TW201727091A - 可傳達扭矩之線性軸襯 - Google Patents

Abstract

本發明的可傳達扭矩之線性軸襯，係於軸向一邊自由地引導圓形剖面軸構件，且不論旋轉方向為何皆可負荷上述軸構件的周圍的旋轉扭矩，具備：具有圓形剖面的軸構件(4)；具有與上述軸構件(4)的外圍面相對並沿著該軸構件的長方向形成的複數負載滾動槽(13)的螺帽構件(1)；及設置可在上述軸構件(4)的外圍面與上述螺帽構件(1)的負載滾動槽(13)之間運動的複數個滾珠(5)。上述螺帽構件(1)的負載滾動槽(13)是將以預定角度相對於該螺帽構件的半徑方向傾斜的一對滾動面(13a,13b)交叉所形成，並設置使上述一對滾動面(13a,13b)與包括上述螺帽構件(1)之中心線的平面成面對稱的關係。

Description

可傳達扭矩之線性軸襯

本發明是有關可傳達扭矩，例如可運用於電動缸的線性軸襯。

電動缸是對應電子信號的輸入使圓柱形的活塞桿進退，置換油壓缸多使用在搬運用機器人或組裝用機器人等的各種產業機械。上述電動缸是在裝置框體的內部內置將電動馬達及將上述電動馬達的旋轉運動轉換成朝軸向的平移運動的滾珠螺桿，將上述滾珠螺桿轉換的平移運動傳達至上述活塞桿，使該活塞桿對應上述電動馬達的旋轉方向及旋轉量而從上述裝置框體進退。

輸出軸的上述活塞桿雖是透過引導裝置支撐於上述裝置框體，但從外部有徑向負荷作用於該活塞桿的另一方面，並有不隨著上述滾珠螺桿旋轉之止動的必要，而要求在上述引導裝置有徑向負荷及旋轉扭矩之雙方的負荷。因此，上述引導裝置多使用滾珠花鍵。

上述滾珠花鍵是由：沿著軸向形成有滾珠的滾動槽的花鍵軸；形成為游動嵌於該花鍵軸周圍的圓筒 形，並在內周圍面具有與上述花鍵軸的滾動槽相對之滾動槽的螺帽構件；及使得載重一邊負荷於上述花鍵軸的滾動槽與螺帽構件的滾動槽之間並滾動的複數個滾珠所構成。滾珠在上述花鍵軸的滾動槽與上述螺帽構件的滾動槽之間滾動之後，上述滾珠不朝著上述花鍵軸及上述螺帽構件的周圍方向滾動，而是該滾珠花鍵一邊負荷著旋轉扭矩，並可以使上述花鍵軸自由地平移運動。

另一方面，電動缸中為防止塵垢或異物侵入上述裝置框體內，有將上述裝置框體與上述活塞桿之間隙密封的必要。關於此點，上述花鍵軸是在外圍面形成有複數滾動槽，因此與其軸向垂直的剖面並非完整的圓形，在以上述花鍵軸的狀態作為電動缸之活塞桿使用的場合，會有使得上述裝置框體與上述花鍵軸之間的密封性降低的擔憂。

因此，以往的電動缸並非以上述花鍵軸的狀態作為上述活塞桿，而是在該花鍵軸的前端設置不具備上述滾動槽的圓柱軸部，以該圓柱軸部作為上述活塞桿進行從裝置框體進退。

但是，上述圓柱軸部及上述花鍵軸的軸向長度是由作為電動缸之活塞桿的衝程量來決定，因此一旦設定大的上述衝程量時，因其量使上述圓柱軸部及上述花鍵軸雙方的軸向長度長尺寸化，會有不得不使得電動缸的裝置框體大型化的課題。

引導剖面圓形的軸構件之平移運動的裝置有 線性軸襯已為人知。線性軸襯雖具備與上述花鍵大致相同的構成，但由於各個滾珠是相對於上述軸構件的外圍面成點接觸，因此旋轉扭矩一旦作用於上述螺帽構件時，上述滾珠在上述軸構件的外圍面滑動，不能負荷作用於上述軸構件與上述螺帽構件之間的旋轉扭矩。

