CN108473252B - 用于从下面的储存系统拾取储存箱的远程操作的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于从下面的储存系统(3)拾取储存箱(2)的远程操作的车辆(1)，包括具有适于容纳整个储存箱的腔体的车身(4)、用于车辆在下面的储存系统(3)上的运动的车辆滚动装置、以及用于将储存箱(2)从下面的储存系统(3)提升到车辆滚动装置的最低水平之上的位置的提升组件，其中，提升组件包括提升框架(7)、可旋转提升轴(6)、第一提升带组件(8a)和第二提升带组件(8b)；提升框架可连接到储存箱(2)；可旋转提升轴(6)布置在车身的上部中；并且第一提升带组件(8a)和第二提升带组件(8b)中的每个包括至少一个提升带(12)以及连接到提升框架的两个框架连接带端部(21)；其中，第一提升带组件(8a)和第二提升带组件(8b)的提升带(12)连接到可旋转提升轴(6)，使得提升框架(7)在竖直方向上降低或升高，并且根据可旋转提升轴(6)旋转所沿的方向，提升带从可旋转提升轴解开或缠绕在可旋转提升轴上。

Description

用于从下面的储存系统拾取储存箱的远程操作的车辆
技术领域
本发明涉及储存系统的领域，并且更具体地涉及用于从储存系统拾取储存箱的远程操作的车辆或机器人。
背景技术
用于从储存系统拾取储存箱的远程操作的车辆是已知的。在WO 98/49075中呈现了对相关现有技术储存系统的详细描述，并且在挪威专利NO317366中详细公开了适用于这种储存系统的现有技术车辆的细节。这种现有技术储存系统包括三维储存栅格，该三维储存栅格包含堆叠在彼此的顶部上直到一定高度的储存箱。储存栅格通常被构造成由顶部导轨互连的铝柱，多个远程操作的车辆或机器人布置为在顶部导轨上横向地移动。每个车辆配备有用于拾取、运送和放置储存在储存栅格中的箱的车辆提升组件、以及用于向车辆所包含的电机供应电力的可充电电池。车辆通常经由无线链路与控制系统通信，并且在需要时(通常在晚上)在充电站充电。
在已知的远程操作的车辆/机器人中，用于拾取、运送和放置储存箱的提升组件通常包括通过两对钢缆/带连接到车辆的提升框架。每对钢缆/带缠绕在单独的可旋转提升轴上。现有技术提升组件需要单独的可旋转提升轴的高度精确同步以避免储存箱的倾斜提升，并且需要复杂的动力传递装置以允许一个驱动单元使两个提升轴运转。
因此，本发明的一个目的是提供一种具有改进的提升组件的车辆/机器人，其中减轻了现有技术的至少一些缺点。
发明内容
本发明在所附权利要求和下文中进行限定：
在第一方面，本发明提供了一种用于从下面的储存系统拾取储存箱的远程操作的车辆，包括：车身，具有适于容纳整个储存箱的腔体；车辆滚动装置，用于车辆在下面的储存系统上的运动；以及提升组件，用于将储存箱从下面的储存系统提升到车辆滚动装置的最低水平之上的位置，其中
-提升组件包括提升框架、可旋转提升轴、第一提升带组件以及第二提升带组件；
-提升框架可连接到储存箱；
-可旋转提升轴布置在车身的上部中；并且
-第一提升带组件和第二提升带组件中的每个包括至少一个提升带以及连接到提升框架的两个框架连接带端部；
其中，第一提升带组件和第二提升带组件的提升带连接到可旋转提升轴，使得提升框架在竖直方向上降低或升高，并且根据可旋转提升轴旋转所沿的方向，提升带从可旋转提升轴解开或缠绕在可旋转提升轴上。
第一提升带组件和第二提升带组件连接到共同的或相同的可旋转提升轴。当提升轴旋转时，提升带中的每个都缠绕在它本身上或从它本身解开。
