones y/o elementos de mando gráficos relacionados con la receta. Como medio de entrada se puede llevar a cabo un manejo del robot de cocina 10 a través de estos elementos de mando gráficos, que preferiblemente son partes de una interfaz gráfica de usuario. También es concebible que a través de la pantalla 25 se emita un resultado de estimación (valor estimado).

Además, en las figuras 1 y 2 está representado que el robot de cocina 10 comprende al menos un dispositivo de procesamiento 50, que presenta preferentemente al menos una herramienta de procesamiento 51, tal como un agitador 51. También puede estar previsto que el robot de cocina 10 presente un dispositivo de procesamiento 60, que comprende, por ejemplo, componentes electrónicos y/o comprende una memoria de datos. Igualmente, el robot de cocina 10 puede comprender otros dispositivos de procesamiento 50 y/u otros sensores 52 y/o un calentamiento 53 y/o una balanza 54, que están integrados respectivamente, por ejemplo, en el robot de cocina 10. La balanza 54 sirve en particular para detectar o medir una fuerza de peso sobre el recipiente de agitación 24. Para ello, el objeto de recorrido se coloca, por ejemplo, sobre y/o en el recipiente de agitación 24 y/o se llena. Un valor de peso, que se puede determinar mediante la balanza 54, también se puede utilizar, por ejemplo, para determinar la información de medición 210.1 y/o la información de funcionamiento 210.2. El calentamiento 53 está configurado, por ejemplo, de tal manera que el alimento en el recipiente de agitación 24 se puede calentar mediante el calentamiento 53, preferentemente hasta temperaturas en un intervalo de 10 °C a 150 °C, preferentemente de 30 °C a 120 °C.

Además, en la figura 2 se muestra esquemáticamente un accionamiento 30 del robot de cocina 10, que presenta un motor eléctrico 31. A este respecto, el accionamiento 30 y/o el motor 31 está conectado con al menos un dispositivo de procesamiento 50 y/o con al menos una herramienta de procesamiento 51, en particular un agitador 51, de tal manera que se lleva a cabo una transmisión de fuerza desde el motor 31 y/o un árbol de accionamiento del accionamiento 30 al dispositivo de procesamiento 50 y/o la herramienta de procesamiento 51 y/o el agitador 51.

Además, en la figura 3 se muestra esquemáticamente una vista en sección a través de un recipiente de agitación 24 de un robot de cocina 10. Se puede reconocer que sobre el recipiente de agitación 24 o en el recipiente de agitación 24 está previsto un elemento calefactor 53, que comprende, por ejemplo, una placa calefactora 53.1. A este respecto, el elemento calefactor 53 y/o la placa calefactora 53.1 sirven en particular para calentar un espacio interior o un contenido del espacio interior del recipiente de agitación 24, donde en particular la placa calefactora 53.1 y/o el elemento calefactor 53 no entran en contacto directo con el contenido del recipiente de agitación 24. Por lo tanto, por ejemplo, entre el elemento calefactor 53 y/o la placa calefactora 53.1 y el espacio interior o el contenido del recipiente de agitación 24 está dispuesta una superficie 24.2 de un fondo del recipiente de agitación 24.1. Preferiblemente, esta superficie 24.2 oculta a este respecto completamente el elemento calefactor 53 y/o la placa calefactora 53.1 y/o un sensor 52 y/o los separa espacialmente completamente de un contenido y/o un espacio interior del recipiente de agitación 24, de tal manera que el contenido del recipiente de agitación 24 no puede entrar en contacto con el elemento calefactor 53 y/o la placa calefactora 53.1 y/o el sensor 52. En particular, para ello, el sensor 52 y/o el elemento calefactor 53 y/o la placa calefactora 53.1 están dispuestos por debajo de la superficie 24.2 en el fondo del recipiente de agitación 24.1 o fuera del fondo del recipiente de agitación 24.1. Están previstas distintas zonas 90, preferentemente con diferentes temperaturas. En particular, en el espacio interior del recipiente de agitación 24 y/o sobre la superficie 24.2 del fondo del recipiente de agitación 24.1 se encuentra una primera zona 90a, en la que se encuentra la magnitud de medición. Preferentemente, en la zona del sensor 52 y/o en la zona del elemento calefactor 53 y/o en la zona de la placa calefactora 53.1 y/o dentro del fondo del recipiente de agitación 24.1 está prevista una segunda zona 90b, en la que se realiza la detección de otra magnitud de medición mediante una medición 130 para la determinación de una información de medición 210.1. A este respecto, para llevar a cabo el procedimiento 100 según la invención, por ejemplo, el sensor 52 está conectado eléctricamente a un dispositivo de procesamiento 60, para transmitir la información de medición 210.1 en particular a través de esta conexión eléctrica. También puede estar previsto que el dispositivo de procesamiento 60 esté conectado eléctricamente con el elemento calefactor 53 para transmitir eléctricamente la información de funcionamiento 210.2.