作為可負荷旋轉扭矩的線性軸襯有例如專利文獻1所揭示。但是，專利文獻1表示的線性軸襯是如單向離合器，旋轉扭矩僅可負荷於上述軸構件周圍的單方向，另一方向不能負載旋轉扭矩。因此，在兩旋轉方向有負荷旋轉扭矩的必要的場合，有使用相反方向配置兩個線性軸襯的必要。並且，構造也複雜且零組件數也增加，使得生產成本增多。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特公平2-58491號公報

本發明是鑒於以上的課題所研創而成，其目的為提供一種線性軸襯，可一邊軸向自由引導圓形剖面軸構件，且不論旋轉方向為何皆可負荷上述軸構件之周圍的旋轉扭矩，並可以簡易的構造抑制生產成本。

亦即，本發明相關的線性軸襯，具備：具有圓形剖面的軸構件；具有與上述軸構件的外圍面相對並沿著該軸構件的長方向形成的複數負載滾動槽的螺帽構件；及設置可在上述軸構件的外圍面與上述螺帽構件的負載滾動槽之間運動的複數個滾珠，上述螺帽構件的負載滾動槽是將以預定角度相對於該螺帽構件的半徑方向傾斜的一對滾動面交叉所形成，並設置使上述一對滾動面與包括上述螺帽構件之軸向中心的平面成面對稱的關係。

本發明的線性軸襯中，沿著上述軸構件周圍方向的旋轉扭矩一旦作用於上述螺帽構件時，即使上述旋轉扭矩在任意的方向，皆可在以預定角度相對於該螺帽構件的半徑方向傾斜的滾動面及以上述軸構件的外圍面所形成的楔形空間夾持滾珠，卡止上述軸構件周圍方向的上述螺帽構件的旋轉。藉此，不論旋轉方向為何皆可負荷作用於上述軸構件與上述螺帽構件之間的旋轉扭矩。

又，僅形成一對滾動面與上述螺帽構件交叉的負載滾動槽，即可負荷旋轉扭矩，上述螺帽構件的構造極為簡易，可抑制生產成本廉價製造。

1‧‧‧螺帽構件

2‧‧‧循環道構件

2a‧‧‧中央固定部

2b‧‧‧板部

3‧‧‧蓋構件

4‧‧‧軸構件

5‧‧‧滾珠

10‧‧‧螺帽主體

11‧‧‧貫穿孔

12‧‧‧導槽

13‧‧‧負載滾動槽

13a、13b‧‧‧滾動面

14‧‧‧通道槽

20‧‧‧返回通道

21‧‧‧誘導面

23‧‧‧內周圍引導面

61‧‧‧支承軸承

62‧‧‧負載滾珠槽

64‧‧‧返回管

第1圖是表示運用本發明的線性軸襯之螺帽構件的一例的分解透視圖。

第2圖是與第1圖表示的線性軸襯之軸向垂直的剖視圖。

第3圖是表示第1圖表示之線性軸襯的循環道構件的透視圖。

第4圖是表示負載滾動槽之詳細的放大剖視圖。

第5圖是表示利用本發明的線性軸襯之複合引導裝置的透視圖。

第6圖是表示可與軸構件組合的滾珠螺桿螺帽的一例。

第7圖是表示滾珠螺桿螺帽與軸構件之間的滾珠接觸狀態的模式圖。

以下，一邊使用添附圖示詳細說明本發明的可傳達扭矩之線性軸襯。

本發明的線性軸襯是由：與軸向垂直的剖面形成圓形的軸構件；游動嵌於該軸構件並沿著該軸構件自由移動的螺帽構件；及在上述軸構件與螺帽構件之間滾動的複數個滾珠所構成。

第1圖是表示上述螺帽構件1的一實施形態之一的分解透視圖。上述螺帽構件1具備：金屬製的螺帽主體10；固定在上述螺帽主體10的內周圍面的複數滾動 道構件2；及固定於上述螺帽主體10之軸向兩端面的一對蓋構件3。並且，第1圖是表示在上述複數循環道構件2之中，從上述螺帽主體10僅卸下一個循環道構件2的狀態。並且，符號31是插穿將上述蓋構件3固定在上述螺帽主體10的螺栓的安裝孔，符號32為栓鎖上述螺栓的內螺孔。