可旋转提升轴布置在车身的上部中，优选地布置在车身中所设置的腔体的上部中，使得储存箱可悬置在车身内，优选地在提升轴下方。框架连接带端部中的每个优选地连接为靠近或位于提升框架的单独拐角处。第一提升带组件和第二提升带组件连接到可旋转提升轴，使得当提升框架降低/升高时，框架连接带端部将以相等的速度移动。可旋转提升轴有利地布置在腔体的上部的中心中。当提升框架升高或降低时，提升轴在水平方向上(即在横向于提升框架的运动方向的方向上)延伸。
在远程操作的车辆的一个实施例中，提升框架在至少一个提升带缠绕在可旋转提升轴上时升高(在竖直方向上)，并且在至少一个提升带从可旋转提升轴解开时降低。
在远程操作的车辆的一个实施例中，第一提升带组件和第二提升带组件中的至少一个包括单个提升带，该单个提升带具有两个框架连接带端部以及连接到可旋转提升轴的中段。
在远程操作的车辆的一个实施例中，第一提升带组件(8a)和第二提升带组件中的至少一个包括两个单独的提升带，每个独立的提升带具有框架连接带端和轴连接带端，轴连接带端连接到可旋转提升轴。
在远程操作的车辆的一个实施例中，第一提升带组件和第二提升带组件中的每个包括单个提升带或两个单独的提升带，该单个提升带具有两个框架连接带端部，其中，每个单独的提升带具有框架连接带端部以及轴连接带端部，第一提升组件和第二提升组件的中段或轴连接带端部在位于与可旋转提升轴的中心线相交的共同平面中的位置处连接到可旋转提升轴，使得当提升轴在使用期间旋转时，所有框架连接带端部将移动相等的距离。通过在将提升带缠绕在提升轴上之前使轴连接带端部和/或中段连接在所述位置处，确保了提升带的直径(即形成在提升轴上的提升带的卷轴的直径)总是相等，并且因此当提升轴旋转时，所有框架连接带端部的行进速度或行进距离(即框架连接带端部在竖直方向上移动的距离)将是相同的。
在远程操作的车辆的另一个实施例中，轴连接带端部中的每个在沿着所述轴的不同纵向位置处连接到可旋转提升轴。
在远程操作的车辆的另一个实施例中，第一提升带组件和第二提升带组件布置在可旋转提升轴的相对端部处。
在另一个实施例中，远程操作的车辆包括用于将提升带的方向从大致水平方向变为竖直方向的方向改变装置。方向改变装置可包括任何合适的装置，诸如滑车轮、滑轮或可旋转轴，其布置成将提升带的方向从大致水平方向变为竖直方向。方向改变装置优选地布置在车身的上部部分中。
在远程操作的车辆的另一个实施例中，可旋转提升轴操作地连接到能够使提升轴围绕其纵向轴线旋转的驱动组件。驱动组件可包括任何合适类型的电驱动电机。优选地，驱动组件布置在车身的上部中。
在远程操作的车辆的另一个实施例中，驱动组件包括磁阻电机，并且可旋转提升轴连接到磁阻电机的转子元件或者包括磁阻电机的转子元件的一部分。驱动组件可构成可旋转提升轴的整体部分。
在远程操作车辆的另一个实施例中，驱动组件包括电动机，该电动机具有连接到可旋转提升轴的一个端部或包括可旋转提升轴的一个端部的转子元件，可旋转提升轴的中心线优选地与转子元件的中心线成一直线。
在优选的实施例中，驱动组件的至少一部分布置在可旋转提升轴内。优选地，整个驱动组件布置在可旋转提升轴内。
在第二方面，本发明提供了一种用于储存箱的储存的储存系统，包括：
-箱储存栅格，包括多个储存柱，其中，每个储存柱布置成容纳储存箱的竖直堆叠，以及
-根据前述权利要求中任一项所述的远程操作的车辆，布置在箱储存栅格的顶部上。
在第三方面，本发明提供了根据第一方面的远程操作的车辆在用于储存箱的储存的储存系统中的使用。
