TW201732487A - 遠端操作運輸器 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種用於從基本儲存系統(3)拾起儲存倉(2)的遠端操作的運輸器(1)，該運輸器包括：運輸器主體(4)、運輸器轉動構件、及升降組件，該運輸器主體具有腔室，該腔室適於容納整個儲存倉，該運輸器轉動構件用於在基本儲存系統(3)上的運輸器的運動，該升降組件用於從基本儲存系統(3)升降儲存倉(2)至高於該運輸器轉動構件的最低水平的位置，其中升降組件包括：升降架(7)、可旋轉升降軸(6)、第一升降帶組件(8a)、及第二升降帶組件(8b)；升降架可連接至該儲存倉(2)；可旋轉升降軸(6)被配置於運輸器主體的一上部；且第一升降帶組件(8a)和第二升降帶組件(8b)各者包括至少一個升降帶(12)及連接至該升降架的兩個架連接帶端(21)；其中第一升降帶組件(8a)和第二升降帶組件(8b)的升降帶(12)連接至可旋轉升降軸(6)，使得升降架(7)根據可旋轉升降軸(6)旋轉的方向而被以垂直方向下降或升起，且升降帶被捲繞鬆或捲繞上該可旋轉升降軸。

Description

遠端操作運輸器

本發明係關於儲存系統的領域，且更特定而言係關於用於從儲存系統拾起儲存倉的遠端操作運輸器、或機器人。

用於從儲存系統拾起儲存倉的遠端操作運輸器是為人熟知的。一個相關先前技術的儲存系統的詳細描述呈現於WO 98/49075中，及適合用於此儲存系統的先前技術的運輸器的細節詳細揭示 於挪威專利第317366號。此先前技術儲存系統包括包含儲存倉的三維度的儲存網格（storage grid），該等儲存倉堆疊於彼此之上直到特定的高度。儲存網格通常被建構為鋁柱（aluminium columns），該等鋁柱由頂部軌道互聯，而在其上複數個遠端操作的運輸器、或機器人被配置以橫向地移動。每個運輸器配備有運輸器升降組件以用於拾起、攜帶、及放置儲存於儲存網格中的倉，並配備有可充電電池以為了供應電力至與運輸器 整合的馬達。運輸器一般經由無線連結而與控制系統通訊，且在需要時在充電站充電，一般是在晚上。

在已知的遠端操作的運輸器/機器人中，用於拾取、攜帶、及放置儲存倉的升降組件一般包括由兩對有線線路/帶來連接至運輸器的升降架。每一對的有線線路/帶被纏繞到分開的可旋轉升降軸上。先前技術的升降組件需要該分開的可旋轉升降軸的高度地精準同步來避免儲存倉的傾斜升降，且需要複雜的動力傳輸構件來允許一個驅動單元運行兩個升降軸。

因此，提供具有改良的升降組件的運輸器/機器人是本發明的一個目的，其中至少一些先前技術的缺點被減輕。

本發明定義於隨附申請專利範圍中和以下之中：

在第一態樣中，本發明提供一種用於從基本儲存系統拾起儲存倉的遠端操作的運輸器，該運輸器包括：運輸器主體、運輸器轉動構件、及升降組件，該運輸器主體具有腔室，該腔室適於容納整個儲存倉，該運輸器轉動構件用於在該基本儲存系統上的運輸器的運動，該升降組件用於從基本儲存系統升降儲存倉至高於運輸器轉動構件的最低水平的位置，其中 -該升降組件包括：升降架、可旋轉升降軸、第一升降帶組件、及第二升降帶組件； -該升降架可連接至儲存倉； -可旋轉升降軸被配置於運輸器主體的一上部；及 -第一升降帶組件和第二升降帶組件各者包括至少一個升降帶及連接至升降架的兩個架連接帶端； 其中第一升降帶組件和第二升降帶組件的升降帶連接至可旋轉升降軸，使得升降架根據可旋轉升降軸旋轉的方向而被以垂直方向下降或升起，且該升降帶被捲繞鬆或捲繞上可旋轉升降軸。

第一升降帶組件和第二升降帶組件連接至共同的（common）、或相同的可旋轉升降軸。當升降軸旋轉時，升降帶的各者被捲繞上其自身或由其自身捲繞鬆。

可旋轉升降軸被配置於運輸器主體的上部，較佳地在配置於運輸器主體中的腔室的上部中，使得儲存倉可懸吊於運輸器主體中，較佳地低於升降軸。每個架連接帶端較佳地連接靠近或是位於升降架的個別的角落。第一升降帶組件和第二升降帶組件連接至可旋轉升降軸，使得當升降架下降或升起時，該等架連接帶端以相等速度移動。可旋轉升降軸有利地配置於腔室的上部的中心。升降軸在水平方向延伸，即，在當升降架上升或下降時橫向於升降架的運動方向的方向上。