上述螺帽主體10具有上述軸構件插穿的貫穿孔11形成為大致圓筒形，在上述貫穿孔11的內周圍面沿軸向形成有收容在上述軸構件的外圍面滾動之滾珠的導槽12。如第1圖表示的例雖是相對於上述螺帽主體10的內周圍面以等間隔形成三條的導槽12，但是也可對應上述螺帽構件1應負荷的徑向負載，適當變更上述導槽12的條數。又，在上述螺帽主體10的內周圍面沿軸向形成有固定上述循環道構件2用的複數通道槽14。各通道槽14是鄰接於各導槽12而與該導槽12形成一對。因此，第1圖表示的例是相對於上述螺帽主體10設有三組成對的上述導槽12與上述通道槽14。

第2圖表示將上述螺帽構件1組裝於上述軸構件4的狀態，表示朝著與上述軸構件4的軸向垂直地裁斷上述螺帽構件1的剖面。上述軸構件4是形成為圓柱形，與軸向垂直的剖面是呈圓形。因此，使上述軸構件4滾動的滾珠5是相對於該軸構件4的外圍面成點接觸。

在上述螺帽構件10的內周圍面以等間隔配置有上述三條的導槽12。各導槽12的最深部形成有上述滾 珠5在與上述軸構件4之間一邊負荷著載重並滾動的負載滾動槽13。上述導槽12是朝上述螺帽主體10的軸向(第2圖的紙面垂直方向)延伸，在各導槽12的內部配列有一列的多數個滾珠5，各滾珠5是與上述負載滾動槽13及上述軸構件4的外圍面接觸。

另一方面，在上述螺帽主體10與上述導槽12鄰接形成有通道槽14，在上述通道槽14嵌合著合成樹脂製的循環道構件2。各循環道構件2與上述螺帽主體10的導槽12及負載滾動槽13平行地形成有滾珠5的返回通道20，該返回通道20的內徑是形成比滾珠5的直徑稍微大。並且，上述循環道構件2設置與配列在上述螺帽主體10的導槽12的滾珠5鄰接的誘導面21。上述誘導面21是仿上述滾珠5的球面形成曲面狀。接近上述軸構件4的上述誘導面21的端部22將朝向該軸構件4的上述導槽12的開口寬度限制在滾珠5的直徑以下。因此，上述軸構件4即使從上述螺帽構件1抽離，配列在上述導槽12的滾珠5也不會從該導槽12脫落。

第3圖是表示上述循環道構件2的透視圖。上述循環道構件2具備：嵌合於上述螺帽主體10之通道槽14的中央固定部2a，及設置在該中央固定部2a兩端的一對板部2b。在上述中央固定部2a貫穿有上述返回通道20，並與該返回通道20平行形成有上述誘導面21。又如第1圖表示，各板部2b是在將上述循環道構件2嵌合於上述螺帽主體10的通道槽14時，從該螺帽主體10的軸 向端面突出的部位。

各板部2b形成比垂直於上述中央固定部2a之長方向的剖面大，其一部份是從上述中央固定部2a突出所形成。因此，將上述中央固定部2a嵌合於上述螺帽主體10的通道槽14時，上述板部2b的一部份被上述螺帽主體10的端面所包覆，進行上述螺帽主體10的軸向有關之上述循環道構件2的定位。

在上述板部2b形成有在上述誘導面21與上述返回通道20之間滑動連結的內周圍引導面23。如第1圖表示，在上述蓋構件3形成有上述板部2b嵌合的凹處30，該凹處30內形成有和上述板部2b的內周圍引導面23相對的外圍引導面(未圖示)。上述內周圍引導面23與上述外圍引導面是彼此相對構成滾珠5的方向轉換道，相關之方向轉換道的內徑是設定僅稍微大於滾珠5的直徑。

亦即，將上述循環道構件2嵌合於上述螺帽主體10的通道槽14，並進一步將上述一對蓋構件3固定於螺帽主體10的軸向兩端面時，上述螺帽主體10的軸向兩端形成有一對方向轉換道，在上述螺帽構件1完成滾珠5的無線循環道。藉此，在上述導槽12的內部一邊負荷著負載並滾動的滾珠5一旦到達該導槽12的端部時，從負載釋放而進入一方的方向轉換道，經由該方向轉換道送至上述循環道構件2的返回通道20。並且，無負載狀態下在上述返回通道20移動的滾珠5經由另一方的方向轉換道而返回上述導槽12，再度一邊負荷著負載而在該導 槽12內滾動。