在另一个实施例中，第一车辆滚动装置包括第一滚动组和第二滚动组，例如四个轮或两个带，其布置在车身的相对面对的侧壁处，允许车辆组件在使用期间在下面的储存系统上沿着第一方向(X)的移动，并且第二车辆滚动装置包括第一滚动组和第二滚动组，例如四个轮或两个带，其布置在车身的相对面对的侧壁处，允许车辆组件在使用期间在下面的储存系统上沿着第二方向(Y)的移动，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)。第一滚动组和第二滚动组可以是轮、带或链轨。然而，这些滚动组可包括实现车辆在下面的储存系统上向前和/或向后的移动的任何机构或机构的组合。
车辆进一步包括第一驱动装置和第二驱动装置，该第一驱动装置优选地或至少部分地在第一车辆滚动装置内并适于在第一方向(X)上向车辆组件提供滚动组专用驱动力，该第二驱动装置位于或至少部分地在第二车辆滚动装置内并适于在第二方向(Y)上向车辆组件提供滚动组专用驱动力。在使用期间，第一车辆滚动装置和第二车辆滚动装置中的至少一个与下面的储存系统接触。
在另一个实施例中，驱动装置中的至少一个包括使用永磁体的电动机，诸如无刷DC(直流)电机。
在又一个实施例中，第一驱动装置和第二驱动装置中的至少一个包括布置在它们或它的相应车辆滚动装置的外周界的内表面处的转子磁体。
在又一个实施例中，第一驱动装置和第二驱动装置中的至少一个包括定子，该定子至少部分地、优选地完全地布置在与车辆滚动装置相同的旋转平面内并至少部分地、优选地完全地布置在车身内。旋转平面在该实施例中表示垂直于车辆滚动装置的旋转轴线延伸的平面。
在又一个实施例中，车辆包括适用于(至少间接地)测量车辆滚动装置中的至少一个的电动势(emf)的装置，该装置与定子和转子中的一个进行信号通信，从而允许在操作期间车辆的滚动组特定速度登记。例如，可安装与车辆滚动装置进行信号通信的反电动势测量电路。霍尔传感器可用作替代物或结合使用。
在又一个实施例中，车辆包括(至少间接地)连接到第一车辆滚动装置和第二车辆滚动装置中的至少一个的旋转编码器，从而允许在操作期间的角位置反馈。这种旋转编码器适合于将车辆滚动装置的角运动转换为模拟或数字代码。旋转编码器(或轴解码器)可以是绝对式旋转编码器和/或绝对式多圈编码器。所述绝对式旋转编码器可以是机械编码器、光学编码器、磁性编码器和电容编码器中的至少一个。此外，绝对式多圈编码器可以是电池供电多圈编码器、齿轮传动多圈编码器和自供电多圈编码器中的至少一个。
在又一个实施例中，旋转编码器是布置在第一车辆滚动装置和第二车辆滚动装置中的至少一个的外周界内、优选地介于外周界和转子磁体之间的旋转编码盘。
在又一个实施例中，车辆还包括适用于测量第一车辆滚动装置和第二车辆滚动装置中的至少一个的加速度的装置，这些装置与定子进行信号通信。这种装置优选地包括一个或多个压电传感器，例如来自PCBTM电子技术的加速计。一个或多个电感传感器可用作压电传感器的替代物，或者与压电传感器结合使用。
在又一个实施例中，每个滚动组包括至少两个轮，并且车辆还包括布置在每个滚动组的轮中的两个之间的体积内的电机控制电子器件。所述电机控制电子装置在该实施例中被配置成向第一车辆滚动装置和第二车辆滚动装置供应电力，并且还可优选地传输通信信号。
在又一个实施例中，第一车辆滚动装置包括具有在第一方向上的其旋转方向的四个X轮，并且第二车辆滚动装置包括具有在第二方向上的其旋转方向的四个Y轮，其中，X轮中的每个和Y轮中的每个分别驱动地连接到第一驱动装置和第二驱动装置。轮中的每个优选地包括布置在轮外周界的内表面内的多个转子磁体(例如为转子磁体盘的形式)以及至少部分地、例如完全地布置在车身内的多个定子(例如为定子盘的形式)，优选地在相同或几乎相同的高度处具有轮旋转轴线的位置。本文档中的高度是指在使用期间距下面的储存系统的最高点的距离。所述定子包括绕组和轭，并且定子场绕组遵循轮的外周界。
在又一个实施例中，至少一部分并且优选地全部驱动装置布置在轮外周界内。