在遠端操作的運輸器的一個實施例中，當至少一個升降帶被捲繞上至可旋轉升降軸時，升降架被提升（以垂直方向），且當至少一個升降帶被捲繞鬆該可旋轉升降軸時，升降架被降下。

在遠端操作的運輸器的一個實施例中，第一升降帶組件和第二升降帶組件中之至少一者包括單一升降帶，該單一升降帶具有兩個架連接帶端和連接至可旋轉升降軸的中間部分。

在遠端操作的運輸器的一個實施例中，第一升降帶組件（8a）和第二升降帶組件中之至少一者包括兩個分開的升降帶，各個分開的升降帶具有架連接帶端和軸連接帶端，該軸連接帶端連接至可旋轉升降軸。

在遠端操作的運輸器的一個實施例中，第一升降帶組件和第二升降帶組件各者包括具有兩個架連接帶端和中間部分的單一升降帶，或是包括兩個分開的升降帶，其中每個分開的升降帶具有架連接帶端和軸連接帶端，第一升降組件和第二升降組件的中間部分或軸連接帶端在與可旋轉升降軸的中心線相交的共面的位置處連接至可旋轉升降軸，使得當使用期間所有的架連接帶端在當升降軸旋轉時將移動相等距離。藉由在升降帶捲繞至升降軸上之前使軸連接帶端及/或中間部分連接於所述位置，確保了升降帶的直徑，即形成於升降軸上的升降帶的捲軸的直徑，總是相等的且因此當升降軸旋轉時，所有的架連接帶端的行進速度或行進距離（即，架連接帶端在垂直方向上移動的距離）將是相等的。

在遠端操作的運輸器的另一實施例中，軸連接帶端各者在沿著該軸於不同縱向位置處連接至可旋轉升降軸。

在遠端操作的運輸器的另一實施例中，第一升降帶組件和第二升降帶組件配置於可旋轉升降軸的相對端。

在另一實施例中，遠端操作的運輸器包括方向改變構件，該方向改變構件用於改變升降帶的方向從實質水平的方向改變至垂直方向。方向改變構件可包括配置以改變升降帶的方向從實質水平的方向改變至垂直方向的任意合適的裝置例如滑車輪（sheaves）、滑輪組（pulley）或可旋轉軸。方向改變構件較佳地配置於運輸器主體的上部。

在遠端操作的運輸器的另一實施例中，可旋轉升降軸是操作地連接至驅動組件，該驅動組件能夠使升降軸繞著其縱向軸旋轉。驅動組件可包括任意合適類型的電驅動馬達。較佳地，驅動組件被配置於運輸器主體的上部。

在遠端操作的運輸器的另一實施例中，驅動組件包括磁阻馬達，且可旋轉升降軸連接至或是包括一部分之磁阻馬達的轉子元件。驅動組件可構成可旋轉升降軸的組成部分。

在遠端操作的運輸器的另一實施例中，驅動組件包括電動馬達，該電動馬達具有轉子元件，該轉子元件連接至或是包括可旋轉升降軸的一端，可旋轉升降軸的中心線較佳地與該轉子元件的中心線成直線（in line）。

在較佳實施例中，至少一部分的驅動組件配置於可旋轉升降軸之中。較佳地，整個驅動組件配置於可旋轉升降軸之中。

在第二態樣中，本發明提供一種用於儲存儲存倉的儲存系統，包括： -倉儲存網格，該倉儲存網格包括複數個儲存柱（storage columns），其中每個儲存柱配置以容納儲存倉的垂直堆疊，及 - 如前述任一請求項所述之遠端操作的運輸器，該運輸器配置於倉儲存網格的頂部。

在第三態樣中，本發明提供在用於儲存儲存倉的儲存系統中根據第一態樣的遠端操作的運輸器的用途。

在另一實施例中，第一運輸器轉動構件包括第一轉動組和第二轉動組，舉例而言，四個輪子或兩個帶（belts），該第一轉動組和第二轉動組配置於運輸器主體的相對面向側壁，允許在使用期間運輸器組件在基本儲存系統上沿第一方向（X）的運動，且第二運輸器轉動構件包括第一轉動組與第二轉動組，舉例而言，四個輪子或兩個帶（belts），該第一轉動組和第二轉動組配置於運輸器主體的相對面向側壁，允許在使用期間運輸器組件在基本儲存系統上沿第二方向（Y）的運動，該第二方向（Y）垂直於該第一方向（X）。第一和第二轉動組可以是輪子、帶（belts）、或鏈條軌道（chain tracks）。然而，該等轉動組可包括使得運輸器能在基本儲存系統上向前及/或向後移動的任意機制或機制的組合。