En la figura 4 se visualizan esquemáticamente las etapas de procedimiento de un procedimiento 100 según la invención. El procedimiento 100 sirve a este respecto en particular para la estimación 150 de una magnitud de medición variable en el tiempo de un sistema, es decir, de una temperatura en un recipiente, preferentemente el recipiente de agitación 24, de un robot de cocina 10 para la preparación al menos parcialmente automática de alimentos. A este respecto, mediante una medición se determina al menos una información de medición 210.1, que se diferencia del valor verdadero de la magnitud de medición al menos en función de al menos un parámetro del sistema 230. A este respecto, se llevan a cabo los pasos de procedimiento 100.1, 100.2, 100.3 para permitir la estimación del valor verdadero. Según una primera etapa de procedimiento 100.1 se proporciona una pluralidad de propuestas de parámetros del sistema, que se diferencian entre sí en cada caso, y comprenden en cada caso una propuesta para al menos uno de los parámetros del sistema. Según una segunda etapa de procedimiento 100.2, las propuestas de parámetros del sistema se comprueban (en cada caso), donde se efectúa una realización repetida de la medición y una ponderación sobre la base de la información de medición 210.1 determinada a este respecto, de modo que se proporciona una evaluación de las propuestas de parámetros del sistema. Según una tercera etapa de procedimiento 100.3, la estimación se lleva a cabo, a saber, sobre la base de al menos una de las propuestas de parámetros del sistema teniendo en cuenta la evaluación.

En la figura 5 se muestra que el al menos un parámetro del sistema 230 tiene influencia sobre una información de medición 210.1, ya que esta se diferencia del valor verdadero de la magnitud de medición en función del parámetro del sistema 230. También puede estar previsto que el parámetro del sistema 230 no tenga influencia sobre una información de funcionamiento 210.2, de modo que la información de funcionamiento 210.2, por ejemplo, una información de control 210.2 del robot de cocina, sea independiente del parámetro del sistema 230. Este es el caso, por ejemplo, cuando la información de funcionamiento 210.2 indica si un elemento calefactor 53 está activado o desactivado. Esto depende, por ejemplo, de una entrada de usuario y/o de una especificación de usuario (por ejemplo, una configuración de temperatura). La información de medición 210.1 y/o la información de funcionamiento 210.2 se pueden determinar entonces, por ejemplo, en una medición 130. En particular, a este respecto, la información de medición 210.1 y/o la información de funcionamiento 210.2 sirven como información de entrada 210 para una comprobación de las propuestas de parámetros del sistema y/o para una realización de la estimación 150.

En la figura 6 está representada esquemáticamente la estructura de una partícula de información 220. A este respecto, la partícula de información 220 comprende al menos una información del sistema de partículas 220.1, al menos una información de predicción de partículas 220.2 y al menos una información de ponderación de partículas 220.3. Estas se pueden determinar y/o modificar en cada caso individualmente, en particular de forma independiente entre sí.