上述循環道構件2是從該螺帽主體10的內側嵌合於和上述螺帽主體10的導槽12鄰接所設置的通道槽14，形成在該循環道構件2的上述返回通道20是與上述導槽12同樣，存在於接近上述軸構件4之外圍面的位置。因此，上述螺帽構件1可抑制為小的外徑。

第4圖是表示形成在上述螺帽主體10的上述負載滾動槽13之詳細的放大剖視圖。上述負載滾動槽13是將一對滾動面13a、13b交叉所形成，在上述導槽12內滾動的滾珠是同時與上述一對滾動面13a、13b及上述軸構件4的外圍面接觸。各滾動面13a、13b是以90°以下的預定角度θ，即銳角相對於上述螺帽構件1的半徑方向傾斜，上述一對滾動面13a,13b是與包括上述螺帽構件1之軸向中心的平面(第2圖及第4圖中以一點虛線表示)成面對稱的關係。

旋轉扭矩未作用於上述螺帽構件1與上述軸構件4之間，使上述螺帽構件1與上述軸構件4相對地朝軸向移動的場合，存在於上述導槽12內的滾珠5是以相對於上述螺帽構件1的半徑方向垂直的自轉軸(第4圖內的兩點虛線)為中心滾動，在上述無線循環道內循環。藉此，上述螺帽構件1可沿著上述軸構件4自由地進行平移運動。

另一方面，成為上述負載滾動槽13的一對滾動面13a、13b分別是相對於上述螺帽構件1的半徑方向 以90°以下的預定角度θ傾斜，各滾動面13a、13b形成疑似上述軸構件4外圍面的楔形空間。因此，朝第4圖中的箭頭線R方向的旋轉扭矩作用於上述螺帽構件1，使上述螺帽構件1相對於上述軸構件4朝著箭頭線R方向位移時，滾珠5被壓入一方的滾動面13a與上述軸構件4的外圍面形成的楔形空間，增強滾珠5與軸構件4的外圍面及上述滾動面13a的壓接力。其結果，滾珠5不會產生朝軸構件4之周圍方向的滾動或滑動，上述軸構件4與上述螺帽構件1在箭頭線R方向成一體化，使得旋轉扭矩傳達於該等軸構件4及螺帽構件1之間。即使此一場合，上述滾珠5仍可以兩點虛線表示的自轉軸為中心旋轉，使上述螺帽構件1在軸向自由地移動。

與第4圖中的箭頭線R方向相反的箭頭線L方向的旋轉扭矩作用於上述螺帽構件1的場合，滾珠5被壓入另一方的滾動面13b與上述軸構件4的外圍面形成的楔形空間，其結果，滾珠5不會產生朝軸構件4之周圍方向的滾動或滑動，上述軸構件4與上述螺帽構件1也在箭頭線L方向成一體化，使得旋轉扭矩傳達於該等軸構件4及螺帽構件1之間。並且，即使此一場合，上述螺帽構件1仍可在軸向自由移動。

亦即，旋轉扭矩作用於上述螺帽構件1及上述軸構件4之間的場合，不論旋轉扭矩的方向為何，上述螺帽構件1皆成為固定於上述軸構件4之周圍方向的狀態，可在上述螺帽構件1與上述軸構件4之間傳達旋轉扭 矩。並且，運用本發明的線性軸襯在上述螺帽構件1與上述軸構件4之間傳達旋轉扭矩的狀態下，可以使上述螺帽構件1沿著上述軸構件4在軸向自由移動。

又，可將所謂的預壓施加於負載負荷於上述負載滾動槽13與上述軸構件4的外圍面之間的滾珠5，即配列於上述導槽12內的滾珠5。預先將預壓施加於在上述導槽12內滾動的滾珠5，在徑向負載作用於上述螺帽構件1及上述軸構件4之間時，可防止在滾珠5和上述負載滾動槽13之間，或在滾珠5與軸構件4的外圍面之間，產生間隙，抑制上述軸構件4與上述螺帽構件1之間的顫動，可沿著上述軸構件4高精度引導上述螺帽構件1。