運輸器進一步包括：第一驅動構件，該第一驅動構件較佳地位於或是至少部分地位於第一運輸器轉動構件之中，且適於提供於第一方向（X）的轉動組特定驅動力至運輸器組件，及第二驅動構件，該第二驅動構件位於或是至少部分地位於第二運輸器轉動構件之中，且適於提供於第二方向（Y）的轉動組特定驅動力至運輸器組件。在使用期間，第一和第二運輸器轉動構件中的至少一者與基本儲存系統接觸。

在另一實施例中，至少一個驅動構件包括使用永磁體的電動馬達，例如無刷電動DC（直流）馬達。

在另一實施例中，第一和第二驅動構件的至少一者包括轉子磁體（rotor magnets），該轉子磁體配置於其個別的運輸器轉動構件的外周邊的內表面處。

在另一實施例中，第一驅動構件和第二驅動構件中至少一者包括定子（stator），該定子至少部分地，較佳為完全地，配置於與運輸器轉動構件相同的旋轉面之中且至少部分地，較佳為完全地，於運輸器主體之中。旋轉面在此實施例中表示從運輸器轉動構件的旋轉軸垂直延伸的平面。

在另一實施例中，運輸器包括適於量測（至少間接地）至少一個運輸器轉動構件的電動勢（emf）的構件，該構件與定子和轉子中之一者訊號通訊，從而允許在操作的期間之運輸器的轉動組特定速度登記（rolling set specific velocity registration）。舉例而言，反電動勢量測電路可安裝而與運輸器轉動構件訊號通訊。霍爾感測器（hall sensor）可作為替代或結合來使用。

在另一實施例中，運輸器包括旋轉編碼器，該旋轉編碼器（至少間接地）連接至第一和第二運輸器轉動構件中之至少一者，從而允許在操作期間的角位置的回饋。此旋轉編碼器適於將運輸器轉動構件的角運動轉換成類比或數位代碼。旋轉編碼器（或軸解碼器）可以是絕對旋轉編碼器（absolute rotary encoder）及/或絕對多轉編碼器（absolute multi-turn encoder）的類型。前述絕對旋轉編碼器可以是以下之至少一者：機械編碼器、光學編碼器、磁編碼器和電容編碼器。此外，絕對多轉編碼器可以是以下之至少一者：電池供電多轉編碼器（battery-powered multi-turn encoder）、齒輪多轉編碼器（geared multi-turn encoder）、及自供電多轉編碼器（self-powered multi-turn encoder）。

在另一實施例中，旋轉編碼器是旋轉編碼器盤（rotary encoder disk），該旋轉編碼器盤配置於第一和第二運輸器滾動構件中之至少一者的外周邊內，較佳地在外周邊和轉子磁體之間。

在又一實施例中，運輸器進一步包括適於量測第一和第二運輸器轉動構件的加速度的構件，該構件是與定子訊號通訊。此構件包括，較佳地，一或多個壓電感測器，舉例而言，來自PCB^TM Piezotronics的加速度計。一或多個電感式感測器可用做為壓電感測器的代替，或是與壓電感測器結合。

在另一實施例中，每個轉動組包括至少兩個輪子，且運輸器進一步包括馬達控制電子設備，該馬達控制電子設備配置於在每個轉動組的兩個輪子間的空間中。該馬達控制電子設備在本實施例中配置以提供電力至第一和第二運輸器轉動構件，且可較佳地，亦傳送通訊訊號。

在另一實施例中，第一運輸器轉動構件包括四個X輪，該四個X輪具有其在第一方向上的旋轉方向且該第二運輸器旋轉構件包括四個Y輪，該四個Y輪具有其在第二方向上的旋轉方向，其中每個X輪和每個Y輪個別驅動地（drivingly）連接至第一驅動構件和第二驅動構件。每個輪子較佳地包括複數個轉子磁體（舉例而言，以轉子磁盤（rotor magnet disc）的形式），該複數個轉子磁體配置於輪外周邊的內表面之中，及包括複數個定子（舉例而言，以定子盤（stator disc）的形式），該複數個定子配置至少部分地，例如，完全地，在運輸器主體之內，較佳地於與輪子的旋轉軸的位置相同或幾乎相同的高度處。在本文件中高度是參照至在使用期間從基本儲存系統的最高點的距離。該定子包括繞組和軛，且定子磁場繞組（stator field windings）是跟隨著於輪子的外周。