Según la figura 7 se muestra a modo de ejemplo la realización de un procedimiento 100 según la invención. A este respecto, en primer lugar se realiza una predicción 120 de una información de medición 210.1 futura (aún en primer lugar) desconocida para cada una de las partículas de información 220, de modo que se determina la respectiva información de predicción de partículas 220.2, donde la respectiva predicción 120 se lleva a cabo en función de la información del sistema de partículas 220.1 de la respectiva partícula de información 220. A continuación puede estar previsto que la medición 130 se lleve a cabo de modo que se determina la información de medición 210.1. A continuación se lleva a cabo una evaluación 105 de las propuestas de parámetros del sistema, en particular mediante una comparación de la información de predicción de partículas 220.2 determinada con la información de medición 210.1 determinada, de modo que se realiza la evaluación de las propuestas de parámetros del sistema. La predicción 120 y/o la medición 130 y/o la evaluación 105 se pueden repetir varias veces para determinar un candidato lo más prometedor posible de las propuestas de parámetros del sistema sobre la base de la evaluación. A continuación, se puede realizar una estimación 150 sobre la base del candidato más prometedor determinado por la evaluación.

En la figura 8 se representa que también pueden estar previstos diferentes parámetros del sistema, por ejemplo, un primer parámetro del sistema 230a y un segundo parámetro del sistema 230b, y por supuesto también algunos otros parámetros del sistema 230. A este respecto, todos los parámetros del sistema 230 tienen influencia sobre una información de medición 210.1. A este respecto, puede ser posible que para una primera selección de parámetros del sistema 230, por ejemplo, para los primeros parámetros del sistema 230a, se lleve a cabo una primera evaluación 105a. También es concebible que para otra selección de los parámetros del sistema 230, por ejemplo, para los segundos parámetros del sistema 230b, se lleve a cabo una segunda evaluación 105b, que se lleva a cabo preferiblemente solo después de la realización (por ejemplo, también repetida) de la primera evaluación 105a. También se puede realizar primero una comprobación (repetida) sobre la base de las primeras propuestas de parámetros del sistema para los primeros parámetros del sistema 230a y a continuación una segunda comprobación (repetida) para las segundas propuestas de parámetros del sistema para los segundos parámetros del sistema 230b. Este procedimiento también permite poder utilizar modelos complejos para la estimación 150.

La realización repetida de la comprobación de las propuestas de parámetros del sistema se ilustra además sobre la base de la figura 9. Así se muestra que, por ejemplo (en particular antes de la primera comprobación de las propuestas de parámetros del sistema), se realiza una primera medición 130a para determinar al menos una información de medición 210.1. A continuación se comprueban las propuestas de parámetros del sistema de modo que primero se lleva a cabo una primera predicción 120a sobre la base de las respectivas propuestas de parámetros del sistema, luego una segunda medición 130b y a continuación una evaluación 105a. En la primera evaluación 105a se compara en particular la información de predicción de partículas 220.2 determinada en la primera predicción 120a con la información de medición 210.1 determinada en la segunda medición 130b, de modo que se puede realizar la evaluación de las propuestas de parámetros del sistema. La determinación de la información de predicción de partículas 220.2 en la primera predicción 120a se ha determinado, por ejemplo, sobre la base de la información de medición 210.1 determinada en la primera medición 130a. Después de la evaluación, por ejemplo, se puede realizar una primera estimación 150a, donde también se puede omitir esta etapa. Así, de forma alternativa, también puede estar previsto que solo después de la realización repetida de la comprobación se realice una estimación 150. Para la realización repetida de la comprobación se lleva a cabo entonces en cada etapa de repetición de nuevo una predicción 120 y una medición 130 así como una evaluación 105. Así, por ejemplo, se puede llevar a cabo una segunda predicción 120b, a continuación se puede llevar a cabo una tercera medición 130c y, en función de la segunda predicción 120b y la tercera medición 130c, se puede llevar a cabo una segunda evaluación 105b. Después de la última repetición o la última etapa de repetición, por ejemplo, después de 10 a 100 (o 1000) etapas de repetición, se puede realizar la estimación 150 o una segunda estimación 150b.