如上述，運用本發明的線性軸襯是使螺帽構件1相對於軸構件4一邊自由地進行平移運動，並可在上述螺帽構件1與上述軸構件4之間傳達旋轉扭矩，該點是可發揮與所謂滾珠花鍵相同的功能。另一方面，與滾珠花鍵不同，在軸構件4的外圍面未形成有滾珠5的滾動槽，沿著相關軸構件4移動的螺帽構件1的構造也較簡易，可抑制生產成本。此外，與上述軸構件4的軸向垂直的剖面是成為無凹凸的圓形狀，因此例如在上述螺帽構件1的軸向端部裝設封環，可容易且穩定地將該螺帽構件1與上述軸構件4的間隙密封。

因此，本發明的線性軸襯可以其狀態運用於習知使用滾珠花鍵的用途，並可解決使用滾珠花鍵時所憂 慮之對於塵垢或異物的密封性的問題，例如可適合作為電動缸之活塞感的引導裝置。

第5圖是表示使用本發明的線性軸襯構成的複合引導裝置。

該複合引導裝置是將滾珠螺桿螺帽6嵌合於上述之線性軸襯的軸構件4。上述滾珠螺桿螺帽6是相對於上述軸構件4成螺旋狀運動。對應上述螺帽構件1及滾珠螺桿螺帽6的停止、旋轉的選擇，意圖使上述軸構件4進行平移運動或旋轉運動。

在上述螺帽構件1的外圍面透過無數個滾珠15組裝有支承軸承16，該螺帽構件1可相對於機械裝置等的固定部自由地旋轉。並且，在上述滾珠螺桿螺帽6的外圍面透過複數個滾珠60組裝有支承軸承61，該滾珠螺桿螺帽6可相對於上述固定部自由地旋轉。

第6圖是表示上述滾珠螺桿螺帽6的一例。該滾珠螺桿螺帽6在內周圍面形成有螺旋狀的負載滾珠槽62，在該負載滾珠槽62配列有多數個滾珠63。上述滾珠63是與上述軸構件4的外圍面接觸，在上述軸構件4與上述滾珠螺桿螺帽6之間一邊負荷著負載並在上述負載滾珠槽62滾動。又，在上述滾珠螺桿螺帽6裝設有構築上述滾珠之無線循環道用的返回管64，沿著上述負載滾珠槽62呈螺旋狀滾動的滾珠63是通過上述返回管64內回到負載滾珠槽62的開始的位置

並且，與上述軸構件4組合的滾珠螺桿螺帽6 的構造，尤其是滾珠63的循環構造為可任意設計。

第7圖是表示上述滾珠螺桿螺帽6與上述軸構件4之間的滾珠63的接觸狀態的模式圖，表示與上述軸構件4的軸向平行的剖面。上述負載滾珠槽62是形成一對滾動面62a、62b交叉的所謂尖拱形，滾珠63是與上述一對滾動面62a、62b及上述軸構件4的外圍面同時接觸。各滾動面62a、62b是以90°以下的預定角度θ，即銳角相對於和上述滾珠螺桿螺帽6的軸向垂直的剖面(第7圖中以一點虛線表示)傾斜，上述一對滾動面62a、62b是與上述滾珠螺桿螺帽6之軸向垂直的剖面成面對稱的關係。

為了使上述滾珠63確實與上述一對滾動面62a、62b及上述軸構件4的外圍面接觸，上述滾珠63以使用所謂的過大滾珠，對存在於上述負載滾珠槽62及上述軸構件4之間的滾珠63賦予預壓為佳。

在上述滾珠63同時接觸於上述一對滾動面62a、62b及上述軸構件4的外圍面的狀態之下，上述滾珠螺桿螺帽6在朝著上述軸構件4一方的軸向(第7圖中的箭頭線A方向)位移時，將滾珠63壓入一方滾動面62a與上述軸構件4的外圍面形成的楔形空間，增強滾珠63與軸構件4的外圍面及上述滾動面62a的壓接力。其結果，可限制上述滾珠63相對於上述軸構件4之箭頭線A方向的滾動或滑動，可在作用於上述滾珠63與上述軸構件4之間的摩擦力的範圍內，限制該A方向之上述滾珠螺 桿螺帽6的移動。