在另一實施例中，至少部分的，且較佳為所有的，驅動構件是配置於輪子外周之中。

舉例而言，當應用了四個帶（belts）以為了於X和Y方向驅動發明的運輸器，可安裝總共四個與四個帶的各者操作地接合（engagement）的馬達，從而實現所欲之轉動組特定驅動力。類似地，當應用了八個輪子以為了於X和Y方向上驅動運輸器，可安裝總共八個與八個輪子各者操作地接合的馬達，從而實現所欲之轉動組特定驅動力。

在進一步的概念中，本說明書亦揭示了用於在遠端操作的運輸器中之可旋轉升降軸的高度有利的驅動組件。此概念並不相依於上文所述之發明性的升降組件，但可有利地被與前述升降組件結合使用。此概念可定義如下所提供：

一種用於從基本儲存系統拾起儲存倉的遠端操作的運輸器，該運輸器包括：運輸器主體、運輸器轉動構件、及升降組件，該運輸器轉動構件用於在基本儲存系統上運輸器的移動，該升降組件用於從基本儲存系統升降儲存倉，其中 -該升降組件包括：升降架和可旋轉升降軸； -該升降架可連接至該儲存倉（2）； -可旋轉升降軸（6）被配置於運輸器主體的上部；及 -該升降組件連接至可旋轉升降軸，使得升降架可根據可旋轉升降軸旋轉的方向而在垂直方向上下降或升起； 其中可旋轉升降軸操作地連接至驅動組件，驅動組件能夠使升降軸繞著其縱向軸旋轉，且驅動組件配置於升降軸之中。驅動組件可包括任意合適類型的電動馬達，如在本說明書中所描述。

在以下的描述中，介紹了特定細節以提供對所主張之運輸器和儲存系統的實施例的透徹理解。然而，本領域具有通常知識者，將認知到該等實施例可以在沒有該等特定細節中的一或更多者而實施，或是可以與其他元件、系統等一同實施。在其它實例中，習知的結構或操作並未圖示或是未詳細說明，以避免模糊了所揭示實施例的態樣。

用來描述遠端操作的運輸器（以下參照為機器人）的所有相對的用語，例如上方、下方、橫向、縱向、X方向、Y方向、Z方向等，應使用上述提到的先前技術的儲存系統（第1圖）做為參考系統來理解。為了清楚的目的，在第1-3、6-8及10圖中X、Y和Z方向由笛卡爾座標系統100圖示。

第1圖圖示先前技術儲存系統3的實例。儲存系統3包括複數個機器人1，該複數個機器人被配置以在X方向和Y方向（見笛卡爾座標系統100）在專用的支撐軌道13上移動，並且從倉儲存網格15中的儲存柱接收儲存倉2。先前技術儲存系統3亦可包括專用倉升降裝置50，後者被配置以在儲存系統3的頂層從機器人1接收儲存倉2，並且以垂直方向將儲存倉2傳送下至傳送站或端口60。

第2圖和第3圖給出機器人1的兩個不同角度的透視圖，該機器人包括矩形運輸器主體或框架4，該運輸器主體或框架顯示中心地佈置於其中的腔室、覆蓋該主體4的頂部的頂蓋72、第一運輸器轉動構件10，該第一運輸器轉動構件包括四個X輪子101-104用於在X方向上在基本倉儲存網格15的支撐軌道13上移動、及第二運輸器轉動構件11，該第二運輸器轉動構件包括四個Y輪子用於在Y方向上在基本倉儲存網格15的支撐軌道13上移動，在其中該第一和第二轉動構件10、11兩者被安裝在主體4的外部牆上。在機器人1（第3圖）中的腔室的尺寸調適以至少容納欲由機器人1拾起的最大的儲存倉2的主要部分，最佳的是整個倉。拾取儲存倉2的操作是由升降組件完成，該升降組件包括圖示於第3圖中的腔室的頂端的收回位置的升降架7。升降架包括多個引導銷17，在升降架的每個角落佈置一個引導銷、及把持構件18用於連接至將被拾起的儲存倉。