En las figuras 10 y 11 se muestra que también se puede realizar un procesamiento paralelo de las respectivas partículas de información 220 individuales en cada etapa de repetición. Para ello se lleva a cabo, por ejemplo, una evaluación 105 para una primera partícula de información 220a y para una segunda partícula de información 220b y para una tercera partícula de información 220c respectivamente, de modo que basándose en estas evaluaciones 105 puede tener lugar una estimación 150 (por ejemplo, única). Sobre la base de la figura 11 queda claro que en las respectivas evaluaciones 105 se realiza en cada caso también una decisión de ponderación 140 para cada una de las partículas de información 220.

Lista de signos de referencias

10 Robot de cocina

Carcasa

Tapa

Receptáculo del recipiente de agitación

Asa

Recipiente de agitación, recipiente

.1 Fondo del recipiente de agitación

.2 Superficie del fondo del recipiente de agitación

Pantalla

Panel de control

Accionamiento

Motor

Dispositivo de procesamiento

Herramienta de procesamiento, agitador

Sensor, sensor de temperatura

Elemento calefactor

.1 Placa calefactora

Báscula

Dispositivo de procesamiento

Zona, lugar de medición

a Primera zona, primer lugar de medición

b Segunda zona, segundo lugar de medición

0 Procedimiento

0.1 Primera etapa de procedimiento

0.2 Segunda etapa de procedimiento

0.3 Tercera etapa de procedimiento

5 Evaluación

5a Primera evaluación

5b Segunda evaluación

0 Predicción

0a Primera predicción

0b Segunda predicción

0 Medición

0a Primera medición

0b Segunda medición

0c Tercera medición

0 Decisión de ponderación

0 Estimación

0a Primera estimación

0b Segunda estimación

0 Información de entrada

0.1 Información de medición

0.2 Información de funcionamiento, información de control

0 Partícula de información

0.1 Información del sistema de partículas, información del modelo del sistema

0.2 Información de predicción de partículas

0.3 Información de ponderación de partículas

0a Primera partícula de información

0b Segunda partícula de información

0c Tercera partícula de información

0 Parámetro del sistema

0a Primer parámetro del sistema

0b Segundo parámetro del sistema

Claims (14)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento (100) para la estimación (150) de una magnitud de medición temporalmente variable de un sistema, donde la magnitud de medición es una temperatura interior de un recipiente (24) de un robot de cocina (10) para la preparación, al menos parcialmente automática, de alimentos, o una temperatura interior de un espacio interior de un horno (10), donde mediante una medición (130) se determina, al menos, una información de medición (210.1), que se diferencia, al menos, en función de mínimo un parámetro del sistema (230) del valor verdadero de la magnitud de medición, donde para la estimación (150) del valor verdadero se llevan a cabo las siguientes etapas:

a) facilitación de varias propuestas de parámetros del sistema, que se diferencian respectivamente entre sí, y comprenden respectivamente una propuesta para, al menos, uno de los parámetros del sistema (230);

b) comprobación de las propuestas de parámetros del sistema, donde se efectúa una realización repetida de la medición (130) y una ponderación con la información de medición (210.1) determinada a este respecto, de modo que se proporcione una evaluación de las propuestas de parámetros del sistema,

c) realización de la estimación (150) sobre la base de, al menos, una de las propuestas de parámetros del sistema en función de la evaluación.

Donde, mediante una realización repetida del ensayo según la etapa b), se realiza una adaptación secuencial de la evaluación, caracterizado porque en cada etapa de repetición se ajusta la evaluación en función de evaluaciones anteriores y sobre la base de la información de medición (210.1) obtenida durante la etapa de repetición, de modo que se determina la propuesta óptima de parámetros del sistema sobre la base de la ponderación, en particular, de aquella que presenta la mayor relevancia para el parámetro del sistema real (230), para obtener un resultado de estimación óptimo para el valor verdadero de la magnitud de medición.