例如，当为了在X方向和Y方向上驱动本发明的车辆而应用四条带时，共计四个电机可安装成与四个带中的每个操作地接合，由此实现期望的滚动组特定驱动力。同样，当为了在X方向和Y方向上驱动车辆而应用八个轮时，共计八个电机可安装成与八个轮中的每个操作地接合，由此实现期望的滚动组专用驱动力。
在另外的构思中，本说明书还公开了一种用于远程操作的车辆中的可旋转提升轴的非常有利的驱动组件。该构思不依赖于上述本发明的提升组件，而是可有利地与所述提升组件结合使用。该构思可被定义为提供：
一种用于从下面的储存系统拾取储存箱的远程操作的车辆，包括：车身；车辆滚动装置，用于车辆在下面的储存系统上的移动；以及提升组件，用于从下面的储存系统提升储存箱，其中，
-提升组件包括提升框架和可旋转提升轴；
-提升框架可连接到储存箱(2)；
-可旋转提升轴(6)布置在车身的上部中；并且
-提升组件连接到可旋转提升轴，使得提升框架可根据可旋转提升轴旋转所沿的方向在竖直方向上降低或升高；
其中，可旋转提升轴操作地连接到能够使提升轴围绕其纵向轴线旋转的驱动组件，并且驱动组件布置在提升轴内。驱动组件可包括本说明书中描述的任何合适类型的电动机。
在以下的描述中，引入具体细节以提供对要求保护的车辆和储存系统的实施例的全面理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，这些实施例可在没有具体细节中的一个或多个的情况下实践，或者在具有其他的部件、系统等等的情况下实践。在其他情况下，公知的结构或操作未被示出或者未被详细描述，以避免使所公开的实施例的方面不明显。
附图说明
图1是包括栅格和多个远程操作的车辆/机器人的现有技术储存系统的透视图；
图2是根据本发明的一个实施例从远程操作的车辆的上方看到的透视图；
图3是从下方看到的图2中的车辆的透视图；
图4a是沿着车辆的一个主要取向看到的图2和图3中的车辆的横截面图；
图4b示出了图4a中的可旋转提升轴的横截面图；
图5a和图5b是提升带组件的两种不同布置的横截面图；
图5c是包括位于提升轴的一个端部处的电动机的实施例的横截面图；
图6是根据本发明的一个实施例从上方看到的储存系统的透视图，其中本发明的车辆被示出为布置在五个相邻的储存柱正上方；
图7A和图7B是图6中的储存系统的横截面图，示出沿着车辆的两个主要取向的相邻柱上方的本发明的车辆；
图8是构成根据本发明的一个实施例的车辆的一部分的滚动组的透视图；
图9A和图9B是构成根据本发明的一个实施例的车辆的一部分的轮的透视图；以及
图10A、图10B和图10C示出了移除轮中的一个的图8中的滚动组，其中图10A和图10B是沿车辆的主要取向中的每个看到的滚动组的横截面图，并且图10C是已移除轮的滚动组的一部分的透视侧视图。
具体实施方式
用于描述远程操作的车辆(在下文中称为机器人)的所有相关术语，诸如上、下、横向、竖直、X方向、Y方向、Z方向等，应当使用作为参考系统的上述现有技术储存系统(图1)进行解释。为了清楚起见，通过图1-图3、图6-图8和图10中的笛卡尔坐标系统100示出X方向、Y方向和Z方向。
图1示出了现有技术储存系统3的示例。储存系统3包括多个机器人1，该机器人被配置成在专用的支撑导轨13上在X方向和Y方向(参见笛卡尔坐标系统100)上移动，并且从箱储存栅格15内的储存柱接收储存箱2。现有技术储存系统3还可包括专用的箱提升装置50，该专用的箱提升装置50被布置成从储存系统3的顶层处的机器人1接收储存箱2并且将储存箱2沿竖直方向向下输送到配送站或港口60。