第4a圖是當沿著X方向觀察時機器人1（即，遠端操作的運輸器）的截面圖，其圖示用於從儲存柱拾取儲存倉2的升降組件的細節。升降組件包括：可旋轉升降軸6、第一升降帶組件8a、第二升降帶組件8b（未圖示，見第5a圖和第5b圖）、及升降架7。每個升降帶組件包括至少一個連接至可旋轉升降軸和升降架7的升降帶12。藉由將該升降帶捲繞至可旋轉升降軸上，當升降軸旋轉時，升降架在垂直方向上下降或上升。作為實例，當在第4a圖中的升降軸以逆時針方向旋轉時（從讀者的視點），見旋轉箭號，升降帶12被捲繞/纏繞至升降軸上且升降架（與任何連接的儲存倉）在垂直方向升起，見沿著升降帶的直箭頭。升降帶被連接至升降架上，使得升降架是水平的（亦即，相對於水平是不傾斜或是偏斜的）。在第4a圖中的升降軸是在順時針方向旋轉的情況下，升降帶被從升降軸捲繞/纏繞且升降架被降低。當纏繞至升降軸上時，升降帶被纏繞至其自身上，且在升降軸的單一旋轉期間升降架的行進距離會依據升降架相對於軸的垂直位置而變化。換言之，當升降架靠近其在機器人的腔室內的最上方位置時（最靠近升降軸），在升降軸的單一旋轉期間的行進距離是比當升降架在較低的位置時大。由於由帶纏繞至其自身之上而引起的行進距離的變化，以及具有共同的升降軸的特徵，在被纏繞至其自身之上之前所有的升降帶在相同平面（P）的位置處連接至升降軸6是很重要的（vital）。見第4b圖，為平面（P）和中心線（C）之示意圖。否則，在從給定的垂直位置的單一旋轉期間，不同升降帶的行進距離將變化且升降架將傾斜。平面（P）包括升降軸6的中心線（C）。升降帶的厚度一般大約0.5mm，且甚至在升降帶連接至升降軸的位置的微小差異將會造成升降架的不可接受的傾斜。

升降軸的旋轉是由電動馬達14驅動（即驅動組件），見第5a-5c圖，該電動馬達由升降控制系統控制以確保正確的速度、升降架的加速度與位置、及繼而的儲存倉的正確位置。升降帶12較佳地是金屬帶，如不銹鋼帶。此類帶具有在壽命期間低維護且不伸長的優點特徵。該等特徵是在需要非常高精確度的升降組件中特別有用，例如在所述儲存系統3當中。儘管圖示了配置靠近升降軸，電動馬達可被配置於在運輸器上或運輸器中的任何合適的位置上，只要該電動馬達為操作地連接至升降軸，例如藉由一或多個驅動帶（drive belts）連接。

第一升降帶組件和第二升降帶組件的兩個不同配置在第5a圖和第5b圖中揭示。

在第5a圖中的配置中，第一升降帶組件8a和第2升降帶組件8b各者包括具有連接至升降架的兩個架連接端（即，架連接帶端）的單一升降帶。單一升降帶的各者在升降帶的中間部分被連接（connected）或連結（attached）至升降軸。升降帶的中間部分藉由升降軸的中心線（C），使得軸的每一轉的升降距離對兩個架連接端是相等的。第5圖中的配置的優點是提供非常簡單的升降組件。藉由在每個升降帶組件和升降軸之間僅需要單一連接，而可獲得更可靠的升降組件。

在第5b圖中的配置中，第一升降帶組件和第二升降帶組件兩者包括兩個分開的升降帶，分開的升降帶各者具有架連接端和軸連接端。架連接端在平面（P）的位置處被連接至升降軸。分開的升降帶各者在分開的位置處纏繞至升降軸上。在第5b圖中的配置可因而在當垂直升降距離高的時候是有利的，因為纏繞至升降軸上的升降帶的直徑將比在第5a圖中的配置較小。此舉可允許升降軸以較靠近機器人的頂部來配置，此舉繼而將提供下方更多的空間以用於升降架和儲存倉。

第6圖、及第5a圖和5b圖的配置（或任何該等的組合）中揭示升降組件的特別地重要的優點是升降帶組件藉由纏繞至相同升降軸上而固有地彼此同步。以此方式，經由升降架升降的儲存倉將總是在水平面上，即，儲存倉將不會因為由不同步的升降帶所造成在其中一端或角落不同的升降速度/距離而變得傾斜。此特徵是非常重要的，因為傾斜的儲存倉將容易被截留（trapped）或堵塞於倉儲存網格15的儲存柱中，且/或傾斜的升降架將不能適當地連結至儲存倉。