2. Procedimiento (100) según la reivindicación 1,

caracterizado porque

las propuestas de parámetros del sistema están asignadas, en cada caso, a una partícula de información (220), para la que se puede proporcionar, al menos, la siguiente información:

- una información del sistema de partículas (220.1), que comprende, al menos, la correspondiente propuesta de parámetros del sistema,

- una información de predicción de partículas (220.2) para proporcionar un valor predicho de una información de medición futura (210.1), donde el valor predicho es específico para la respectiva propuesta de parámetro del sistema,

- una información de ponderación de partículas (220.3) para facilitar la evaluación de la respectiva propuesta de parámetros del sistema.

3. Procedimiento (100) según la reivindicación 2,

caracterizado porque

para comprobar según la etapa b), se llevan a cabo las siguientes etapas, preferentemente sucesivamente en el tiempo y/o repetidamente y/o iterativamente, de modo que se determina preferiblemente el desarrollo temporal de la información de medición (210.1):

- realización de una predicción (120) de la información de medición futura desconocida (210.1) para cada una de las partículas de información (220), de modo que se determina la respectiva información de predicción de partículas (220.2), donde la predicción respectiva (120) se lleva a cabo en función de la información del sistema de partículas (220.1) de la respectiva partícula de información (220),

- realización de la medición (130), de modo que se determina la información de medición (210.1),

- evaluación (105) de las propuestas de parámetros del sistema mediante una comparación de la información de predicción de partículas (220.2) determinada con la información de medición (210.1) determinada, de modo que se realiza la evaluación de las propuestas de parámetros del sistema.

- ponderación sobre la base de la evaluación realizada.

4. Procedimiento (100) según la reivindicación 2 o 3,

caracterizado porque

para la ponderación, en particular según la etapa b), las siguientes etapas se llevan a cabo sucesivamente en el tiempo, donde preferentemente la etapa b) se lleva a cabo repetidamente y/o iterativamente, de modo que, en particular después de la ponderación, se lleva a cabo de nuevo la comprobación según la etapa b):

- realización de una decisión de ponderación (140) sobre la base de una evaluación (105), preferentemente sobre la base de la evaluación realizada, y de manera especialmente preferida también sobre la base de la información de ponderación de partículas (220.3), si ya se ha determinado anteriormente,

- determinación de la información de ponderación de partículas (220.3) en función de la decisión de ponderación (140), de modo que se proporciona la evaluación de las propuestas de parámetros del sistema.

5. Dispositivo (100) según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4,

caracterizado porque

durante la realización de la medición (130) se determina también una información de funcionamiento (210.2), preferentemente información de control (210.2), la cual depende, preferentemente, de un funcionamiento, en particular de una excitación, de un robot de cocina (10), y/o tiene una influencia controlable sobre la magnitud de medición, donde la respectiva predicción (120) se lleva a cabo en función de

- la información de funcionamiento (210.2) y/o la última información de medición determinada (210.1), así como - la información del sistema de partículas (220.1) de la respectiva partícula de información (220).

6. Dispositivo (100) según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5,

caracterizado porque

al efectuarse la predicción (120), se llevan a cabo las siguientes etapas:

- estimación (150) de un estado del sistema, en particular de un proceso dinámico del sistema, donde la estimación (150) se realiza sobre la base de un modelo, en particular estocástico, en función de la información del sistema de partículas (220.1) de la respectiva partícula de información (220) y, en particular, se realiza sobre la base de la información de control (210.2) y/o la última información de medición (210.1) determinada,

- determinación de la información de predicción de partículas (220.2) en función del estado estimado.

7. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

está prevista, al menos, una primera selección de diferentes primeros parámetros del sistema (230a) y una segunda selección de diferentes segundos parámetros del sistema (230b), donde los primeros parámetros del sistema (230a) se diferencian de los segundos parámetros del sistema (230b), y donde en la etapa b) para los primeros parámetros del sistema (230a) se lleva a cabo una primera comprobación y para los segundos parámetros del sistema (230b) se lleva a cabo una segunda comprobación que se llevan a cabo, preferentemente, con una lógica de ponderación diferente en cada caso, donde a continuación se realiza una evaluación general para todos los parámetros del sistema (230) en función de la primera y segunda comprobación

y/o porque están previstos, al menos 3 o al menos 5 o al menos 7 o al menos 10 parámetros de sistema (230) diferentes y desconocidos.

8. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

en la comprobación según la etapa b), preferentemente en la evaluación (105), preferiblemente en la predicción (120), se determina y almacena al menos un resultado parcial en al menos una evaluación parcial anterior, de modo que el resultado parcial se recupera en otra comprobación, en particular en otra evaluación (105) y/o predicción (120), en otra evaluación parcial, cuando la evaluación parcial anterior y la posterior coinciden y/o son similares y/o del mismo tipo.

9. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

la magnitud de medición se encuentra en un primer lugar de medición (90a), y la medición (130) para la determinación de la información de medición (210.1) se realiza mediante una detección de otra magnitud de medición, la cual se encuentra en un segundo lugar de medición (90b) que se diferencia del primer lugar de medición (90a) y está preferentemente a una distancia de este

y/o porque la magnitud de medición es la temperatura en la superficie (24.2) del fondo (24.1) del recipiente de agitación (24).

10. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

la medición (130) para la determinación de la información de medición (210.1) se realiza mediante un sensor (52) de un robot de cocina (10), el cual está dispuesto a una distancia de una superficie (24.2) de un fondo (24.1) de un recipiente de agitación (24) del robot de cocina (10) y, preferentemente, en el interior del fondo (24.1) o fuera del recipiente de agitación (24) en la zona de un elemento calefactor (53) del robot de cocina (10) y/o porque, para la determinación de la información de medición (210.1), se evalúa una resistencia dependiente de la temperatura, preferiblemente una resistencia NTC, en particular un sensor (52)

y/o porque se determina una información de funcionamiento (210.2) dado que se detecta un estado de funcionamiento de un elemento calefactor (53).

11. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

al llevar a cabo la medición (130) se determina aún más información de medición (210.1), preferentemente un tipo y/o una temperatura de un alimento preparado y/o un contenido de un recipiente de agitación (24) de un robot de cocina (10) y/o un peso en el robot de cocina (10) y/o una información visual sobre el alimento y/o el espacio interior del recipiente de agitación (24) y/u otros parámetros en el robot de cocina (10), en particular una corriente de motor de un agitador (51) del robot de cocina (10).

12. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

las etapas a) a c) se llevan a cabo a tiempo real durante la modificación temporal de la magnitud de medición, en particular durante el funcionamiento de un robot de cocina (10)

y/o porque las propuestas de parámetros del sistema (230) se determinan y/o proporcionan, al menos parcialmente, sobre la base de valores aleatorios.

13. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

el o los parámetros del sistema (230) están realizados respectivamente como, al menos, uno de los siguientes parámetros, y estos, en particular, son desconocidos durante la realización de las etapas a) a c):

- una capacidad térmica específica, en particular una placa calefactora (53.1) de un robot de cocina (10), - una potencia de un elemento calefactor (53), preferentemente del robot de cocina (10),

- un coeficiente de transferencia de calor que depende, preferentemente, de un contenido de un recipiente de agitación (24) del robot de cocina (10),

- una masa de la placa calefactora (53.1).

14. Procedimiento (100) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

la comprobación según la etapa b), en particular la evaluación (105), se realiza repetidamente con al menos 5 o al menos 10 o al menos 100 o al menos 1000 repeticiones, con lo que se realiza una aproximación al valor verdadero en la estimación (150) sobre la base de la evaluación perfeccionada sucesivamente a este respecto, en particular porque, mediante la evaluación, se determina la propuesta de parámetros del sistema que se aproxima más al parámetro del sistema (230).