又同樣地，上述滾珠螺桿螺帽6在朝著上述軸構件4另一方的軸向(第7圖中的箭頭線B方向)位移時，將滾珠63壓入一方滾動面62b與上述軸構件4的外圍面形成的楔形空間，增強滾珠63與軸構件4的外圍面及上述滾動面62b的壓接力。其結果，也可限制上述滾珠63相對於上述軸構件之箭頭線B方向的滾動或滑動，可在作用於上述滾珠63與上述軸構件4之間的摩擦力的範圍內，限制該B方向之上述滾珠螺桿螺帽6的移動。

另一方面，上述滾珠63可沿著上述負載滾動槽62的延伸方向在上述軸構件4的周圍呈螺旋狀滾動。因此，旋轉扭矩作用於上述滾珠螺桿螺帽6或上述軸構件4的其中之一時，上述滾珠螺桿螺帽6相對於軸構件4使其周圍朝第7圖中的箭頭線C方向呈螺旋狀運動。

如上述，上述軸構件4與上述滾珠螺桿螺帽6的組合可發揮與所謂滾珠螺桿裝置相同的功能。其相反面，在軸構件4的外圍面未形成有滾珠63滾動之螺旋狀的螺旋槽。因此，在上述滾珠螺桿螺帽6的軸向端部裝設封環，可容易且穩定地密封該滾珠螺桿螺帽6與上述軸構件4的間隙。

並且，如以上所構成的複合引導裝置中，使用圖示外的兩個馬達使上述線性軸襯的螺帽構件1及上述滾珠螺桿螺帽6分別相對於固定部各別獨立地旋轉，可藉此對上述軸構件4賦予平移運動、旋轉運動，或者組合平 移運動及旋轉運動的螺旋運動。例如，在上述螺帽構件1保持於非旋轉的狀態下旋轉滾珠螺桿螺帽6時，可對上述軸構件4賦予對應滾珠螺桿螺帽6之旋轉方向的平移運動。並且，在滾珠螺桿螺帽6保持於非旋轉的狀態下旋轉上述螺帽構件1時，可對上述軸構件4賦予與上述螺帽構件1的旋轉方向一致的螺旋運動。

亦即，第5圖表示的複合引導裝置中，雖然在上述軸構件4的外圍面未設有花鍵槽或螺旋槽，但是僅使得上述螺帽構件1及上述滾珠螺桿螺帽6旋轉，即可對上述螺帽構件4賦予任意的平移運動、旋轉運動、螺旋運動。因此，該複合引導裝置可良好維持著上述軸構件4與上述螺帽構件1之間、上述軸構件4與上述滾珠螺桿螺帽6之間的密封性，例如，可適合於在粉塵紛飛的環境下運轉的產業用機器人的手臂部等的利用。

4‧‧‧軸構件

5‧‧‧滾珠

10‧‧‧螺帽主體

12‧‧‧導槽

13a‧‧‧滾動面

13b‧‧‧滾動面

14‧‧‧通道槽

Claims (4)

1. 一種可傳達扭矩之線性軸襯，其特徵為，具備：軸構件(4)，具有圓形剖面；螺帽構件(1)，具有與上述軸構件(4)的外圍面相對並沿著該軸構件的長方向形成的複數負載滾動槽(13)；及複數個滾珠(5)，設置可在上述軸構件(4)的外圍面與上述螺帽構件(1)的負載滾動槽(13)之間滾動運動，上述螺帽構件(1)的負載滾動槽(13)是將以預定角度相對於該螺帽構件的半徑方向傾斜的一對滾動面(13a,13b)交叉所形成，並設置使上述一對滾動面與包括上述螺帽構件(1)之軸向中心的平面成面對稱的關係。
2. 如申請專利範圍第1項記載的可傳達扭矩之線性軸襯，其中，對滾動於上述軸構件(4)的外圍面與上述負載滾動槽(13)之間的上述滾珠(5)賦予預壓，使該滾珠(5)三點接觸於上述軸構件(4)的外圍面及上述負載滾動槽所成的一對滾動面(13a,13b)。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項記載的可傳達扭矩之線性軸襯，其中，上述螺帽構件(1)具有使上述滾珠(5)從上述負載滾動槽的一端循環至另一端的無線循環道。
4. 一種複合引導裝置，其特徵為：在申請專利範圍第1項記載的可傳達扭矩之線性軸襯的軸構件(4)，裝設相對於該軸構件呈螺旋狀運動的滾珠螺桿螺帽(6)。