為了允許將升降架在機器人1中升降至儘可能地高，升降帶的方向由佈置於平行且在升降軸相對側的兩個引導桿20（即，方向改變構件）從自升降軸實質水平的方向引導至垂直方向。在其他實施例中，兩個引導桿20可，舉例而言，被四個滑車輪（sheaves）、滑輪組（pulley）或較短的引導桿替換，其中每一者可導引一個分開的架連接端。

在第5a圖和第5b圖的實施例中，電動馬達沿著升降軸而配置，如圖所示，且升降軸經由傳動帶（drive belt）16連接至電動馬達14。然而，馬達的位置或類型並不以任何方式作為升降組件的必要特徵，且可預期各種方案。例如，馬達本身可配置於任意合適的位置，只要能夠提供動力傳遞（即旋轉運動）至升降軸6。在一個實施例中，見第5c圖，升降軸6的一端可形成電動馬達14的組成部分。在此特定的情況下，電動馬達是磁阻馬達（reluctance motor），例如切換式磁阻馬達（switched reluctance motor），包括具有多個定子極22的定子元件和設有多個轉子極的轉子元件27，見B-B部分（轉子極未圖示），該磁阻馬達連接至驅動軸或者是驅動軸的一部分（亦即，類似於以下描述的輪傳動的方案，但其中轉子元件配置於定子元件內）。在此特定的實施例中，升降軸6的端部是轉子元件27的一部分或連接至轉子元件27。磁阻馬達的轉子元件（或驅動軸）可以與升降軸的中心線對齊，或是包括升降軸的一端的一部分。在另一有利的實施例中，定子元件配置於轉子元件中（或反之亦然），且轉子元件自身配置於升降軸之中，作為升降軸的一部分或是操作地連接至升降軸。此後者的方案將釋放在運輸器主體的腔室內的最大量的空間。獨立於電動馬達的類型，在第5c圖中所示的方案可提供機器人1內的增加的空間，特別是當電動馬達薄的時候，即在升降軸的縱向方向上延伸儘可能地少（設計例如在所謂的扁平型電動機（pancake motors）中所見）。切換式磁阻馬達的工作原理是對所屬技術領域具有通常知識者所熟知，且描述於，舉例而言，JIn-Woo Ahn (2011), Switched Reluctance Motor, Torque Control, Prof. Moulay Tahar Lamchich (Ed.), ISBN: 978-953-307-428-3, InTech,中，可取得於：http://cdn.intechweb.org/pdfs/13717.pdf 及於R. Krishnan (2001), Switched reluctance motor drives: Modelling, Simulation, Analysis, Design and Applications; CRC Press。

第6圖和第7圖圖示儲存系統3的部分，在其中機器人1被配置於倉儲存網格15的頂部的各種相鄰位置處。在五個位置中的四個位置機器人1直接配置於網格15的儲存柱上方。如在第7A圖和第7B圖最為明顯，其分別沿著Y方向和X方向以剖面圖圖示第6圖的儲存系統3，機器人1經設置尺寸（dimensioned）使得沿著X-Y平面的最大截面積佔有不大於相對應（基本）儲存柱的截面積。因此，兩個或兩個以上機器人1可在網格15的相鄰柱上同時操作，相比於先前技術的系統釋放出更多空間。

第一運輸器轉動構件10的一側以透視側視圖圖示於第8圖中。轉動構件10包括在本發明的此特定實施例中之具有外緣/邊緣9的兩個輪子101、102位於沿著X方向靠近運輸器主體4的角落。構成運輸器主體4的部分的罩板25佈置於兩個輪子101、102之間。

該等輪子101、102中之一者的進一步細節提供於第9A圖和第9B圖，分別圖示外側和內側。在第9B圖中，類型光學旋轉正交編碼器的旋轉編碼器23已設置於外緣9的內徑表面內。可使用其他類型的編碼器，例如磁性編碼器、線性編碼器、基於電壓的類比編碼器等等。轉子5，於第9B圖示為一組永磁體5，被配置於由旋轉編碼器23設置的圓周之內，亦即，較靠近輪子101的旋轉軸（rotational axis）。

相對應的定子19以軛19b纏繞之電子繞組19a而見於第10圖。然而，所屬技術領域具有通常知識者將理解定子19和轉子5可（在本發明的其他實施例中）分別以定子磁鐵和轉子軛/繞組來配置。

第10B圖和第10C圖亦繪示了一佈置，在該佈置中用於量測加速度的構件24以訊號通訊而與每個輪子101、102的定子19連接，例如，藉由使用壓電感測器。第10A圖是沿著X方向所視第一運輸器轉動構件10的部分的截面部分，圖示由外緣9包圍的定子19。