图2和图3给出了机器人1的两个不同角度的透视图，该机器人包括：矩形车身或框架4，显示居中地布置在其内的腔体；顶盖72，覆盖车身4的顶部；第一车辆滚动装置10，包括用于在下面的箱储存栅格15的支撑导轨13上在X方向上的移动的四个X轮101-104；以及第二车辆滚动装置11，包括在下面的箱储存栅格15的支撑导轨13上在Y方向上的移动的四个Y轮，其中第一滚动装置10和第二滚动装置11两者都安装在主体4的外壁处。机器人1(图3)内的腔体的尺寸适于容纳旨在由机器人1拾取的最大储存箱2的至少主要部分，最优选地为整个箱。拾取储存箱2的操作由包括提升框架7的提升组件执行，该提升框架被示为处于图3的腔体的顶端处的缩回位置。提升框架包括一个布置在提升框架的每个拐角处的多个导销17、以及用于连接到待拾取的储存箱的夹持装置18。
图4a是当沿着X方向观察时机器人1(即远程操作的车辆)的横截面图，示出了用于从储存柱拾取储存箱2的提升组件的细节。提升组件包括可旋转提升轴6、第一提升带组件8a、第二提升带组件8b(未示出，参见图5a和图5b)以及提升框架7。每个提升带组件包括连接到可旋转提升轴和提升框架7的至少一个提升带12。通过将提升带缠绕在可旋转提升轴上，当提升轴旋转时，提升框架在竖直方向上降低或升高。例如，当图4a中的提升轴在逆时针方向上(从阅读者的角度)旋转时，参见转动箭头，提升带12被缠绕/卷绕到提升轴上，并且提升框架(连同任何附接的储存箱)在竖直方向上升高，参见沿着提升带的直线箭头。提升带连接到提升框架，使得提升框架是水平的(即，相对于水平方向不偏斜或倾斜)。如果图4a中的提升轴在顺时针方向上旋转，则提升带从提升轴解开/绕开并且提升框架降低。当卷绕到提升轴上时，提升带卷绕到其自身上，并且在提升轴的单次旋转期间提升框架的行进距离将根据提升框架相对于轴的竖直位置而变化。换句话说，当提升框架接近其在机器人的腔体中的最高位置(最接近提升轴)时，在提升轴的单次旋转期间的行进距离大于当提升框架处于较低位置处时的行进距离。由于由带卷绕到其自身上引起的行进距离变化以及具有共同的提升轴的特征，至关重要的是，所有提升带在卷绕到其自身上之前在同一平面(P)中的位置处连接到提升轴6。参见图4b以获得平面(P)和中心线(C)的示意图。否则，在从给定的竖直位置的单次旋转期间，不同的提升带的行进距离将变化，并且提升框架将偏斜。平面(P)包含提升轴6的中心线(C)。提升带的厚度通常约为0.5mm，并且即使提升带连接到提升轴的位置的微小差异将导致提升框架的不可接受的偏斜。
参见图5a-图5c，提升轴的旋转由电动机14(即驱动组件)驱动，该电动机由升降控制系统控制以确保提升框架的正确速度、加速度和位置，并且因此确保储存箱的正确定位。提升带12优选地为诸如钢带的金属带。这种带具有在使用寿命期间低维护和不伸长的有利特征。这些特征在需要非常高准确度的提升组件中(诸如在所描述的储存系统3中)特别有用。虽然示出了布置为邻近提升轴，但是电动机可布置在车辆上或车辆内的任何合适的位置处，只要其可操作地连接到提升轴，例如通过一个或多个传动带。
图5a和图5b中公开了第一提升带组件和第二提升带组件的两种不同布置。
在图5a中的布置中，第一提升带组件8a和第二提升带组件8b中的每个包括单个提升带，该提升带具有连接到提升框架的两个框架连接端部(即框架连接带端部)。单个提升带中的每个在提升带的中段处连接或附接到提升轴。提升带的中段穿过提升轴的中心线(C)，使得轴的每次旋转的提升距离对于两个框架连接端部是相等的。图5a中的布置的优点是提供了非常简单的提升组件。通过仅需要提升带组件的每个和提升轴中之间的单个连接，可获得更可靠的提升组件。