所有元件和其互動/配置對第二運輸器轉動構件11亦可以是有效的。

驅動構件5、19靠近機器人1的轉動構件10、11或在轉動構件10、11內配置的因素貢獻了在操作期間儲存系統上的空間釋放，從而允許相較於先前技術的機器人，對於機器人1的更精簡（compact）的設計。

機器人1的所有操作皆藉由無線通訊構件和遠端控制單元來控制。其包括機器人運動的控制、運輸器升降裝置7的控制、機器人位置的量測、機器人速度的量測、及機器人加速度的量測中之一或多者。

在前面的描述中，根據本發明的運輸器和儲存系統的各種態樣已參照說明性實施例描述。為了解釋的目的，特定數字、系統、與配置被闡釋以提供系統和其運作的徹底的理解。然而，此描述並不意欲被理解為具限制的意義。對所屬技術領域具有通常知識者而言是顯而易見為關於所揭示申請專利範圍標的的說明性實施例的各種修改和變化，以及設備的其他實施例，被視為屬於本發明的範疇之內。

1‧‧‧遠端操作的運輸器/機器人
2‧‧‧儲存倉
3‧‧‧儲存系統
4‧‧‧運輸器主體/框架
5‧‧‧轉子/永磁體
6‧‧‧可旋轉升降軸
7‧‧‧升降架
8a‧‧‧第一升降帶組件
8b‧‧‧第二升降帶組件
9‧‧‧外緣
10‧‧‧第一運輸器轉動構件
11‧‧‧第二運輸器轉動構件
12‧‧‧升降帶
13‧‧‧支撐軌道
14‧‧‧電動馬達
15‧‧‧倉儲存網格
16‧‧‧傳動帶
17‧‧‧引導銷
18‧‧‧把持構件
19‧‧‧定子
19a‧‧‧繞組
19b‧‧‧軛
20‧‧‧引導桿/方向改變構件
21‧‧‧架連接帶端
22‧‧‧定子極
23‧‧‧旋轉編碼器
24‧‧‧用於量測加速度的構件
25‧‧‧罩板
26‧‧‧軸連接帶端
27‧‧‧轉子元件
50‧‧‧倉升降裝置
60‧‧‧傳送站/端口
72‧‧‧頂蓋
100‧‧‧笛卡爾座標系統
101‧‧‧輪子
102‧‧‧輪子
103‧‧‧輪子
104‧‧‧輪子

第1圖為包括網格和複數個遠端操作的運輸器/機器人的先前技術的儲存系統的透視圖；

第2圖為根據本發明的一個實施例的遠端操作的運輸器的由上觀察的透視圖；

第3圖為從下方觀察於第2圖中的運輸器的透視圖；

第4a圖為沿著運輸器的一個主要方向觀察的第2圖第3圖中的運輸器的截面圖。

第4b圖圖示於第4a圖中的可旋轉升降軸的截面圖。

第5a圖和第5b圖為升降帶組件的兩個不同的配置的截面圖。

第5c圖為包括電動馬達於升降軸的一端的實施例的截面圖。

第6圖為根據本發明的一個實施例從上方觀察的儲存系統的透視圖，其中發明的運輸器被圖示為直接地配置於五個相鄰儲存柱上；

第7A圖和第7B圖為第6圖中的儲存系統的截面圖，圖示沿著運輸器的兩個主要方向在相鄰柱上方的發明的運輸器；

第8圖為根據本發明的一個實施例，運輸器的轉動組組成部分的透視圖；

第9A圖和第9B圖為根據本發明的一個實施例，運輸器的輪子組成部分的透視圖；及

第10A圖、第10B圖、和第10C圖圖示第8圖中的轉動組其有其中一個輪子被去除，其中第10A圖和第10B圖為沿著運輸器的每個主要方向觀察的轉動組的橫截圖，及第10C圖為輪子已被去除的轉動組的部分的透視側視圖。

國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無

國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

(請換頁單獨記載) 無

6‧‧‧可旋轉升降軸

7‧‧‧升降架

8a‧‧‧第一升降帶組件

12‧‧‧升降帶

17‧‧‧引導銷

21‧‧‧架連接帶端

102‧‧‧輪子

104‧‧‧輪子

Claims (15)

1. 一種用於從一基本儲存系統(3)拾起一儲存倉(2)的遠端操作的運輸器(1)，該運輸器包括：一運輸器主體(4)、一運輸器轉動構件、及一升降組件，該運輸器主體具有一腔室，該腔室適於容納整個儲存倉，該運輸器轉動構件用於在該基本儲存系統(3)上的該運輸器的運動，該升降組件用於從該基本儲存系統(3)升降該儲存倉(2)至高於該運輸器轉動構件的最低水平的一位置，其中 -該升降組件包括：一升降架(7)、一可旋轉升降軸(6)、一第一升降帶組件(8a)、及一第二升降帶組件(8b)； -該升降架可連接至該儲存倉(2)； -該可旋轉升降軸(6)被配置於該運輸器主體的一上部；及 -該第一升降帶組件(8a)和該第二升降帶組件(8b)各者包括至少一個升降帶(12)及連接至該升降架的兩個架連接帶端(21)； 其中該第一升降帶組件(8a)和該第二升降帶組件(8b)的該等升降帶(12)連接至該可旋轉升降軸(6)，使得該升降架(7)根據該可旋轉升降軸(6)旋轉的方向而被以垂直方向下降或升起，且該升降帶被捲繞鬆或捲繞上該可旋轉升降軸。
2. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，其中當該至少一個升降帶(12)被捲繞上至該可旋轉升降軸(6)時，該升降架(7)被提升，且當該至少一個升降帶(12)被捲繞鬆該可旋轉升降軸(6)時，該升降架(7)被降下。
3. 如前述任一請求項所述之遠端操作的運輸器，其中該第一升降帶組件(8a)和該第二升降帶組件(8b)中之至少一者包括一單一升降帶，該單一升降帶具有兩個架連接帶端(21)和連接至該可旋轉升降軸的一中間部分。
4. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，其中該第一升降帶組件(8a)和該第二升降帶組件(8b)中之至少一者包括兩個分開的升降帶(12)，各個分開的升降帶具有一架連接帶端(21)和一軸連接帶端(26)，該軸連接帶端連接至該可旋轉升降軸。
5. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，其中該第一升降帶組件(8a)和該第二升降帶組件(8b)各者包括：具有兩個架連接帶端(21)和一中間部分的一單一升降帶，或是兩個分開的升降帶(12)，其中每個分開的升降帶具有一架連接帶端(21)和一軸連接帶端(26)，該第一升降組件和該第二升降組件的該中間部分或該軸連接帶端在位於包括該可旋轉升降軸的中心線(C)的一共平面(P)的位置處連接至該可旋轉升降軸，使得當使用期間所有的架連接帶端在當該升降軸旋轉時將移動一相等距離。
6. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，其中該等軸連接帶端(26)各者在沿著該軸於不同縱向位置處連接至該可旋轉升降軸(6)。
7. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，其中該第一升降帶組件(8a)和該第二升降帶組件(8b)配置於該可旋轉升降軸(6)的相對端。
8. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，包括方向改變構件(20)，該方向改變構件用於改變該升降帶的方向從一實質水平的方向改變至一垂直方向。
9. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，其中該可旋轉升降軸(6)是操作地連接至一驅動組件(14)，該驅動組件能夠使該升降軸(6)繞著其縱向軸旋轉。
10. 如請求項9所述之遠端操作的運輸器，其中該驅動組件包括一磁阻馬達，且該可旋轉升降軸(6)連接至或是包括一部分之該磁阻馬達的一轉子元件(27)。
11. 如請求項9所述之遠端操作的運輸器，其中該驅動組件包括一電動馬達，該電動馬達具有一轉子元件，該轉子元件連接至或是包括該可旋轉升降軸(6)的一端，該可旋轉升降軸(6)的中心線與該轉子元件的中心線成直線（in line）。
12. 如請求項9所述之遠端操作的運輸器，其中至少一部分的該驅動組件配置於該可旋轉升降軸之中。
13. 如請求項1所述之遠端操作的運輸器，其中該可旋轉升降軸(6)是配置於該運輸器主體(4)中的該腔室的一上部中，較佳地在該上部的中心。
14. 一種用於儲存儲存倉(2)的儲存系統(3)，包括： - 一倉儲存網格(15)，該倉儲存網格包括複數個儲存柱（storage columns），其中每個儲存柱配置以容納儲存倉(2)的一垂直堆疊，及 - 如前述任一請求項所述之一遠端操作的運輸器(1)，該運輸器配置於該倉儲存網格(15)的頂部。
15. 一種在用於儲存儲存倉(2)的一儲存系統(3)中之遠端操作的運輸器的用途，該遠端操作的運輸器是如請求項1至請求項12任一項所述之遠端操作的運輸器。