在图5b的布置中，第一提升带组件和第二提升带组件两者都包括两个单独的提升带，每个单独的提升带具有框架连接端部和轴连接端部。框架连接端部在平面(P)中的位置处连接到提升轴。每个单独的提升带都在单独的位置处卷绕到提升轴上。因此，当竖直提升距离高时，图5b中的布置可以是有利的，因为卷绕到提升轴上的提升带的直径将小于图5a的布置中的直径。这可允许提升轴布置得更靠近机器人的顶部，这又为提升框架和储存箱提供更多的下方的空间。
图6中公开的提升组件以及图5a和图5b(或这些的任何组合)的布置的一个特别重要的优点是，提升带组件通过卷绕到相同的提升轴上而固有地彼此同步。以这种方式，通过提升框架提升的储存箱将总是处于水平面内，即储存箱将不会由于由非同步的提升带引起的其端部或拐角的不同提升速度/距离而偏斜。该特征是非常重要的，因为偏斜的储存箱会容易被困在或夹在箱储存栅格15中的储存柱内，和/或偏斜的提升框架将不能正确地附接到储存箱。
为了允许在机器人1内尽可能高地提升提升框架，提升带的方向通过平行于提升轴并布置在提升轴的相对侧上的两个导杆20(即方向改变装置)从基本上水平的方向从提升轴引导并进入竖直方向。在其他实施例中，两个导杆20可例如由四个滑车轮、滑轮或较短的导杆代替，其中，每个导杆可引导单独的框架连接端部。
在图5a和图5b的实施例中，电动机如所示地沿提升轴布置，并且提升轴经由传动带16连接到电动机14。然而，电机的位置或类型绝不是提升组件的基本特征，并且可考虑许多不同的解决方案。例如，只要可提供到提升轴6的动力传递(即旋转运动)，电机本身就可布置在任何合适的位置处。在一个实施例中，参见图5c，提升轴6的一个端部可形成电动机14的整体部分。在这种特定情况下，电动机是磁阻电机，例如开关磁阻电机，该磁阻电机包括具有多个定子磁极22的定子元件以及特征在于多个转子磁极的转子元件27，参见剖面B-B(未示出转子磁极)，其连接到驱动轴或作为驱动轴的一部分(即类似于下面描述的轮驱动的解决方案，但是其中，转子元件布置在定子元件内部)。在该特定实施例中，提升轴6的端部部分是转子元件27的一部分或连接到转子元件27。磁阻电机的转子元件(或驱动轴)可与提升轴的中心线对齐，或者包括提升轴的一个端部的一部分。在另一个有利的实施方案中，定子元件布置在转子元件内(或转子元件布置在定子元件内)，并且转子元件本身布置在提升轴内，作为所述提升轴的一部分、或者操作地连接到所述提升轴。后一种解决方案将在车身的腔体内留出最大量的空间。与电动机的类型无关的图5c所示的解决方案可在机器人1内部提供增加的空间，特别是当电动机是细长的时，即当电动机在提升轴的纵向方向上尽可能少地延伸时(例如在所谓的短轴型电机中所看到的设计)。开关磁阻电机的工作原理对于本领域技术人员来说是公知的，并且在以下进行描述：例如，JIn-Woo Ahn(2011)，Switched Reluctance Motor(开关磁阻电机)，Torque Control(扭矩控制)，Moulay TaharLamchich教授(编辑)，ISBN：978-953-307-428-3，InTech(高新技术)，可从http:// cdn.intechweb.org/pdfs/13717.pdf获得；以及R.Krishnan(2001)，Switched reluctancemotor drives(开关磁阻电机驱动器)：modelling，Simulation，Analysis，Design andApplication(建模、仿真、分析、设计和应用)；CRC出版社。
图6和图7示出了储存系统3的一部分，其中机器人1布置在箱储存栅格15的顶部上的各个相邻位置。在五个位置中的四个位置中，机器人1布置在栅格15的储存柱正上方。如在图7A和图7B中最明显的，其示出了分别沿着Y方向和X方向的横截面图中的图6的储存系统3，机器人1的尺寸被设定成使得沿着X-Y平面的最大横截面面积占据不超过对应的(下面的)储存柱的横截面面积。因此，两个或更多个机器人1可同时在栅格15的相邻列上方操作，从而与现有技术系统相比释放更多的空间。
在图8中以透视侧视图示出第一车辆滚动装置10的一个侧面。在本发明的该特定实施例中，滚动装置10包括两个轮101、102，其具有沿着X方向位于车身4的拐角附近的外缘/边缘9。构成车身4的一部分的盖板25布置在两个轮101、102之间。
在分别示出外侧和内侧的图9A和图9B中提供了这些轮101、102中的一个的进一步细节。在图9B中，光学旋转正交编码器类型的旋转编码器23已布置在外缘9的内径向表面内。可使用其他类型的编码器，诸如磁编码器、线性编码器、基于电压的模拟编码器等。图9B中被示出为一组永磁体5的转子5布置在由旋转编码器23形成的圆周内，即更接近轮101的旋转轴线。
对应的定子19在图10中以缠绕在轭19b上的电绕组19a的形式看到。然而，本领域技术人员将会理解，定子19和转子5可(在本发明的其他实施例中)分别被配置有定子磁体和转子轭/绕组。
图10B和图10C还示出了一种配置，其中用于测量加速度的装置24例如通过使用压电传感器与每个轮101、102的定子19进行信号通信连接。图10A是沿着X方向看到的第一车辆滚动装置10的一部分的横截面图，其示出了定子19被外缘9包围。
所有部件及其相互作用/配置对于第二车辆滚动装置11也可以是有效的。
驱动装置5、19布置在机器人1的滚动装置10、11附近或内部的事实有助于在操作期间释放储存系统上的空间，从而与现有技术机器人相比允许机器人1的更紧凑的设计。
机器人1的所有操作都由无线通信装置和遥控单元控制。这包括机器人运动的控制、车辆提升装置7的控制、机器人位置的测量、机器人速度的测量以及机器人加速度的测量中的一个或多个。
在前面的描述中，已参照说明性实施例描述了根据本发明的车辆和储存系统的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体的数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作的透彻的理解。然而，该描述并非旨在被解释为限制的意义。对于所公开的主题所属领域的技术人员显而易见的说明性实施例的各种修改和变化以及设备的其他实施例被认为是落在本发明的范围内。
附图标号列表：
1 远程操作的车辆/机器人
2 储存箱
3 储存系统
4 车身/框架
5 转子/永磁体
6 可旋转提升轴
7 提升框架
8a 第一提升带组件
8b 第二提升带组件
9 滚动装置的外缘/外周界
10 第一车辆滚动装置/第一组轮
11 第二车辆滚动装置/第二组轮
12 提升带
12a 第一提升带
12b 第二提升带
13 支撑导轨
14 电动机
15 箱储存栅格
16 传动带
17 导销
18 夹持装置
19 定子
19a 绕组
19b 轭
20 导杆/方向改变装置
21 框架连接带端部
22 定子磁极
23 旋转编码器
24 用于测量加速度的装置/压电传感器
25 盖板
26 轴连接带端部
27 转子元件
50 箱提升装置
60 配送站/港口
72 顶盖
100 笛卡尔坐标系统
101 第一X轮
101 第二X轮
102 第三X轮
103 第四X轮
111 第一Y轮
112 第二Y轮
113 第三Y轮
114 第四Y轮

Claims (13)

1.一种用于从下面的储存系统(3)拾取储存箱(2)的远程操作的车辆(1)，包括：车身(4)，具有适于容纳整个储存箱的腔体；车辆滚动装置，用于所述车辆在所述下面的储存系统(3)上的运动；以及提升组件，用于将所述储存箱(2)从所述下面的储存系统(3)提升到所述车辆滚动装置的最低水平之上的位置，其中
-所述提升组件包括提升框架(7)、能旋转提升轴(6)、第一提升带组件(8a)以及第二提升带组件(8b)；
-所述提升框架能连接到所述储存箱(2)；
-所述能旋转提升轴(6)布置在所述车身的上部中；并且
-所述第一提升带组件(8a)和所述第二提升带组件(8b)中的每个包括单个提升带(12)，所述单个提升带具有两个框架连接带端部(21)以及连接到所述能旋转提升轴的中段，
其中，所述第一提升带组件(8a)和所述第二提升带组件(8b)的所述提升带(12)连接至所述能旋转提升轴(6)，使得所述提升框架(7)在竖直方向上降低或升高，并且根据所述能旋转提升轴(6)旋转所沿的方向，所述提升带从所述能旋转提升轴解开或缠绕在所述能旋转提升轴上，并且其中，所述第一提升带组件和所述第二提升带组件的所述中段在位于包含所述能旋转提升轴的中心线(C)的共同平面(P)中的位置处连接到所述能旋转提升轴，每个中段穿过所述能旋转提升轴的所述中心线(C)，使得当所述能旋转提升轴在使用期间旋转时，所有框架连接带端部将移动相等的距离。
2.根据权利要求1所述的远程操作的车辆，其中，所述提升框架(7)在所述提升带(12)缠绕在所述能旋转提升轴(6)上时升高，并且所述提升框架在所述提升带(12)从所述能旋转提升轴(6)解开时降低。
3.根据权利要求1或2所述的远程操作的车辆，其中，所述轴连接带端部(26)中的每个在沿着所述能旋转提升轴的不同纵向位置处连接到所述能旋转提升轴(6)。
4.根据权利要求1或2所述的远程操作的车辆，其中，所述第一提升带组件(8a)和所述第二提升带组件(8b)布置在所述能旋转提升轴(6)的相对端部处。
5.根据权利要求1或2所述的远程操作的车辆，包括：方向改变装置(20)，用于将所述提升带的方向从大致水平方向变为竖直方向。
6.根据权利要求1或2所述的远程操作的车辆，其中，所述能旋转提升轴(6)操作地连接到使所述能旋转提升轴(6)能够围绕它的纵向轴线旋转的驱动组件(14)。
7.根据权利要求6所述的远程操作的车辆，其中，所述驱动组件包括磁阻电机，并且所述能旋转提升轴(6)连接到所述磁阻电机的转子元件(27)，或者所述能旋转提升轴包括所述磁阻电机的转子元件的一部分。
8.根据权利要求6所述的远程操作的车辆，其中，所述驱动组件包括电动机，所述电动机具有连接到所述能旋转提升轴(6)的一个端部或包括所述能旋转提升轴的一个端部的转子元件，所述能旋转提升轴(6)的中心线与所述转子元件的中心线成一直线。
9.根据权利要求6所述的远程操作的车辆，其中，所述驱动组件的至少一部分布置在所述能旋转提升轴内。
10.根据权利要求1或2所述的远程操作的车辆，其中，所述能旋转提升轴(6)布置在所述车身(4)中的所述腔体的上部中。
11.根据权利要求10所述的远程操作的车辆，其中，所述能旋转提升轴(6)布置在所述上部的中心中。
12.一种用于储存箱(2)的储存的储存系统(3)，包括：
-箱储存栅格(15)，包括多个储存柱，其中，每个储存柱布置成容纳储存箱(2)的竖直堆叠，以及
-根据权利要求1至11中任一项所述的远程操作的车辆(1)，布置在所述箱储存栅格(15)的顶部上。
13.根据权利要求1-11中任一项所述的远程操作的车辆在用于储存箱(2)的储存的储存系统(3)中的使用。
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